JP2010139694A - 振れ補正装置と振れ補正方法および撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】撮像画像の劣化の緩和と振れ補正性能の向上を両立させた振れ補正を行うことができるようにする。
【解決手段】 振れ検出センサ４２で、振動の検出を行い、検出結果を示す検出信号を生成する。補正レンズ部１１３が光軸に対して変位することで、撮像素子２１の撮像面上に結像される光学像の位置を撮像面上で移動させる。制御部５０で、振動検出部４２で検出された振動が所定レベルよりも大きいとき、補正レンズ部１１３の変位範囲を拡大して設定し、この設定された変位範囲内で、補正レンズ部１１３を振動検出部４２で生成された検出信号に応じて駆動部で変位させることにより、振動検出部４２で検出される振動によって生じる撮像面上での光学像の振れを補正する。
【選択図】 図１

Description

この発明は、振れ補正装置と振れ補正方法および撮像装置に関する。詳しくは、撮像装置の振動が大きいときでも、振れ補正がなされた画像を得られるようにする。

従来、撮像装置の振れ補正機構では、光軸の補正を行う例えば補正レンズを設けて、振れによって撮像面上の光学像の位置が移動されてしまうことがないように、補正レンズによって光軸を補正することが行われている。

このような振れ補正機構において、補正レンズによる光軸の補正可能角度は、ズーム位置がテレ側とされている場合よりもワイド側とされている場合に大きくなる。また、補正レンズの補正量が等しいとき、ワイド側ではテレ側よりも補正レンズによる補正角度が大きくなる。ここで、ワイド側で補正角度が大きいことは、特許文献１に記載されているように、撮像光学系の収差もワイド側で大きくなることを意味する。したがって、特許文献１では、焦点距離などに応じて補正レンズの変位範囲を制限することによって、光学的な収差が大きい条件での振れ補正を防ぎ、パンニング操作性等を向上させることが行われている。

特開平５−６６４５０号公報

ところで、光学的な収差が大きい条件での振れ補正を防ぐために焦点距離に応じて補正レンズの変位範囲を制限すると、例えば光学的な収差が大きいワイド側で撮像を行っているときに、振動が大きいと補正レンズの変位が制限されてしまい、振れ補正を適切に行うことができない。このため、ズーム位置をワイド側として例えば歩きながら撮像を行ったとき、振動が大きいと振れ補正が行われないことになり、振れのない良好な撮像画像を得ることができなくなってしまう。

そこで、この発明では、撮像画像の劣化の緩和と振れ補正性能の向上を両立させた振れ補正を行うことができる振れ補正装置と振れ補正方法および撮像装置を提供することを目的とする。

この発明の第１の側面は、振動の検出を行い、検出結果を示す検出信号を出力する振動検出部と、レンズ部と撮像素子との相対的位置関係を光軸に対して変位することで、前記撮像素子の撮像面上に結像される光学像の位置を前記撮像面上で変位させる駆動部と、
前記検出信号によって示される振動の大きさが所定レベルよりも大きいとき、変位範囲を拡大して、該拡大された変位範囲で前記レンズ部と前記撮像素子との相対的位置関係を前記検出信号に応じて変位させることにより、前記振動検出部で検出される振動によって生じる前記撮像面上での前記光学像の振れを補正する制御部とを備える振れ補正装置にある。

この発明においては、補正レンズ部または撮像素子の変位範囲が予め最大変位範囲よりも狭い範囲にズーム位置に応じて制限されて、この変位範囲でレンズ部と撮像素子との相対的位置関係を検出信号に応じて変位させることにより、例えば撮像素子または光軸に対して変位することで撮像素子の撮像面上に結像される光学像の位置を撮像面上で移動させる補正レンズ部を変位させることいにょり、撮像面上に結像される光学像の振れ補正が画質を優先させて行われる。振動検出部で検出された振動が所定レベルよりも大きいときには、変位範囲の制限を解除して変位範囲が拡大される。この拡大された変位範囲でレンズ部と撮像素子との相対的位置関係を検出信号に応じて変位させることにより、撮像面上に結像される光学像の振れ補正が振れ補正性能を優先させて行われる。また、振動検出部で生成された検出信号に基づき、パンニング動作中またはチルティング動作中であるか判別されて、パンニング動作中またはチルティング動作中でないとき、補正レンズ部の許容変位範囲が拡大される。さらに、振動検出部で検出された振動が所定レベルよりも大きいとき、変位範囲を拡大して光学像の振れの補正を行う動作モードだけでなく、光学像の振れの補正を行わない動作モードや、振動検出部で検出された振動にかかわらず変位範囲を固定して光学像の振れの補正を行う動作モードが設けられて、いずれかの動作モードの選択が可能とされる。

この発明の第２の側面は、振動検出部で、振動の検出を行い、検出結果を示す検出信号を出力するステップと、駆動部で、レンズ部と撮像素子との相対的位置関係を光軸に対して変位させることで、前記撮像素子の撮像面上に結像される光学像の位置を前記撮像面上で変位させるステップと、制御部で、前記検出信号によって示される振動の大きさが所定レベルよりも大きいとき、変位範囲を拡大して、該拡大された変位範囲で前記レンズ部と前記撮像素子との相対的位置関係を前記検出信号に応じて変位させることにより、前記振動検出部で検出される振動によって生じる前記撮像面上での前記光学像の振れを補正するステップとを具備する振れ補正方法にある。

この発明の第３の側面は、振動の検出を行い、検出結果を示す検出信号を出力する振動検出部と、レンズ部と撮像素子との相対的位置関係を光軸に対して変位することで、前記撮像素子の撮像面上に結像される光学像の位置を前記撮像面上で変位させる駆動部と、前記撮像素子で生成された画像信号を用いてカメラ信号処理を行う信号処理部と、前記検出信号によって示される振動の大きさが所定レベルよりも大きいとき、変位範囲を拡大して、該拡大された変位範囲で前記レンズ部と前記撮像素子との相対的位置関係を前記検出信号に応じて変位させることにより、前記振動検出部で検出される振動によって生じる前記撮像面上での前記光学像の振れを補正する制御部とを備える撮像装置にある。

この発明によれば、振動検出部で検出された振動に応じて補正レンズ部や撮像素子の変位範囲が切り換えられて、検出された振動が大きいとき変位範囲が広くされる。このため、振動が小さいときには変位範囲が狭くされて画像の劣化の少ない振れ補正が行われる。また、振動が大きいときには変位範囲が広くされて振れ補正性能を向上させた振れ補正が行われる。したがって、画像の劣化の緩和と振れ補正性能の向上を両立させた振れ補正を行うことができる。

以下、発明を実施するための最良の形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．撮像装置の構成
２．振れ補正装置の動作
３．振れ補正装置の第１の動作
４．振れ補正装置の第２の動作
５．制限条件の設定の他の動作

＜１．撮像装置の構成＞
図１は、本発明の振れ補正装置を用いた撮像装置の構成を示すブロック図である。撮像装置１０は、撮像光学系ブロック１１、ドライバ１２、撮像光学系センサ１３、撮像素子２１、タイミング信号発生（ＴＧ）部２２、アナログフロントエンド（ＡＦＥ）部２３、信号処理部２４、検波部２５を備えている。さらに撮像装置１０は、画像出力部３１、表示部３２、記録再生部３３、操作部４１、振動検出部４２、制御部５０を備えている。

撮像光学系ブロック１１は、変倍を行うズームレンズ１１１、フォーカシングを行うフォーカスレンズ１１２、後述する撮像素子２１の撮像面上に形成される光学像の位置を撮像面上で移動させる補正レンズ部１１３、光量調節を行う絞り機構１１４を備えている。

補正レンズ部１１３は、例えば光軸が撮像光学系の光軸と一致するように設けられた補正レンズと、この補正レンズを撮像光学系の光軸に対して直交する方向に変位させるアクチュエータ等で構成されている。このような構成の補正レンズ部は、補正レンズを撮像光学系の光軸に対して直交する方向に変位させて、撮像面上に形成される光学像の位置を撮像面上で移動させる。

また、補正レンズ部１１３は、可変頂角プリズムユニットを用いるようにしてもよい。可変頂角プリズムユニットは、ベローズ等の折り曲げ自在な筒の端面に透光性を有する入射端板と出射端板を設け、筒内に所望の屈折率を持った透光性の液体を封入したものである。可変頂角プリズムユニットを用いる場合、入射端板または出射端板の一方を固定して、他方をアクチュエータで駆動して光学楔を形成する。このような構成の補正レンズ部は、例えば入射端板に対する出射端板の傾斜角度を変位させて、撮像面上に形成される光学像の位置を撮像面上で移動させる。

ドライバ１２は、後述する制御部５０からのレンズ制御信号に基づきズームレンズ１１１やフォーカスレンズ１１２および補正レンズ部１１３のアクチュエータを駆動する。また、ドライバ１２は、制御部５０からの絞り制御信号に基づき絞り機構１１４を駆動する。

撮像光学系センサ１３は、ズームレンズ１１１やフォーカスレンズ１１２および補正レンズ部１１３のレンズ位置や絞り機構１１４の設定位置を検出して位置信号を制御部５０に供給する。

撮像素子２１は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Devices）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）型イメージセンサなどの撮像素子が用いられている。撮像素子２１は、撮像光学系ブロック１１によって撮像面上に形成された被写体像を電気信号に変換してＡＦＥ部２３に出力する。

ＴＧ部２２は、撮像素子２１で撮像画を示す電気信号の出力を行うために必要とする各種の駆動パルス、並びに撮像素子２１の電荷蓄積時間を制御する電子シャッタパルスを生成する。

ＡＦＥ部２３は、撮像素子２１から出力された電気信号（画像信号）に対して、ノイズ除去処理例えばＣＤＳ（Correlated Double Sampling）処理や、撮像信号を所望の信号レベルとするＡＧＣ（Automatic Gain Control）処理を行う。さらに、ＡＦＥ部２３は、ノイズ除去処理や利得制御が行われたアナログの撮像信号をディジタル信号に変換して信号処理部２４に出力する。

信号処理部２４は、カメラ信号前処理やカメラ信号処理、解像度変換処理、圧縮伸張処理等を行う。カメラ信号前処理では、ＡＦＥ部２３から供給された画像信号に対して、撮像素子２１における欠陥画素の信号を補正する欠陥補正処理、レンズの周辺光量落ちを補正するシェーディング補正処理などを行う。カメラ信号処理では、ホワイトバランス調整や輝度補正等の処理を行う。また、ディジタルカメラ等では、撮像素子の前面にカラー・フィルタ・アレイ（Color Filter Array）を設けることにより、１つの撮像素子で赤色，緑色，青色の各信号を得るように構成されている場合がある。このような場合、カメラ信号処理ではデモザイク（demosaic）処理を行い、周囲の画素の信号を用いた補間等によって、各画素において欠落している色の信号を生成する。解像度変換処理では、カメラ信号処理がなされた画像信号、あるいは伸張復号化された画像信号を所定の解像度に変換する。圧縮伸張処理では、カメラ信号処理後の画像信号や解像度変換処理が行われた画像信号を圧縮符号化して、例えばＪＰＥＧ方式の符号化信号を生成する。また、圧縮伸張処理では、ＪＰＥＧ方式の符号化信号を伸張復号化する。なお、圧縮伸張処理は、ＪＰＥＧ方式とは異なる方式で静止画の画像信号の圧縮符号化を行うようにしてもよい。また、圧縮伸張処理では、動画圧縮方式で動画の画像信号の圧縮符号化を行うようにしてもよい。

検波部２５は、信号処理部２４に供給された撮像信号を用いて、撮像画の明るさレベルやフォーカス状態の検出を行い、明るさレベルやフォーカス状態を示す検波信号を生成して制御部５０に供給する。

画像出力部３１は、信号処理部２４で処理された画像信号を、撮像装置１０と接続される外部機器に対応したフォーマットの画像信号に変換して出力する。

表示部３２は、撮像装置１０によって撮像されている画像や、記録再生部３３で再生された撮像画の表示を行う。また、表示部３２は、撮像装置１０の設定等を行うためのメニュー表示等も行う。

記録再生部３３では、例えば、フラッシュメモリ、光ディスク、磁気テープなどの記録媒体が用いられている。記録再生部３３は、信号処理部２４から出力された撮像画の画像信号や符号化信号を記録媒体に記録する。また、記録再生部３３は、記録媒体に記録されている画像信号を読み出して画像出力部３１や表示部３２に供給する処理や、記録媒体に記録されている符号化信号を読み出して信号処理部２４に供給する処理を行う。なお、記録再生部３３は、記録媒体が着脱可能とされている構成に限られるものではない。例えば、記録再生部３３としてハード・ディスク装置等を内蔵させるようにしてもよい。

操作部４１は、操作ボタンや表示部３２の画面上に設けられたタッチパネル等で構成されている。操作部４１は、ユーザ操作に応じた操作信号を生成して制御部５０に供給する。

振動検出部４２は、撮像装置１０の振れを検出する振れ検出センサ例えばジャイロセンサを用いて構成されている。振れ検出センサは、ヨーイング方向における振動に応じて例えば角速度を検出するヨーイング角速度センサと、ピッチング方向における振動に応じて例えば角速度を検出するピッチング角速度センサで構成されている。ヨーイング角速度センサやピッチング角速度センサから出力される検出信号は、角速度が与えられない状態であるとき例えば基準値ＶＬ0となる。また、一方の方向（正方向）に回転するとき、角速度に応じて検出信号の信号レベルは基準値ＶＬ0よりも高くなり、他方の方向（逆方向）に回転するとき、角速度に応じて検出信号の信号レベルは基準値ＶＬ0よりも低くなる。

また、振動検出部４２には、検出信号の信号処理を行う処理回路が設けられている。処理回路では例えば検出信号のフィルタ処理を行い、ノイズ成分、角速度値の信号成分よりも高い周波数成分、共振周波数成分等の不要な信号成分を除去する。さらに、処理回路では温度変化や時間変化に伴って生じるドリフトの補正、検出信号をディジタル信号に変換して制御部５０に供給する処理等を行う。なお、振動検出部４２から検出信号がアナログ信号として出力される場合、制御部５０は振れ検出信号をディジタル信号に変換して用いる構成としてもよい。

なお、振動検出部４２は、角速度センサを用いて構成する場合に限られるものではない。例えば、加速度センサや重力を検知するＧセンサ等を用いて振動の検出を行うようにしてもよい。加速度センサを用いる場合、加速度センサの出力を積分して速度を算出できる。さらに速度を積分することで移動距離を算出できることから、加速度センサの出力に基づき振動の大きさを判別することが可能となる。

制御部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等で構成されている。メモリには、ＣＰＵが実行するプログラムや各種データが記憶されている。このメモリとしては、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable ROM）、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリが用いられる。制御部５０のＣＰＵはメモリに記憶されているプログラムを実行して、メモリに記憶されている各種データや操作部４１から供給された操作信号に基づき、撮像装置１０の動作がユーザ操作に応じた動作となるように各部を制御する。例えば、制御部５０は、シャッタ操作をユーザが行ったとき、ＴＧ部２２等の動作を制御して、所望のシャッタ速度で撮像した静止画の符号化信号等を記録再生部３３の記録媒体に記録させる。また、動画記録開始操作が行われたときは、動画の符号化信号等を記録再生部３３の記録媒体に記録させる。

また、制御部５０は、撮像光学系センサ１３から供給された位置信号や、検波部２５から供給された検波信号に基づき、レンズ制御信号や絞り制御信号を生成してドライバ１２に供給する。したがって、ドライバ１２によって、所望の明るさでピントの合った撮像画が得られるようにフォーカスレンズ１１２や絞り機構１１４が駆動される。また、制御部５０は、ズーム操作をユーザが行ったとき、レンズ制御信号を生成してドライバ１２に供給することで、所望のズーム比の撮像画が得られるようにズームレンズ１１１を駆動する。

このように構成された撮像装置１０において、振れ補正装置は、撮像光学系ブロック１１とドライバ１２、撮像光学系センサ１３、振動検出部４２および制御部５０を用いて構成される。制御部５０は、振動検出部４２からの検出信号や撮像光学系センサ１３から供給された位置信号に基づき、撮像画の振れが生じないように補正レンズ部１１３を駆動するためのレンズ制御信号を生成してドライバ１２に供給する。ドライバ１２は、レンズ制御信号に基づき撮像光学系ブロック１１の補正レンズ部１１３を駆動する。このように、振動検出部４２からの検出信号に基づいて補正レンズ部１１３を駆動することで、レンズ部と撮像素子との相対的位置関係を光軸に対して変位させて、撮像素子の撮像面上に結像される光学像の位置を撮像面上で移動させることにより振れ補正を行う。また、振れ補正装置は、補正レンズ部１１３を変位させて振れ補正を行う動作に換えて、図１の一点鎖線で示すように、検出信号に基づいて撮像素子２１を駆動することで、レンズ部と撮像素子との相対的位置関係を光軸に対して変位させて振れ補正を行うようにしてもよい。なお、以下の説明では、補正レンズ部１１３を移動させることによりレンズ部と撮像素子との相対的位置関係を光軸に対して変位させて、振れ補正を行う動作について説明する。

＜２．振れ補正装置の動作＞
次に、振れ補正装置の動作について説明する。振れ補正機能を有した撮像光学系では、振動の大きさを示す検出信号に応じて補正レンズ部を変位させて、振動によって生じる撮像面上での光学像の振れが補正される。このような振れ補正装置では、補正レンズ部をその最大変位範囲まで変位させても全ズーム領域にわたって収差が生じていないことが望ましい。しかし、種々の制約により必ずしも完全に収差補正できるとは限らない。一方、振れ補正の必要性はワイド側よりもテレ側において重要であるので、撮像光学系の設計では、テレ側における収差を少なくことが一般的であり、その結果ワイド側で振れ補正時の収差が大きくなる。

図２は、補正レンズ部の変位量に対する収差発生状況を例示した図である。なお、図２において横軸は変位量の絶対値Ａｄ、縦軸は収差量に対応する画像劣化量Ａｅを示している。

ここで、テレ端における変位量と画像劣化量の関係は例えば実線で示す特性となる。また、ワイド端における変位量と画像劣化量の関係は例えば破線で示す特性になる。すなわち、画像劣化量Ａｅを「ＲＬ」に抑えるためには、テレ端のときの変位量の絶対値を「ｄｔ」の変位範囲に制限する必要がある。また、ワイド端のときの変位量の絶対値は、テレ端のときの「ｄｔ」よりも狭い範囲である「ｄｗ」の変位範囲に制限する必要がある。

図３は、画像劣化量Ａｅを「ＲＬ」に抑えるときの、焦点距離ｆと変位量の制限値Ａｄmの関係を例示している。なお、図３において、横軸は焦点距離ｆ、縦軸は変位量の制限値Ａｄmを示している。

焦点距離ｆに対する変位量の制限値Ａｄmは、図３に示すように、ズーム位置がテレ側であるとき「ｄｔ」となる。また、焦点距離が短くなりワイド側に移動すると、変位量の制限値Ａｄmは減少する。さらに、焦点距離が短くなりワイド端に移動すると、変位量の制限値Ａｄmは「ｄｗ」となる。したがって、画像劣化量Ａｅを「ＲＬ」に抑えるためには、補正レンズ部１１３の最大変位範囲を「ｄｔ」として、図３に示す実線のように変位範囲をズーム位置に応じて制限する必要がある。また、変位範囲を制限すると、例えばズーム位置がワイド側とされているときに振動が大きい場合、変位範囲が制限されて振れ補正を行うことができなくなってしまう。したがって、振動が大きいときは、例えば図３の破線で示すように変位範囲の制限を解除して、変位範囲を最大変位範囲とすることにより、ワイド側における振れ補正性能を向上させて、振れ補正が行われた撮像画像を得られるようにする。

＜３．振れ補正装置の第１の動作＞
図４は、振れ補正装置の第１の動作を示すフローチャートである。なお、振動検出部４２は、角速度センサを用いて構成されており、角速度データである検出信号がディジタル信号とされて制御部５０に供給されているとして以下の説明を行う。

ステップＳＴ１で制御部５０は、検出信号の高域通過フィルタ処理を行う。制御部５０は、高域通過フィルタ処理を行うことで検出信号から直流成分を除去してステップＳＴ２に進む。

ステップＳＴ２で制御部５０は、検出信号の積分処理を行う。制御部５０は、振れ信号の積分処理を行い、角速度を角度に変換してステップＳＴ３に進む。

ステップＳＴ３で制御部５０は、補正量の算出を行う。制御部５０は、撮像光学系センサ１３から供給された位置信号に基づいて焦点距離を判別する。さらに、制御部５０は、判別した焦点距離とステップＳＴ２で求めた角度から、補正レンズ部１１３の補正量を算出してステップＳＴ４に進む。

ステップＳＴ４で制御部５０は、制限条件の判定を行う。図５は、制限条件の判定を示すフローチャートである。ステップＳＴ１１で制御部５０は、判定用角速度データ履歴の更新を行う。制御部５０は、制限条件の判定を行うため、一定時間内の角速度データを判定用角速度データ履歴として保持してステップＳＴ１２に進む。

ステップＳＴ１２で制御部５０は、パン・チルト判定処理を行う。図６は、パン・チルト判定処理を示すフローチャートである。ステップＳＴ３１で制御部５０は、角速度データが所定レベル以上であるか否か判別する。制御部５０は、角速度データが予め設定されている所定レベル以上であるときはステップＳＴ３２に進み、所定レベル以上でないときはステップＳＴ３４に進む。

ステップＳＴ３２で制御部５０は、継続時間が所定時間以上であるか否かを判別する。制御部５０は、角速度データが所定レベル以上である状態が所定時間以上継続しているときはステップＳＴ３３に進み、所定レベル以上である状態の継続時間が所定時間以上となっていないときはステップＳＴ３４に進む。

ステップＳＴ３３で制御部５０は、パン・チルト動作が行われていると判定してパン・チルト判定処理を終了する。制御部５０は、所定のレベル以上の角速度で所定の時間以上例えば右方向や左方向に撮像方向が変更されているときパンニング動作が行われていると判定する。また、制御部５０は、所定のレベル以上の角速度で所定の時間以上例えば上方向や下方向に撮像方向が変更されているときチルティング動作が行われていると判定して処理を終了する。

ステップＳＴ３４で制御部５０は、パン・チルト動作が行われていないと判定してパン・チルト判定処理を終了する。制御部５０は、撮像方向が所定のレベル以上の角速度で所定の時間以上継続して変更されていないことからパンニング動作やチルティング動作が行われていないと判定して処理を終了する。

図５に戻り、ステップＳＴ１３で制御部５０は、パン・チルト動作が行われているか否か判別する。制御部５０は、ステップＳＴ１２のパン・チルト判定処理でパン・チルト動作が行われていると判定したとき、ステップＳＴ１４に進む。また、制御部５０は、ステップＳＴ１２のパン・チルト判定処理でパン・チルト動作が行われていないと判定しているとき、ステップＳＴ１５に進む。

ステップＳＴ１４で制御部５０は、判定用角速度データ履歴をゼロクリアしてステップＳＴ１７に進む。

ステップＳＴ１５で制御部５０は、角速度データの閾値以上の比率が所定値以上であるか否か判別する。制御部５０は、角速度データの閾値以上の比率が所定値以上であるときステップＳＴ１６に進む。また、制御部５０は、角速度データの閾値以上の比率が所定値以上でないときステップＳＴ１７に進む。

ステップＳＴ１６で制御部５０は、振れ補正性能優先モードの変位範囲に設定する。ここで、ステップＳＴ１３とステップＳＴ１５の処理を行ってステップＳＴ１６に進む場合は、振動が大きい場合である。したがって、制御部５０は、振れ補正性能を優先した動作を行うため、図３の破線で示すように変位範囲の制限を解除した変位範囲を、補正レンズ部１１３の変位範囲に設定する。

ステップＳＴ１７で制御部５０は、画質優先モードの変位範囲に設定する。すなわち、制御部５０は、振動が小さいことから、またはパン・チルト動作が行われていることから、振れ補正性能を優先する必要がないと判別する。したがって、制御部５０は、収差の少ない良好な撮像画像を得られるように画質を優先した動作を行うため、図３の実線で示すように制限がなされた変位範囲を、補正レンズ部１１３の変位範囲に設定する。

図４に戻り、ステップＳＴ５で制御部５０は、判定結果の反映処理を行う。制御部５０はステップＳＴ３で算出した補正量がステップＳＴ４の制限条件の判定によって設定した変位範囲を超えているとき、補正量を設定した変位範囲に制限する。また、制御部５０はステップＳＴ３で算出した補正量がステップＳＴ４の制限条件の判定によって設定した変位範囲を超えていないとき、補正量を制限することなくそのまま用いる。

ステップＳＴ６で制御部５０は、防振目標位置の出力を行う。制御部５０は、撮像面上に結像される光学像の振れを補正する方向に、ステップＳＴ５で決定した補正量だけ移動した位置を、補正レンズ部１１３における補正レンズの防振目標位置とする。さらに、制御部５０は、補正レンズ部１１３の補正レンズが防振目標位置となるようにレンズ制御信号を生成してドライバ１２に出力する。ドライバ１２は、制御部５０から供給されたレンズ制御信号に基づき補正レンズ部１１３のアクチュエータを駆動して補正レンズを防振目標位置に移動させる。

このような処理を行うと、振動が大きいことを制御部で検出したとき、振れ補正性能優先モードに設定されて、変位範囲の制限が解除されて変位範囲が拡大される。したがって、例えばズーム位置をワイド側として歩きながら撮像を行ったとき、振れを補正した撮像動作を行うことができる。

歩きながら撮像を行う場合、ズーム位置がテレ側とされていると、所望の被写体が常に画面中央位置となるように撮像装置を保持することが困難である。このため、歩きながら撮像を行う場合、ズーム位置は一般的にワイド側とされる。ここで、振動が大きいとき、補正レンズ部１１３の変位範囲を図３に示す実線の特性から破線の特性に切り換えると、補正レンズ部１１３の変位範囲はワイド側で広くされる。したがって、撮像を行ったとき、振れを補正した撮像動作を行うことができる。

なお、ズーム位置がテレ側とされているときにも振れ補正性能を向上させる場合には、テレ側の変位範囲も広げればよい。例えば、図７に示すように最大変位範囲を「ｄｔ」よりも広い「ｄｕ」に設定して、図７の実線（図３の実線で示す特性と同等）で示す変位範囲から、破線で示す変位範囲に補正レンズ部１１３の変位範囲を切り換えばよい。

また、振動が大きいことを制御部で検出していないときは、画質優先モードに設定されて、変位範囲がズーム位置に応じて制限される。したがって、例えばズーム位置をワイド側として撮像を行ったとき、振れ補正による画質の劣化を抑制することができる。さらに、パンニング動作やチルティング動作が行われていないことが制御部で検出されている場合であって振動の大きさが所定レベルよりも大きくなったとき、補正レンズ部の変位範囲が拡大される。すなわち、パンニング動作やチルティング動作が行われているときは、変位範囲がズーム位置に応じて制限される。したがって、パンニング動作やチルティング動作によって生じた振れを補正するように振れ補正が行われて、パンニング動作やチルティング動作に応じて被写体が滑らかに移動しなくなってしまうことも防止できる。

すなわち、振動の大きさに基づき補正レンズ部１１３の変位範囲の切り換えが行われるので、画像の劣化の緩和と振れ補正性能の向上を両立させた振れ補正を行うことができる。また、パンニング動作やチルティング動作が行われていても、振れ補正による弊害を防止できる。

図８は、振動検出部から得られた検出信号に応じて、制御部５０で行われる動作を例示した図である。

図８の（Ａ）は、検出信号の信号レベルの変化を時間の経過に対応させて示している。この図において、振れが検出されていないときの検出信号の信号レベルは、上述のように基準値「ＶＬ0」とする。閾値「ＶＬth1」は、補正レンズ部１１３の変位範囲を、振れ補正性能優先モードまたは画質優先モードの変位範囲に切り換えるために用いる閾値である。閾値「ＶＬth2」は、パンニング動作やチルティング動作が行われているか否か判別するための閾値である。

図８の（Ｂ）は、パンニング動作やチルティング動作が行われているか否かの判別結果を示している。なお、パンニング動作やチルティング動作が行われていると判別されているときは「ＹＥＳ」、パンニング動作やチルティング動作が行われていると判別されていないときは「ＮＯ」と示している。

図８の（Ｃ）は、検出信号が閾値「ＶＬth1」を超えている比率を示している。この図において、閾値「ＶＲth」は、補正レンズ部１１３の変位範囲を、振れ補正性能優先モードまたは画質優先モードの変位範囲に切り換えるために用いる閾値である。

図８の（Ｄ）は、補正レンズ部１１３の変位範囲を示しており、変位範囲が画質優先モードまたは振れ補正性能優先モードのいずれの変位範囲とされているかを示している。

なお、制御部５０では、例えばパンニング動作やチルティング動作が行われているか否かの判別結果を「ＮＯ」、補正レンズ部１１３の変位範囲を画質優先モードの変位範囲として動作を開始する。

ユーザが例えば時点ｔ1で歩行を開始して撮像装置１０の振動が大きくなると、図８の（Ａ）に示すように、検出信号は基準値「ＶＬ0」に対する信号レベルの変化量が増加する。また、振動が大きいために、閾値「ＶＬth1」を超える検出信号の割合が多くなると、図８の（Ｃ）に示すように、検出信号が閾値「ＶＬth1」を超えている比率が増加する。

その後、時点ｔ2で比率が閾値「ＶＲth」を超えたとき、図８の（Ｂ）に示すように、パンニング動作やチルティング動作が行われているか否かの判別結果は「ＮＯ」の状態とされている。したがって、制御部５０は、パンニング動作やチルティング動作が行われていないときに比率が閾値「ＶＲth」を超えたことから、図８の（Ｄ）に示すように、補正レンズ部１１３の変位範囲を振れ補正性能優先モードの変位範囲に切り換える。

振れ補正性能優先モードの変位範囲は、図３の破線で示すように制限が解除された変位範囲とされている。したがって、画質優先モードの変位範囲に設定した場合に比べて振れ補正範囲が広くされるので、例えば歩行時の振動等によって撮像素子の撮像面上に形成される光学像の振れが大きくなっても補正することが可能となる。このため、歩きながらでも振れが補正された撮像動作を行うことができる。

その後、時点ｔ3で例えばユーザが歩行を停止してパンニング動作やチルティング動作を開始する。パンニング動作やチルティング動作が行われて、図８の（Ａ）に示すように、検出信号の信号レベルが閾値「ＶＬth2」を超えると、制御部５０は継続時間の測定を開始する。制御部５０は、信号レベルが閾値「ＶＬth2」を超えた時点ｔ4から、検出信号の信号レベルが閾値「ＶＬth2」を超えている状態の継続時間について測定を開始する。

時点ｔ5で継続時間が所定の時間以上となったとき、制御部５０は、パンニング動作やチルティング動作が行われていると判断して、図８の（Ｂ）に示すように、パンニング動作やチルティング動作が行われているか否かの判別結果を「ＹＥＳ」とする。さらに、制御部５０は、判定用角速度データ履歴をゼロクリアする。判定用角速度データ履歴がゼロクリアされると、検出信号が閾値「ＶＬth1」を超えている比率は、図８の（Ｃ）に示すように「０」となる。したがって、制御部５０は、比率が閾値「ＶＲth」以下となったことから、図８の（Ｄ）に示すように、補正レンズ部１１３の変位範囲を画質優先モードの変位範囲に切り換える。

その後、パンニング動作やチルティング動作が終了されると、図８の（Ａ）に示すように、検出信号の信号レベルは、例えば時点ｔ6で閾値「ＶＬth2」以下となる。このとき、制御部５０は、パンニング動作やチルティング動作が終了したと判断して、図８の（Ｂ）に示すように、パンニング動作やチルティング動作が行われているか否かの判別結果を「ＮＯ」とする。

このように、検出信号に応じて振動の大きさの判別やパンニング動作やチルティング動作が行われているか否かの判別が行われて、判別結果に基づき補正レンズ部１１３の変位範囲の切り換えが行われる。したがって、上述のように画像の劣化の緩和と振れ補正性能の向上を両立させた振れ補正を行うことができる。

なお、図８の（Ａ）では、検出信号の信号レベルと閾値「ＶＬth1」「ＶＬth2」を比較したが、検出信号の基準値「ＶＬ0」からの変化量の絶対値を算出して、この絶対値と閾値を比較してもよい。このように、絶対値を用いれば、動きの方向に関係なく振動の大きさの判別やパンニング動作やチルティング動作が行われているか否かの判別を行うことができる。

また、変位範囲の切り換えは、振動が大きいときに振れ補正性能優先モードの変位範囲に切り換えればよく、検出信号が閾値「ＶＬth1」を超えている比率に基づいて行う場合に限られるものではない。例えば、検出信号の信号レベルが閾値を超えた回数が単位時間内で所定回数を超えたとき、振れ補正性能優先モードの変位範囲に切り換えるようにしてもよい。

＜４．振れ補正装置の第２の動作＞
次に、振れ補正装置の第２の動作として、ユーザが振れ補正の動作モードの選択を行うことができるようにした場合の動作について説明する。図９は、振れ補正装置の第２の動作を示すフローチャートである。なお、第２の動作では、動作モードとして、オフモードとスタンダードモードとアクティブモードを設けた場合を示している。オフモードは、振れ補正を行わない動作モードである。スタンダードモードは、振動にかかわらず補正レンズ部の変位範囲を最大変位範囲よりも狭い範囲に制限して振れ補正を行う動作モードである。アクティブモードは、振動に応じて補正レンズ部の変位範囲を切り換えて、画像の劣化の緩和と振れ補正性能の向上を両立させた振れ補正を行う動作モードである。

ステップＳＴ４１で制御部５０は、検出信号の高域通過フィルタ処理を行う。制御部５０は、高域通過フィルタ処理を行うことで検出信号から直流成分を除去してステップＳＴ４２に進む。

ステップＳＴ４２で制御部５０は、検出信号の積分処理を行う。制御部５０は、振れ信号の積分処理を行い、角速度を角度に変換してステップＳＴ４３に進む。

ステップＳＴ４３で制御部５０は、補正量の算出を行う。制御部５０は、撮像光学系センサ１３から供給された位置信号に基づいて焦点距離を判別する。さらに、制御部５０は、判別した焦点距離とステップＳＴ４２で求めた角度から、補正レンズ部１１３の補正量を算出してステップＳＴ４４に進む。

ステップＳＴ４４で制御部５０は、動作モードがいずれに設定されているか判別する。制御部５０は例えば操作部４１におけるユーザ操作によって動作モードがオフモードに設定されている場合にステップＳＴ４５に進む。また、制御部５０は、動作モードがスタンダードモードに設定されている場合にステップＳＴ４６に進み、動作モードがアクティブモードに設定されている場合にステップＳＴ４７に進む。

ステップＳＴ４５で制御部５０は、補正量を「０」に設定する。すなわち、制御部５０はステップＳＴ４３で算出した補正量を、常に「０」とすることで、振れ補正が行われないようにしてステップＳＴ４９に進む。

ステップＳＴ４６で制御部５０は、変位範囲の制限処理を行う。制御部５０は、図３の実線で示すように変位範囲を制限することで、画質を優先させた振れ補正を行う。したがって、制御部５０は、ステップＳＴ４３で算出した補正量が変位範囲を超える場合、補正量を変位範囲に制限してステップＳＴ４９に進む。

ステップＳＴ４７で制御部５０は、制限条件の判定を行う。制御部５０は、上述のステップＳＴ４と同様にして制限条件の判定を行い、補正レンズ部１１３の変位範囲を設定してステップＳＴ４８に進む。

ステップＳＴ４８で制御部５０は、判定結果の反映処理を行う。制御部５０はステップＳＴ４３で算出した補正量がステップＳＴ４７の制限条件の判定によって設定した変位範囲を超えているとき、補正量を設定した変位範囲に制限する。また、制御部５０はステップＳＴ４３で算出した補正量がステップＳＴ４７の制限条件の判定によって設定した変位範囲を超えていないとき、補正量を制限することなくそのまま用いる。

ステップＳＴ４９で制御部５０は、防振目標位置の出力を行う。制御部５０は、撮像面上に結像される光学像の振れを補正する方向に、ステップＳＴ４５，４６，４８で決定した補正量だけ移動した位置を、補正レンズ部１１３における補正レンズの防振目標位置とする。さらに、制御部５０は、補正レンズ部１１３の補正レンズが防振目標位置となるようにレンズ制御信号を生成してドライバ１２に出力する。ドライバ１２は、制御部５０から供給されたレンズ制御信号に基づき補正レンズ部１１３のアクチュエータを駆動して補正レンズを防振目標位置に移動させる。

このような処理を行うと、例えば三脚等を使用して撮像を行うとき、ユーザはオフモードを選択することで振れ補正機能を停止させて撮像を行うことができる。また、静止した状態で撮像装置を手で構えて撮像を行うとき、ユーザはスタンダードモードを選択することで、手振れ等を補正して画質を優先した撮像を行うことができる。さらに、手振れよりも大きな振動を生じる状態で撮像を行うとき、例えば歩きながら撮像を行うときや動いている車の中で撮像を行うとき、ユーザはアクティブモードを選択すればよい。アクティブモードが選択された場合、画像の劣化の緩和と振れ補正性能の向上を両立させた振れ補正が行われるので、スタンダードモードでは補正しきれない振れも補正することが可能となる。このため、スタンダードモードでは撮像画で振れを生じてしまうような場合でも、振れが補正された撮像画を得ることができる。なお、アクティブモードでは変位範囲をスタンダードモードよりも広くして振れ補正性能を優先するため、振動が大きい場合にはスタンダードモードよりも画質が低下する場合がある。

＜５．制限条件の設定の他の動作＞
ところで、図５に示す制限条件の設定では、補正レンズ部１１３の変位範囲を振れ補正性能優先モードまたは画質優先モードのいずれかに設定したが、変位範囲をさらに細分化して設定してもよい。

図１０は、制限条件の設定についての他の動作を示すフローチャートであり、変位範囲を３段階に切り換えて設定する場合を例示している。ステップＳＴ６１で制御部５０は、判定用角速度データ履歴の更新を行う。制御部５０は、制限条件の判定を行うため、一定時間内の角速度データを判定用角速度データ履歴として保持してステップＳＴ６２に進む。

ステップＳＴ６２で制御部５０は、パン・チルト判定処理を行う。制御部５０は、上述の図６に示すパン・チルト判定処理を行い、判定結果を取得してステップＳＴ６３に進む。

ステップＳＴ６３で制御部５０は、パン・チルト動作が行われているか否か判別する。制御部５０は、ステップＳＴ６２のパン・チルト判定処理でパンニング動作やチルティング動作が行われていると判定したとき、ステップＳＴ６４に進む。また、制御部５０は、ステップＳＴ６２のパン・チルト判定処理でパンニング動作やチルティング動作が行われていないと判定したとき、ステップＳＴ６５に進む。

ステップＳＴ６４で制御部５０は、判定用角速度データ履歴をゼロクリアしてステップＳＴ６８に進む。

ステップＳＴ６５で制御部５０は、角速度データの閾値以上の比率が第１の所定値以上であるか否か判別する。制御部５０は、角速度データの閾値以上の比率が第１の所定値以上であるときステップＳＴ６７に進む。また、制御部５０は、角速度データの閾値以上の比率が第１の所定値以上でないときステップＳＴ６６に進む。

ステップＳＴ６６で制御部５０は、角速度データの閾値以上の比率が第２の所定値以上であるか否か判別する。制御部５０は、角速度データの閾値以上の比率が、第１の所定値よりも小さい第２の所定値以上であるときステップＳＴ６９に進む。また、制御部５０は、角速度データの閾値以上の比率が第２の所定値以上でないときステップＳＴ６８に進む。

ステップＳＴ６７で制御部５０は、補正レンズ部１１３の変位範囲を第１の変位範囲に設定する。第１の変位範囲は、後述する第２の変位範囲や第３の変位範囲よりも広い範囲であり、例えば図３の破線で示すように変位範囲の制限が解除された範囲を第１の変位範囲とする。

ここで、ステップＳＴ６３とステップＳＴ６５の処理を行ってステップＳＴ６７に進む場合は、振動が大きい場合である。したがって、制御部５０は、振れ補正性能を優先した動作を行うように、補正レンズ部１１３の変位範囲を第１の変位範囲に設定する。

ステップＳＴ６８で制御部５０は、補正レンズ部１１３の変位範囲を第３の変位範囲に設定する。第３の変位範囲は、後述する第２の変位範囲よりも狭い範囲であり、例えば図３の実線で示すように変位範囲の制限が行われた範囲を第３の変位範囲とする。

ここで、ステップＳＴ６３とステップＳＴ６５およびステップＳＴ６６の処理を行ってステップＳＴ６８に進む場合は、振動が小さい場合である。また、ステップＳＴ６３とステップＳＴ６４の処理を行ってステップＳＴ６８に進む場合は、パン・チルト動作が行われている場合である。したがって、制御部５０は、パンニング動作やチルティング動作に応じて被写体が滑らかに移動しなくなってしなうことがなく、また画質を優先した動作を行うように、補正レンズ部１１３の変位範囲を第３の変位範囲に設定する。

ステップＳＴ６９で制御部５０は、補正レンズ部１１３の変位範囲を第２の変位範囲に設定する。第２の変位範囲は、上述のように第１の変位範囲よりも狭く、第３の変位範囲よりも広い範囲である。制御部５０は、ステップＳＴ６３とステップＳＴ６５およびステップＳＴ６６の処理を行ってステップＳＴ６９に進んだことから、変位範囲を第１の変位範囲に設定する場合よりも振動が小さく、第３の変位範囲に設定する場合よりも振動が大きいと判別する。制御部５０は、変位範囲を第１の変位範囲に設定する場合よりも画質を優先させて、変位範囲を第３の変位範囲に設定する場合よりも振れ補正性能を優先させた動作を行うように、補正レンズ部１１３の変位範囲を第２の変位範囲に設定する。

このような処理を行えば、画質を最も優先させた最大変位範囲よりも狭い範囲から振れ補正性能を最も優先させた最大変位範囲までの間で、補正レンズ部の変位範囲を振動に応じて切り換えることができる。

なお、本発明は、上述した発明の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。例えば、レンズ部と撮像素子との相対的位置関係を、フィルタ処理された振れ検出信号に応じて変位させることにより、振れ検出部で検出される振れによって生じる撮像面上での光学像の振れを補正する構成であれば、上述の構成に限られない。また、振動検出部は撮像装置の振動を検出できる構成であれば、上述のように角速度センサや加速度センサを用いた構成に限られるものではない。例えば、撮像画から撮像装置の振れを検出するようにしてもよい。また、振動検出部からの検出信号に基づいて振動の大きさを判別して、判別結果に基づいて補正レンズ部の変位範囲を設定すればよく、振動の大きさは、検出信号の信号レベルが閾値を超えた比率に基づいて判別する場合に限られるものではない。

さらに、振れ補正装置はレンズ側に設けた構成としてもよく、振れ補正装置を撮像装置の本体側に設けた構成としてもよい。また、振れ補正装置の一部、例えば補正レンズ部と補正レンズ部を駆動する駆動部のみをレンズ側に設けて、他の構成要素を撮像装置の本体側に設けた構成としてもよい。また、補正レンズ部を変位させる場合だけでなく、撮像素子の撮像面上に結像される光学像の振れを補正する方向に、振動検出部からの検出信号に基づいて撮像素子を変位させてもよい。

この発明の実施の形態は、例示という形態で本発明を開示したものであり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本発明の要旨を判断するためには、特許請求の範囲を参酌すべきである。

この発明に係る振れ補正装置と振れ補正方法および撮像装置では、振動検出部で検出された振動に応じて補正レンズ部の変位範囲が切り換えられて、振動が小さいときには画質を優先させた振れ補正を行い、振動が大きいときには振れ補正性能を優先させた振れ補正を行うように許容変位範囲が設定される。このため、周辺光量の減少による影響の緩和や画像の解像度劣化の緩和および振れ補正性能の両立を行うことが可能となり、例えば立ち止まって撮像を行うときの手振れを補正できるだけでなく、歩いているときの振動による振れも補正できるようになる。したがって、本願発明は、静止画や動画の撮像に用いるディジタルカメラやビデオカメラ等に適している。

振れ補正装置を用いた撮像装置の構成を示す図である。 補正レンズ部の変位量に対する収差発生状況を例示した図である。 焦点距離と変位量の制限値の関係を例示した図である。 振れ補正装置の第１の動作を示すフローチャートである。 制限条件の判定を示すフローチャートである。 パン・チルト判定処理を示すフローチャートである。 焦点距離と変位範囲の関係の他の例を示した図である。 振動検出部から得られた検出信号に応じて制御部で行われる動作を例示した図である。 振れ補正装置の第２の動作を示すフローチャートである。 制限条件の設定についての他の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１０・・・撮像装置、１１・・・撮像光学系ブロック、１２・・・ドライバ、１３・・・撮像光学系センサ、２１・・・撮像素子、２２・・・タイミング信号発生（ＴＧ）部、２３・・・アナログフロントエンド（ＡＦＥ）部２３、２４・・・信号処理部、２５・・・検波部、３１・・・画像出力部、３２・・・表示部、３３・・・記録再生部、４１・・・操作部、４２・・・振動検出部、５０・・・制御部、１１１・・・ズームレンズ、１１２・・・フォーカスレンズ、１１３・・・補正レンズ部、１１４・・・絞り機構

Claims (9)

1. 振動の検出を行い、検出結果を示す検出信号を出力する振動検出部と、
   レンズ部と撮像素子との相対的位置関係を光軸に対して変位することで、前記撮像素子の撮像面上に結像される光学像の位置を前記撮像面上で変位させる駆動部と、
   前記検出信号によって示される振動の大きさが所定レベルよりも大きいとき、変位範囲を拡大して、該拡大された変位範囲で前記レンズ部と前記撮像素子との相対的位置関係を前記検出信号に応じて変位させることにより、前記振動検出部で検出される振動によって生じる前記撮像面上での前記光学像の振れを補正する制御部とを備える振れ補正装置。
2. 前記制御部は、予め前記変位範囲を最大変位範囲よりも狭い範囲に制限して振れ補正を行い、前記検出信号によって示される振動の大きさが所定レベルよりも大きいとき、前記制限を解除することで前記変位範囲を拡大する
   請求項１記載の振れ補正装置。
3. 前記制御部は、前記検出信号によって示される振動の大きさに応じて、前記変位範囲を、前記最大変位範囲よりも狭い範囲と前記最大変位範囲の範囲内で切り換える
   請求項２記載の振れ補正装置。
4. 前記制御部は、予め前記変位範囲を最大変位範囲よりも狭い範囲にズーム位置に応じて制限する
   請求項１記載の振れ補正装置。
5. 前記制御部は、前記検出信号に基づき、パンニング動作中またはチルティング動作中であるか否かを判別して、パンニング動作中またはチルティング動作中でないとき、前記変位範囲を拡大する請求項１記載の振れ補正装置。
6. 前記制御部は、前記振動の大きさを示す前記検出信号の信号レベルの分布が閾値を超えたとき、前記振動検出部で検出された振動が所定レベルよりも大きいとして変位範囲を拡大する請求項１記載の振れ補正装置。
7. 前記制御部は、前記光学像の振れの補正を行わない動作モードと、前記振動検出部で検出された振動が所定レベルよりも大きいとき前記補正レンズ部または前記撮像素子の変位範囲を拡大して前記光学像の振れの補正を行う動作モードと、前記振動検出部で検出された振動にかかわらず前記変位範囲を固定して前記光学像の振れの補正を行う動作モードのいずれかを選択可能とした請求項１記載の振れ補正装置。
8. 振動検出部で、振動の検出を行い、検出結果を示す検出信号を出力するステップと、
   駆動部で、レンズ部と撮像素子との相対的位置関係を光軸に対して変位させることで、前記撮像素子の撮像面上に結像される光学像の位置を前記撮像面上で変位させるステップと、
   制御部で、前記検出信号によって示される振動の大きさが所定レベルよりも大きいとき、変位範囲を拡大して、該拡大された変位範囲で前記レンズ部と前記撮像素子との相対的位置関係を前記検出信号に応じて変位させることにより、前記振動検出部で検出される振動によって生じる前記撮像面上での前記光学像の振れを補正するステップと
   を具備する振れ補正方法。
9. 振動の検出を行い、検出結果を示す検出信号を出力する振動検出部と、
   レンズ部と撮像素子との相対的位置関係を光軸に対して変位することで、前記撮像素子の撮像面上に結像される光学像の位置を前記撮像面上で変位させる駆動部と、
   前記撮像素子で生成された画像信号を用いてカメラ信号処理を行う信号処理部と、
   前記検出信号によって示される振動の大きさが所定レベルよりも大きいとき、変位範囲を拡大して、該拡大された変位範囲で前記レンズ部と前記撮像素子との相対的位置関係を前記検出信号に応じて変位させることにより、前記振動検出部で検出される振動によって生じる前記撮像面上での前記光学像の振れを補正する制御部と
   を備える撮像装置。

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