JP2010137312A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. モータにより駆動されるロボットアームと、前記ロボットアームが障害物に衝突することを検知する衝突検出装置を備え、前記衝突検出装置からの情報をもとに前記ロボットアームを制御するロボットシステムにおいて、
   前記衝突検出装置からの前記情報をもとに複数の停止方法を判断する停止方法選択処理部を備えたことを特徴とするロボットシステム。
2. 前記停止方法選択処理部は、前記衝突検出装置からの前記情報をもとに前記ロボットアームの衝突箇所から停止方法を選択することを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
3. 前記衝突検出装置からの前記情報をもとに複数の停止方法により停止したのちに、正常位置へ移動するための復帰位置記憶装置を備えたことを特徴とする請求項１または２記載のロボットシステム。
4. 前記復帰位置記憶装置は、衝突を検出した瞬間の指令位置発生装置からの位置指令を保存することを特徴とする請求項３記載のロボットシステム。
5. モータにより駆動されるロボットアームと、前記ロボットアームが障害物に衝突することを検知する衝突検出装置を備え、前記衝突検出装置からの情報をもとに前記ロボットアームを制御するロボット制御装置において、
   前記衝突検出装置は、前記ロボットアームの基本軸および手首軸の全てに備えられたことを特徴とするロボットシステム。
6. 前記ロボットアームの前記手首軸には、停止方法選択処理部で選択された停止方法に応じて動作する重力補償する切替え装置を備えられたことを特徴とする請求項５記載のロボットシステム。
7. モータの制御におけるロボットアームの衝突検出時のロボットシステムの制御方法において、
   停止方法選択処理部により、複数の停止方法で前記ロボットアームを停止させることを特徴とするロボットシステムの制御方法。
8. 前記停止方法選択部では、衝突検出軸が手首軸で、且つ、モータ回転方向と衝突トルクの方向が同じ場合、柔軟停止処により手首軸を停止させ、即停止処理により、基本軸を停止させることを特徴とする請求項７記載のロボットシステムの制御方法。
9. 前記停止方法選択部では、衝突検出軸が手首軸で、且つ、モータ回転方向と衝突トルクの方向が逆の場合、且つ、手首軸の衝突時のサーボモータの回転速度が、規定値以下の場合、柔軟停止処により手首軸を停止させ、即停止処理により、基本軸を停止させることを特徴とする請求項７または８記載のロボットの制御方法。
10. 前記停止方法選択部では、衝突検出軸が手首軸で、且つ、モータ回転方向と衝突トルクの方向が逆の場合、且つ、手首軸の衝突時のサーボモータの回転速度が、規定値以上の場合、全軸を引き戻しさせることを特徴とする請求項７乃至９のいずれか１つに記載のロボットの制御方法。
11. 前記停止方法選択部では、衝突を検出した軸が基本軸の場合、全軸を引き戻しさせることを特徴とする請求項７乃至１０のいずれか１つに記載のロボットの制御方法。
12. モータの制御におけるロボットアームの衝突検出時のロボットシステムの制御方法において、
    衝突を検出した瞬間の位置指令を記憶し、再プレイバック要求があった場合、前記記憶された位置に低速で全軸戻してから、プレイバック動作させるというロボットの制御方法。