JP2010127794A - 角速度検出装置 - Google Patents
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Abstract
角速度検出装置において、複数のサーボ制御を時分割して処理することにより、1つの演算回路、またはソフトウェアで実現する。
【解決手段】
振動体からの変位信号を複数の同期検波信号で交互に同期検波を行う1つの同期検知手段と、その複数の出力を交互に積分演算を行う1つの積分演算手段と、前記の積分演算手段で得られた2つの出力に対して複数の交流信号を交互に乗算する手段と、前記2つの乗算出力を加算する手段と、その出力を振動子に帰還させる手段とで構成される。
【効果】
複数の同様な処理を1つの演算回路により時分割して逐次的に実行できるため、1つのCPUまたはDSPとその実行プログラムで実現可能である。
【選択図】図1
Description
2,3,5,6,61,62,63,64 固定電極
4 振動子
7,41 容量検出器
8,42 AD変換器
9,43 切替器
10 同期検波部
11 2時分割積分部
12 係数器
13 加算器
14,15,44,45 遅延回路
16,17,46,47,65,66,67,69,70,71 ラッチ回路
18 ローパスフィルタ
19,20,50 乗算器
21,23,24,52,53 加算器
22,51 反転器
25,26,54,55 DA変換器
27 角速度振動制御部
28 2時分割同期検波部
30 DSP部
31 入力ポート
32 演算部
33 出力ポート
34 プログラムカウンタ
35 制御プログラム部
48 駆動振動制御部
49 電圧制御発振器
56 4時分割積分部
57 4時分割同期検波部
68,72 タイミング調整部
Claims (10)
- 互いに直交する第1の方向および第2の方向に変位可能な振動体を有し、振動体を第1の方向に振動させた状態において、角速度の発生により、振動体が第2の方向に変位したときの変位量を検出する角速度検出装置において、
前記第1の方向または第2の方向の変位量検出制御を時分割して実行する機能を有することを特徴とする角速度検出装置。 - 請求項1において、
前記第1の方向の振動制御の項目は、振動振幅と振動周波数であることを特徴とする角速度検出装置。 - 請求項2において、
前記第2の方向の変位量検出制御は、角速度により発生する変位量を抑制するように働くサーボ制御と、第1の方向からの漏れ振動による変位を抑制するように働くサーボ制御であることを特徴とする角速度検出装置。 - 請求項3において、
前記第1の方向の振動制御の項目は、振動振幅と振動周波数であることを特徴とする角速度検出装置。 - 請求項4において、
前記第2の方向の変位量検出制御は、角速度により発生する変位量を抑制するように働くサーボ制御と、前記第1の方向からの漏れ振動による変位を抑制するように働くサーボ制御であることを特徴とする角速度検出装置。 - 互いに直交する第1の方向および第2の方向に変位可能な振動体を有し、振動体を第1の方向に振動させた状態において、角速度の発生による振動体の第2の方向への変位を抑制するように働くサーボ機能を有する角速度検出装置において、
複数のサーボ制御演算を時分割して実行する手段を有することを特徴とする角速度検出装置。 - 請求項6において、
前記第1の方向の振動制御の項目は、振動振幅と振動周波数であることを特徴とする角速度検出装置。 - 請求項6において、
前記第2の方向の変位量検出制御は、角速度により発生する変位量を抑制するように働くサーボ制御と、前記第1の方向からの漏れ振動による変位を抑制するように働くサーボ制御であることを特徴とする角速度検出装置。 - 互いに直交する第1の方向および第2の方向に変位可能な振動体を有し、振動体を第1の方向に振動させた状態において、角速度の発生により、振動体が第2の方向に変位したときの変位量を検出する角速度検出装置において、第1の方向の振動制御または第2の方向の変位量検出制御を実行するマイクロコンピュータまたはデジタルシグナルプロセッサと、前記制御プログラムを格納する手段と、該接続する回路部とのデータの入出力タイミングを調整する手段を有することを特徴とする角速度検出装置。
- 振動子と、
前記振動子に力を印加する印加手段と、
前記印加手段を制御して前記振動子を振動させる加振手段と、
前記振動子の変位に基づいた量を検出する検出手段と、
前記変位を打ち消すように前記印加手段または前記加振手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段の制御量に基づいて角速度を検出する角速度検出装置において、
前記検出手段からの信号を第1の信号と、前記第1の信号に対して略90度遅れた第2の信号とに時分割する時分割手段と、
時分割された前記第1の信号と前記第2の信号を個々に処理する処理手段と、
処理された前記第1の信号と前記第2の信号を合成する合成手段とを備え、
前記制御手段が前記合成手段からの信号に基づいて前記印加手段または前記加振手段を制御することを特徴する角速度検出装置。
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