JP2010149837A - タイヤ空気圧低下検出装置及び方法、並びにタイヤの空気圧低下検出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤの同時減圧を判定することができるタイヤ空気圧低下検出装置を提供する。
【解決手段】車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出手段と、これより得られる回転速度情報から、車両の前後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出手段と、車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出手段と、正常内圧時の、ホイールトルクと、前後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化手段と、この初期化手段により求めた前記関係を記憶する記憶手段と、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記記憶手段に記憶されている前記関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較手段と、この比較手段による比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定手段とを備えている。
【選択図】図３

Description

本発明はタイヤ空気圧低下検出装置及び方法、並びにタイヤの空気圧低下検出プログラムに関する。

従来、車両に装着された４輪タイヤの回転（車輪速度）情報から当該タイヤの減圧を検出するタイヤ空気圧低下検出装置がある。この装置は、タイヤが減圧すると正常空気圧のタイヤより外径（タイヤの動荷重半径）が減少するため、他の正常なタイヤに比べると回転速度や回転角速度が増加するという原理を用いている。例えばタイヤの回転角速度の相対的な差から内圧低下を検出する方法（例えば、特許文献１参照）では、判定値ＤＥＬとして、
ＤＥＬ={（Ｆ１+Ｆ４）／２-（Ｆ２+Ｆ３）／２}／{（Ｆ１+Ｆ２+Ｆ３+Ｆ４）／４}×１００（％）
を用いている。ここで、Ｆ１〜Ｆ４は、それぞれ左前輪タイヤ、右前輪タイヤ、左後輪タイヤ及び右後輪タイヤの回転角速度である。

しかしながら、この方法は４輪の対角にある回転角速度の和同士の差から減圧判定しているため、前輪２輪タイヤの同時減圧又は後輪２輪タイヤの同時減圧を判定することができない。このため、タイヤが減圧していると分からずに走行を続けることにより、タイヤの転がり抵抗の増加による燃費の悪化、ひいてはバーストにつながるという問題がある。
そこで、このような前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤの同時減圧を判定するために種々の方法が提案されている。例えば、特許文献２では、車両の前輪２輪の回転情報と後輪２輪の回転情報とを比較し、得られる比較値と所定の閾値との関係に基づいて、前記前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤの同時減圧を判定している。

特開昭６３−３０５０１１号公報 特開２００３−１６５３１８号公報

しかしながら、特許文献２記載の方法を含む従来の方法では、限られた車両走行条件のもとでのみ前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤの同時減圧の判定が可能であるという制約があった。具体的に、特許文献２記載の方法では、車両が直線走行をしており、且つ、タイヤに駆動や制動がかかっていない場合にのみ前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤの同時減圧を判定しており、車両の加減速時には同時減圧を判定することができない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、車両の速度に関係なく前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤの同時減圧を判定することができるタイヤ空気圧低下検出装置及び方法、並びにタイヤの空気圧低下検出プログラムを提供することを目的としている。

本発明の第１の観点に係るタイヤ空気圧低下検出装置（以下、単に「検出装置」ともいう）は、車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出する装置であって、
車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出手段と、
この回転速度検出手段により得られる回転速度情報から、車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出手段と、
車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出手段と、
正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化手段と、
この初期化手段により求めた前記関係を記憶する記憶手段と、
前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記記憶手段に記憶されている前記関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較手段と、
この比較手段による比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定手段と
を備えたことを特徴としている。

本発明の第１の観点に係る検出装置では、前輪と後輪の回転車輪速度比が、車両速度ではなくホイールトルクとの間に相関関係を有することに着目し、初期化手段によって、正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求めておき、この関係を利用してタイヤ空気圧の低下を判定している。具体的には、初期化後の車両走行時に、ホイールトルク算出手段により求めたホイールトルクと前記関係から得られる前輪と後輪の回転車輪速度比（正常内圧の場合の回転車輪速度比）と、回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比とを比較し、その差又は比が所定の閾値よりも大きい場合に、前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤが同時減圧していると判定する。前記相関関係は、車両が一定速度で走行している場合も、加速又は減速している場合でも成立する。したがって、車両速度の制約を受けることなく、前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤの同時減圧を検出することができる。

前記初期化手段を、正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める手段を備えたものとし、
前記比較手段を、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成することができる。この場合、回帰直線を利用して、あるホイールトルクにおける回転車輪速度比を求めることができ、この回転車輪速度比と、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比との比較により、同軸２輪の減圧を検出することができる。

前記初期化手段を、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する手段を備えたものとし、
前記比較手段は、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較するように構成することができる。この場合、あるホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値と、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比との比較により、同軸２輪の減圧を検出することができる。回帰直線を用いる場合、特異なデータが存在すると、このデータによりすべてのホイールトルク領域に影響が及ぶが、複数の領域毎の回転車輪速度比の平均値を用いると、特異なデータが存在しても当該データが含まれる領域だけが悪影響を受け、他の領域は悪影響を受けなくてすむという利点がある。

前記初期化手段を、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する手段、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める手段を備えたものとし、
前記比較手段を、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成することができる。この場合、基準直線を利用して、あるホイールトルクにおける回転車輪速度比を求めることができ、この回転車輪速度比と、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比との比較により、同軸２輪の減圧を検出することができる。回帰直線を用いる場合、特異なデータが存在すると、このデータによりすべてのホイールトルク領域に影響が及ぶが、複数の領域毎の回転車輪速度比の平均値を結ぶ基準直線を用いると、特異なデータが存在しても当該データが含まれる領域だけが悪影響を受け、他の領域は悪影響を受けなくてすむという利点がある。

本発明の第２の観点に係る検出装置は、車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出する装置であって、
車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出手段と、
この回転速度検出手段により得られる回転速度情報から、所定の複数の速度領域毎に車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出手段と、
車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出手段と、
前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化手段と、
この初期化手段により求めた前記関係を記憶する記憶手段と、
前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記記憶手段に記憶されている前記関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較手段と、
この比較手段による比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定手段と
を備えたことを特徴としている。

本発明の第２の観点に係る検出装置では、初期化手段によって、所定の複数の速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求めておき、この関係を利用してタイヤ空気圧の低下を判定している。すなわち、複数の速度領域毎に予め求めておいた、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を利用して、前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤが同時減圧していると判定するため、前輪と後輪とでタイヤの種類が異なる場合や前輪と後輪とでタイヤに掛かる荷重が大きく異なる場合であっても、速度に応じたそれらの影響（車輪回転速度への影響）を考慮することで、減圧判定の精度を向上させることができる。

前記初期化手段を、前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める手段を備えたものとし、
前記比較手段を、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成することができる。この場合、速度領域毎に求めておいた回帰直線を利用して、あるホイールトルクにおける回転車輪速度比を求めることができ、この回転車輪速度比と、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比との比較により、同軸２輪の減圧を検出することができる。

前記初期化手段を、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する手段を備えたものとし、
前記比較手段を、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較するように構成することができる。この場合、速度領域毎に予め求めておいた、あるホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値と、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比との比較により、同軸２輪の減圧を検出することができる。

前記初期化手段を、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する手段、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める手段を備えたものとし、
前記比較手段を、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成することができる。この場合、速度領域毎に予め求めておいた基準直線を利用して、あるホイールトルクにおける回転車輪速度比を求めることができ、この回転車輪速度比と、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比との比較により、同軸２輪の減圧を検出することができる。

本発明の第３の観点に係るタイヤ空気圧低下検出方法（以下、単に「検出方法」ともいう）は、車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出する方法であって、
車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出工程、
回転速度検出工程で得られる回転速度情報から、車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出工程と、
車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出工程と、
正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化工程と、
この初期化工程で求めた前記関係を記憶する記憶工程と、
前記回転車輪速度比と、前記ホイールトルクと前記記憶されている関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較工程と、
この比較工程における比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定工程と
を含むことを特徴としている。

本発明の第３の観点に係る検出方法では、前輪と後輪の回転車輪速度比が、車両速度ではなくホイールトルクとの間に相関関係を有することに着目し、初期化手段によって、正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求めておき、この関係を利用してタイヤ空気圧の低下を判定している。具体的には、初期化後の車両走行時に、ホイールトルク算出手段により求めたホイールトルクと前記関係から得られる前輪と後輪の回転車輪速度比（正常内圧の場合の回転車輪速度比）と、回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比とを比較し、その差又は比が所定の閾値よりも大きい場合に、前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤが同時減圧していると判定する。前記相関関係は、車両が一定速度で走行している場合も、加速又は減速している場合でも成立する。したがって、車両速度の制約を受けることなく、前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤの同時減圧を検出することができる。

前記初期化工程を、正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める工程を含んだものとし、
前記比較工程において、前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較することができる。

前記初期化工程を、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する平均値算出工程を含んだものとし、
前記比較工程において、前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較することができる。

前記初期化工程を、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する平均値算出工程、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める工程を含んだものとし、
前記比較工程において、前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較することができる。

本発明の第４の観点に係る検出方法は、車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出する方法であって、
車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出工程、
回転速度検出工程で得られる回転速度情報から、所定の複数の速度領域毎に車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出工程と、
車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出工程と、
前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化工程と、
この初期化工程で求めた前記関係を記憶する記憶工程と、
前記速度領域毎に前記回転車輪速度比と、前記ホイールトルクと前記記憶されている関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較工程と、
この比較工程における比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定工程と
を含むことを特徴としている。

本発明の第４の観点に係る検出方法では、初期化手段によって、所定の複数の速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求めておき、この関係を利用してタイヤ空気圧の低下を判定している。すなわち、複数の速度領域毎に予め求めておいた、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を利用して、前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤが同時減圧していると判定するため、前輪と後輪とでタイヤの種類が異なる場合や前輪と後輪とでタイヤに掛かる荷重が大きく異なる場合であっても、速度に応じたそれらの影響（車輪回転速度への影響）を考慮することで、減圧判定の精度を向上させることができる。

前記初期化工程を、前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める工程を含んだものとし、
前記比較工程において、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較することができる。

前記初期化工程を、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する平均値算出工程を含んだものとし、
前記比較工程において、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較することができる。

前記初期化工程を、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する平均値算出工程、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める工程を含んだものとし、
前記比較工程において、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較することができる。

本発明の第５の観点に係るタイヤの空気圧低下検出プログラム（以下、単にプログラムともいう）は、車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出手段により得られる回転速度情報から、車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出手段、車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出手段、正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化手段、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記により求めた前記関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較手段、及びこの比較手段による比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する定手段として機能させることを特徴としている。

前記初期化手段を、正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める手段を備えたものとし、
前記比較手段を、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成することができる。

前記初期化手段を、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する手段を備えたものとし、
前記比較手段を、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較するように構成することができる。

前記初期化手段を、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する手段、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める手段を備えたものとし、
前記比較手段を、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成することができる。

本発明の第６の観点に係るプログラムは、車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出手段により得られる回転速度情報から、所定の複数の速度領域毎に車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出手段、車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出手段、前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化手段、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記により求めた前記関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較手段、及びこの比較手段による比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定手段として機能させることを特徴としている。

前記初期化手段を、前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める手段を備えたものとし、
前記比較手段を、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成することができる。

前記初期化手段を、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する手段を備えたものとし、
前記比較手段を、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較するように構成することができる。

前記初期化手段を、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する手段、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める手段を備えたものとし、
前記比較手段を、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成することができる。

本発明の検出装置及び方法、並びにプログラムによれば、車両の速度に関係なく前輪２輪タイヤ又は後輪２輪タイヤの同時減圧を判定することができる。

本発明の検出装置の一実施の形態を示すブロック図である。 図１に示される検出装置の電気的構成を示すブロック図である。 前輪と後輪のタイヤが同じ場合におけるＤＥＬとホイールトルクとの関係を示す図である。 前輪と後輪のタイヤが異なる場合におけるＤＥＬとホイールトルクとの関係を示す図である。 前輪と後輪のタイヤが同じ場合におけるＤＥＬとホイールトルクとの関係を示す図である。 前輪と後輪のタイヤが異なる場合におけるＤＥＬとホイールトルクとの関係を示す図である。 前輪と後輪のタイヤが同じ場合におけるＤＥＬとホイールトルクとの関係を示す図である。 前輪と後輪のタイヤが異なる場合におけるＤＥＬとホイールトルクとの関係を示す図である。 実施例１におけるＤＥＬとホイールトルクとの関係を示す図である。

以下、添付図面を参照しつつ、本発明の検出装置及び方法、並びにタイヤの空気圧低下検出プログラムの実施の形態を詳細に説明する。

〔第１実施形態〕
図１に示されるように、本発明の第１実施形態に係る検出装置は、４輪車両に備えられた４つのタイヤの左前輪（ＦＬ）、右前輪（ＦＲ）、左後輪（ＲＬ）及び右後輪（ＲＲ）の回転速度を検出するため、各タイヤに関連して設けられた通常の車輪速度検出手段（回転速度検出手段）１を備えている。

前記車輪速度検出手段１としては、電磁ピックアップなどを用いて回転パルスを発生させてパルスの数から回転角速度及び車輪速度を測定するための車輪速センサ又はダイナモのように回転を利用して発電を行い、この電圧から回転角速度及び車輪速度を測定するためのものを含む角速度センサなどを用いることができる。前記車輪速度検出手段１の出力は、ＡＢＳなどのコンピュータである制御ユニット２に与えられる。この制御ユニット２には、例えばタイヤが減圧していることを表示するための液晶表示素子、プラズマ表示素子又はＣＲＴなどで構成された表示器３、ドライバーによって操作することができる初期化ボタン４、及びタイヤの減圧をドライバーに知らせる警報器５が接続されている。

制御ユニット２は、図２に示されるように、外部装置との信号の受け渡しに必要なＩ／Ｏインターフェース２ａと、演算処理の中枢として機能するＣＰＵ２ｂと、このＣＰＵ２ｂの制御動作プログラムが格納されたＲＯＭ２ｃと、前記ＣＰＵ２ｂが制御動作を行う際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込まれたデータが読み出されたりするＲＡＭ２ｄとから構成されている。

前記車輪速度検出手段１では、タイヤの回転数に対応したパルス信号（以下、「車輪速パルス」ともいう）が出力される。また、ＣＰＵ２ｂでは、車輪速度検出手段１から出力された車輪速パルスに基づいて、所定のサンプリング周期ΔＴ（ｓｅｃ）、例えばΔＴ＝０．０５秒毎に各タイヤの回転角速度が算出される。

本実施の形態に係る検出装置は、車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する車輪速度検出手段（回転速度検出手段）１と、この回転速度検出手段により得られる回転速度情報から、車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出手段と、車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出手段と、正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化手段と、この初期化手段により求めた前記関係を記憶する記憶手段と、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記記憶手段に記憶されている前記関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較手段と、この比較手段による比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定手段とから構成されている。そして、タイヤの空気圧低下検出プログラムは、前記制御ユニット２を、回転車輪速度比算出手段、ホイールトルク算出手段、初期化手段、比較手段、及び判定手段として機能させる。

本発明では、規定の空気圧（正常圧）にされたタイヤが装着された状態で装置の初期化が行われ、その結果が制御ユニット２のＲＡＭ２ｄ（記憶手段）に記憶される。この初期化は、初期化手段として機能するＣＰＵ２ｂにより行われ、具体的には、車輪速度検出手段１から得られた車両の各車輪タイヤの回転速度情報から４輪タイヤのそれぞれの回転車輪速度が求められ、ついでこれらの回転車輪速度から、前輪と後輪の回転車輪速度比（ＤＥＬ）が、例えば
ＤＥＬ={(ＦＬ+ＦＲ)／（ＲＬ+ＲＲ）-１}×１００（％）・・・・・・（１）
として求められる。ここで、ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ及びＲＲは、それぞれ左前輪タイヤ、右前輪タイヤ、左後輪タイヤ及び右後輪タイヤの回転車輪速度である。なお、ＤＥＬを求める式は式（１）に限定されるものではなく、例えば
ＤＥＬ＝{(ＦＬ＋ＦＲ)／２−(ＲＬ＋ＲＲ)／２}／{(ＦＬ＋ＦＲ＋ＲＬ＋ＲＲ)／４}×１００（％）・・・・・・（２）
により求めることができる。

また、ホイールトルクは、エンジンの制御装置から得られるエンジンのトルク（Ｔ）及び回転数（Ｒ）などから導き出すことができる。例えば、駆動輪１輪あたりのホイールトルク（ＷＴ）は、つぎの式（３）により表わすことができる。
ＷＴ=（Ｔ×Ｒ）／駆動輪の回転数／駆動輪の数・・・・・・（３）
この式（３）のうち、（Ｒ／駆動輪の回転数）は、ギア比又はシフトポジション（車の変速ギアのＬ、２、３・・・のことであり、オートマチック車であれば、どのギアで走行中なのかが分かる。そして、それぞれのギア比を記憶手段に予め記憶させておけば、シフトポジションだけで（Ｒ／駆動輪の回転数）を知ることができる）から算出することができる。

そして、以上のようにして求められた前輪と後輪の回転車輪速度比と、ホイールトルクとの関係が記憶手段に記憶される。この関係は、例えば次のようにして求めることができる。なお、以下の図３、図５及び図７に示される関係は、いずれも前輪と後輪に同じタイヤが装着されている場合において求められた関係である。

図３は初期化時に求めた前輪と後輪の回転車輪速度比（ＤＥＬ）と、ホイールトルクとの関係を示す図であり、所定の数だけ蓄積された回転車輪速度比データとホイールトルクデータから、最小二乗法などによって正常内圧時の回帰直線ＲＬを求めている。

また、図５に示される例では、ホイールトルクを３つの領域に分割し、各領域に含まれる回転車輪速度比データとホイールトルクデータについて、領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を求めている。

また、図７に示される例では、ホイールトルクを３つの領域に分割し、各領域に含まれる回転車輪速度比データとホイールトルクデータについて、領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を求め、ついで各領域の平均値を結ぶ基準直線を求めている。なお、図５又は図７では、ホイールトルクを３つの領域に分割しているが、２つに分割してもよいし、また４つ以上に分割してもよい。

図３の場合、初期化後の走行時において、算出されたホイールトルクをＷＴａ、前輪と後輪の回転車輪速度比をＤＥＬｄとする。初期化時に求めておいた回帰直線ＲＬより、ホイールトルクがＷＴａのときの正常内圧時の前輪と後輪の回転車輪速度比ＤＥＬｎが求められる。そして、ＤＥＬｄとＤＥＬｎとを比較し、それらの差又は比が所定の閾値よりも大きい場合に前輪２輪又は後輪２輪が同時減圧していると判定する。

また、図５の場合、算出されたホイールトルクをＷＴａ、前輪と後輪の回転車輪速度比をＤＥＬｄとすると、予め求めておいた各トルク領域におけるＤＥＬの平均値より、ホイールトルクがＷＴａのときの正常内圧時の前輪と後輪の回転車輪速度比ＤＥＬｎが求められる。そして、ＤＥＬｄとＤＥＬｎとを比較し、それらの差又は比が所定の閾値よりも大きい場合に前輪２輪又は後輪２輪が同時減圧していると判定する。

また、図７の場合、算出されたホイールトルクをＷＴａ、前輪と後輪の回転車輪速度比をＤＥＬｄとすると、予め求めておいた各トルク領域におけるＤＥＬの平均値を結ぶ基準直線より、ホイールトルクがＷＴａのときの正常内圧時の前輪と後輪の回転車輪速度比ＤＥＬｎが求められる。そして、ＤＥＬｄとＤＥＬｎとを比較し、それらの差又は比が所定の閾値よりも大きい場合に前輪２輪又は後輪２輪が同時減圧していると判定する。

〔第２実施形態〕
ホイールトルクと、前輪と後輪の回転速度比との関係は、車両に装着されているタイヤが同じであり、前輪のタイヤと後輪のタイヤに掛かる荷重の差が小さい場合には、図３に示されるように、車両の速度に関係なくほぼ１本の直線上に乗ってくる。したがって、正常内圧時に行われる初期化工程において、このような１本の直線（回帰直線）を求め、この直線を記憶させておけば、当該直線からの差に基づいて前輪２輪又は後輪２輪の同時減圧を判定することができる。

しかしながら、前輪と後輪で異なるタイヤが装着されている場合や、同じタイヤが装着されていても前輪と後輪でタイヤに掛かる荷重が大きく異なる場合（例えば、トランクに重い荷物を積載した場合など）では、車両速度によって、タイヤの遠心力に起因する当該タイヤの膨れの程度が異なるため、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転速度比との関係が１本の直線上に乗らなくなる。このため、無理やりに１本の直線を求め、この直線に基づいて減圧を判定しようとすると、減圧しているにもかかわらず警報が発せられなかったり（未警報）、逆に、正常内圧であるにもかかわらず警報が発せられたりすることがある（誤報）。

図４は、前輪と後輪とでタイヤの種類が異なる場合における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転速度比との関係を模式的に示している。図４において、細い実線はすべての車両速度を対象として得られたデータに基づいて求めた回帰直線ＲＬであり、太い破線Ａは低速域（例えば、〜１００ｋｍ／ｈ）で得られたデータに基づいて求めた回帰直線、太い実線Ｂは中速域（例えば、１００〜１５０ｋｍ／ｈ）で得られたデータに基づいて求めた回帰直線、太い一点鎖線Ｃは高速域（例えば、１５０〜２００ｋｍ／ｈ）で得られたデータに基づいて求めた回帰直線である。また、ＤＥＬｄは前輪を２輪とも３０％減圧させたときの或る速度における前輪と後輪の回転速度比である。

図４に示されるように、車両速度にかかわらず１本の回帰直線を求めた場合、この回帰直線から求められる正常内圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｎ１と、前輪２輪３０％減圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｄとの差ｄ１が小さいため、減圧していると判定されずに未警報となる。これに対し、速度領域毎に求めた回帰直線（太い破線Ａで示される回帰直線）を用いると、この回帰直線から求められる正常内圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｎ２と、前輪２輪３０％減圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｄとの差ｄ２が大きいので、減圧していると判定することができる。

図６は、図４と同様に、前輪と後輪とでタイヤの種類が異なる場合における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転速度比との関係を模式的に示している。図６において、細い実線はすべての速度領域で求めた各ホイールトルク領域の１本の平均線（前輪と後輪の回転速度比の平均値を通る直線）を示している。また、太い破線Ａは低速域（例えば、〜１００ｋｍ／ｈ）で得られたデータに基づいて求めた各ホイールトルク領域の平均値を通る平均線、太い実線Ｂは中速域（例えば、１００〜１５０ｋｍ／ｈ）で得られたデータに基づいて求めた各ホイールトルク領域の平均値を通る平均線、太い一点鎖線Ｃは高速域（例えば、１５０〜２００ｋｍ／ｈ）で得られたデータに基づいて求めた各ホイールトルク領域の平均値を通る平均線である。また、ＤＥＬｄは前輪を２輪とも３０％減圧させたときの或る速度における前輪と後輪の回転速度比である。

図６に示されるように、車両速度にかかわらず各ホイールトルク領域において１本の平均線を求めた場合、この平均線により求められる正常内圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｎ１と、前輪２輪３０％減圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｄとの差ｄ１が小さいため、減圧していると判定されずに未警報となる。これに対し、速度領域毎に求めた平均線（太い破線Ａで示される直線）を用いると、この平均線から求められる正常内圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｎ２と、前輪２輪３０％減圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｄとの差ｄ２が大きいので、減圧していると判定することができる。

図８は、図４と同様に、前輪と後輪とでタイヤの種類が異なる場合における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転速度比との関係を模式的に示している。図８において、細い実線はすべての速度領域で求めた各ホイールトルク領域の平均値（前輪と後輪の回転速度比の平均値）を結んだ平均線を示している。また、太い破線Ａは低速域（例えば、〜１００ｋｍ／ｈ）で得られたデータに基づいて求めた各ホイールトルク領域の平均値を結んだ平均線、太い実線Ｂは中速域（例えば、１００〜１５０ｋｍ／ｈ）で得られたデータに基づいて求めた各ホイールトルク領域の平均値を結んだ平均線、太い一点鎖線Ｃは高速域（例えば、１５０〜２００ｋｍ／ｈ）で得られたデータに基づいて求めた各ホイールトルク領域の平均値を結んだ平均線である。また、ＤＥＬｄは前輪を２輪とも３０％減圧させたときの或る速度における前輪と後輪の回転速度比である。

図８に示されるように、車両速度にかかわらず各ホイールトルク領域の平均値を結ぶ１本の平均線を求めた場合、この平均線により求められる正常内圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｎ１と、前輪２輪３０％減圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｄとの差ｄ１が小さいため、減圧していると判定されずに未警報となる。これに対し、速度領域毎の各ホイールトルク領域の平均を結んだ平均線（太い破線Ａで示される直線）を用いると、この平均線から求められる正常内圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｎ２と、前輪２輪３０％減圧時における前輪と後輪の回転速度比ＤＥＬｄとの差ｄ２が大きいので、減圧していると判定することができる。

第２実施形態に係る検出装置は、前述した第１実施形態と同様の、車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する車輪速度検出手段（回転速度検出手段）１と、この回転速度検出手段により得られる回転速度情報から、所定の複数の速度領域毎に車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出手段と、車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出手段と、前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化手段と、この初期化手段により求めた前記関係を記憶する記憶手段と、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記記憶手段に記憶されている前記関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較手段と、この比較手段による比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定手段とから構成されている。そして、タイヤの空気圧低下検出プログラムは、前記制御ユニット２を、回転車輪速度比算出手段、ホイールトルク算出手段、初期化手段、比較手段、及び判定手段として機能させる。

この第２実施形態においても、例えば式（１）又は式（２）を用いて前輪と後輪の回転車輪速度比（ＤＥＬ）を求めることができ、また式（３）を用いて駆動輪１輪あたりのホイールトルク（ＷＴ）を求めることができる。

[実施例]
つぎに本発明の検出方法の実施例を説明するが、本発明はもとよりかかる実施例にのみ限定されるものではない。

<実施例１>
ＦＦ車を用いて走行実験を行った。タイヤのサイズは２０５／６０Ｒ１６であり、ドライバーを含めて２名が乗車した。走行条件は、正常内圧時においては、ホイールトルクの値がばらついて有効な回帰直線を求めることができるように、一般道で速度を変えながら走行した。ついで、前輪２輪（左前輪（ＦＬ）及び右前輪（ＦＲ））とも３０％減圧させて、一定の速度で走行させた。

結果を図９に示す。図９から分かるように、正常内圧時に回帰直線を求め、それを記憶させておけば、減圧時にどのホイールトルク値になっても、そのときの回帰直線上の点（前輪と後輪の回転車輪速度比ＤＥＬ）と、減圧時のＤＥＬとの差が所定の閾値を超えておれば、タイヤの減圧を検出することができる。前記閾値は、図６の例では０．２としているが、この値に限定されるものではない。

<実施例２>
実施例１と同じくＦＦ車を用いて走行実験を行った。タイヤのサイズは２０５／６０Ｒ１６であるが、前輪と後輪とでタイヤの種類を変えた。また、ドライバーを含めて２名が乗車した。走行条件は、正常内圧時においては、ホイールトルクの値がばらついて有効な回帰直線を求めることができるように、一般道で速度を変えながら走行した。その際、速度領域毎に回帰直線を求めるために、低速（〜１００ｋｍ／ｈ）、中速（１００〜１５０ｋｍ／ｈ）、高速（１５０〜２００ｋｍ／ｈ）の３つの領域を走行させた。
ついで、前輪２輪（左前輪（ＦＬ）及び右前輪（ＦＲ））とも３０％減圧させて、一定の速度で走行させた。

結果を図４に模式的に示す。図４から分かるように、速度領域毎に正常内圧時に回帰直線を求め、それを記憶させておけば、減圧時にどのホイールトルク値になっても、そのときの回帰直線上の点（前輪と後輪の回転車輪速度比ＤＥＬ）と、減圧時のＤＥＬとの差が所定の閾値を超えておれば、タイヤの減圧を検出することができる。しかしながら、すべての速度領域を対象として１本の回帰直線（図４における細い実線参照）を引くと、未警報になる場合がある。前記閾値は、図４の例では０．２としているが、この値に限定されるものではない。

なお、速度領域の分け方は、前述した例に限定されるものではなく、種々の分け方を採用することができる。例えば、領域の数は、２であってもよいし、４以上であってもよい。また、領域間の境界の速度値（前述した例では、１００ｋｍ／ｈで低速領域と、中速領域とを分けており、１５０ｋｍ／ｈで中速領域と、高速領域とを分けている）も適宜設定することができる。

１ 車輪速度検出手段（回転速度検出手段）
２ 制御ユニット
２ａ インターフェース
２ｂ ＣＰＵ
２ｃ ＲＯＭ
２ｄ ＲＡＭ
３ 表示器
４ 初期化ボタン
５ 警報器

Claims (24)

1. 車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出する装置であって、
   車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出手段と、
   この回転速度検出手段により得られる回転速度情報から、車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出手段と、
   車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出手段と、
   正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化手段と、
   この初期化手段により求めた前記関係を記憶する記憶手段と、
   前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記記憶手段に記憶されている前記関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較手段と、
   この比較手段による比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定手段と
   を備えたことを特徴とするタイヤ空気圧低下検出装置。
2. 前記初期化手段は、正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める手段を備えており、
   前記比較手段は、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成されている請求項１に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
3. 前記初期化手段は、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する手段を備えており、
   前記比較手段は、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較するように構成されている請求項１に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
4. 前記初期化手段は、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する手段、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める手段を備えており、
   前記比較手段は、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成されている請求項１に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
5. 車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出する装置であって、
   車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出手段と、
   この回転速度検出手段により得られる回転速度情報から、所定の複数の速度領域毎に車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出手段と、
   車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出手段と、
   前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化手段と、
   この初期化手段により求めた前記関係を記憶する記憶手段と、
   前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記記憶手段に記憶されている前記関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較手段と、
   この比較手段による比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定手段と
   を備えたことを特徴とするタイヤ空気圧低下検出装置。
6. 前記初期化手段は、前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める手段を備えており、
   前記比較手段は、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成されている請求項５に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
7. 前記初期化手段は、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する手段を備えており、
   前記比較手段は、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較するように構成されている請求項５に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
8. 前記初期化手段は、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する手段、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める手段を備えており、
   前記比較手段は、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成されている請求項５に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
9. 車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出する方法であって、
   車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出工程、
   回転速度検出工程で得られる回転速度情報から、車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出工程と、
   車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出工程と、
   正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化工程と、
   この初期化工程で求めた前記関係を記憶する記憶工程と、
   前記回転車輪速度比と、前記ホイールトルクと前記記憶されている関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較工程と、
   この比較工程における比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定工程と
   を含むことを特徴とするタイヤ空気圧低下検出方法。
10. 前記初期化工程は、正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める工程を含んでおり、
    前記比較工程において、前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する請求項９に記載のタイヤ空気圧低下検出方法。
11. 前記初期化工程は、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する平均値算出工程を含んでおり、
    前記比較工程において、前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較する請求項９に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
12. 前記初期化工程は、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する平均値算出工程、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める工程を含んでおり、
    前記比較工程において、前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する請求項９に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
13. 車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出する方法であって、
    車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出工程、
    回転速度検出工程で得られる回転速度情報から、所定の複数の速度領域毎に車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出工程と、
    車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出工程と、
    前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化工程と、
    この初期化工程で求めた前記関係を記憶する記憶工程と、
    前記速度領域毎に前記回転車輪速度比と、前記ホイールトルクと前記記憶されている関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較工程と、
    この比較工程における比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定工程と
    を含むことを特徴とするタイヤ空気圧低下検出方法。
14. 前記初期化工程は、前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める工程を含んでおり、
    前記比較工程において、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する請求項１３に記載のタイヤ空気圧低下検出方法。
15. 前記初期化工程は、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する平均値算出工程を含んでおり、
    前記比較工程において、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較する請求項１３に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
16. 前記初期化工程は、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する平均値算出工程、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める工程を含んでおり、
    前記比較工程において、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出工程で算出された回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出工程で算出されたホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する請求項１３に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
17. 車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出手段により得られる回転速度情報から、車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出手段、車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出手段、正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化手段、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記により求めた前記関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較手段、及びこの比較手段による比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定手段として機能させることを特徴とするタイヤの空気圧低下検出プログラム。
18. 前記初期化手段は、正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める手段を備えており、
    前記比較手段は、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成されている請求項１７に記載のタイヤの空気圧低下検出プログラム。
19. 前記初期化手段は、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する手段を備えており、
    前記比較手段は、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較するように構成されている請求項１７に記載のタイヤの空気圧低下検出プログラム。
20. 前記初期化手段は、複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する手段、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める手段を備えており、
    前記比較手段は、前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成されている請求項１７に記載のタイヤの空気圧低下検出プログラム。
21. 車両に装着したタイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、車両の各輪のタイヤの回転速度を定期的に検出する回転速度検出手段により得られる回転速度情報から、所定の複数の速度領域毎に車両の前輪と後輪の回転車輪速度比を求める回転車輪速度比算出手段、車両のホイールトルクを求めるホイールトルク算出手段、前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を求める初期化手段、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記により求めた前記関係とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較する比較手段、及びこの比較手段による比較結果に基づいてタイヤ空気圧が低下しているか否かを判定する判定手段として機能させることを特徴とするタイヤの空気圧低下検出プログラム。
22. 前記初期化手段は、前記速度領域毎に正常内圧時における、ホイールトルクと、前輪と後輪の回転車輪速度比との関係を回帰直線により求める手段を備えており、
    前記比較手段は、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記回帰直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成されている請求項２１に記載のタイヤの空気圧低下検出プログラム。
23. 前記初期化手段は、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎に前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値を算出する手段を備えており、
    前記比較手段は、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクが含まれるホイールトルク領域における前記回転車輪速度比の平均値とを比較するように構成されている請求項２１に記載のタイヤの空気圧低下検出プログラム。
24. 前記初期化手段は、前記速度領域毎に複数のホイールトルク領域を設定し、正常内圧時に、ホイールトルク領域毎にホイールトルクの平均値と、前輪と後輪の回転車輪速度比の平均値とを算出する手段、及び、各領域の平均値を結ぶ基準直線を求める手段を備えており、
    前記比較手段は、前記速度領域毎に前記回転車輪速度比算出手段により得られる回転車輪速度比と、前記ホイールトルク算出手段により得られるホイールトルクと前記基準直線とから得られる正常内圧時における回転車輪速度比とを比較するように構成されている請求項２１に記載のタイヤの空気圧低下検出プログラム。

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