TW201740084A - 用於處理信號的方法與裝置 - Google Patents

Abstract

一種用於處理信號的方法被提出，其中所述信號藉由一陀螺儀之一裝置被產生，其中所述信號之一調變信號藉由所述裝置之一解調器被接收，其中在一第一方法步驟中，所述調變信號在一第一時間間隔期間藉由所述解調器被解調，以此一方式，一正交信號被產生，其中，在一第二方法步驟中，所述正交信號係儲存在所述裝置之一儲存單元中，其中，在一第三方法步驟中，所述調變信號在一第二時間間隔期間藉由所述解調器被解調，以此一方式，一同相位信號被產生，其中，在一第四方法步驟中，一輸出信號從所述同相位信號被產生用以描述所述陀螺儀圍繞一經定義感測軸之一旋轉。

Description

用於處理信號的方法與裝置

本案是關於一種用於處理信號的方法與裝置。

本發明是基於權利要求1的前序部分所述的方法。通常已知用於處理來自陀螺儀的信號的方法。在電子終端裝置中使用諸如陀螺儀的感測器以及用於諸如建築物中的導航和擴增實境的應用的感測器的使用變得越來越受歡迎。

為了實現終端裝置或應用的良好性能，所使用的陀螺儀在長期穩定性和漂移性方面都必須滿足嚴格的要求。漂移在這裡被理解為意味著在一個方向上連續變化的系統效應。

通常使用具有反饋(封閉迴路結構)的封閉控制迴路或電路來實現良好的性能。然而，這裡的一個缺點是具有反饋的電路具有比沒有反饋的電路更高的能量消耗。與沒有反饋的電路相比，具有反饋的電路的另一個缺點是在微機械感測器的情況下，MEMS單元(微機電系統單元)和ASIC單元(特殊應用積體電路單元)需要較大的表面積。

由於具有反饋之電路相較於沒有反饋之電路的這些缺點，加上沒有反饋的電路的複雜度也較低，因此沒有反饋的電路經常用於用戶應用。

陀螺儀長期穩定性不足及漂移強健性不足的主要原因之一是來自正交信號與解調相位誤差正弦乘積的變化。已經提出了用於改善長期穩定性和對陀螺儀漂移具有足夠強健性的不同解決方案。

例如，US 7,290,435 B2和US 2014/019 0258 A1公開了在由陀螺儀產生的信號的測量之前，正交信號已經從前端的信號中刪除或減去。US 2015/005 7959 A1還公開了測量正交信號，然後從具有合適的係數的主信號或同相信號中減去正交信號。

本發明的目的是提供一種用於處理來自陀螺儀的信號的先前技術的替代方法。特別地，陀螺儀漂移的長期穩定性和強健性旨在通過根據本發明的方法以節約資源、節省空間和經濟的方式實現。

實現目的在於，在一第二方法步驟中，所述正交信號被儲存在所述裝置之一儲存單元中，其中，在一第三方法步驟中，所述調變信號在一第二時間間隔期間藉由所述解調器被解調，藉此，一同相位信號被產生，其中，在一第四方法步驟中，用以描述所述陀螺儀圍繞一經定義感測軸之一旋轉的一輸出信號係從所述同相位信號產生。

結果，特別是在第二方法步驟中，正交信號被儲存在裝置的儲存單元中，因此被保留以供後續使用，有利的是可以省略類比電路的組件，例如，可調節電容性分壓器，類比數位轉換器和濾波器。結果，提供了一種方法，其提供了降低能量消耗和表面積的另一可能性，例如在包括 陀螺儀的微機械部件的ASIC上，特別是用於開發更多代的陀螺儀或包括陀螺儀的微機械部件。

類比電路的部件的減少是可能的，特別是由於根據本發明的方法能夠實現具有用於經定義感測軸的一個感測路徑的裝置。換句話說，根據本發明的方法使得裝置可以為每個定義的軸僅包括一個感測路徑。這裡，正交信號和同相信號通過時間劃分經由一個感測路徑被讀取，特別是通過劃分成第一時間間隔與第二時間間隔。

結果，提供了一種用於處理來自陀螺儀的信號的先前技術的替代方法，其中以節約資源、節省空間和經濟的方式，實現對陀螺儀漂移的長期穩定性和強健性。特別地，可以通過根據本發明的方法，抵消由於正交信號的改變而產生的來自陀螺儀的輸出信號的漂移。這裡，正常信號的變化通常是由於製造步驟、焊接步驟、溫度或老化現象引起的電壓的原因，特別是在陀螺儀的壽命期間。

根據本發明，陀螺儀較佳地是基於MEMS的陀螺儀或MEMS陀螺儀。

本發明的有利的設計和發展可以在從屬權利要求和參考附圖的描述中找到。

根據一個較佳的發展，提出在用於產生輸出信號的第四方法步驟中，功能被應用於裝置的處理器單元中的正交信號和同相信號。因此，有利的是能夠提供輸出信號以基本上正交清除的方式描述感測器元件圍繞經定義感測軸的旋轉，而不需要正交信號對調變信號的反饋，由此可以避免可能的反饋環路的組件。

根據一個較佳的發展，提出在用於產生調變信號的第五方法步驟中，另一功能被應用於裝置的感測器通道中的信號和正交信號的原始信號。結果，有利地使得輸出信號被提供以基本上正交清除的方式描述圍繞經定義感測軸的感測器元件的旋轉，而不需要在裝置的處理器單元中執行進一步的方法步驟或必須提供的其它部件。

本發明的另一個主題是用於處理信號的裝置，其中所述裝置被配置成使得信號由裝置的陀螺儀產生，其中信號的調變信號由所述裝置的解調器接收，其中，在一第一方法步驟中，所述調變信號在一第一時間間隔期間藉由所述解調器被解調，藉此方式，一正交信號被產生，其中所述裝置係藉此方式配置以在一第二方法步驟中，所述正交信號係儲存在所述裝置之一儲存單元中，其中在一第三方法步驟中，所述調變信號在一第二時間間隔期間藉由所述解調器被解調，藉此方式，一同相位信號被產生，其中，在一第四方法步驟中，用以描述所述陀螺儀圍繞一經定義感測軸之一旋轉的一輸出信號從所述同相位信號被產生。

根據一個較佳的發展，提供了所述裝置係藉此方式配置以在用於產生所述輸出信號的所述第四方法步驟中，一功能係應用至所述裝置之一處理器單元中的所述正交信號和所述同相位信號。

根據一個較佳的發展，提供了所述裝置係藉此方式配置以 在用於產生所述調變信號的一第五方法步驟中，一進一步功能係應用至所述裝置之一感測器通道中的所述信號和所述正交信號之一原始信號。

根據本發明的方法的上述優點也適用於根據本發明的裝置。

1‧‧‧陀螺儀

3‧‧‧微機械部件

5‧‧‧解調器

7‧‧‧儲存單元

9‧‧‧處理器單元

11‧‧‧感測器通道

13‧‧‧另外的感測器通道

15‧‧‧第三感測器通道

17‧‧‧電容至電壓轉換器

19‧‧‧振幅控制器

21‧‧‧鎖相迴路

23‧‧‧溫度感測器

25‧‧‧驅動器

27‧‧‧電容電壓轉換器

29‧‧‧同相解調器

31‧‧‧正交相位解調器

33‧‧‧類比至數位轉換器

35‧‧‧另外的類比至數位轉換器

37‧‧‧移相電路

39‧‧‧鎖相迴路單元

41‧‧‧第三類比數位轉換器

43‧‧‧低通濾波器

45‧‧‧另外的低通濾波器

47‧‧‧第三低通濾波器

49‧‧‧常數

51‧‧‧乘法器

53‧‧‧另外的常數

55‧‧‧加法器

57‧‧‧另外的乘法器

59‧‧‧另外的加法器

61‧‧‧第三類比至數位轉換器

63‧‧‧第四低通濾波器

65‧‧‧控制器

67‧‧‧正交補償單元

69‧‧‧驅動控制器

101‧‧‧方法步驟

102‧‧‧方法步驟

103‧‧‧方法步驟

104‧‧‧方法步驟

200‧‧‧裝置

201‧‧‧感測軸

202‧‧‧另外的感測軸

203‧‧‧第三感測軸

圖1示出了根據本發明的一個示範性實施例的方法的示意圖。

圖2示出了從先前技術已知的裝置的示意圖。

圖3和圖4示出了根據本發明的示範性實施例的裝置的示意圖。

在各圖中，相同的部件總是用相同的元件符號表示，並且因此在每種情況下也一般僅被指定或提及一次。

圖1示出了根據本發明的一個示例實施例的方法的示意圖，其中提供了用於處理信號的方法，並且信號由裝置200的陀螺儀1產生。這裡，信號的調變信號由裝置200的解調器5接收。所述方法包括第一方法步驟101、第二方法步驟102、第三方法步驟103和第四方法步驟104。在第一方法步驟101中，調變信號在第一時間間隔期間由解調器5解調，使得產生正交信號。此外，在第二方法步驟102中，正交信號被儲存在裝置200的儲存單元7中。此外，在第三方法步驟103中，調變信號在第二時間間隔期間由解調器5解調產生同相信號。最後，在第四方法步驟104中，從同相信號產生用於描述陀螺儀1圍繞經定義感測軸的旋轉的輸出信號。

圖2示出了從先前技術已知的裝置200的示意圖。圖3和圖4示出了根據本發明的示範性實施例的裝置200的示意圖。

裝置200包括陀螺儀1、處理器單元9和感測器通道11。裝置200還包括另外的感測器通道13、第三感測器通道15、電容至電壓轉換器17、振幅控制器19、是鎖相迴路21和溫度感測器23。

在裝置200中，陀螺儀1是振動陀螺儀，例如MEMS陀螺儀。陀螺儀1在這裡被配置為使得陀螺儀1圍繞經定義感測軸201、圍繞另外的經定義感測軸202並圍繞經定義第三感測軸203的旋轉是可檢測的。這裡，感測軸201、另外的感測軸202和第三感測軸203基本上彼此垂直地設置。此外，陀螺儀1還被配置為使得陀螺儀1產生信號，其中信號包括原始信號，較佳地是調變的原始信號。這裡提供的信號包括與振動測試塊的運動相關，並且與陀螺儀圍繞感測軸201，另外的感測軸202和第三感測軸203的旋轉有關的原始信號。

陀螺儀1還包括驅動器25。驅動器25被配置成，使得分配給感測軸201、另外的感測軸202和第三感測軸203之每種情況下的測試塊，是在預定義的頻率下被激發，使得在陀螺儀圍繞感測軸201、另外的感測軸202和第三感測軸203旋轉的情況下，原始信號由於作用在測試塊上的力基本上垂直於個別的驅動方向和感測軸而被產生。為此，驅動器25接收驅動信號，以使個別的測試塊以預定的頻率振盪。

感測器通道11與感測軸201的輸出電連接，使得與感測軸201的振動測試塊的力作用相關的原始信號，從感測軸201的輸出傳送到感測器通道11。感測器通道11包括另外的電容至電壓轉換器27，其中另外的 電容至電壓轉換器27被配置成使原始信號從感測軸201的調變電容輸出信號轉換成調變電壓信號。

感測器通道11還包括I/Q解調器，其中I/Q解調器包括同相解調器29和正交相位解調器31。同相解調器29和正交相位解調器31以導電的形式連接到電容至電壓轉換器27的輸出，使得感測軸201的調變電壓信號由同相解調器29和正交相位解調器31接收。同相解調器29和正交相位解調器31進一步被設計為反相器，使得感測軸201的調變電壓信號響應於同相追蹤信號和正交相位追蹤信號而被解調，該同相追蹤信號和該正交相位追蹤信號是從鎖相迴路21發送到同相解調器29和正交相位解調器31。這裡，裝置200被設計成使得同相解調器29連接到鎖相迴路21的同相輸出，使得同相追蹤信號從鎖相迴路21發送到同相解調器29，並且正交相位解調器31連接到鎖相迴路21的正交相位輸出，使得正交相位追蹤信號從鎖相迴路21發送到正交相位解調器31。這裡，同相追蹤信號和正交相位追蹤信號相對於彼此相移90°。此外，感測軸201的調變電壓信號由同相解調器29以這樣的方式被解調，使得產生調變電壓信號的同相分量或同相信號。此外，感測軸201的調變電壓信號由正交相位解調器31以這樣的方式被解調，使得產生調變電壓信號的正交相位分量或正交信號。

感測器通道11還包括類比至數位轉換器33和另外的類比至數位轉換器35。這裡通過類比至數位轉換器33，從類比同相信號產生數位同相信號。此外，通過另外的類比至數位轉換器35，從類比正交信號產生數位正交信號。

另外的感測器通道13和第三感測器通道15，是被設計或配 置為與另外的感測軸202和第三感測軸203相關，其係以感測器通道11與感測軸201相關的基本上相同的方式。

裝置200的驅動器25從裝置200的振幅控制器19接收驅動信號。這裡，振幅控制器19控制或定義用於驅動驅動器25的驅動信號的振幅，以便使個別的測試塊以預定頻率以特定振幅振盪或將其保持在特定振幅。這裡，振幅控制器19和鎖相迴路21以封閉控制迴路控制驅動器25。驅動器25的輸出信號在此被傳送到電容至電壓轉換器17。電容至電壓轉換器17產生一個對應於沿著驅動器25的驅動軸的振蕩的電壓信號。電壓信號從電容至電壓轉換器17發送到鎖相迴路21。用於定義驅動信號的頻率和相位的追蹤信號，是由鎖相迴路21的電壓信號產生。鎖相迴路21產生描述陀螺儀1的一個或多個測試塊的移動或振蕩的時間相依(time-dependent)追蹤信號。所述追蹤信號基本上對應於同相追蹤信號，其中同相追蹤信號從鎖相迴路21傳送到振幅控制器19。結果，振幅控制器由鎖相迴路21控制，使得驅動信號的振幅、相位和頻率與個別的測試塊的實際運動相匹配。同相追蹤信號進一步從鎖相迴路21發送到同相解調器29以控制同相解調器29。鎖相迴路21包括移相電路37，其中，移相電路37將由鎖相迴路21的鎖相迴路單元39產生的同相追蹤信號相移90°，並且因此包括正交相位追蹤信號以控制正交相位解調器31。

驅動器25、同相解調器29和正交相位解調器31由鎖相迴路21的輸出信號控制。由於例如在陀螺儀1內的溫度影響，調變電壓信號中發生相移誤差，並且因此在同相信號和正交信號中發生相移誤差。

包括與陀螺儀1的溫度相關的資訊的類比溫度信號，是由溫 度感測器23產生。類比溫度信號從溫度感測器23發送到第三類比至數位轉換器41，並由第三類比數位轉換器41轉換成用於在處理器單元9中進一步處理的數位溫度信號。結果，溫度感測器23和第三類比數位轉換器41提供溫度數據，其中應用於正交信號的因子係推導自溫度數據。這裡假設相移誤差或相移誤差量取決於陀螺儀的溫度。

裝置200被配置為，使得來自類比至數位轉換器33的數位同相信號、來自另外的類比至數位轉換器35的數位正交信號和來自第三類比至數位轉換器41的數位溫度信號被處理器單元9接收。此外，處理器單元9被配置成，使得來自另外的感測器通道13和來自第三感測器通道15的數位同相信號和數位正交信號，通過陀螺儀1圍繞經定義另外的感測軸202和經定義第三感測軸203的旋轉而被處理器單元9接收。

處理器單元9包括低通濾波器43、另外的低通濾波器45和第三低通濾波器47。低通濾波器43被應用到數位溫度信號，以便產生濾波的數位溫度信號，另外的低通濾波器45被應用到數位同相信號，以便產生濾波的數位同相信號，並且第三低通濾波器47被應用到數位正交信號，以便產生濾波的數位正交信號。結果，特別地，能夠從數位同相信號和數位正交信號中濾出具有雙倍頻率(與載波頻率相比)的混合產物。

處理器單元9使用乘法器51將濾波的數位溫度信號乘以常數49，例如常數c1，然後使用加法器55將乘以第一常數49過之濾波的數位溫度信號與另外的常數53相加，例如常數c0。常數49和另外的常數53儲存在分配給處理器單元9的另外的儲存單元中。

處理器單元還包括另外的乘法器57，其中加法器55的輸出 或因子是被乘以第三低通濾波器47的輸出或濾波的數位正交信號，以便產生經縮放濾波的數位正交信號。這裡提供乘法器57包括乘以-1，使得乘法器57提供負縮放濾波的數位正交信號。

處理器單元9還包括另外的加法器59，其中負縮放濾波的數位正交信號和濾波的數位同相信號使用另外的加法器59相加，並且用於描述陀螺儀1圍繞定義的感測軸201的旋轉的輸出信號，其是由另外的加法器59產生或提供。結果，基於由溫度感測器23測量的溫度並且基於陀螺儀1的校準數據的因子，是由處理器單元9按順序動態地適配，以抵消相移誤差的變化或最小化相移誤差對輸出信號的影響。換句話說，以基本上正交清除的方式，從同相信號中減去由濾波數位信號中的相移誤差產生的正交信號的分量，以便提供輸出信號以描述感測器元件1圍繞經定義感測軸201的旋轉。

用於處理信號的圖3和圖4所示的裝置200被配置成使得信號由裝置200的陀螺儀1產生，並且信號的調變信號由接收裝置200的解調器5接收。接收裝置200還被配置成使得調變信號在第一時間間隔期間由解調器5解調，使得產生正交信號。裝置200還被配置成使得正交信號被儲存在裝置200的儲存單元7中。另外，裝置200被配置成使得調變信號在第二時間間隔期間被解調器5解調，使得產生同相信號，並且用於描述陀螺儀1圍繞經定義感測軸201的旋轉的輸出信號是由同相信號產生。

這裡，圖3和圖4所示的感測器通道11僅包括，例如解調器5和第三類比至數位轉換器61。圖3和圖4所示的處理器單元進一步包括，例如第四低通濾波器63和控制器65。

與圖2所示的裝置200相比，圖3和圖4中所例示的裝置200僅包括一個感測路徑，用於在經定義感測軸201、經定義的另外的感測軸202和經定義第三感測軸203之每種情況下。換句話說，利用本發明，例如在每一感測路經中，一個解調器、一個類比至數位轉換器和一個低通濾波器可以被刪除。這裡，在通過圖3和圖4中的示例示出的裝置200中，在一個感測路徑中讀取正交信號和同相信號。這通過配置裝置200來實現，例如，使得解調器5被設計為連接到鎖相迴路21的同相輸出和鎖相迴路21的正交相位輸出。裝置200，例如，進一步被配置為，交替地，使得正交相位追蹤信號從鎖相迴路21發送到調變器5，特別是在第一時間間隔期間，並且同相相位追蹤信號從鎖相迴路21發送到調變器5，特別是在第二時間間隔期間。這裡提供了例如裝置200被配置為使得控制器65切換鎖相迴路21的正交相位輸出和同相輸出。這通過由圖3和圖4中的箭頭所例示。

在圖3和圖4所示的裝置200中，例如提供正交信號儲存在裝置200的儲存單元7中，較佳地儲存在數位儲存單元7中，每當在第一方法步驟101中產生正交信號時。例如，這裡使用所儲存的正交信號來補償同相信號，使得提供輸出信號以基本上正交清除的方式，來描述感測器元件1圍繞經定義感測軸201。

例如，裝置200被設計成使得在用於產生輸出信號的第四步驟104中，功能是被應用於裝置200的處理器單元9中的正交信號和同相信號。

根據本發明，進一步較佳地，在第六方法步驟中，解調器5較佳地通過控制器65連接到鎖相迴路21的正交相位輸出。更較佳地，在第 六方法步驟中，裝置200的類比電路被配置成使得可以使用類比電路傳送調變信號的正交信號或正交分量。第六方法步驟特別較佳在第一方法步驟101之前臨時性地進行。

例如，較佳地進行單個正交測量，或者在第六方法步驟之後進行第一方法步驟101。

此外，例如，針對每個通道，或針對感測器通道11、針對另外的感測器通道13和針對第三感測器通道15的結果值，其是被儲存在儲存單元7中，較佳地儲存在數位儲存單元7中、或者在分配給個別的感測器通道的儲存單元中，或者在第一方法步驟101之後臨時性地執行第二方法步驟102。

根據本發明，進一步較佳地，在第二方法步驟102之後，較佳地臨時性地提供，在第七方法步驟中，解調器5較佳地通過控制器65連接到鎖相迴路21的同相輸出。進一步較佳地，在第七方法步驟中，裝置200的類比電路被配置為使得調變信號的同相信號或同相分量可以使用類比電路被傳送。第七方法步驟特別較佳在第二方法步驟102之後臨時性地進行。

例如，進行同相測量，較佳地多個同相測量，或者在第七方法步驟之後臨時性地進行第三方法步驟103。

此外，還提供了，例如，在第三方法步驟之後臨時性地，同相測量的結果或多個同相測量中的每一個的結果，和正交測量的儲存的結果值(較佳地以常數，特別較佳地以第一常數49和另外的常數53修改的正交測量的儲存的結果值)相加，並且因此產生輸出信號或執行第四方法步驟104。這裡提供了例如通過測量、模擬和/或計算來定義常數和/或第一常 數49和/或另外的常數53。較佳地提供常數和/或第一常數49和/或另外的常數53可以取決於溫度，較佳地取決於由溫度感測器測量的溫度，通過每種情況的測量、模擬和/或計算來定義。

此外，臨時性地在第四方法步驟之後，在第八方法步驟中，輸出信號是儲存在裝置200的第三儲存單元中，或儲存在分配給裝置200的第三儲存器單元中。第三儲存單元較佳地是輸出暫存器。

例如，還提供正交測量或第一方法步驟101僅在陀螺儀1的啟動階段期間執行。然而，替代地或另外地，還提供了例如，正交測量或第一方法步驟101在陀螺儀1的操作期間以不同的，較佳地，規則連續的時間執行。然而，另外或另外還提供了正交測量或第一方法步驟101由外部影響，較佳地，溫度變化觸發。然而，最後，替代地或另外地還提供了正交測量或第一方法步驟101根據用戶輸入執行，或者例如，如果用戶認為是適當的，例如在裝置200或陀螺儀1的重置期間執行。

較佳地，裝置100包括微機械部件3，其中微機械部件3包括陀螺儀和ASIC。特別較佳地，ASIC包括感測器通道11、另外的感測器通道13、第三感測器通道15、電容至電壓轉換器17、振幅控制器19、鎖相迴路21、處理器單元9、溫度感測器23和第三類比至數位轉換器41。然而，較佳且可替代地，ASIC僅包括感測器通道11、另外的感測器通道13、第三感測器通道15、電容至電壓轉換器17、振幅控制器19、鎖相迴路21、處理器單元9、溫度感測器23和第三類比至數位轉換器41的子集。換句話說，根據本發明的方法完全在包括陀螺儀1的微機械部件3中或在微機械部件3的ASIC中執行，或至少部分地在外部單元中執行，較佳地是外部控制器， 特別較佳地是分配給微機電部件3或微機械部件3的ASIC的外部微控制器。

例如，還提供了裝置200被配置為使得使用陀螺儀中的功率信號來抑制調變信號的正交或正交信號或正交分量，或者從調變信號中刪除調變信號的正交或正交信號或正交分量。然而，還提供了例如裝置200被配置成使得調變信號的正交或正交信號或正交分量使用在裝置前端中的電補償從調變信號中被補償。

為此，圖4中所例示的裝置200以這樣的方式配置，在用於產生調變信號的第五方法步驟中，另一功能被應用於裝置200的感測器通道11中的信號和正交信號的原始信號。換句話說，裝置200是配置成使得儲存的正交信號在第五方法步驟中，從儲存單元7發送到正交補償單元67，較佳地是正交補償電路，並且從正交補償單元67經由另外的電容電壓轉換器27，並通過封閉控制迴路饋送到原始信號。

圖4所示的裝置200較佳地根據本發明被配置為使得進行同相測量，較佳地進行多個同相測量，或者第三方法步驟103在第五個方法步驟之後臨時性地進行。最後，圖4示出了裝置200包括驅動控制器69以控制和驅動驅動器25。

101‧‧‧方法步驟

102‧‧‧方法步驟

103‧‧‧方法步驟

104‧‧‧方法步驟

Claims (6)

1. 一種用於處理信號的方法，其中所述信號藉由一裝置(200)之一陀螺儀(1)被產生，其中所述信號之一調變信號藉由所述裝置(200)之一解調器(5)被接收，其中，在一第一方法步驟(101)中，所述調變信號在一第一時間間隔期間藉由所述解調器(5)被解調，藉此方式，一正交信號被產生，其特徵為，在一第二方法步驟(102)中，所述正交信號係儲存在所述裝置(200)之一儲存單元(7)中，其中，在一第三方法步驟(103)中，所述調變信號在一第二時間間隔期間藉由所述解調器(5)被解調，藉此方式，一同相位信號被產生，其中，在一第四方法步驟(104)中，一輸出信號從所述同相位信號被產生，用以描述所述陀螺儀(1)圍繞一經定義感測軸線(201)之一旋轉。
2. 如申請專利範圍第1項之方法，其中，在用於產生所述輸出信號的所述第四方法步驟(104)中，一功能係應用至所述裝置(200)之一處理器單元(9)中的所述正交信號和所述同相位信號。
3. 如申請專利範圍第2或3項之方法，其中，在用於產生所述調變信號的一第五方法步驟中，一進一步功能係應用至所述裝置(200)之一感測器通道(11)中的所述信號和所述正交信號之一原始信號。
4. 一種用於處理信號的裝置(200)，其中所述裝置(200)係配置成此一方式即所述信號藉由所述裝置(200)之一陀螺儀(1)被產生，其中所述 信號之一調變信號係藉由所述裝置(200)之所述解調器(5)被接收，其中，在一第一方法步驟(101)中，所述調變信號係在一第一時間間隔期間藉由所述解調器(5)被解調，藉此方式，一正交信號被產生，其特徵為所述裝置(200)被配置，藉此方式，在一第二方法步驟(102)中，所述正交信號係儲存在所述裝置(200)之一儲存單元(7)中，其中，在一第三方法步驟(103)中，所述調變信號在一第二時間間隔期間藉由所述解調器(5)被解調，藉此方式，一同相位信號被產生，其中，在一第四方法步驟(104)中，一輸出信號從所述同相位信號被產生，以描述所述陀螺儀(1)圍繞一經定義感測軸線(201)之一旋轉。
5. 如申請專利範圍第4項之裝置(200)，其中所述裝置(200)係配置，藉此方式，在用於產生所述輸出信號的所述第四方法步驟(104)中，一功能係應用至所述裝置(200)之一處理器單元(9)中的所述正交信號和所述同相位信號。
6. 如申請專利範圍第4或5項之裝置(200)，其中所述裝置(200)係配置，藉此方式，在用於產生所述調變信號的一第五方法步驟中，一進一步功能係應用至所述裝置(200)之一感測器通道(11)中的所述信號和所述正交信號之一原始信號。