JP2010105462A - 作業車両の操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業車両の左右操舵装置において、走行面に適した速度で操舵できるものとし、旋回精度を高める。
【解決手段】操舵操作装置（１１）の操作位置を検出する操作位置検出手段（ＳＥ１）と、機体の角速度を検出する角速度検出手段（ＳＥ２）と、左右のサイドクラッチ駆動手段（２２，２３）と、サイドクラッチ比例減圧弁（２４）とを備え、操作位置検出手段（ＳＥ１）の検出情報に基づいて左右のサイドクラッチ駆動手段（２２，２３）を作動して左右方向に操舵し、該操舵状態における角速度検出手段（ＳＥ２）からの検出情報が所定の上限角速度または下限角速度を超えた場合に、この所定の上限角速度乃至下限角速度の範囲内の角速度を維持すべくサイドクラッチ用比例減圧弁（２４）を自動的に減圧あるいは増圧調整する。
【選択図】図３

Description

本発明は、作業車両の操舵制御装置に関する。

車体の旋回角を検出して旋回制御を行なうコンバイン等の旋回制御装置において、機体の直進時におけるセンサ出力を基準値として、旋回中におけるセンサ出力値との差を積分処理して旋回角とするものは、公知である。
特開平２−１０７９１５号公報

背景技術の旋回制御装置では、圃場が乾田や湿田の場合でも、所定圧力の油圧により左右のサイドクラッチを作動し左右操舵がなされるため、適正な速度で左右旋回走行ができないという不具合があった。

そこで、本発明はこのような不具合を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
請求項１の発明は、左右の走行装置（２，２）と、該左右の走行装置（２，２）への伝動経路に設けた左右のサイドクラッチと、操舵操作装置（１１）と、該操舵操作装置（１１）の左右操作位置を検出する操作位置検出手段（ＳＥ１）と、機体の角速度を検出する角速度検出手段（ＳＥ２）と、左右のサイドクラッチ駆動手段（２２，２３）と、左右のサイドクラッチ作動用の油圧を調整するサイドクラッチ比例減圧弁（２４）とを備え、前記操作位置検出手段（ＳＥ１）の検出情報に基づいて前記左右のサイドクラッチ駆動手段（２２，２３）を作動して左右の走行装置（２，２）のうちの一方の走行装置（２）を減速して左右方向に操舵し、該操舵状態における角速度検出手段（ＳＥ２）からの検出角速度情報が所定の上限角速度または下限角速度を超えた場合には、前記所定の上限角速度乃至下限角速度の範囲内の角速度を検出すべく前記サイドクラッチ用比例減圧弁（２４）を自動的に減圧あるいは増圧調整するコントローラ（２１）を備えたことを特徴とする作業車両の操舵制御装置とする。

前記構成によると、操舵操作装置（１１）の左右操作位置が操作位置検出手段（ＳＥ１）により検出され、この検出情報に基づいて左右のサイドサイドクラッチ駆動手段（２２，２３）を作動し左右の走行装置（２，２）が左右操舵される。この左右操舵状態が角速度検出手段（ＳＥ２）により検出され、検出角速度が所定上限角速度あるいは所定下限角速度を超えた場合には、コントローラ（２１）の指令によりサイドクラッチ用比例減圧弁（２４）が減圧あるいは増圧調整され、所定上限角速度乃至所定下限角速度の範囲内の角速度を検出するような油圧により左右のサイドクラッチが作動される。

請求項２の発明は、前記左右の走行装置（２，２）の回転数を検出する左右の回転センサ（ＳＥ３，ＳＥ４）を設け、該左右の回転センサ（ＳＥ３，ＳＥ４）による左右の走行装置（２，２）の回転数差と前記角速度検出手段（ＳＥ２）の検出角速度から前記サイドクラッチ用比例減圧弁（２４）を自動的に増減圧調整する構成としたことを特徴とする請求項１記載の作業車両の操舵制御装置とする。

前記構成によると、角速度検出手段（ＳＥ２）により角速度が検出され、左右の走行装置（２，２）の回転数が左右の回転センサ（ＳＥ３，ＳＥ４）により検出される。そして、検出角速度が大で、左右回転数差が大の場合には、前記サイドクラッチ用比例減圧弁（２４）が減圧調整され、また、検出角速度が小で、左右回転数差が大の場合には、前記サイドクラッチ用比例減圧弁（２４）が減圧調整される。

請求項３の発明は、前記角速度検出手段（ＳＥ２）の所定の上限角速度または下限角速度を設定する旋回力設定ダイヤル（Ｄ１）を設けたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の作業車両の操舵制御装置とする。

前記構成によると、旋回力設定ダイヤル（Ｄ１）により角速度検出手段（ＳＥ２）の所定上限角速度あるいは所定下限角速度を設定することができ、調整設定された所定上限角速度乃至所定下限角速度の範囲内の角速度を検出するような油圧により、左右のサイドクラッチが作動される。

請求項１記載の発明によると、左右操舵が所定上限角速度あるいは所定下限角速度を超えてなされた場合には、コントローラ（２１）の指令によりサイドクラッチ用比例減圧弁（２４）が減圧あるいは増圧調整され、所定上限角速度乃至所定下限角速度の範囲内の角速度を検出するような油圧により左右のサイドクラッチが作動されるため、適正な角速度で左右の走行装置（２，２）を左右操舵することができ、旋回精度および乗り心地を向上させることができる。

請求項２の発明は、請求項１記載の発明の効果に加えて、左右の走行装置（２，２）のスリップを少なくしながら旋回することができ、旋回精度を更に高めることができる。
請求項３の発明は、請求項１または請求項２記載の発明の効果に加えて、オペレータが旋回力設定ダイヤル（Ｄ１）により、角速度検出手段（ＳＥ２）の所定上限角速度あるいは所定下限角速度を設定することにより、オペレータの好みに合わせて左右の走行装置（２，２）を旋回することができ、操作性を向上させることができる。

以下、図面に示すこの発明の実施の形態について説明する。
まず、図１により本発明を備えたコンバインの全体構成について説明する。図１にはコンバインの全体側面図である。コンバインの走行車体１の下方には左右走行クローラ２，２を配設し、走行車体１上には、右側前部に座席付きの操縦部３を、その後方にはエンジン（図示省略）及び穀粒収納用のグレンタンク４を配設し、走行車体１の左側部に脱穀選別部５を搭載し、走行車体１の前側部には刈取搬送部７を昇降自在に設けている。また、脱穀選別部５及びグレンタンク４の後方に排稾処理装置８を設けている。

次に、図２に基づき操縦部３について説明する。
操縦部３の座席３ａの前側部には、フロント操作ボックス３ｂを、左側部にはサイド操作ボックス３ｃを設けている。フロント操作ボックス３ｂの右側端部に操向操作レバー（操舵操作装置）１１を、正面部にモニタ表示器１２を設けている。サイド操作ボックス３ｃには、前側から後側にかけてスイッチの入切を表示するスイッチパネル１３、エンジンの燃料噴射量を調節するアクセルレバー１４、エンジンからの走行動力及び作業動力を無段変速する無段変速装置（図示省略）変速用の主変速レバー１５、副変速装置（図示省略）変速用の副変速レバー１６、刈取搬送部７及び脱穀選別部５への動力入切用の刈取脱穀クラッチレバー１７を配設している。

なお、前記操向操作レバー１１は、機体の進行方向を変えたり、あるいは、刈取搬送部７を昇降させるもので、操向操作レバー１１を左右方向に倒すと、倒し操作量に応じて左右のサイドクラッチが作動し走行方向が左右に方向修正される。また、操向操作レバー１１を前方に操作すると、昇降制御弁を下降作動して刈取搬送部７が下降し、後方に操作すると昇降制御弁を上昇作動し上昇する構成である。

次に、図３及び図４に基づきコンバインの操舵制御構成について説明する。
機体の角速度を検出するヨーセンサを設けたコンバインの操舵制御装置に関するもので、操向操作レバー１１を左右に操作して機体を左右に旋回させるにあたり、一定値以上あるいは一定値以下の角速度検出値を検出したときには、角速度検出値が一定値内に入るように操舵出力を制御し、圃場面にあった旋回走行をしようとするものである。

図３に示すように、コントローラ２１の入力側には、入力インターフェイスを介して操向操作レバー１１の操作位置検出用のパワーステアリングポジションセンサＳＥ１、機体の角速度を検出するヨーセンサＳＥ２、左走行クローラ２の回転数を検出する左回転センサＳＥ３、右走行クローラ２の回転数を検出する右回転センサＳＥ４、方向制御自動スイッチＳＷ１、方向制御センサＳＥ５、旋回力設定ダイヤルＤ１、旋回モード設定ダイヤルＤ２を接続している。また、出力側には出力インターフェイスを介して左サイドクラッチソレノイド２２、右サイドクラッチソレノイド２３、サイドクラッチ用比例減圧弁２４を接続している。

前記構成によると、操向操作レバー１１を左右に操作すると、図４（Ａ）に示すように、パワーステアリングポジションセンサＳＥ１により操作検出値Ｐにより操作位置が検出される。そして、（Ｂ）に示すように、この操作検出値Ｐに基づき通常作動油圧ＰＶにより左右クラッチソレノイド２２，２３を介して左右のサイドクラッチが作動され、（Ｃ）に示すように、左右走行クローラ２，２の操舵角速度状態がヨーセンサＳＥ２により角速度検出値ＰＹとして検出される。

しかして、角速度の検出値ＰＹが適正上限角速度ＰＹＨを超え、左右のサイドクラッチの操舵油圧が所定上限値ＰＫＨを超えた油圧ＰＶＭが供給された場合には、コントローラ２１の指令により、サイドクラッチ用比例減圧弁２４を例えば所定比率で減圧調整し、次回の操向操作レバー１１の操作からは、減圧調整した油圧ＰＶ−αにより左右のサイドクラッチが作動され、機体の左右操舵がゆっくりとなされる。

操向操作レバー１１を操作したときには、圃場の状態や路上の状態により、機体の曲がり度合いやオペレータが受けるショックが変動する。しかし、前記構成によると、ヨーセンサＳＥ２が適正上限値ＰＹＨを超える角速度を検出した場合には、サイドクラッチ用比例減圧弁２４を減圧調整するので、圃場や路上の状態に合わせて急激な操舵を回避し、違和感を解消しながら左右操舵をすることができる。

また、表１に示すように、サイドクラッチ用比例減圧弁２４を調節し、左右クラッチの作動油圧を減圧するにあたり、左右右回転センサＳＥ３，ＳＥ４により左右走行クローラ２，２の回転数を検出し、左右走行クローラ２，２の回転差とヨーセンサＳＥ２の角速度検出値からサイドクラッチ用比例減圧弁２４を増減調節し、左右のサイドクラッチの作動油圧を増減するように構成してもよい。

すなわち、左右走行クローラ２，２の回転差検出により、左右走行クローラ２，２のスリップ率を検出し、スリップ率の大小に応じて、サイドクラッチ用比例減圧弁２４の圧力を低高に調節するものである。

表１に示すように、ヨーセンサＳＥ２の角速度検出値が大で、左右走行クローラ２，２の回転差が適正な場合には、操舵圧力を低くし、ヨーセンサＳＥ２の角速度検出値が大で、左右走行クローラ２，２の回転差が大の場合には、操舵圧力を低くし、ヨーセンサＳＥ２の角速度検出値が大で、左右走行クローラ２，２の回転差が小の場合には、操舵圧力を低くするように制御する。

また、ヨーセンサＳＥ２の角速度検出値が小で、左右走行クローラ２，２の回転差が適正な場合には、操舵圧力を高くし、ヨーセンサＳＥ２の角速度検出値が小で、左右走行クローラ２，２の回転差が大の場合には、操舵圧力を低くし、ヨーセンサＳＥ２の角速度検出値が小で、左右走行クローラ２，２の回転差が小の場合には、操舵圧力を高くするように制御する。

前記構成によると、左右走行クローラ２，２の回転差も検出しスリップ状態も加味してサイドクラッチを作動する操舵油圧の制御をするので、スリップ率を減少し、畔際の圃場の荒れを少なくしながら、圃場面に合わせた精度の高い操舵制御をすることができる。

また、旋回モード設定ダイヤルＤ２を設け、オペレータの好みにより前記ヨーセンサＳＥ２の適正上限値ＰＹＨを設定することができるので、オペレータの操作能力に左右のサイドクラッチの操舵油圧を合わせることができ、操作性を向上させることができる。

また、コンバインの旋回モードをマイルド旋回モード（旋回内側の走行クローラ２を外側の走行クローラ２に比較して減速駆動しながら旋回する）、ブレーキ旋回モード（左右走行クローラ２，２を駆動しながら旋回内側の走行クローラ２にブレーキをかけながら旋回する）、スピン旋回モード（左右走行伝動経路にデフ機構を設け、旋回外側の走行クローラ２を正転駆動し、旋回内側の走行クローラ２を逆転駆動しながら急旋回する）を設け、旋回モード設定ダイヤルＤ２により各旋回モードを設定可能に構成する。そして、各旋回モード毎に角速度の適正上限角速度ＰＹＨをそれぞれ設定し、各別の操舵油圧により左右操舵をするように構成してもよい。

このように構成すると、各旋回モード毎に適正な操舵油圧により操舵することができ、各旋回モードの旋回を円滑に行なうことができる。
次に、図５に基づきコンバインの方向自動走行制御における操舵出力の制御について説明する。

方向制御自動スイッチＳＷ１、左右方向制御センサＳＥ５、及び、機体の角速度を検出するヨーセンサＳＥ２を設けた自動方向制御モードを備えたコンバインにおいて、稲株に沿うような自動走行制御を次のようにする。

方向制御センサＳＥ５の検出値に基づき左右クラッチソレノイド２２，２３を作動し、稲株に沿った自動方向走行制御を実行し、ヨーセンサＳＥ２により機体の角速度を検出する。

そして、左右のサイドクラッチの操舵油圧として、所定上限値ＰＫＨを超えた油圧ＰＶＭが供給され、角速度の検出値ＰＹとして適正上限角速度ＰＹＨを超えて高検出値ＰＹＭが検出された場合には、コントローラ２１の指令によりサイドクラッチ用比例減圧弁２４が例えば所定比率で減圧調整され、次回からの操舵制御出力として減圧調整した適正上限値ＰＫＨ以内を検出するような操舵油圧が左右のサイドクラッチに供給され、機体の左右操舵がゆっくりとなされる。

また、左右のサイドクラッチの操舵油圧として、所定下限値ＰＫＬを超えない油圧が供給され、角速度の検出値ＰＹとして適正下限角速度ＰＹＬを超えない場合には、コントローラ２１の指令によりクラッチ用比例減圧弁２４を例えば所定比率で増圧調整し、次回からの操舵出力として増圧調整した適正下限値ＰＫＬ以上を検出するような操舵油圧が左右のサイドクラッチに供給され、機体の左右操舵が速くなされる。

すなわち、ヨーセンサＳＥ２により基準上限値ＰＹＨ以上、あるいは、基準下限値ＰＹＬ以下の角速度検出値を検出したときには、ヨーセンサＳＥ２の角速度検出値が基準上限値ＰＹＨ乃至基準下限値ＰＹＬの範囲に入るように修正した操舵油圧により方向制御がなされる。

このように構成すると、圃場の種々の条件に合わせた方向制御出力を安定して実行することができ、稲の株列に沿った走行方向制御を円滑に実行することができる。
次に、図６及び図７に基づきコンバインの刈高さ制御について説明する。

コンバインの機体フレームには左右方向の軸回りに回動するように刈取搬送部７を設け、刈取搬送部７の底面に接地状態を検出できる接地センサＳＥ１１を設け、刈取搬送部７を軸支している左右方向の軸の近傍に刈取搬送部７の上昇または下降を検出できる刈取位置センサＳＥ１２を設けている。

図６に示すように、コントローラ３１の入力側には、接地センサＳＥ１１、刈取位置センサＳＥ１２、刈取昇降レバーの操作位置を検出する刈取昇降レバーセンサＳＥ１３、及び、コンバインの車速を検出する車速センサＳＥ１４を接続し、出力側には出力手段を介して刈取搬送部７上昇用の上昇油圧バルブ３２、下降用の下降油圧バルブ３３を接続している。

次に、図７に基づき刈高さ制御について説明する。
本制御が開始すると、まず、刈取昇降レバーが中立か否かを判定し（ステップＳ１）、Ｙｅｓであると、車速が所定値より高い作業速度か否かを判定し（ステップＳ２）、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７が刈取位置に復帰中か否かを判定する（ステップＳ３）。Ｙｅｓであると、所定の刈取復帰時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ４）、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７の位置が復帰位置より高いか否かを判定し（ステップＳ５）、Ｎｏであると、刈取位置復帰中の記憶を解除し、刈取搬送部７上昇中の記憶を解除する（ステップＳ６）。また、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７の下降出力をし（ステップＳ７）、前記ステップＳ１に戻る。

また、刈取搬送部７が刈取位置に復帰中か否かを判定し（ステップＳ３）、Ｎｏであると、刈取搬送部７が上昇中か否かを判定をし（ステップＳ８）、Ｙｅｓであると、後述のステップＳ１８に移行する。また、Ｎｏの下降中であると、接地センサＳＥ１１がオンか否かを判定し（ステップＳ９）、Ｎｏであると、接地検出監視タイマを初期化し（ステップＳ１０）、ステップＳ１に戻る。また、Ｙｅｓであると、接地検出監視タイマのカウントを開始する（ステップＳ１１）。次いで、所定の接地検出監視時間が終了したか否かを判定し（ステップＳ１２）、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７の刈取位置復帰記憶をセットする（ステップＳ１３）
次いで、刈取搬送部７の高さが所定高さより低いか否かを判定し（ステップＳ１４）、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７の上昇目標位置をセットし（ステップＳ１７）、また、Ｎｏであると、刈取搬送部７の上昇出力時間をセットし（ステップＳ１５）、刈取搬送部７の上昇目標最上昇位置をセットする（ステップＳ１６）。次いで、刈取搬送部７の高さが上昇目標位置より低いか否かを判定し（ステップＳ１８）、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７の復帰開始時間をセットし（ステップＳ２０）、刈取搬送部７の刈取位置復帰中を記憶し、刈取搬送部７の上昇中の記憶を解除し（ステップＳ２１）、前記ステップＳ１に戻る。

また、刈取搬送部７の高さが上昇目標位置より低いか否かを判定し（ステップＳ１８）、Ｎｏであると、刈取搬送部７の上昇出力時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ１９）、Ｙｅｓであると、前記ステップＳ２０及びステップＳ２１に移行し、また、Ｎｏであると、刈取搬送部７を上昇し（ステップＳ２２）、刈取搬送部７の復帰記憶を解除し、刈取搬送部７の上昇中を記憶し（ステップＳ２３）、前記ステップＳ１に戻る。

凹凸の多い圃場での刈取作業では、刈取搬送部７が地面に接地することが度々ある。このときに強く接触すると、土や石を刈取搬送部７に取り込み、詰まり等の不具合が発生する。

しかし、前記構成によると、刈取位置センサＳＥ１２の検出値が所定値以下にあることを検出し、且つ、接地センサＳＥ１１により刈取搬送部７が接地したことを検出すると、刈取搬送部７を所定量上昇させるように制御するので、刈取搬送部７の地面との接触を回避させるとともに、次の刈取作業に支障がない程度の上昇をすることが可能となり、刈取作業を円滑に行なうことができる。

また、接地センサＳＥ１１が刈取搬送部７の接地したときの刈取位置センサＳＥ１２の検出値を記憶し、刈取搬送部７が所定量上昇した後に所定時間経過すると、接地センサＳＥ１１の接地記憶検出値まで刈取搬送部７を下降制御するので、操作を簡単化することができる。

また、コンバインが所定速度以下の微小速度で走行中であることを車速センサＳＥ１４が検出すると、接地センサＳＥ１１が刈取搬送部７の接地検出をしても、刈取搬送部７の上昇制御を停止するように構成する。

コンバインの微小速度での走行中は、危険が少ないことや、畔際の刈取作業等により刈取搬送部７が上昇すると危険な場合があるが、前記構成によると、このような不具合を回避することができる。

次に、図８に基づきコンバインの操舵構成について説明する。
油圧ポンプ４１から油圧を左右のサイドクラッチ制御弁４２ｆ，４２ｒに送ると共に、逆止弁４３、刈取搬送部昇降制御弁４４、排出オーガ昇降制御弁４５、左ローリング制御弁４６、右ローリング制御弁４７を経由して、刈取搬送部昇降シリンダ４４ａ、排出オーガ昇降シリンダ４５ａ、左ローリングシリンダ４６ａ、右ローリングシリンダ４７ａに油圧を送るように構成している。

また、左右のサイドクラッチ制御弁４２ｆ，４２ｒに送られた油圧は左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒに送られる。左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒの中途部を連通油路４８ａにより連通し作動後の油圧が流れるように構成し、該連通油路４８ａの中途部にリリーフ油路４９の一端を接続すると共に、他端を調圧バネ付きの調圧シリンダ５０に接続し、左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒの作動後の油圧がリリーフ油路４９、調圧シリンダ５０に流れるように構成している。

また、該リリーフ油路４９の中途部から左右リターン油路５１ａ，５１ｂを分岐してそれぞれタンク５２に還流するように構成している。左リターン油路５１ａに連通遮断切換用の切換弁５３、及び、前記操向操作レバー１１によりリリーフ圧を調節できるリリーフ弁５５を設け、操向操作レバー１１の左右傾斜回動操作に関連してリリーフ圧が順次昇圧するように構成し、また、右リターン油路５１ｂには最大油圧に設定しているリリーフ弁５６を設けている。

コンバインが水田で作業をする場合には、左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒに油圧を送っても圧力が不足し、サイドクラッチを作動できない場合がある。
前記構成によると、左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒの作動後の油圧をリリーフ油路４９に流れるように構成し、左リターン油路５１ａの切換弁５３を遮断することにより、リリーフ油路４９のリリーフ圧を高め、左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒのピストン圧を高めることができる。従って、左右のサイドクラッチを高い油圧作動し、左右走行クローラ２，２の沈下を防止しながら旋回することができる。

また、左リターン油路５１ａの切換弁５３を連通状態とし、操向操作レバー１１の左右傾斜回動に関連してリリーフ圧が順次昇圧するように構成しているので、左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒのピストン圧を調節することができ、左右のサイドクラッチをマイルドに作動することができる。

次に、図１０、図１１に基づき左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒのピストン４８ｐ，４８ｐの張り付き防止構成について説明する。
左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒにピストン４８ｃ，４８ｃを摺動自在に嵌合し、ピストン４８ｃ，４８ｃが最大移動時にはその端部４８ｃ１がシリンダ４８ｆ，４８ｒのヘッド４８ｆ１，４８ｒ１に接触するように構成している。そして、ピストン４８ｃ，４８ｃの端部４８ｃ１，４８ｃ１の接触するヘッド４８ｆ１，４８ｒ１には、シリンダの中心部と外周部を連通する螺旋状の油溝４８ｄ，４８ｄを構成している。

左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒのヘッド４８ｆ１，４８ｒ１におけるピストン４８ｃ，４８ｃの端部４８ｃ１，４８ｃ１の受け面を平面状に構成すると、シリンダとピストンが面接触し、クラッチＯＦＦ時のピストンの戻りが遅くなる傾向があった。

しかし、前記構成によると、左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒのヘッド４８ｆ１，４８ｒ１に中心部と外周部を連通する螺旋状の油溝４８ｄ，４８ｄを構成したので、ピストンの戻り時に油溝４８ｄ，４８ｄに油が迅速に浸入し戻りを速くすることができる。

また、図１２に示すように、左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒのヘッド４８ｆ１，４８ｒ１におけるピストン４８ｃ，４８ｃの端部４８ｃ１，４８ｃ１の受け面に、シリンダの中心部と外周部を連通する左右油溝４８ｄ，４８ｄを設ける構成としても、同様の効果を奏する。

また、図１３に示すように、左右のサイドクラッチシリンダ４８ｆ，４８ｒのヘッド４８ｆ１，４８ｒ１におけるピストン４８ｃ，４８ｃの端部４８ｃ１，４８ｃ１の受け面に、移動方向に沿った左右油穴４８ｅ，４８ｅを設ける構成としても、同様の効果を奏する。

コンバインの側面図。 操縦部の平面図。 制御ブロック図。 操舵制御におけるパワーステアリングポジションセンサの検出値、左右のサイドクラッチの油圧、ヨーセンサの検出値の関係を示す図。 操舵制御における左右のサイドクラッチの油圧とヨーセンサの検出値との関係を示す図。 制御ブロック図。 フローチャート。 コンバインの油圧回路図。 コンバインの油圧回路図。 クラッチシリンダの切断側面図、正面図。 クラッチシリンダの切断側面図、正面図。 クラッチシリンダの切断側面図、正面図。 クラッチシリンダの切断側面図、正面図。 左右右回転センサ、左右走行クローラの回転数と操舵制御の関係を示す表。

符号の説明

２ 走行装置
１１ 操舵操作装置（操向操作レバー）
２１ コントローラ
２２ 左のサイドクラッチ駆動手段
２３ 右のサイドクラッチ駆動手段
２４ サイドクラッチ用比例減圧弁
ＳＥ１ 操作位置検出手段
ＳＥ２ 角速度検出手段
ＳＥ３ 左の回転センサ
ＳＥ４ 右の回転センサ
Ｄ１ 旋回力設定ダイヤル

Claims (3)

1. 左右の走行装置（２，２）と、該左右の走行装置（２，２）への伝動経路に設けた左右のサイドクラッチと、操舵操作装置（１１）と、該操舵操作装置（１１）の左右操作位置を検出する操作位置検出手段（ＳＥ１）と、機体の角速度を検出する角速度検出手段（ＳＥ２）と、左右のサイドクラッチ駆動手段（２２，２３）と、左右のサイドクラッチ作動用の油圧を調整するサイドクラッチ比例減圧弁（２４）とを備え、前記操作位置検出手段（ＳＥ１）の検出情報に基づいて前記左右のサイドクラッチ駆動手段（２２，２３）を作動して左右の走行装置（２，２）のうちの一方の走行装置（２）を減速して左右方向に操舵し、該操舵状態における角速度検出手段（ＳＥ２）からの検出角速度情報が所定の上限角速度または下限角速度を超えた場合には、前記所定の上限角速度乃至下限角速度の範囲内の角速度を検出すべく前記サイドクラッチ用比例減圧弁（２４）を自動的に減圧あるいは増圧調整するコントローラ（２１）を備えたことを特徴とする作業車両の操舵制御装置。
2. 前記左右の走行装置（２，２）の回転数を検出する左右の回転センサ（ＳＥ３，ＳＥ４）を設け、該左右の回転センサ（ＳＥ３，ＳＥ４）による左右の走行装置（２，２）の回転数差と前記角速度検出手段（ＳＥ２）の検出角速度から前記サイドクラッチ用比例減圧弁（２４）を自動的に増減圧調整する構成としたことを特徴とする請求項１記載の作業車両の操舵制御装置。
3. 前記角速度検出手段（ＳＥ２）の所定の上限角速度または下限角速度を設定する旋回力設定ダイヤル（Ｄ１）を設けたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の作業車両の操舵制御装置。

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