JP2010089218A - 産業用ロボットの位置教示装置、動作プログラム作成装置、産業用ロボットの位置教示方法およびプログラム - Google Patents
産業用ロボットの位置教示装置、動作プログラム作成装置、産業用ロボットの位置教示方法およびプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】位置教示装置の画面上で、組立工程の単位であるセルリスト71から任意のセルベースを、配置図表示領域53にドラッグアンドドロップすると、そのセルベース10に対応した配置図が生成され表示される。次に、ロボットの移動目標となる「接続ユニット」や「給材ユニット」などのユニットをユニットリストから配置図の候補配置点にドラッグアンドドロップすると、そのユニットイメージが前記配置図に重畳して表示される。これを繰り返してユーザによるロボットを用いたセルのレイアウト設計がなされる。最後に、ユニットの位置情報を伴うデータを位置教示装置から産業用ロボットに送信することで、各ユニットの位置情報を教示する。
【選択図】図7
Description
しかしながら、このような方法では、実地における、もしくはレイアウト設計によって決定した配置における各機器の座標を取得し、取得した座標をキーボード等で入力する必要がある。そのため、直感的に教示処理を行うことができないといった問題があった。また、教示処理の際、各機器の視覚的な位置を、座標という数値的な要素に変換する必要があるため、教示処理が煩雑となってしまうという問題があった。また、これにより、変換ミスが生じやすくなるという問題もある。
Claims (9)
- 対象機器を移動目標としてエンドエフェクタを移動する産業用ロボットに、前記対象機器を設置可能な設置領域上における、前記対象機器の位置情報を教示する産業用ロボットの位置教示装置であって、
前記設置領域に対応した設置領域図と前記対象機器を表す機器イメージとを記憶する記憶手段と、
前記設置領域図を表示する領域図表示手段と、
前記機器イメージを、前記設置領域図上に配置する機器イメージ配置手段と、
配置した前記機器イメージの前記設置領域図上の位置に基づいて、前記対象機器の位置情報を教示する位置教示手段と、を備えたことを特徴とする産業用ロボットの位置教示装置。 - 前記領域図表示手段は、前記機器イメージの配置点の候補となる複数の候補配置点を、前記設置領域図上に所定の配置パターンで表示し、
前記機器イメージ配置手段は、前記複数の候補配置点のうち、いずれかの候補配置点に、前記機器イメージを配置することを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボットの位置教示装置。 - 前記記憶手段は、複数の配置パターンを記憶し、
前記複数の配置パターンの中から、前記所定の配置パターンを選択する配置パターン選択手段を、更に備えたことを特徴とする請求項2に記載の産業用ロボットの位置教示装置。 - 前記記憶手段は、前記対象機器を支持するための複数種の支持フレームと、複数の配置パターンとを対応付けて記憶し、
前記複数種の支持フレームの中から、いずれかの支持フレームを選択する支持フレーム選択手段と、
選択した前記支持フレームに対応する配置パターンを、前記所定の配置パターンに設定する配置パターン設定手段と、を備えたことを特徴とする請求項2に記載の産業用ロボットの位置教示装置。 - 前記領域図表示手段は、前記産業用ロボットを表すロボットイメージを、当該産業用ロボットの前記設置領域上の位置情報に対応した前記設置領域図上の位置に、表示することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の産業用ロボットの位置教示装置。
- 前記記憶手段は、前記対象機器の候補となる複数の候補機器を示す複数の候補機器イメージを記憶し、
前記複数の候補機器イメージを表示する候補機器表示手段と、
表示した前記複数の候補機器イメージから、1の候補機器イメージを選択することで、前記複数の候補機器から前記対象機器を選択する対象機器選択手段と、を更に備えたことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の産業用ロボットの位置教示装置。 - 請求項1ないし6のいずれか1項に記載の産業用ロボットの位置教示装置により教示した位置情報を用いて、前記産業用ロボットの動作プログラムを作成することを特徴とする動作プログラム作成装置。
- コンピュータを用いて、対象機器を移動目標としてエンドエフェクタを移動する産業用ロボットに、前記対象機器を設置可能な設置領域上における、前記対象機器の位置情報を教示する産業用ロボットの位置教示方法であって、
前記コンピュータは、
前記設置領域に対応した設置領域図と、前記対象機器を表す機器イメージと、を記憶する記憶工程と、
前記設置領域図を表示する領域図表示工程と、
前記機器イメージを、前記設置領域図上に配置する機器イメージ配置工程と、
配置した前記機器イメージの前記設置領域図上の位置に基づいて、前記対象機器の位置情報を教示する位置教示工程と、を実行することを特徴とする産業用ロボットの位置教示方法。 - コンピュータに、請求項8に記載の産業用ロボットの位置教示方法における各工程を実行させるためのプログラム。
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