JP2010155513A

JP2010155513A - ハイブリッド自動車

Info

Publication number: JP2010155513A
Application number: JP2008334356A
Authority: JP
Inventors: Koji Miyazaki; 浩司宮▲崎▼
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-12-26
Filing date: 2008-12-26
Publication date: 2010-07-15

Abstract

【課題】内燃機関の冷却水の温度が低いために内燃機関の間欠運転が禁止されている状態でバッテリの温度が低いために昇温制御を行なったことによりバッテリの温度の上昇に伴ってこれらを解除したときに生じ得るトルク変化に基づく違和感を抑制する。
【解決手段】バッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ１未満のときには定格パワーおよび定格トルクのｋ％をエンジンの制限パワーおよび二つのモータの制限トルクとして用いて、エンジンの間欠運転を禁止した状態でバッテリの入出力制限の範囲内で昇温制御を伴って要求トルクが駆動軸に出力し、バッテリ温度Ｔｂが上昇して閾値Ｔ１以上で閾値Ｔ２未満となったときには定格パワーおよび定格トルクのｋ％から１００％に向けて徐々に大きくなるパワーおよびトルクをエンジンの制限パワーおよび二つのモータ４１，４２の制限トルクとして用いて、バッテリの入出力制限の範囲内で要求トルクが駆動軸に出力する。
【選択図】図２

Description

本発明は、ハイブリッド自動車に関する。

従来、この種のハイブリッド自動車としては、エンジンと、エンジンの出力軸と駆動軸とに接続された遊星歯車機構と、遊星歯車機構に接続された第１モータと、駆動軸に動力を入出力可能な第２モータと、二つのモータと電力をやり取りするバッテリとを備える車両において、エンジン水温が閾値未満でエンジンの間欠運転が禁止されているときに、電池温度Ｔｂが所定温度Ｔα未満のときには、バッテリの残容量が低残容量と高残容量とが交互に繰り返されて強制的に充放電される（昇温制御）と共にバッテリの入出力制限の範囲内で要求トルクにより走行するよう制御し、電池温度Ｔｂが所定温度Ｔα以上で所定温度Ｔβ未満のときには、バッテリの残容量が通常時よりも低い所定の低残容量に近づくよう充放電される（低ＳＯＣ制御）と共にバッテリの入出力制限の範囲内で要求トルクにより走行するよう制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００８−２６５６８１号公報

上述のハイブリッド自動車のように、エンジン水温が低くバッテリ温度が低いときには、運転者がアクセルペダルを大きく踏み込んで大きなパワーがエンジンに要求されると共に大きなトルクが二つのモータに要求されても、バッテリの入出力制限も大きく制限が課されているために、エンジンから出力するパワーや二つのモータから出力するトルクが制限される。このため、エンジン水温が低くバッテリ温度が低いときには予めエンジンから出力するパワーや二つのモータから出力するトルクに制限を課すことも考えられるが、昇温制御によってバッテリ温度が高くなったときにトルク制限が解除されると、トルクショックを生じるなど運転者や乗員に違和感を与えてしまう。

本発明のハイブリッド自動車は、内燃機関の冷却水の温度が低いために内燃機関の間欠運転が禁止されている状態でバッテリの温度が低いために昇温制御を行なったことによりバッテリの温度の上昇に伴ってこれらを解除したときに生じ得るトルク変化に基づく違和感を抑制することを主目的とする。

本発明のハイブリッド自動車は、少なくとも上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明のハイブリッド自動車は、
内燃機関と、動力を入出力可能な発電機と、前記内燃機関の出力軸と前記発電機の回転軸と駆動輪に連結された駆動軸との３軸に３つの回転要素が接続された遊星歯車機構と、前記駆動軸に動力を入出力可能な電動機と、前記発電機および前記電動機と電力のやりとりが可能なバッテリと、前記内燃機関の冷却水の温度が所定温度未満であることに伴って前記内燃機関の間欠運転が禁止されている低温時間欠禁止状態で前記バッテリの温度が第１の所定温度未満のときには前記バッテリの状態に基づいて設定される該バッテリを充放電してもよい最大電力である入出力制限の範囲内で前記バッテリの充電と放電とを繰り返して前記バッテリの温度を昇温する昇温制御を伴いながら走行に要求される要求トルクが前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御し、前記バッテリの温度が前記第１の所定温度以上のときには前記入出力制限の範囲内で前記昇温制御を伴うことなく前記要求トルクが前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御する制御手段と、を備えるハイブリッド自動車において、
前記制御手段は、前記低温時間欠禁止状態で前記バッテリの温度が前記第１の所定温度未満のときには前記入出力制限の範囲内かつ前記発電機から出力するトルクと前記電動機から出力するトルクと前記内燃機関から出力するパワーの各々に対して第１の制限の範囲内で前記昇温制御を伴いながら前記要求トルクが前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御し、前記低温時間欠禁止状態で前記バッテリの温度が前記第１の所定温度以上で該第１の所定温度より高い第２の所定温度未満のときには前記入出力制限の範囲内かつ前記発電機から出力するトルクと前記電動機から出力するトルクと前記内燃機関から出力するパワーの各々に対して前記バッテリの温度が前記第１の所定温度から前記第２の所定温度に変化するに従って制限が緩くなって前記第２の所定温度に至ったときに制限が解除される前記第１の制限より緩い第２の制限の範囲内で前記昇温制御を伴うことなく前記要求トルクが前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御する手段である、
ことを特徴とする。

この本発明のハイブリッド自動車では、内燃機関の冷却水の温度が所定温度未満であることに伴って内燃機関の間欠運転が禁止されている低温時間欠禁止状態でバッテリの温度が第１の所定温度未満のときにはバッテリの状態に基づいて設定されるバッテリを充放電してもよい最大電力である入出力制限の範囲内かつ発電機から出力するトルクと電動機から出力するトルクと内燃機関から出力するパワーの各々に対して第１の制限の範囲内でバッテリの充電と放電とを繰り返してバッテリの温度を昇温する昇温制御を伴いながら走行に要求される要求トルクが駆動軸に出力されるよう内燃機関と発電機と電動機とを制御し、低温時間欠禁止状態でバッテリの温度が第１の所定温度以上で該第１の所定温度より高い第２の所定温度未満のときにはバッテリの入出力制限の範囲内かつ発電機から出力するトルクと電動機から出力するトルクと内燃機関から出力するパワーの各々に対してバッテリの温度が第１の所定温度から第２の所定温度に変化するに従って制限が緩くなって第２の所定温度に至ったときに制限が解除される第１の制限より緩い第２の制限の範囲内で昇温制御を伴うことなく要求トルクが駆動軸に出力されるよう内燃機関と発電機と電動機とを制御する。バッテリの温度が第２の所定温度以上のときにはバッテリの入出力制限の範囲内で昇温制御を伴うことなく要求トルクが駆動軸に出力されるよう内燃機関と発電機と電動機とを制御する。即ち、低温時間欠禁止状態でバッテリの温度が第１の所定温度未満となっているときにはバッテリの入出力制限の範囲内かつ発電機と電動機のトルクおよび内燃機関のパワーに対しては第１の制限の範囲内で昇温制御を伴いながら要求トルクを出力するよう制御し、バッテリの温度が上昇して第１の所定温度以上となり第２の所定温度未満のときにはバッテリの入出力制限の範囲内かつ発電機と電動機のトルクおよび内燃機関のパワーに対してはバッテリの温度上昇に伴って制限が緩くなり第２の所定温度に至ったときに制限が解除される第２の制限の範囲内で昇温制御を伴うことなく要求トルクを出力するよう制御する。そして、バッテリの温度が第２の所定温度以上に至った以降は、発電機と電動機のトルクおよび内燃機関のパワーに対する制限は伴わずにバッテリの入出力制限の範囲内で要求トルクを出力するよう制御する。このように、バッテリの温度に応じて発電機と電動機のトルクおよび内燃機関のパワーに制限を課し、この発電機と電動機のトルクおよび内燃機関のパワーに対する制限をバッテリの温度上昇に伴って制限を緩くして解除するから、昇温制御の解除や発電機と電動機のトルクおよび内燃機関のパワーに対する制限の解除の際に生じ得るトルク変化に基づいて運転者や乗員に与え得る違和感を抑制することできる。

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図示するように、ガソリンや軽油などを燃料とするエンジン３２と、エンジン３２の冷却水の温度を検出する温度センサ３３からの冷却水温度Ｔｗなどの種々の検出値や制御値を入力してエンジン３２を駆動制御するエンジン用電子制御ユニット３６と、エンジン３２のクランクシャフト３４にキャリアが接続されると共に駆動輪２６ａ，２６ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２２にリングギヤが接続されたプラネタリギヤ３８と、例えば同期発電電動機として構成されて回転子がプラネタリギヤ３８のサンギヤに接続されたモータ４１と、例えば同期発電電動機として構成されて回転子が駆動軸２２に接続されたモータ４２と、モータ４１，４２を駆動するためのインバータ４３，４４と、インバータ４３，４４の図示しないスイッチング素子をスイッチング制御することによってモータ４１，４２を駆動制御するモータ用電子制御ユニット４６と、インバータ４３，４４を介してモータ４１，４２と電力をやりとりするバッテリ４８と、バッテリ４８の温度を検出する温度センサ４９からのバッテリ温度Ｔｂやシフトレバーのポジションを検出するシフトポジションセンサ５２からのシフトポジション，アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ５４からのアクセル開度，ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ５６からのブレーキポジション，車速センサ５８からの車速を入力すると共にエンジン用電子制御ユニット３６やモータ用電子制御ユニット４６と通信して車両全体を制御するハイブリッド用電子制御ユニット５０と、を備える。

実施例のハイブリッド自動車２０は、基本的には、ハイブリッド用電子制御ユニット５０によって実行される以下に説明する駆動制御によって走行する。ハイブリッド用電子制御ユニット５０では、まず、アクセルペダルポジションセンサ５４からのアクセル開度と車速センサ５８からの車速とに応じて走行のために駆動軸２２に要求される要求トルクを設定し、要求トルクに駆動軸２２の回転数（例えば、モータ４２の回転数や車速に換算係数を乗じて得られる回転数）を乗じて走行に要求される走行用パワーを計算すると共に計算した走行用パワーからバッテリ４８の充電容量の割合（ＳＯＣ）に応じて得られるバッテリ４８を充放電するための補正パワー（バッテリ４８から放電するときが正の値）を減じてエンジン３２から出力すべきパワーとしてのエンジン指令パワーを設定する。そして、エンジン指令パワーをエンジン３２を始動するための始動用閾値やエンジン３２の運転を停止するための停止用閾値と比較し、エンジン３２の運転を停止しているときにエンジン指令パワーが始動用閾値を超えたときにはエンジン３２を始動し、エンジン３２を運転しているときにエンジン指令パワーが停止用閾値を下回ったときにはエンジン３２の運転を停止する。エンジン３２の運転を継続しているときやエンジン３２を始動した後は、エンジン指令パワーを効率よくエンジン３２から出力することができるエンジン３２の回転数とトルクとの関係としての動作ライン（例えば燃費最適動作ライン）を用いてエンジン３２の目標回転数と目標トルクとを設定し、バッテリ４８を充放電することができる最大電力としての入出力制限の範囲内で、エンジン３２の回転数が目標回転数となるようにするための回転数フィードバック制御によりモータ４１から出力すべきトルクとしてのトルク指令を設定すると共に、要求トルクからモータ４１をトルク指令で駆動したときにプラネタリギヤ３８を介して駆動軸２２に作用するトルクを減じて得られるトルクをモータ４２のトルク指令として設定する。そして、設定したエンジン３２の目標回転数と目標トルクとについてはエンジン用電子制御ユニット３６に送信し、モータ４１，４２のトルク指令についてはモータ用電子制御ユニット４６に送信する。目標回転数と目標トルクとを受信したエンジン用電子制御ユニット３６は、目標回転数と目標トルクとによってエンジン３２が運転されるようエンジン３２の吸入空気量制御や燃料噴射制御，点火制御などを実行し、モータ４１，４２のトルク指令を受信したモータ用電子制御ユニット４６は、モータ４１，４２がトルク指令で駆動されるようインバータ４３，４４のスイッチング素子をスイッチング制御する。一方、エンジン３２の運転停止を継続しているときやエンジン３２の運転を停止した後は、モータ４１のトルク指令に値０を設定すると共にバッテリ４８の入出力制限の範囲内で要求トルクをモータ４２のトルク指令に設定し、設定したモータ４１，４２のトルク指令をモータ用電子制御ユニット４６に送信する。モータ４１，４２のトルク指令を受信したモータ用電子制御ユニット４６は、モータ４１，４２がトルク指令で駆動されるようインバータ４３，４４のスイッチング素子をスイッチング制御する。実施例のハイブリッド自動車２０は、こうした制御により、エンジン３２の間欠運転を伴ってバッテリ４８の入出力制限の範囲内でバッテリを充放電しながらアクセル開度に応じた要求トルクを駆動軸２２に出力して走行する。

また、実施例のハイブリッド自動車２０は、温度センサ４９により検出されたバッテリ温度Ｔｂがマイナス１０℃やマイナス２０℃などの温度に設定された閾値Ｔ１より低いときには、バッテリ４８の入出力制限が厳しくなり、エンジン３２の間欠運転を行なうと、バッテリ４８からエンジン３２を始動するのに必要な電力を放電できなくなることが生じるため、エンジン指令パワーが停止用閾値未満に至ってもエンジン３２の運転を継続するために、エンジン３２の間欠運転を禁止する。そして、バッテリ４８の温度を上昇させるために、バッテリ４８の入出力制限の範囲内でバッテリ４８の充電と放電とを繰り返す昇温制御を伴って要求トルクを駆動軸２２に出力して走行する。

実施例のハイブリッド自動車２０では、温度センサ４９により検出されたバッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ１より低いときには、上述したように、エンジン３２の間欠運転を禁止すると共にバッテリ４８の入出力制限の範囲内で昇温制御を伴う駆動制御を行なうが、このとき、バッテリ４８の入出力制限が厳しいため、予めエンジン３２から出力するパワーに対して制限を課すと共にモータ４１，４２から出力するトルクに制限を課している。このときのバッテリ温度Ｔｂとエンジン３２の制限パワーとの関係およびバッテリ温度Ｔｂとモータ４１，４２の制限トルクとの関係の一例を図２に示す。図２の縦軸は、エンジン３２の定格パワーに対する制限パワーの割合（％）およびモータ４１，４２の定格トルクに対する制限トルクの割合（％）である。したがって、エンジン３２の制限パワーとしては、バッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ１未満のときには定格パワーのｋ％であり、バッテリ温度Ｔｂが上昇して閾値Ｔ１以上で閾値Ｔ２未満のときには定格パワーのｋ％から１００％に向けて徐々に大きくなり、バッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ２以上に至ると制限が解除されて制限パワーとして定格パワーの１００％が設定される。モータ４１，４２の制限トルクとしては、バッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ１未満のときには定格トルクのｋ％であり、バッテリ温度Ｔｂが上昇して閾値Ｔ１以上で閾値Ｔ２未満のときには定格トルクのｋ％から１００％に向けて徐々に大きくなり、バッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ２以上に至ると制限が解除されて制限トルクとして定格トルクの１００％が設定される。

エンジン３２の制限パワーやモータ４１，４２の制限トルクは、上述した駆動制御では以下のように用いられる。エンジン３２の制限パワーは、エンジン指令パワーを設定するときに、走行用パワーから補正パワーを減じたものを制限パワーによって制限して、即ち両者のうち小さい方をエンジン指令パワーとして設定するように用いられる。また、モータ４１の制限トルクは、モータ４１のトルク指令を設定するときに、回転数フィードバック制御によりモータ４１から出力すべきトルクを制限トルクにより制限して、即ち、両者のうち絶対値の小さい方をモータ４１のトルク指令として設定するように用いられる。さらに、モータ４２の制限トルクは、モータ４２のトルク指令を設定するときに、要求トルクからモータ４１をトルク指令で駆動したときにプラネタリギヤ３８を介して駆動軸２２に作用するトルクを減じて得られるトルクを制限トルクで制限して、即ち両者のうち小さい方をモータ４２のトルク指令として設定するように用いられる。

実施例のハイブリッド自動車２０では、図２に示すように、バッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ１から閾値Ｔ２に至るまでは徐々に制限パワーや制限トルクが大きくなるようにしている。これには、バッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ１以上に至ったときに制限パワーや制限トルクを解除すると、急に大きなパワーがエンジン指令パワーに設定されたり絶対値の大きなトルクがモータ４１やモータ４２のトルク指令に設定されたりすることによって、トルクショックなどが生じるため、これを抑制するためである。

以上の結果、バッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ１未満のときからバッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ２以上に至るまでの駆動制御は以下のようになる。バッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ１未満のときには定格パワーのｋ％をエンジン３２の制限パワーとして用いると共に定格トルクのｋ％をモータ４１，４２の制限トルクとして用いて、エンジン３２の間欠運転を禁止した状態でバッテリ４８の入出力制限の範囲内でバッテリ４８の充放電による昇温制御を伴って要求トルクが駆動軸２２に出力されるよう駆動制御を行なう。バッテリ温度Ｔｂが上昇して閾値Ｔ１以上で閾値Ｔ２未満となると、定格パワーのｋ％から１００％に向けて徐々に大きくなるパワーをエンジン３２の制限パワーとして用いると共に定格トルクのｋ％から１００％に向けて徐々に大きくなるトルクをモータ４１，４２の制限トルクとして用いて、バッテリ４８の入出力制限の範囲内でバッテリ４８の充放電を伴って要求トルクが駆動軸２２に出力されるよう駆動制御を行なう。そして、バッテリ温度Ｔｂが上昇して閾値Ｔ２以上に至ると、制限が解除され、エンジン３２の制限パワーおよびモータ４１，４２の制限トルクに定格トルクの１００％が設定され、これを用いて、バッテリ４８の入出力制限の範囲内でバッテリ４８の充放電を伴って要求トルクが駆動軸２２に出力されるよう駆動制御を行なう。

以上説明した実施例のハイブリッド自動車２０では、バッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ１未満のときには定格パワーのｋ％をエンジン３２の制限パワーとして用いると共に定格トルクのｋ％をモータ４１，４２の制限トルクとして用いて、エンジン３２の間欠運転を禁止した状態でバッテリ４８の入出力制限の範囲内でバッテリ４８の充放電による昇温制御を伴って要求トルクが駆動軸２２に出力されるよう駆動制御を行なうから、大きすぎるエンジン指令パワーが設定されたり、絶対値の大きすぎるモータ４１，４２のトルク指令が設定されたりするのを回避することができる。また、バッテリ温度Ｔｂが上昇して閾値Ｔ１以上で閾値Ｔ２未満のときには定格パワーのｋ％から１００％に向けて徐々に大きくなるパワーをエンジン３２の制限パワーとして用いると共に定格トルクのｋ％から１００％に向けて徐々に大きくなるトルクをモータ４１，４２の制限トルクとして用いて、バッテリ４８の入出力制限の範囲内でバッテリ４８の充放電を伴って要求トルクが駆動軸２２に出力されるよう駆動制御を行なうから、バッテリ４８の充放電による昇温制御の解除やエンジン３２のパワーの制限やモータ４１，４２のトルクの制限の解除の際に生じ得るトルク変化に基づいて運転者や乗員に与え得る違和感を抑制することできる。

ここで、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、エンジン３２が「内燃機関」に相当し、モータ４１が「発電機」に相当し、モータ４２が「電動機」に相当し、プラネタリギヤ３８が「遊星歯車機構」に相当し、バッテリ４８が「バッテリ」に相当し、バッテリ温度Ｔｂが閾値Ｔ１未満のときには定格パワーのｋ％をエンジン３２の制限パワーとして用いると共に定格トルクのｋ％をモータ４１，４２の制限トルクとして用いて、エンジン３２の間欠運転を禁止した状態でバッテリ４８の入出力制限の範囲内でバッテリ４８の充放電による昇温制御を伴って要求トルクが駆動軸２２に出力されるようエンジン３２の目標回転数及び目標トルク，モータ４１，４２のトルク指令を設定してエンジン用電子制御ユニット３６やモータ用電子制御ユニット４６に送信する処理と、バッテリ温度Ｔｂが上昇して閾値Ｔ１以上で閾値Ｔ２未満となると、定格パワーのｋ％から１００％に向けて徐々に大きくなるパワーをエンジン３２の制限パワーとして用いると共に定格トルクのｋ％から１００％に向けて徐々に大きくなるトルクをモータ４１，４２の制限トルクとして用いて、バッテリ４８の入出力制限の範囲内でバッテリ４８の充放電を伴って要求トルクが駆動軸２２に出力されるようエンジン３２の目標回転数及び目標トルク，モータ４１，４２のトルク指令を設定してエンジン用電子制御ユニット３６やモータ用電子制御ユニット４６に送信する処理と、バッテリ温度Ｔｂが上昇して閾値Ｔ２以上に至ると、制限が解除され、エンジン３２の制限パワーおよびモータ４１，４２の制限トルクに定格パワーおよび定格トルクの１００％が設定され、これを用いて、バッテリ４８の入出力制限の範囲内でバッテリ４８の充放電を伴って要求トルクが駆動軸２２に出力されるようエンジン３２の目標回転数及び目標トルク，モータ４１，４２のトルク指令を設定してエンジン用電子制御ユニット３６やモータ用電子制御ユニット４６に送信する処理とを実行するハイブリッド用電子制御ユニット５０と目標回転数と目標トルクとによりエンジン３２を制御するエンジン用電子制御ユニット３６とトルク指令によりモータ４１，４２を制御するモータ用電子制御ユニット４６とが「制御手段」に相当する。

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、ハイブリッド自動車の製造産業などに利用可能である。

本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。バッテリ温度Ｔｂとエンジン３２の制限パワーとの関係およびバッテリ温度Ｔｂとモータ４１，４２の制限トルクとの関係の一例を示す説明図である。

符号の説明

２０ハイブリッド自動車、２２駆動軸、２４デファレンシャルギヤ、２６ａ，２６ｂ駆動輪、３２エンジン、３３温度センサ、３４クランクシャフト、３６エンジン用電子制御ユニット、３８プラネタリギヤ、４１，４２モータ、４３，４４インバータ、４６モータ用電子制御ユニット、４８バッテリ、４９温度センサ、５０ハイブリッド用電子制御ユニット、５２シフトポジションセンサ、５４アクセルペダルポジションセンサ、５６ブレーキペダルポジションセンサ、５８車速センサ。

Claims

内燃機関と、動力を入出力可能な発電機と、前記内燃機関の出力軸と前記発電機の回転軸と駆動輪に連結された駆動軸との３軸に３つの回転要素が接続された遊星歯車機構と、前記駆動軸に動力を入出力可能な電動機と、前記発電機および前記電動機と電力のやりとりが可能なバッテリと、前記内燃機関の冷却水の温度が所定温度未満であることに伴って前記内燃機関の間欠運転が禁止されている低温時間欠禁止状態で前記バッテリの温度が第１の所定温度未満のときには前記バッテリの状態に基づいて設定される該バッテリを充放電してもよい最大電力である入出力制限の範囲内で前記バッテリの充電と放電とを繰り返して前記バッテリの温度を昇温する昇温制御を伴いながら走行に要求される要求トルクが前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御し、前記バッテリの温度が前記第１の所定温度以上のときには前記入出力制限の範囲内で前記昇温制御を伴うことなく前記要求トルクが前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御する制御手段と、を備えるハイブリッド自動車において、
前記制御手段は、前記低温時間欠禁止状態で前記バッテリの温度が前記第１の所定温度未満のときには前記入出力制限の範囲内かつ前記発電機から出力するトルクと前記電動機から出力するトルクと前記内燃機関から出力するパワーの各々に対して第１の制限の範囲内で前記昇温制御を伴いながら前記要求トルクが前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御し、前記低温時間欠禁止状態で前記バッテリの温度が前記第１の所定温度以上で該第１の所定温度より高い第２の所定温度未満のときには前記入出力制限の範囲内かつ前記発電機から出力するトルクと前記電動機から出力するトルクと前記内燃機関から出力するパワーの各々に対して前記バッテリの温度が前記第１の所定温度から前記第２の所定温度に変化するに従って制限が緩くなって前記第２の所定温度に至ったときに制限が解除される前記第１の制限より緩い第２の制限の範囲内で前記昇温制御を伴うことなく前記要求トルクが前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御する手段である、
ことを特徴とするハイブリッド自動車。