JP2010137312A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010137312A5 JP2010137312A5 JP2008314492A JP2008314492A JP2010137312A5 JP 2010137312 A5 JP2010137312 A5 JP 2010137312A5 JP 2008314492 A JP2008314492 A JP 2008314492A JP 2008314492 A JP2008314492 A JP 2008314492A JP 2010137312 A5 JP2010137312 A5 JP 2010137312A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- collision
- robot
- axis
- stop
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 11
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims 9
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims 1
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008314492A JP5375062B2 (ja) | 2008-12-10 | 2008-12-10 | ロボットシステムおよび制御方法 |
| US12/538,167 US8423189B2 (en) | 2008-12-10 | 2009-08-10 | Robot system and control method |
| EP09168310A EP2199037B1 (en) | 2008-12-10 | 2009-08-20 | Robot system and control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008314492A JP5375062B2 (ja) | 2008-12-10 | 2008-12-10 | ロボットシステムおよび制御方法 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2010137312A JP2010137312A (ja) | 2010-06-24 |
| JP2010137312A5 true JP2010137312A5 (enExample) | 2011-09-01 |
| JP5375062B2 JP5375062B2 (ja) | 2013-12-25 |
Family
ID=42078820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2008314492A Active JP5375062B2 (ja) | 2008-12-10 | 2008-12-10 | ロボットシステムおよび制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8423189B2 (enExample) |
| EP (1) | EP2199037B1 (enExample) |
| JP (1) | JP5375062B2 (enExample) |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010033768A1 (de) * | 2010-08-09 | 2012-02-09 | Dürr Systems GmbH | Steuersystem und Steuerverfahren für einen Roboter |
| JP5365595B2 (ja) * | 2010-09-15 | 2013-12-11 | 株式会社安川電機 | 減速機の異常判定方法、異常判定装置、ロボット及びロボットシステム |
| DE102013000250A1 (de) * | 2013-01-09 | 2014-07-10 | Kuka Laboratories Gmbh | Konfigurierbare Sicherheitsüberwachung für eine Roboteranordnung |
| DE102013013875A1 (de) * | 2013-08-20 | 2015-02-26 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren zum Steuern eines Roboters |
| DE102013016019B3 (de) * | 2013-09-25 | 2015-03-19 | Festo Ag & Co. Kg | Verfahren zum Betreiben eines mehrgliedrigen Manipulators |
| DE202013105036U1 (de) * | 2013-11-08 | 2015-02-10 | Daimler Ag | Erfassungseinrichtung |
| US9452532B2 (en) * | 2014-01-27 | 2016-09-27 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Robot, device and method for controlling robot, and computer-readable non-transitory recording medium |
| JP5926346B2 (ja) | 2014-09-25 | 2016-05-25 | ファナック株式会社 | 人間協調ロボットシステム |
| US9676097B1 (en) * | 2014-11-11 | 2017-06-13 | X Development Llc | Systems and methods for robotic device authentication |
| DE102015200355B3 (de) * | 2015-01-02 | 2016-01-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Medizinische roboterartige Vorrichtung mit Kollisionsdetektion und Verfahren zur Kollisionsdetektion einer medizinischen roboterartigen Vorrichtung |
| JP5937706B1 (ja) * | 2015-01-21 | 2016-06-22 | ファナック株式会社 | ロボットに加わる外力に基づいてロボットを制御するロボット制御装置、およびロボットシステム |
| DE202015009616U1 (de) | 2015-08-14 | 2018-08-30 | Franka Emika Gmbh | Robotersystem und Gehäuseteil für ein solches Robotersystem |
| JP6794194B2 (ja) * | 2015-09-17 | 2020-12-02 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、制御方法、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 |
| DE102015012961B4 (de) | 2015-10-08 | 2022-05-05 | Kastanienbaum GmbH | Robotersystem |
| DE102015012959B4 (de) | 2015-10-08 | 2019-01-17 | Franka Emika Gmbh | Robotersystem und Verfahren zur Steuerung eines Robotersystems |
| DE102015012962B4 (de) | 2015-10-08 | 2024-08-22 | Franka Emika Gmbh | Robotersystem |
| KR101734241B1 (ko) * | 2015-12-10 | 2017-05-11 | 현대자동차 주식회사 | 트렁크 리드 힌지 지능형 로더유닛 |
| US10082783B2 (en) * | 2015-12-17 | 2018-09-25 | Feng-Tien Chen | Computer numerical control servo drive system |
| JP6733239B2 (ja) * | 2016-03-18 | 2020-07-29 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置及びロボットシステム |
| CN107294428A (zh) * | 2016-04-08 | 2017-10-24 | 陈丰田 | Cnc伺服控制驱动系统 |
| DE102016004787B4 (de) | 2016-04-20 | 2023-02-02 | Franka Emika Gmbh | Antriebsvorrichtung für einen Roboter und Verfahren zu ihrer Herstellung |
| DE102016004788A1 (de) | 2016-04-20 | 2017-10-26 | Kastanienbaum GmbH | Verfahren zur Herstellung eines Roboters und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens |
| DE102016210060A1 (de) * | 2016-06-08 | 2017-12-14 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum sicheren Stillsetzen eines Manipulators |
| US9981383B1 (en) * | 2016-08-02 | 2018-05-29 | X Development Llc | Real-time trajectory generation for actuators of a robot to reduce chance of collision with obstacle(s) |
| JP6939104B2 (ja) * | 2017-06-09 | 2021-09-22 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
| JP6948164B2 (ja) * | 2017-06-12 | 2021-10-13 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 作業用ロボットのアーム姿勢制御システムおよび方法 |
| WO2019010612A1 (zh) * | 2017-07-10 | 2019-01-17 | 深圳市艾唯尔科技有限公司 | 一种传感融合技术的机器人关节防撞保护系统及其方法 |
| KR102418451B1 (ko) | 2017-12-27 | 2022-07-07 | 주식회사 한화 | 로봇 제어 시스템 |
| CN112060072B (zh) * | 2019-06-11 | 2023-06-20 | 华邦电子股份有限公司 | 一种协同型机器人控制系统和方法 |
| US11628568B2 (en) | 2020-12-28 | 2023-04-18 | Industrial Technology Research Institute | Cooperative robotic arm system and homing method thereof |
| CN114872034A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-08-09 | 北京市商汤科技开发有限公司 | 一种机械臂驱动结构、臂型机器人及驱动方法 |
| JP7398024B1 (ja) * | 2023-07-04 | 2023-12-13 | 株式会社ユーシン精機 | 衝突検知方法及び衝突検知システム |
Family Cites Families (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57168306A (en) * | 1981-04-08 | 1982-10-16 | Daihen Corp | Controlling method of industrial robot |
| JPH0619657B2 (ja) * | 1983-12-09 | 1994-03-16 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS6158002A (ja) * | 1984-08-28 | 1986-03-25 | Toyota Motor Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPH06102315B2 (ja) * | 1985-12-16 | 1994-12-14 | 株式会社安川電機 | 衝撃吸収方法 |
| JPH033687A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-09 | Fanuc Ltd | サーボモータにより駆動される被駆動体の衝突破損防止方法 |
| JP2633696B2 (ja) * | 1989-09-20 | 1997-07-23 | 本田技研工業株式会社 | ロボット制御システム |
| US5304906A (en) * | 1989-12-26 | 1994-04-19 | Fanuc Ltd. | Collision detecting method using an observer |
| JP2665984B2 (ja) * | 1989-12-26 | 1997-10-22 | ファナック株式会社 | 外乱推定オブザーバによる衝突検出方法 |
| JPH06131050A (ja) | 1992-10-20 | 1994-05-13 | Fanuc Ltd | サーボモータで駆動される可動部の衝突検出方法 |
| JPH06245561A (ja) * | 1993-02-10 | 1994-09-02 | Fanuc Ltd | サーボモータの異常負荷検出制御方法 |
| JPH08393B2 (ja) | 1993-03-26 | 1996-01-10 | 日本電気株式会社 | 衝突防止機能付ロボットアーム |
| JP2871993B2 (ja) * | 1993-03-31 | 1999-03-17 | 日本電気株式会社 | サーボモータの位置制御装置 |
| JP3460761B2 (ja) * | 1995-09-11 | 2003-10-27 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御装置 |
| JP3327205B2 (ja) * | 1998-03-30 | 2002-09-24 | 松下電器産業株式会社 | ロボットの制御方法および装置 |
| JP2000246684A (ja) * | 1999-02-26 | 2000-09-12 | Sharp Corp | アーム型ロボット |
| JP2000277039A (ja) * | 1999-03-26 | 2000-10-06 | Toshiba Corp | 画像表示装置およびその製造方法 |
| JP3212571B2 (ja) * | 1999-03-26 | 2001-09-25 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット |
| JP3459973B2 (ja) * | 1999-10-22 | 2003-10-27 | 川崎重工業株式会社 | 駆動制御方法および駆動制御装置 |
| JP2001260061A (ja) * | 2000-03-15 | 2001-09-25 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの再起動方法 |
| JP2007326151A (ja) | 2001-10-22 | 2007-12-20 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
| JP2003236787A (ja) * | 2002-02-18 | 2003-08-26 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 駆動制御方法および駆動制御装置 |
| US6892512B2 (en) * | 2002-08-07 | 2005-05-17 | Medco Health Solutions, Inc. | Automated prescription filling system/method with automated labeling and packaging system/method automated order consolidation system/method |
| JP4294646B2 (ja) * | 2003-07-29 | 2009-07-15 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御方法および制御装置 |
| JP2005100143A (ja) * | 2003-09-25 | 2005-04-14 | Kobe Steel Ltd | モータ駆動装置の制御方法及び制御装置 |
| US20060178775A1 (en) * | 2005-02-04 | 2006-08-10 | George Zhang | Accelerometer to monitor movement of a tool assembly attached to a robot end effector |
-
2008
- 2008-12-10 JP JP2008314492A patent/JP5375062B2/ja active Active
-
2009
- 2009-08-10 US US12/538,167 patent/US8423189B2/en active Active
- 2009-08-20 EP EP09168310A patent/EP2199037B1/en active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2010137312A5 (enExample) | ||
| JP5375062B2 (ja) | ロボットシステムおよび制御方法 | |
| JP2011088260A5 (enExample) | ||
| US7102311B2 (en) | Drive control method and drive controller | |
| CN201559195U (zh) | 机器人 | |
| CA2666710A1 (en) | Washing machine and method of controlling a washing machine | |
| EP3910273A1 (en) | Control method for drawer door of refrigerator and refrigerator | |
| CN105033739A (zh) | 门开闭装置和加工系统 | |
| KR20130099237A (ko) | 로봇의 브레이크를 검사하기 위한 방법 및 로봇의 브레이크를 검사하기 위한, 토크센서에 의해 검출된 토크의 사용 방법 | |
| JP2012020343A5 (enExample) | ||
| EP2045049A3 (en) | Target position detection apparatus for robot | |
| JP2001117618A (ja) | 駆動制御方法および駆動制御装置 | |
| CN104690727B (zh) | 用于控制机器人的方法和控制装置 | |
| US11345025B2 (en) | Robot controlling method, system and warehouse-transport robot | |
| JP2010228028A (ja) | ロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置 | |
| WO2009001678A1 (ja) | トルク制御装置とその制御方法 | |
| US9461570B1 (en) | Variable torque control of a stepper motor | |
| CN105835062A (zh) | 用于运行和/或监控多轴机器的方法和系统 | |
| WO2024222867A1 (zh) | 同轨道双驱动模块的行程和防撞监测方法、系统和机器人 | |
| CN109723309B (zh) | 冰箱的开门控制方法及开门装置 | |
| JP2020185647A5 (enExample) | ||
| JP2005132029A5 (enExample) | ||
| CN113319853B (zh) | 机器人控制方法、装置、电子设备以及机器人系统 | |
| JP2008272814A5 (enExample) | ||
| JP2005118466A5 (enExample) |