JP2014085471A - 像ブレ補正装置および光学機器 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行撮影時の振動を素早く検出して像ブレ補正を開始し、誤検出の場合には補正を直ちに終了し、確度が高くなるにつれてこの補正を終了しにくくすること
【解決手段】補正モード選択部１３５ａは、現在の振動が歩行による振動であるかどうかを判断するために確度が異なる複数の基準を使用し、いずれかの基準が満足されると歩行ブレ補正モードを選択するが、最初に満足されていた基準が、その後、満たされなくなった場合にそれよりも確度が低い基準が満足されるかどうかを確度が高い順番で判断し、いずれの基準も満たされない場合に静止ブレ補正モードを選択する。静止ブレよりも歩行ブレの像ブレ補正範囲を広くする。
【選択図】図１

Description

本発明は、像ブレ補正装置および光学機器に関する。

特許文献１は、像ブレ補正装置において、焦点距離等に応じて補正レンズの変位範囲を制限することを提案しているが、歩行時等、大きなブレが入った場合にブレを適切に補正することができないという問題が発生する。そこで、特許文献２は、歩行撮影等においてカメラの振動の検出信号が所定レベルよりも大きくなった場合に、振動を補正する補正レンズの駆動範囲の制限を解除して駆動範囲を拡大する像ブレ補正装置を開示している。特許文献２の振動検出部は、ある検出軸（例えば、ピッチ方向）の角速度についての検出信号がある閾値を超えた比率や、検出信号が単位時間内である閾値を超えた回数を用いて、その検出信号が所定レベルよりも大きいと判定している。

特開平５−６６４５０号公報 特開２０１０−１３９６９４号公報

しかしながら、従来技術はカメラの移動（パン、チルト、撮影ポジションへカメラを構える動き等）を歩行ブレ（歩行撮影時の振動）として誤検出する場合が多かった。

本発明の目的は、歩行撮影時の振動を素早く検出して像ブレ補正を開始し、誤検出の場合には補正を直ちに終了し、歩行撮影時の振動である確度が高くなるにつれてこの補正を終了しにくくすることが可能な像ブレ補正装置および光学機器を提供することである。

本発明の像ブレ補正装置は、少なくとも２つの軸の方向の角速度信号から得られた角変位信号に基づいて補正レンズを駆動する像ブレ補正装置であって、前記角速度信号を利用して歩行による振動を補正するための第１の補正モードか非歩行による振動を補正するための第２の補正モードを選択する補正モード選択部を有し、前記補正モード選択部は、現在の振動が前記歩行による振動であるかどうかを判断するために確度が異なる複数の基準を使用し、いずれかの基準が満足されると前記第１の補正モードを選択し、前記補正モード選択部は、前記複数の基準のうちで１つの基準が満たされ、その後、満たされなくなった場合に前記１つの基準よりも確度が低い基準が満足されるかどうかを確度が高い順番で判断し、いずれの基準も満たされない場合に前記第２の補正モードを選択し、前記補正モード選択部が前記第１の補正モードを選択した場合、前記補正モード選択部が前記第２の補正モードを選択した場合よりもブレ補正範囲を広くすることを特徴とする。

本発明によれば、歩行撮影時の振動を素早く検出して像ブレ補正を開始し、誤検出の場合には補正を直ちに終了し、歩行撮影時の振動である確度が高くなるにつれてこの補正を終了しにくくすることが可能な像ブレ補正装置および光学機器を提供することができる。

本実施形態における像ブレ補正装置を備えた撮像装置（光学機器）のブロック図である。 図１に示す像ブレ補正装置の積分特性を示すグラフである。 図１に示す補正モード選択部が行う歩行ブレ補正開始判定のフローチャートである。（実施例１） 図１に示す補正モード選択部が行う歩行ブレ補正終了判定のフローチャートである。（実施例１） 図３のＳ３０１の詳細を説明するためのフローチャートである。（実施例１） 図３のＳ３０２の詳細を説明するためのフローチャートである。（実施例１） 図３のＳ３０２の詳細を説明するためのフローチャートである。（実施例１） 図６の角速度波形の繰り返し回数を取得する方法の一例を示すフローチャートである。（実施例１） 歩行ブレ補正開始判定のタイミングチャート図である。（実施例１） 図４のＳ４０２の詳細を説明するためのフローチャートである。（実施例１） 図４のＳ４０６の詳細を説明するためのフローチャートである。（実施例１） 図４のＳ４０７の詳細を説明するためのフローチャートである。（実施例１） 歩行ブレ補正開始及び終了判定のフローチャートである。（実施例２）

図１は、本実施形態における像ブレ補正装置１３を備えた撮像装置１００（デジタルカメラやデジタルビデオカメラなどの光学機器）のブロック図である。撮像装置１００は、レンズ鏡筒１０、撮像素子１１、角速度センサ１２、像ブレ補正装置１３、スイッチ１４、焦点距離検出部１５を有する。

レンズ鏡筒１０は、物体の光学像を形成する撮影光学系を収納し、撮影光学系は、ズームレンズ１０１、絞り１０２、補正レンズ１０３、および、フォーカスレンズ１０４を含むレンズ群を有する。

ズームレンズ（変倍レンズ）１０１は、光軸ＯＡの方向に移動されて焦点距離を変更する。絞り１０２は撮像素子１１に入射する光量を調整する。フォーカスレンズ１０４は光軸ＯＡの方向に移動されて焦点調節を行う。補正レンズ１０３は、光軸ＯＡに直交する方向に移動されて像ブレを補正する。なお、「直交する方向」は光軸ＯＡに直交する成分があれば足り、光軸ＯＡに斜めに移動されてもよい。

レンズ鏡筒１０はインナーフォーカスタイプの構造を有するが、本実施形態はこれに限定されるものではなく、リアフォーカスタイプの構造を有するレンズ群にも適用可能である。レンズ鏡筒１０と撮像装置本体（カメラ本体）とは一体的に構成されていてもよいし、レンズ鏡筒１０が撮像装置本体に交換可能に構成されていてもよい。

撮像素子１１は、撮影光学系が形成した光学像を光電変換し、ＣＣＤやＣＭＯＳ等から構成される。

角速度センサ（角速度検出部）１２は、撮像装置１００の角速度を計測して、計測された角速度に対応する信号（角速度信号）を出力し、例えば、ジャイロセンサから構成される。角速度センサ１２は、ヨー（Ｙａｗ）方向（第１軸の方向）の角速度を計測するヨー方向角速度センサ１２１と、ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）方向（第２軸の方向）の角速度を計測するピッチ方向角速度センサ１２２と、を有する。ただし、本実施形態はこれに限定されるものではなく、互いに直交する２軸方向または３軸方向の角速度を検出可能な１つの角速度センサを用いてもよい。

像ブレ補正装置１３は、少なくとも２つの軸の方向の角速度信号から得られた角変位信号に基づいて補正レンズ１０３を駆動する信号を生成する。像ブレ補正装置１３は、Ａ／Ｄコンバータ１３１、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）１３２、積分フィルタ１３３、補正レンズ制御部１３４、および、積分特性切替部１３５を有する。

像ブレ補正装置１３は、角速度センサ１２から得られた角速度信号に所定の処理を行い、補正レンズ１０３を駆動するための補正信号を生成する。なお、補正信号の演算はヨー方向、ピッチ方向それぞれ別個に行われるべきであるが、説明の簡略化のため、図１に示す像ブレ補正装置１３はヨー方向のみの処理系として示されており、ピッチ方向については図示しない同様の処理系が別に存在するものとする。本実施形態において、像ブレ補正装置１３は補正レンズ１０３を駆動するが、これに限定されるものではなく、撮像素子１１を光軸直交方向に駆動してもよい。

スイッチ１４を操作することにより、像ブレ補正（防振機能）を行うか否かを選択することができる。なお、スイッチ１４は、像ブレ補正を行うか否かを選択するものに限定されず、スイッチ１４の切替によって像ブレ補正の制御を変更するように構成してもよい。スイッチ１４はカメラのレリーズボタンでもよいし、カメラのモードを切り替えることによってソフトウェア的にオン／オフされるようなものでもよい。

焦点距離検出部１５は焦点距離を検出する。

次に、像ブレ補正装置１３で行われる信号処理の流れについて説明する。まず、角速度センサ１２により得られた角速度信号（アナログ信号）は、Ａ／Ｄコンバータ１３１により、デジタル信号に変換される。続いて、デジタル化された角速度信号は、ＨＰＦ１３２を通過することにより、ＤＣ成分（低周波成分）がカットされた角速度信号になる。

積分特性切替部１３５は、補正モード選択部１３５ａ、積分特性選択部１３５ｂ、積分特性データ群１３５ｃを有する。

積分特性切替部１３５は、補正モード選択部１３５ａ、積分特性選択部１３５ｂ、積分特性データ群１３５ｃ、フラグ／閾値データ群１３５ｄ、カウンタ１３５ｅ、クロック生成器１３５ｆを有する。積分特性データ群１３５ｃとフラグ／閾値データ群１３５ｄは１つのメモリに設けられていてもよい。メモリは後述するフローチャートもプログラムとして格納している。クロック生成器１３５ｆは積分特性切替部１３５の外部に設けられて積分特性切替部１３５はクロック生成器１３５ｆが出力するクロック信号を受信する構成でもよい。

補正モード選択部１３５ａは、ＨＰＦ１３２を通過して得られる角速度信号に従って変化するフラグ／閾値データ群１３５ｄとカウンタ１３５ｅの状態と焦点距離検出部１５から得られる焦点距離に基づいて現在のブレ補正モードを選択する。ＨＰＦ１３２を通過した後の角速度信号を用いることにより、手ブレによらない（ＤＣ成分に近い）オフセット成分を除去することができ、より適切なブレ補正モードを選択することができる。本実施形態では、補正モード選択部１３５ａは、歩行撮影、非歩行撮影（静止撮影）、歩行撮影の開始・終了などの撮影状態にあった補正モードを選択する。

フラグ／閾値データ群１３５ｄは、各種のフラグ（例えば、歩行ブレレベル０から３、＋方向フラグ、−方向フラグ）、各種の閾値（例えば、焦点距離の所定値（閾値）、角速度の閾値、時間閾値、ヨー方向とピッチ方向のそれぞれの所定周期）を含む。各フラグは補正モード選択部１３５ａによってオン（＝１）とオフ（＝０）に切り替えられるが、積分特性切替部１３５内の他の構成要素によって切り替えられてもよい。＋方向フラグは１に設定されると振幅がプラス側の信号を意味し、−方向フラグは１に設定されると振幅がマイナス側の信号を意味する。

カウンタ１３５ｅは、時間カウンタ１３５ｅ_１、周期カウンタ１３５ｅ_２、タイムアウトカウンタ１３５ｅ_３を有し、クロック生成器１３５ｆからのクロック信号のクロック数を計数（カウント）することにより、計時を行う。時間カウンタ１３５ｅ_１は、歩行ブレ（歩行撮影時の振動）開始または終了判定において、時間計測を行う。周期カウンタ１３５ｅ_２とタイムアウトカウンタ１３５ｅ_３は第２の開始判定基準が満足されたかどうかを判断する際に繰り返し回数を取得するために使用される。周期カウンタ１３５ｅ_２は周期をカウントする。タイムアウトカウンタ１３５ｅ_３は、設定時間から経過時間が減算されて０になるとタイムアウトとなる。補正モード選択部１３５ａは、開始カウンタ１３５ｅ_１と終了カウンタ１３５ｅ_２によって計時された時間をフラグ／閾値データ群１３５ｄに記憶された時間閾値と比較する。

積分特性選択部１３５ｂは、補正モード選択部１３５ａの選択結果と焦点距離に応じて、積分フィルタ１３３に適用される積分特性を選択する。積分特性切替部１３５には、複数の積分特性（積分特性１、２、…ｎ）を有する積分特性データ群１３５ｃが記憶されており、積分特性データ群１３５ｃの積分特性の中から特定の積分特性が、積分特性選択部１３５ｂによって選択される。

積分特性切替部１３５によって現在の撮影状態に適した積分特性が設定されると、角速度信号はその積分特性を適用した積分フィルタ１３３を通過し、角変位信号に変換される。

補正レンズ制御部１３４は、積分フィルタ１３３を通過して得られた角変位信号を用いて、撮像装置１００のブレによる移動方向とは逆方向に、補正レンズ１０３を光軸直交方向であるヨー方向およびピッチ方向に移動させる。すなわち、補正レンズ制御部１３４は、補正モード選択部１３５ａの選択結果に応じた設定される積分特性を用いて像ブレ補正を行う。このように、像ブレ補正装置１３は、積分特性切替部１３５を備え、歩行ブレ補正モード（第１の補正モード）か静止ブレ補正モード（第２の補正モード）かを選択するため、撮影状態に適した像ブレ補正を行うことができる。

次に、積分特性の相違により補正レンズ１０３の駆動がどのように変化するかについて説明する。図２は、像ブレ補正装置１３の積分特性を示す図であり、横軸はＨＰＦ１３２の出力を積分することによって得られる（ブレの大きさを表す）ブレ角変位（度）、縦軸はカットオフ周波数（Ｈｚ）を表している。図２（ａ）は歩行ブレ補正モードに適した積分特性１が設定された場合、図２（ｂ）は静止ブレ補正モードに適した積分特性２が設定された場合を示している。カットオフ周波数は値が高いほど、レンズを中心に向かわせようとするレンズ向心力が強くなる。

積分特性１、積分特性２は共に最低カットオフ周波数がｆｃ１、最高カットオフ周波数がｆｃ２の積分特性である。積分特性１はブレの大きさを表すブレ角変位がＤ３からカットオフ周波数を徐々に上げていき、ブレ角変位Ｄ４で最高カットオフ周波数ｆｃ２に達する積分特性を表す。それに対して積分特性２はブレ角変位がＤ１からカットオフ周波数を徐々に上げていき、ブレ角変位Ｄ２で最高カットオフ周波数ｆｃ２に達する。即ち、積分特性２はブレ角変位Ｄ２のような小さなブレに対してもレンズ向心力を大きくする（像ブレ補正範囲を狭くする）積分特性であり、積分特性１は小さなブレに対してはレンズ向心力を小さくしている（像ブレ補正範囲を広くする）積分特性である。像ブレ補正範囲が広いということは、補正レンズの変位範囲が広いということであり、補正角が広いということである。

ここで、「レンズ向心力」は、補正レンズ１０３を光軸中心に向かわせようとする力であり、メカストローク上のレンズ駆動限界範囲が一定のとき、レンズ向心力が小さいほど補正レンズ１０３の駆動範囲は広くなる。積分特性２は、小さなブレ角変位からカットオフ周波数が高くなっているため、補正レンズ１０３の駆動範囲が狭く、積分特性１は、ブレ角変位が大きくなるまでカットオフ周波数を低くしており、レンズ駆動範囲が広く、大きな像ブレも補正可能である。

このように、本実施形態は、複数の異なる積分特性を予め記憶し、撮影状態に応じて積分特性を切り替えることで、補正レンズ１０３の駆動範囲を変更する。なお、「撮影状態」は、ブレの大きさや周波数等で決まる補正モード、焦点距離、静止画／動画撮影状態やカメラの縦位置、横位置の構え方、三脚使用の有無を含む。例えば、積分特性選択部１３５ｂは、静止ブレ補正モードが選択されたときは積分特性２を選択し、歩行ブレ補正モードが選択されたときは積分特性１を選択する。これにより、歩行撮影中は静止撮影中よりもレンズ駆動範囲（像ブレ補正範囲）が大きくなり、歩行撮影中に生じる大きな像ブレも補正することができる。

なお、本実施形態によるレンズ駆動範囲の変更は、積分特性を変更する方式に限られるものではない。例えば、駆動範囲にリミッタを設け、リミッタ位置を変えることでレンズ駆動範囲を変更してもよい。

以上説明したように、撮影状態を判定し、その結果によってレンズ駆動範囲を変更することにより、現在の撮影状態に適した像ブレ補正が可能になる。

以下、図３〜図８、図１０〜図１２のフローチャートと図９の角速度波形を用いて、実施例１の補正モード選択部１３５ａによって、歩行ブレの開始、終了を判定する流れを説明する。なお、図３〜図８、図１０〜図１２のフローチャートで示されるフローは、一回のみの実施ではなく、所定のサンプリング周期と実行開始の条件に従って繰り返し実行されるものとする。各フローチャートにおいて「Ｓ」はステップ（工程）の略であり、各フローチャートはマイクロコンピュータとして構成可能な積分特性切替部１３５に各ステップの手順を実行させるためのプログラムとして具現化可能である。

図３は、補正モード選択部１３５ａが歩行ブレ補正開始を判定する概略フローを示している。

補正モード選択部１３５ａは、ＨＰＦ１３２を通過した後の角速度信号を用いて撮影状態の判定を行う。ここで、ＨＰＦ１３２を通過した後の角速度を用いるのは、角速度センサ１２の出力に乗ったオフセット成分や低周波ノイズ等による誤判定を防止するためである。なお、歩行ブレ判定専用のＨＰＦを別に設け、この出力を使用してもよい。

Ｓ３０１において、補正モード選択部１３５ａは、ＨＰＦ１３２の出力が第１の開始判定基準を満たしているかどうかを判定する。第１の歩行判定基準が満たされていれば（Ｓ３０１のＹｅｓ）、Ｓ３０２において、補正モード選択部１３５ａは、ＨＰＦ１３２の出力が第２の開始判定基準を満たしているかどうかを判断する。一方、第１の歩行判定基準が満たされていなければ（Ｓ３０１のＮｏ）、Ｓ３０８において、補正モード選択部１３５ａは歩行ブレレベルを０（歩行中ではない）に設定する（歩行ブレレベル０フラグを設定する）。

第２の開始判定基準が満たされていれば（Ｓ３０２のＹｅｓ）、Ｓ３０３において、補正モード選択部１３５ａは、ＨＰＦ１３２の出力が第３の開始判定基準を満たしているかどうかを判断する。一方、第２の開始判定基準が満たされていなければ（Ｓ３０２のＮｏ）、Ｓ３０４において、補正モード選択部１３５ａは歩行ブレレベルを１に設定する（歩行ブレレベル１フラグを設定する）。

第３の開始判定基準が満たされていれば（Ｓ３０３のＹｅｓ）、Ｓ３０６において、補正モード選択部１３５ａは歩行ブレレベルを３に設定する（歩行ブレレベル３フラグを設定する）。一方、第３の開始判定基準が満たされていなければ（Ｓ３０３のＮｏ）、Ｓ３０５において、補正モード選択部１３５ａは歩行ブレレベルを２に設定する（歩行ブレレベル２フラグを設定する）。

Ｓ３０４〜Ｓ３０６の後、Ｓ３０７において、補正モード選択部１３５ａは、現在のレンズの焦点距離が所定値以下であるかどうかを判定する。所定値以下でなければ（即ち、テレ側であれば十分な歩行ブレ補正ができないので）（Ｓ３０７のＮｏ）、Ｓ３０８において、補正モード選択部１３５ａは歩行ブレレベルを０（歩行中ではない）に設定する。

像ブレ補正において、補正部材による光軸の補正可能角度は、テレ側よりもワイド側の方が大きくなる。また、補正部材による補正量（動き量）が等しいとき、ワイド側ではテレ側よりも補正部材による補正角度が大きくなる。つまり補正部材の動き量に対する補正角度の敏感度がワイド側では高くなる。例えば、テレ側の補正可能角度が０．５度で、テレ側に対するワイド側の敏感度が４倍だった場合、ワイド側の補正可能角度は２度になる。

Ｓ３０７はこれを利用して補正角度の拡大を行うためであり、焦点距離がある程度ワイド側である必要があるためである。Ｓ３０７の所定値は、光学系の設計（例えばテレとワイドのズーム倍率や、ブレ補正レンズの敏感度）に依存する。例えば、補正可能角度が１度ないし２度程度となる焦点距離以下を有効にすると歩行ブレに対する補正効果が表れるが、その場合の焦点距離がいくつになるかは光学設計次第である。

焦点距離が所定値以下である場合（Ｓ３０７のＹｅｓ）またはＳ３０８の後、Ｓ３０９において、補正モード選択部１３５ａは、設定した歩行ブレレベルが１以上か否かを判定する。１以上である場合（Ｓ３０９のＹｅｓ）、即ち、歩行中であり補正角の拡大が有効である場合、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ３１０において、歩行ブレ補正モードを選択する。一方、歩行ブレレベルが０である場合（Ｓ３０９のＮｏ）、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ３１１において、静止ブレ補正モードを選択する。

このように、本実施例では、補正モード選択部１３５ａは、現在の振動が歩行による振動であるかどうかを判断するために確度が異なる複数の開始判定基準を使用する。いずれかの基準が満足されると歩行ブレ補正モードを選択する。

図４は、補正モード選択部１３５ａが歩行ブレ補正終了を判定する概略フローを示しており、このシーケンスに入るのは歩行ブレ補正モードが選択された場合である。

まず、現在の歩行ブレレベルが１である場合（Ｓ４０１のＹｅｓ）、Ｓ４０２において、補正モード選択部１３５ａは、第１の終了判定基準が満たされているかどうかを判定する。第１の終了判定基準が満たされていれば（Ｓ４０２のＹｅｓ）、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ４０３において、歩行ブレレベルを０に設定する。その後、Ｓ４０４で、補正モード選択部１３５ａは、静止ブレ補正モードを選択し、処理を終了する。

一方、第１の終了判定基準が満たされていなければ（Ｓ４０２のＮｏ）、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ４０８において、歩行ブレ補正モードを継続し、処理を終了する。

現在の歩行ブレレベルが１でない場合（Ｓ４０１のＮｏ）、Ｓ４０５において、補正モード選択部１３５ａは、歩行ブレレベルが２であるかどうかを判定する。歩行ブレレベルが２である場合（Ｓ４０２のＹｅｓ）、Ｓ４０６において、補正モード選択部１３５ａは、第２の終了判定基準が満たされているかどうかを判定する。第２の終了判定基準が満たされていれば（Ｓ４０６のＹｅｓ）、Ｓ４０２に移行し、第２の終了判定基準が満たされていなければ（Ｓ４０６のＮｏ）、Ｓ４０８に移行する。

現在の歩行ブレレベルが２でない場合（Ｓ４０５のＮｏ）、Ｓ４０７において、補正モード選択部１３５ａは、第３の終了判定基準が満たされたかどうかを判定する。第３の終了判定基準が満たされていれば（Ｓ４０７のＹｅｓ）、Ｓ４０３に移行し、第３の終了判定基準が満たされていなければ（Ｓ４０７のＮｏ）、Ｓ４０８に移行する。

歩行ブレレベルは大きくなるに従って歩行中である確度（可能性、信頼性）が高くなる。歩行ブレレベルが低いとき（歩行中である可能性が低いとき）、ただ大きなブレが入ったという状態のときでも、歩行中の可能性があるため、素早く歩行ブレ補正モードへ移行する。一方、終了判定基準を低く設定し、大きなブレが続かない場合には素早く歩行ブレ補正モードを抜けるようにしている。また、歩行ブレレベルが高く、歩行中である可能性が高ければ、歩行のムラ（歩幅、速度、強弱等の変動）があっても、歩行ブレ補正モードから抜けにくくしている。即ち、図４に示すように、複数の基準のうちで１つの基準（例えば、レベル３を維持する基準）が満たされ、その後、満たされなくなった場合を考える。この場合、補正モード選択部１３５ａは、１つの基準よりも確度が低い基準が満足されるかどうかを確度が高い順番（即ち、レベル２を維持する基準、レベル１を維持する基準の順番）で判断し、いずれの基準も満たされない場合に前記第２の補正モードを選択する。いずれかの基準が満たされている限り、歩行ブレ補正モードが維持され、例えば、Ｓ４０７やＳ４０６から直ちにＳ４０３に移行しない。

図５は、補正モード選択部１３５ａが第１の開始判定基準（第１の基準）が満足されたかどうかを判断する手順を示すフローチャートであり、Ｓ３０１の判断に使用される。第１の開始判定基準は、ヨーまたはピッチ方向いずれか片方の角速度（ＨＰＦ１３２の出力）がある方向に閾値（後述する閾値Ｖ１）を超えてから所定時間（後述する時間Ｔ１０）内に逆方向に別の閾値（後述する閾値Ｖ２）を超えた場合に満足されたと判断される。なお、「ある方向」とは角速度がプラスおよびマイナスの一方の方向であり、「逆方向」とはプラスおよびマイナスの他方の方向である。

Ｓ５０１において、補正モード選択部１３５ａは、角速度（ＨＰＦ１３２の出力）が閾値Ｖ１を超えたか否かを判定し、超えた場合はＳ５０２において、超えてからの時間を開始カウンタ１３５ｅ_１にカウントさせる。ここで、閾値Ｖ１は符号付きの閾値であり、ヨー方向であれば右、または左、ピッチ方向であれば上または下のいずれか一方の方向の角速度閾値である。

Ｓ５０２の後、Ｓ５０３において、補正モード選択部１３５ａは、角速度が閾値Ｖ１を超えてから第１期間である時間（閾値）Ｔ１０が経過したか否かを判定する。未だ経過していなければ、Ｓ５０４において、各速度が閾値Ｖ２を超えたか否かを開始カウンタ１３５ｅ_１の出力に基づいて判定する。閾値Ｖ２も符号付きの閾値であり、閾値Ｖ１とは逆符号の閾値である。例えば、ヨー方向であれば閾値Ｖ１が右方向の閾値だった場合、閾値Ｖ２は左方向の閾値である。逆に、閾値Ｖ１が左方向の閾値だった場合、閾値Ｖ２は右方向の閾値である。閾値Ｖ１を超えてから時間Ｔ１０内（第１期間内）に逆方向の閾値Ｖ２を超えた場合、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ５０５で第１の開始判定基準が満足されたと判定する。

一方、Ｓ５０１で角速度が閾値（第１閾値）Ｖ１を超えていない場合Ｓ５０６へ進むが、時間カウンタが０でない場合は（Ｓ５０６のＮｏ）過去のいずれかの時点では閾値Ｖ１を超えていたことが明らかであるため、Ｓ５０２へ進む。一方、時間カウンタが０である場合は（Ｓ５０６のＹｅｓ）、過去に時間カウンタのカウントアップを行っていないかカウンタリセット後であるため、Ｓ５０８において、補正モード選択部１３５ａは、第１の開始判定基準が満足されていないと判定する。

また、Ｓ５０３で時間Ｔ１０が経過した場合はＳ５０７において、時間カウンタをリセットしてＳ５０８へ進む。Ｓ５０４で角速度が閾値（第２閾値）Ｖ２を超えていない場合もＳ５０８へと進み、第１の開始判定基準が満足されていないと判定する。

図６は、補正モード選択部１３５ａが第２の開始判定基準（第２の基準）が満足されたかどうかを判断する手順を示すフローチャートであり、Ｓ３０２の判断に使用される。第２の開始判定基準は、ヨー方向とピッチ方向の両方の軸の角速度が所定周期以上の間、所定振幅以上であった場合に満足されたと判断される。

Ｓ６０１において、補正モード選択部１３５ａは、ヨー方向の角速度が所定の振幅を超える繰り返し回数を取得する。この回数は半周期に１回カウントアップされる。

Ｓ６０２において、補正モード選択部１３５ａは、ピッチ方向の角速度が所定の振幅を超えた回数を取得する。ここで波形の周期性を見るためには所定回数は少なくとも２回（１周期）以上とする必要があり、本実施例では４回（２周期とする）。

Ｓ６０３において、Ｓ６０１の結果から、補正モード選択部１３５ａは、ヨー方向の角速度が所定以上の振幅で所定の周期（２周期）以上振動が継続したかを判定し、継続していればＳ６０４において、同様にピッチ方向の判定を行う。ピッチ方向の角速度が所定以上の振幅で所定の周期以上振動が継続した場合、Ｓ６０５において、補正モード選択部１３５ａは、第２の開始判定基準が満足されたと判定する。Ｓ６０３またはＳ６０４において、角速度が所定以上の振幅で所定の周期以上振動が継続しなかった場合、Ｓ６０６において、補正モード選択部１３５ａは、第２の開始判定基準が満足されなかったと判定する。なお、ヨー方向、ピッチ方向の所定振幅や所定周期は閾値としてフラグ／閾値データ群１３５ｄに記憶されている。

ここで、図８を参照して、補正モード選択部１３５ａが、角速度が所定の振幅を超えた回数を取得する方法を説明する。

まず、Ｓ８０１において、角速度信号はローパスフィルタ（ＬＰＦ）処理を施される。これは、歩行による振動の周波数は５Ｈｚに達しない場合がほとんどで、一般的な手ブレの周波数の上限（１０〜２０Ｈｚ）よりも低いため、高周波による誤判定を防ぐためである。

次に、Ｓ８０２において、ＬＰＦ出力が＋閾値（＋Ｖ３）以上か否かを判定する。Ｖ３は任意の符号なしの定数で、歩行ブレを検出する際には、例えば、１０ｄｅｇ／ｓｅｃ程度となる。＋Ｖ３以上であれば（Ｓ８０２のＹｅｓ）、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ８０３において＋方向フラグが立っている（オン、つまり１）かどうかを判定する。最初は＋方向フラグは立っていない（オフ、つまり０である）。

＋方向フラグが立っていなければ（Ｓ８０３のＮｏ）、Ｓ８０４において、補正モード選択部１３５ａは、＋方向フラグをオンに（つまり、１に）設定する。Ｓ８０４の後、Ｓ８０５において、補正モード選択部１３５ａは、−方向フラグをクリアし（つまり、０にし）、Ｓ８０６において、周期カウンタ１３５ｅ_２をカウントアップして周期のカウントを開始し、Ｓ８０７でタイムアウトカウンタ１３５ｅ_３をクリアする。

一方、＋方向フラグが立っていれば（Ｓ８０３のＹｅｓ）、Ｓ８０８において、補正モード選択部１３５ａは、タイムアウトカウンタ１３５ｅ_３をカウントアップする。Ｓ８０８の後、Ｓ８０９において、時間（閾値）Ｔ２０が経過すると、Ｓ８１０において、補正モード選択部１３５ａは、周期カウンタ１３５ｅ_２をクリアし、Ｓ８１１において、タイムアウトカウンタ１３５ｅ_３をクリアする。

一方、Ｓ８０２において、ＬＰＦ出力が＋Ｖ３以上でなければ（Ｓ８０２のＮｏ）、Ｓ８１２において、補正モード選択部１３５ａは、ＬＰＦ出力が‐閾値（−Ｖ３）以下か否かを判定する。−Ｖ３以下であれば（Ｓ８１２のＹｅｓ）、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ８１３において、−方向フラグが立っているかどうかを判断する。

−方向フラグが立っていなければ（Ｓ８１３のＮｏ）、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ８１４において、−方向フラグをセットし、Ｓ８１５において、＋方向フラグをクリアする。また、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ８１６において、周期カウンタ１３５ｅ_２をカウントアップし、Ｓ８１７において、タイムアウトカウンタ１３５ｅ_３をクリアする。

一方、−方向フラグが立っていれば（Ｓ８１３のＹｅｓ）、Ｓ８１８において、補正モード選択部１３５ａは、タイムアウトカウンタ１３５ｅ_３をカウントアップする。Ｓ８０８の後、Ｓ８１９において、時間Ｔ２０が経過すると、Ｓ８２０において、補正モード選択部１３５ａは、周期カウンタ１３５ｅ_２をクリアし、Ｓ８２１において、タイムアウトカウンタ１３５ｅ_３をクリアする。

Ｓ８０９およびＳ８１９で時間Ｔ２０が経過していない場合、Ｓ８１１、Ｓ８１７の後でフローはＳ８０１に戻る。これにより、ＬＰＦ出力が±Ｖ３を交互に超える度に周期カウンタ１３５ｅ_２がカウントアップされ、所定時間内に±Ｖ３の繰り返しが起こらない場合は周期カウンタ１３５ｅ_２がリセットされることになる。

図７は、補正モード選択部１３５ａが第３の開始判定基準（第３の基準）が満足されたかどうかを判断する手順を示すフローチャートであり、Ｓ３０３の判断に使用される。第３の開始判定基準は、ヨー方向とピッチ方向の両方の軸の周波数の比が所定の比率の許容範囲内にあった場合に満足されたと判断される。

まず、Ｓ７０１で、補正モード選択部１３５ａは、ヨー方向の角速度周波数を取得する。ここでは、周波数測定結果にある程度の安定性を求めるため、２周期間の時間を測定し、そこから周波数を計算するものとする。周波数を取得する方法についての詳細は割愛するが、例えば、図８で示した繰り返し回数をカウントする際に＋Ｖ３から−Ｖ３までの時間を測定すれば周波数を求めることができるし、別の方法を用いてもよい。

同様に、Ｓ７０２で、補正モード選択部１３５ａは、ピッチ方向の周波数を取得する。

次に、Ｓ７０３で、補正モード選択部１３５ａは、ヨー方向の周波数：ピッチ方向の周波数≒ａ：ｂであるか否かを判定する。即ち、補正モード選択部１３５ａは、ヨー方向の周波数とピッチの周波数の比が所定の比率（ａ：ｂ）であるか、所定の比率の許容範囲内にあるか（つまり、ａ：ｂから多少ずれてもよい）どうかを判断する。

許容範囲内にあれば（Ｓ７０３のＹｅｓ）、Ｓ７０４において、補正モード選択部１３５ａは、第３の開始判定基準が満足されたと判定する。一方、許容範囲内になければ（Ｓ７０３のＮｏ）、Ｓ７０５において、補正モード選択部１３５ａは、第３の開始判定基準が満足されなかったと判定する。

ヨー方向の信号は右足を着いた時と左足を着いた時で山と谷を形成する。つまり右（左）足を着いてから次に右（左）足を着くまでが一周期である。一方、ピッチ方向の信号は右足も左足も同様に、足を地面に着いた時と地面から離した時で山と谷を形成する。つまり右（左）足を着いてから左（右）足を着くまでが一周期である。そのため、上記所定の比率は約１：２となるのが一般的である。カメラを縦に構えた場合はその逆の比になる。

図９は、ヨー方向、ピッチ方向それぞれの角速度波形と、歩行ブレレベルが徐々に上がっていく様子を示すグラフである。図９（ａ）の縦軸はヨー方向の角速度、横軸は時間、図９（ｂ）の縦軸はピッチ方向の角速度、横軸は時間を表している。三角は認定される歩行ブレレベルである。

時刻Ｔ１において、ヨー方向の角速度が閾値Ｖ１を超え、そこから時間Ｔ１０以内の時間（△ｔ１）で閾値Ｖ２を超えたため、ここで第１の開始判定基準が満足される（Ｓ５０５、Ｓ３０１のＹｅｓ）。

次に、ヨー方向の角速度はＴ１よりもわずかに手前のＴ３において、＋閾値（＋Ｖ３）を超えており、Ｔ４までの時間で振幅Ｖ３を２周期超えている（Ｓ６０３のＹｅｓ）。また、ピッチ方向の角速度は時刻Ｔ５において、−閾値（−Ｖ３）を超え、Ｔ６までの時間で振幅Ｖ３を２周期超えている（Ｓ６０４のＹｅｓ）。従って、Ｔ６の時点で第２の開始判定基準が満足される（Ｓ６０５、Ｓ３０２のＹｅｓ）。

ヨー方向の角速度周波数はＴ４の時点で２周期間安定しており、その後も崩れていない。一方、ピッチ方向の角速度はＴ６の時点ではまだ２周期間安定しておらず、Ｔ７の時点で安定している。更にヨー方向の周波数とピッチ方向の周波数の比が約１：２になっている。よって、Ｔ７の時点で第３の開始判定基準が満足され（Ｓ７０４、Ｓ３０３のＹｅｓ）、歩行ブレレベルは３になる（Ｓ３０６）。

図９の例において、ヨー方向の周波数を１Ｈｚ、ピッチ方向の周波数を２Ｈｚと仮定すると、歩行開始後約０．５秒で歩行ブレを検出し、約２．５秒で本実施例の最高レベルであるレベル３に達している。

図１０は、補正モード選択部１３５ａが第１の終了判定基準（第１の基準）が満足されたかどうかを判断する手順を示すフローチャートであり、Ｓ４０２の判断に使用される。このフローは、第１の開始判定基準を満たした軸において、歩行ブレレベル１の時に行われる。第１の終了判定基準は、いずれか片方の角速度（ＨＰＦ１３２の出力）がある方向に閾値（後述する閾値Ｖａ）を超えなくなってから所定時間（後述する時間Ｔ１１）内に逆方向の別の閾値（後述する閾値Ｖｂ）も超えない場合に満足されたと判断される。

Ｓ１００１において、補正モード選択部１３５ａは、過去に閾値Ｖａを超えてからの時間を時間カウンタ１３５ｅ_１にカウントさせる。ここで、閾値Ｖａは符号付きの閾値であり、第１の開始判定基準で用いた閾値以下の絶対値を有する閾値である。つまり、０＜｜閾値Ｖａ｜≦｜閾値Ｖ１｜または０＜｜閾値Ｖａ｜≦｜閾値Ｖ２｜である。そのため、歩行ブレレベル１であれば、本判定処理を行う前に必ず一度は閾値Ｖａを超えている。閾値Ｖａを閾値Ｖ１またはＶ２よりも小さくすることによって、第１の終了判定基準を満たす条件は第１の開始判定基準を満たす条件よりも緩和され、歩行ムラによる影響を低減することができる。これは、以下に登場する他の閾値についても同様である。

次に、Ｓ１００２において、補正モード選択部１３５ａは、時間カウンタ１３５ｅ_１の出力に基づいて時間Ｔ１１が経過していなければＳ１００３において、角速度が閾値Ｖｂを超えたか否かを判定する。閾値Ｖｂは閾値Ｖａと同様に符号付きの閾値であり、第１の開始判定基準で用いた閾値以下の絶対値を有する閾値である。つまり、０＜｜閾値Ｖｂ｜≦｜閾値Ｖ１｜または、０＜｜閾値Ｖｂ｜≦｜閾値Ｖ２｜である。ただし、閾値Ｖｂは閾値Ｖａとは符号が逆である。

閾値Ｖｂを超えていれば（Ｓ１００３のＹｅｓ）、Ｓ１００４において、補正モード選択部１３５ａは、時間カウンタ１３５ｅ_１をリセットし、Ｓ１００５において、第１の終了判定基準が満足されていないと判定する。次いで、Ｓ１００６において、補正モード選択部１３５ａは、閾値Ｖａと閾値Ｖｂを入れ替えて処理を終了する。

一方、Ｓ１００３において、閾値Ｖｂを超えていなければ、一旦判定処理を終了し、次回の判定処理を待つ。また、Ｓ１００２において、時間Ｔ１１が経過していれば、Ｓ１００７において、補正モード選択部１３５ａは、時間カウンタ１３５ｅ_１をリセットし、Ｓ１００８において、第１の終了判定基準が満足されたと判定する。

図１１は、補正モード選択部１３５ａが第２の終了判定基準（第２の基準）が満足されたかどうかを判断する手順を示すフローチャートであり、Ｓ４０６の判断に使用される。第２の終了判定基準は、ヨー方向、ピッチ方向の両軸の角速度がある閾値を超えてから、所定時間以内に逆符号のある閾値を超えられなかった場合に満足されたと判断される。判定は両軸の角速度をもって行うが、説明の簡略化のため、図１１ではヨー方向を中心に説明を行う。この判定処理は歩行ブレレベル２の時のみ行う。

Ｓ１１０１において、補正モード選択部１３５ａは、過去に閾値Ｖｃを超えてからの時間をカウントする。ここで、閾値Ｖｃは符号付きの閾値であり、第２の開始判定基準で用いた閾値以下の絶対値を有する閾値である。つまり、０＜｜閾値Ｖｃ｜≦閾値Ｖ３である。そのため歩行ブレレベル２であれば、本判定処理を行う前に必ず一度は閾値Ｖｃを超えている。

次に、Ｓ１１０２において、補正モード選択部１３５ａは、時間（閾値）Ｔ２１が経過していなければ、Ｓ１１０３において、角速度が閾値Ｖｄを超えたか否かを判定する。閾値Ｖｄは閾値Ｖｃと同様に符号付きの閾値であり、第２の開始判定基準で用いた閾値以下の絶対値を有する閾値である。つまり、０＜｜閾値Ｖｄ｜≦閾値Ｖ３である。ただし、閾値Ｖｄは閾値Ｖｃとは符号が逆である。

閾値Ｖｄを超えていれば（Ｓ１１０３のＹｅｓ）、Ｓ１１０４において、補正モード選択部１３５ａは、時間カウンタ１３５ｅ_１をリセットし、Ｓ１１０５において、ヨー方向における第２の終了判定基準が満足されなかったと判定する。その後、Ｓ１１０６において、補正モード選択部１３５ａは、閾値Ｖｃと閾値Ｖｄを入れ替える。

Ｓ１１０３において、閾値Ｖｄを超えていなければ、一旦判定処理を終了し、次回の判定処理を待つ。

Ｓ１１０２において、時間Ｔ２１が経過していれば、Ｓ１１０７において、補正モード選択部１３５ａは、時間カウンタ１３５ｅ_１をリセットし、Ｓ１１０８において、ヨー方向の第２の終了判定基準が満足されたと判定する。なお、ここまではあくまでヨー方向のみが所定時間以上所定の閾値を超えなかったというだけで、本当の意味での第２の終了判定基準が達成されたわけではない。

次に、Ｓ１１０９において、補正モード選択部１３５ａは、ピッチ方向の第２の終了判定基準が満足された場合に、Ｓ１１１０において、第２の終了判定基準が達成されたと判定する。この状態がすなわち本当の意味での第２の終了判定基準の達成である。

Ｓ１１０９において、ピッチ方向の第２の終了判定基準が満足されていなければ、Ｓ１１１１において、補正モード選択部１３５ａは、第２の終了判定基準が満足されていないと判定する。

図１２は、補正モード選択部１３５ａが第３の終了判定基準（第３の基準）が満足されたかどうかを判断する手順を示すフローチャートであり、Ｓ４０７の判断に使用される。第３の終了判定基準は、ヨー方向、ピッチ方向の両方の軸の周波数の比が所定の比率でなくなった状態が所定時間以上続いた場合に満足されたと判断される。

まず、Ｓ１２０１において、補正モード選択部１３５ａは、ヨー方向の角速度周波数を取得し、Ｓ１２０２において、ピッチ方向の周波数を取得する。

次に、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ１２０３において、ヨー方向とピッチ方向の周波数の比が所定の比率（ａ：ｂ）の許容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲内である場合は、Ｓ１２０４において、第３の終了判定基準が満足されていないと判定する。また、補正モード選択部１３５ａは、直交する２軸方向の周波数の比がａ：ｂでない場合は、Ｓ１２０５において、ヨー方向の周波数：ピッチ方向の周波数≠ａ：ｂの状態が所定時間続いたか否かを判定する。続いていた場合は、Ｓ１２０６において、補正モード選択部１３５ａは、第３の終了判定基準が満足されたと判定する。まだ、所定時間経過していない場合は、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ１２０４において、第３の終了判定基準が満足されていないと判定する。

以上、実施例１は、複数の開始判定基準を使用して歩行ブレを検出するため、素早く歩行ブレ補正モードに移行することができる。更に、実施例１は、歩行ブレをレベル分けし、より確度の高い歩行ブレに対しては、終了条件を厳しくするようにして（即ち、確度の低い終了条件をすべて検討するようにして）、歩行のムラ等で安易に歩行ブレの制御から抜けるのを防止する。また、歩行ブレの確度が低い場合には歩行ブレ補正終了の条件を甘く（簡単に終了するように設定）することによって、仮に歩行以外の大きなブレを歩行ブレだと誤判定した場合でも素早く元の状態に戻ることが可能である。

実施例２は実施例１と補正モード選択部１３５ａの動作が異なる以外は実施例１と同様である。

図１３は、補正モード選択部１３５ａによる歩行ブレ補正の開始及び終了判定を説明するためのフローチャートである。なお、説明を簡略化するため、カウンタのカウントアップやクリア処理、周期のカウント等、実施例１で説明した内容は省略する。

歩行ブレレベル３までは、ヨー方向、ピッチ方向いずれかの軸において、所定の振幅を１周期超える度にレベルが上がり、最後に両方の軸が同じようにレベル３までの条件をクリアした場合にレベル４となる。便宜上、本実施例では上記「いずれかの軸」をヨー方向の軸として説明する。

まず、Ｓ１３０１において、補正モード選択部１３５ａは、ヨー方向の角速度（ＨＰＦ１３２の出力）が±閾値Ｖｅ（第１の振幅以上）を１周期以上超えたか否かを判定する（第１の基準）。超えた場合は、Ｓ１３０２において、歩行ブレレベルを１に設定する。これに応答して、積分特性選択部１３５ｂは歩行ブレに対応した積分特性を選択する。

Ｓ１３０１において、ヨー方向の角速度が±閾値Ｖｅを１周期以上超えていない場合には、Ｓ１３０３において、補正モード選択部１３５ａは、時間Ｔ４０が経過したか否かを時間カウンタ１３５ｅ_１を利用して判定する。経過していない場合はＳ１３０１へ戻り、時間Ｔ４０が経過するか、±閾値Ｖｅを１周期以上超えるまでＳ１３０１〜Ｓ１３０３を繰り返す。Ｓ１３０３において、時間Ｔ４０が経過した場合には、Ｓ１３０４において、補正モード選択部１３５ａは、歩行ブレレベルを０（歩行中ではない）に設定し、Ｓ１３０１に戻る。これに応答して、積分特性選択部１３５ｂでは静止ブレに対応した積分特性を選択する。

Ｓ１３０２の後、Ｓ１３０５において、補正モード選択部１３５ａは、±閾値Ｖｆ（第２の振幅以上）を１周期以上超えたか否かを判定する（第２の基準）。ここで、閾値Ｖｆは閾値Ｖｅと同じ値であってもよいし異なってもよいが、±閾値Ｖｆを超えた１周期は、±閾値Ｖｅを超えた１周期の後でなければならない。

Ｓ１３０５において、±閾値Ｖｆを１周期以上超えた場合には、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ１３０６において、歩行ブレレベルを２に設定する。超えていない場合には、Ｓ１３０７において、時間Ｔ４１が経過したか否かを判定する。経過していない場合には、Ｓ１３０５へ戻り、経過した場合には、Ｓ１３０１に戻る。

Ｓ１３０６の後、Ｓ１３０８において、補正モード選択部１３５ａは、±閾値Ｖｇ（第３の振幅以上）を１周期以上超えたか否かを判定する（第３の基準）。ここで、閾値Ｖｇは閾値Ｖｅまたは閾値Ｖｆと同じ値であってもよいし異なっていてもよいが、±閾値Ｖｇを超えた１周期は、±閾値Ｖｆを超えた１周期の後でなければならない。

Ｓ１３０８において、±閾値Ｖｇを１周期以上超えた場合には、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ１３０９において、歩行ブレレベルを３に設定する。超えていない場合にはＳ１３１０において、補正モード選択部１３５ａは、時間Ｔ４２が経過したか否かを判定する。経過していない場合には、フローはＳ１３０８へ戻り、経過した場合には、Ｓ１３０５に戻る。

Ｓ１３０９の後、Ｓ１３１１において、補正モード選択部１３５ａは、ピッチ方向の角速度が±閾値Ｖｅ〜±閾値Ｖｇをそれぞれ一周期以上、合計三周期以上超えたか否かを判定する（第４の基準）。超えていれば、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ１３１２において、歩行ブレレベルを４に設定する。

その後、Ｓ１３１４において、補正モード選択部１３５ａは、ヨー方向の角速度閾値が±閾値Ｖｈ以内（第４の振幅以内）の状態が時間Ｔ４４以上（所定時間以上）継続したかどうかを判定する（第５の基準）。継続していなければ、補正モード選択部１３５ａは、Ｓ１３１４の判定を続け、継続していればＳ１３１１に戻る。閾値Ｖｈは閾値Ｖｅ〜閾値Ｖｇと比べて小さい値で、歩行による振動がない場合の角速度振幅を想定している。

以上、実施例２は、条件を１つ満たす毎に歩行ブレレベルを１つずつ上げ、ある条件を満たさなくなると歩行ブレレベルを１つ下げる。また、歩行ブレレベルが０から１になる時に積分特性を歩行ブレに対応した特性に変更する。これにより、歩行ブレ補正を素早く行った後、徐々に歩行ブレ判定の確度を上げることができ、歩行中である場合には歩行ブレの制御から抜けにくく、大きなブレを方向ブレと誤判定してしまった場合は歩行ブレの制御から抜けやすくなっている。

なお、実施例１では３段階、実施例２では４段階で歩行ブレのレベルを使用しているが、これに限定されず、ヨー方向、ピッチ方向の軸の組み合わせや閾値、時間の組み合わせを変更し、歩行ブレレベルの数を増減させてもよい。

以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

光学機器は、たとえば、補正レンズを有するデジタルカメラ、ビデオカメラなどの撮像装置に適用することができる。

１３…像ブレ補正装置、１３５ａ…補正モード選択部、１３５ｂ…積分特性選択部

Claims (7)

1. 少なくとも２つの軸の方向の角速度信号から得られた角変位信号に基づいて補正レンズを駆動する像ブレ補正装置であって、
   前記角速度信号を利用して歩行による振動を補正するための第１の補正モードか非歩行による振動を補正するための第２の補正モードを選択する補正モード選択部を有し、
   前記補正モード選択部は、現在の振動が前記歩行による振動であるかどうかを判断するために確度が異なる複数の基準を使用し、いずれかの基準が満足されると前記第１の補正モードを選択し、
   前記補正モード選択部は、前記複数の基準のうちで１つの基準が満たされ、その後、満たされなくなった場合に前記１つの基準よりも確度が低い基準が満足されるかどうかを確度が高い順番で判断し、いずれの基準も満たされない場合に前記第２の補正モードを選択し、
   前記補正モード選択部が前記第１の補正モードを選択した場合、前記補正モード選択部が前記第２の補正モードを選択した場合よりもブレ補正範囲を広くすることを特徴とする像ブレ補正装置。
2. 前記補正モード選択部は、各基準に合ったレベルを設定し、前記１つの基準よりも確度が低い基準が満足された場合にそのレベルを設定することを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
3. 前記補正モード選択部が前記第１の補正モードを選択した場合、前記補正モード選択部が前記第２の補正モードを選択した場合の積分特性よりも前記補正レンズを光軸に向わせる力が弱い積分特性となるように、前記角速度信号を前記角変位信号に変換する積分フィルタを設定する積分特性選択部を更に有することを特徴とする請求項１または２に記載の像ブレ補正装置。
4. 前記複数の基準は、
   前記２つの軸の方向の片方の角速度がプラスおよびマイナスの一方の方向に第１閾値を超えてから所定時間内に前記角速度が他方の方向に第２閾値を超えた場合に満足される第１の基準と、
   前記第１の基準が満足された後に判断され、前記２つの軸のそれぞれの方向の角速度が所定周期以上の間、所定振幅以上であった場合に満足される第２の基準と、
   前記第２の基準が満足された後に判断され、前記２つの軸の方向の周波数の比が許容範囲内にあった場合に満足される第３の基準と、
   を含むことを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
5. 前記複数の基準は、前記歩行による振動が開始したかどうかを判断するのに使用される開始判定基準と、前記歩行による振動が終了したかどうかを判断するのに使用される終了判定基準と、を含み、
   前記終了判定基準を満たす条件は前記開始判定基準を満たす条件よりも緩和されていることを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
6. 前記複数の基準は、
   前記２つの軸の方向の片方の角速度が１周期、第１の振幅以上であった場合に満足される第１の基準と、
   前記第１の基準が満足された後で判断され、前記片方の角速度が前記１周期の後の１周期において、第２の振幅以上であった場合に満足される第２の基準と、
   前記第２の基準が満足された後で判断され、前記片方の角速度が前記第２の基準の前記１周期の後の１周期において、第３の振幅以上であった場合に満足される第３の基準と、
   前記第３の基準が満足された後で判断され、前記２つの軸の方向の角速度がともに前記第１の基準、前記第２の基準、前記第３の基準を満足していた場合に満足される第４の基準と、
   前記第４の基準が満足された後で判断され、前記片方の角速度が第４の振幅以内で所定時間以上、継続していない場合に満足される第５の基準と、
   を含むことを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
7. 請求項１乃至６のうちいずれか１項に記載の像ブレ補正装置を有することを特徴とする光学機器。