JP2010083295A

JP2010083295A - インホイールモータシステム

Info

Publication number: JP2010083295A
Application number: JP2008253746A
Authority: JP
Inventors: Tokuji Takahashi; 篤司高橋
Original assignee: Bridgestone Corp
Current assignee: Bridgestone Corp
Priority date: 2008-09-30
Filing date: 2008-09-30
Publication date: 2010-04-15
Anticipated expiration: 2028-09-30
Also published as: JP5219718B2

Abstract

【課題】簡単な構成で、インホイールモータを車両バネ下部に対して上下方向に摺動させることのできる案内機構を備えたインホイールモータシステムを提供する。
【解決手段】インホイールモータ５のアウターケース５４とナックル４とを連結するスプリング付きダンパー７の作動方向を案内する案内部材として、一端がナックル４の上部に他端がアウターケース５４の上部に取り付けられた第１の連結ロッド８１と、一端がナックル４の下部に他端がアウターケース５４の下部に取り付けられた第２の連結ロッド８２とを備えた２つのＩ型リンクから構成するとともに、第１の連結ロッド８１のナックル４側の端部と第２の連結ロッド８２のナックル４側の端部とを、上記第１及び第２の連結ロッド８１，８２の４つの端部により作られる長方形の対角の位置に位置するように取り付けた。
【選択図】図２

Description

本発明は、ダイレクトドライブホイールを駆動輪とする車両において用いられるインホイールモータシステムに関するもので、特に、インホイールモータを、緩衝機構を介して車両のバネ下部品に対してフローティングマウントした構成のインホイールモータシステムに関する。

一般に、足回りにバネ等のサスペンション機構を備えた車両においては、ホイールやナックル、サスペンションアームといったバネ下に相当する部品の質量、いわゆるバネ下質量が大きい程、凹凸路を走行したときにタイヤ接地力の変動が増大し、ロードホールディング性が悪化することが知られている。
近年、電気自動車などのモータによって駆動される車両においては、モータを車輪に内蔵するインホイールモータシステムが採用されつつあるが、従来のインホイールモータでは、モータの非回転部が車両の足回りを構成する部品の一つであるアップライトまたはナックルと呼ばれる部品に接続するスピンドル軸に固定され、回転部であるロータがホイールと一体に回転可能な構造となっているため、上記のバネ下質量がインホイールモータの質量分だけ増加し、その結果、タイヤ接地力の変動が増大し、ロードホールディング性が悪化してしまうといった問題点があった（例えば、特許文献１〜３参照）。

そこで、上記のような問題を解決するため、図４に示すように、インホイールモータ５のステータ５１を支持する非回転側ケース（アウターケース）５４と車両バネ下部の非回転側部品であるナックル４とを、案内部材である直動ガイド９を介して、車両上下方向に作動するバネ要素及びダンパー要素（ここでは、スプリング付きダンパー）７により結合して、上記インホイールモータ５を車両の足回り部品であるナックル４に対して上下方向に遥動可能に支持するとともに、ロータ５２を支持するロータ支持部材５３とホイール２に連結されたホイールハブ３とをフレキシブルカップリング６により結合する構成のインホイールモータシステムが提案されている（例えば、特許文献４〜６参照）。

インホイールモータ５をナックル４に対してフローティングマウントするスプリング付きダンパー７は、図５（ａ），（ｂ）に示すように、上記アウターケース５４のホイール２とは反対側の側面である車体側側面５４ｃとナックル４から車体側に突出した下部側取付部材４３との間に取り付けられる。一方、直動ガイド９は、上記アウターケース５４のホイール２側の側面であるホイール側側面５４ｂとナックル４のホイール側に位置するホイール側部材４１との間に取り付けられる。これにより、アウターケース５４をナックル４に対して上下動可能に支持することができるので、スプリング付きダンパー７を確実に車両上下方向に作動させることができる。なお、直動ガイド９としては、例えば、図５（ｃ）に示すような、車両上下方向に延長する凸部を有するガイドレール９ａとこのガイドレール９ａに係合するガイド部材９ｂとを備えたレール式のもの、あるいは、ガイドレール９ａとガイドレール９ａとの間に小球などを設けたものなどが多く採用されている。
このような構成のインホイールモータシステムでは、インホールモータ５の質量はホイール２やナックル４等の車両のバネ下質量相当部分から切り離されるとともに、上記インホールモータ５の質量は上記バネ下質量に対して、いわゆるダイナミックダンパーのウェイトとして作用するので、悪路走行時における接地性能、及び、乗り心地性能をともに向上させることができるとともに、上記フレキシブルカップリング６により、モータ軸とホイール軸とがどの方向にも偏心可能に結合されるので、インホイールモータ５からホイール２へのトルクを効率よく伝達させることが可能となる。また、悪路走行時においても、上記インホールモータ５には、直接振動が伝達されないので、インホールモータ５への振動負荷が低減される。
特許第２６７６０２５号公報特表平９−５０６２３６号公報特開平１０−３０５７３５号公報ＷＯ０２／０８３４４６Ａ１特開２００４−９０６９６号公報特開２００４−１２２９５３号公報

しかしながら、従来のインホイールモータシステムでは、図５に示すように、直動ガイド９が、ホイール２の中心に対して上下左右の４箇所に、それぞれが上下に摺動するように設けられている。すなわち、４個の直動ガイド９が互いに平行になるように、アウターケース５４のホイール側側面５４ｂとナックル４のホイール側部材４１とに固定されている。上記直動ガイド９は、それぞれがガイドレール９ａとガイド部材９ｂとの摺動方向（Ｚ方向；上下方向）以外の５分力（Ｘ軸方向及びＹ軸方向の力とＸ軸回り，Ｙ軸回り及びＺ軸回りのモーメント）を受け持つ構造となっているため、複数配置した場合には、各ガイドレール９ａ間の平行度が重要である。
しかしながら、上記直動ガイド９を取り付けるための穴加工から組み付け作業までの全工程において、複数のガイドを同一方向に摺動させるようにすることは実際上難しい。各直動ガイド９間の平行度が十分でない場合には、各直動ガイド９は摺動によって互いに干渉し、その結果、各直動ガイド９にフリクションが発生してしまい、インホイールモータ５が滑らかに上下動できず、ダイナミックダンパーとしての効果が低下するといった問題点があった。
そこで、現状では、上記直動ガイド９の取り付けに「ガタ」を設けることで、上記フリクションの発生を低減するようにしている。

本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、簡単な構成で、インホイールモータを車両バネ下部に対して上下方向に摺動させることのできる案内機構を備えたインホイールモータシステムを提供することを目的とする。

本発明の請求項１に記載の発明は、車輪部に設けられたインホイールモータのステータ側を支持するモータ支持部材を、車両上下方向に作動するバネ要素及びダンパー要素とこのバネ要素及びダンパー要素を車両上下方向に案内する案内部材とを備えた緩衝機構により、車両バネ下部の非回転側部品に対してフローティングマウントした構成のインホイールモータシステムであって、上記案内部材は、タイヤ幅方向に垂直な面内に車両上下方向に所定の間隔をおいて配置され、タイヤ幅方向に垂直な面内にて回転する、車両前後方向に平行な方向に延長する２本の連結ロッドを有する２つのＩ型リンクを備えており、上側のリンクは、一端が上記モータ支持部材の上部に他端が上記非回転側部品の上部に連結され、下側のＩ型リンクは、一端が上記モータ支持部材の下部に他端が上記非回転側部品の下部にそれぞれ連結され、かつ、上側のＩ型リンクと非回転側部品との連結部と下側のＩ型リンクと非回転側部品との連結部とが、上記２つのＩ型リンクの連結部を結んで作られる平行四辺形の対角線上にあることを特徴とするものである。
上記２つのＩ型リンクは、いわゆる、ワットリンク機構と呼ばれるもので、２つのＩ型リンクが回動した場合、上記平行四辺形の対角線の中心は上下運動のみを行う。したがって、インホイールモータを車両バネ下部に対してフローティングマウントするためのバネ要素とダンパー要素とを車両上下方向に確実に作動させることができるので、インホイールモータをダイナミックダンパーの質量として有効に作用させることができ、悪路走行時における接地性能、及び、乗り心地性能をともに向上させることができる。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のインホイールモータシステムであって、上記連結ロッドの両端部は、当該連結ロッドのホイール側とホイール側とは反対の側の両方からブッシュにて挟み込まれており、上記ブッシュが上記モータ支持部材と上記非回転側部品にそれぞれ取り付けられていることを特徴とするものである。これにより、簡単な構成で、上記連結ロッドの両端部をモータ支持部材と非回転側部品とに取り付けることができるので、Ｉ型リンクを容易に構成することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づき説明する。
図１は、本最良の形態に係るインホイールモータシステムを採用した車輪部の構成を示す図で、同図において、１はタイヤ、２はホイール、３はホイールハブ、４はナックル、５はインホイールモータ、６はフレキシブルカップリング、７は車両上下方向に作動するバネ要素とダンパー要素とを備えたスプリング付きダンパー、８は本発明による案内部材であるワットリンク機構である。
ホイール２は、円盤状のホイールディスク２１とこのホイールディスク２１の外縁部に連結されてタイヤ１を搭載するリム２２とを備えており、上記ホイールディスク２１とホイールハブ３とが当該ホイール２の回転軸において連結されている。上記タイヤ１、ホイール２、ホイールハブ３、及び、上記ホイールハブ３の外周に取り付けられる図示しないブレーキロータ等が車輪の回転部を構成する。
ナックル４は、上記ホイールハブ３に軸受け３０ｊを介して回転自在に連結される車両バネ下部の非回転側部品で、このナックル４に上記ブレーキロータを挟み込むブレーキパットや、車輪部を車体に対して懸架する懸架装置に連結されるアッパーアームやロアアームなどのサスペンションアームが取り付けられる。上記ナックル４やブレーキパットなどの非回転側部品が車輪の固定部を構成する。なお、図を簡明化するため、上記ブレーキロータ、ブレーキパット、サスペンションアーム等については省略した。
本例のナックル４は、ホイール２側に位置し、上記軸受け３０ｊやブレーキパットの取付部などが設けられているブロック状のホイール側部材４１と、このホイール側部材４１の前側下部と後側上部（もしくは、後側下部と前側上部）とから上記ホイール２とは反対側（車体側）にそれぞれ突出する、上記スプリング付きダンパー７及びワットリンク機構８を取り付けるための上部側取付部材４２と下部側取付部材４３とを備えている（図１では、下部側取付部材４３のみを示した）。

インホイールモータ５は、鉄心とコイルとを備え車輪部の径方向外側に配置される円環状のステータ５１と、鉄心と永久磁石とを備え上記ステータ５１の径方向内側に上記ステータ５１と所定の空隙を介して配置される円環状のロータ５２と、このロータ５２を径方向内側から支持するロータ支持部材５３と、上記ステータ５１を径方向外側から支持する円環状のステータ支持部５４ａを備え上記ステータ５１と上記ロータ５２とを収納するモータ支持部材としてのアウターケース５４とを備えたインナーロータ型のインホイールモータで、上記ステータ５１と上記ロータ５２とにより、上記回転部を回転させるためのトルクを発生する。
上記ロータ支持部材５３は、ロータ５２を径方向内側から支持する円環状のロータ支持部５３ａと、この円環状のロータ支持部５３ａの中心から車体側に突出するロータ側連結部５３ｂとを備えている。なお、上記ロータ支持部５３ａの回転軸は、上記ロータ５２の回転軸と同軸である。
一方、アウターケース５４は、上記ステータ支持部５４ａと、上記ステータ支持部５４ａの車体外側に設けられて上記ステータ５１と上記ロータ５２とを覆うホイール側側面５４ｂと、上記ステータ支持部５４ａの車体側に配置されて上記ステータ５１と上記ロータ５２との車体側を覆う車体側側面５４ｃと、この車体側側面５４ｃから当該アウターケース５４の内部側に突出するように設けられたステータ側連結部５４ｄとを備えている。
このステータ側連結部５４ｄは、上記ロータ側連結部５３ｂの径方向外側に、上記ロータ側連結部５３ｂを囲むように設けられている。上記ステータ側連結部５４ｄと上記ロータ側連結部５３ｂとを軸受け５０ｊを介して連結することにより、ステータ５１を支持するアウターケース５４がロータ５２を支持するロータ支持部材５３に回転自在に連結される。上記アウターケース５４が当該インホイールモータ５のステータ５１を支持する非回転側ケースに相当し、上記ロータ支持部材５３がロータ５２を支持する回転側ケースに相当する。

フレキシブルカップリング６は、原動側である上記ロータ支持部材５３に連結されるモータ側プレート６１と、従動側であるホイールハブ３に連結されるホイール側プレート６２と、上記モータ側プレート６１とホイール側プレート６２との間に配置される中間プレート６３と、モータ側プレート６１と中間プレート６３及び中間プレート６３とホイール側プレート６２とをそれぞれゴム部材やリンク部材などの連結部材で連結した動力伝達機構で、これにより、原動軸であるインホイールモータ５の中心軸と従動軸であるホイール２の中心軸との間に偏芯や偏角が生じた場合でも、インホイールモータ５の回転力をホイール２に確実に伝達することができる。
スプリング付きダンパー７は、図２に示すように、ホイール正面に対して、車輪の前後方向にそれぞれ１個ずつ設けられている。スプリング付きダンパー７は、それぞれ、車両上下方向に作動するダンパー要素であるダンパー７１と車両上下方向に作動するバネ要素であるコイル状のバネ部材７２，７３とを備えている。上記ダンパー７１はシリンダ７１ａと図示しないピストンとこのピストンに連結されたシリンダロッド７１ｂ，７１ｃとを備えた両ロッド型のダンパーである。上記シリンダ７１ａは、その長手方向中央部において、ダンパー取付部材７４に固定されており、このダンパー取付部材７４がインホイールモータ５のアウターケース５４にボールジョイント７５ａを介して取り付けられている。一方のシリンダロッド７１ｂの端部は、ボールジョイント７５ｂを介して、上記ナックル４の下部側取付部材４３に取り付けられており、他方のシリンダロッド７１ｃの端部には、バネ取付部材７５が取り付けられている。また、一方のバネ部材７２は、上記シリンダ７１ａの外周側で、上記ダンパー取付部材７４と上記ボールジョイント７５ｂとの間に、上記シリンダ７１ａを取り囲むように配置されており、他方のバネ部材７３は、上記シリンダ７１ａの外周側で、上記ダンパー取付部材７４と上記バネ取付部材７５との間に、上記シリンダ７１ａを取り囲むように配置されている。これにより、インホイールモータ５は、車両バネ下部材であるナックル４にフローティングマウントされるので、モータ軸と車輪軸とは別々に径方向に揺動可能となる。

ワットリンク機構８は、図２にも示すように、タイヤ幅方向に垂直な面内に車両上下方向に所定の間隔をおいて配置され、タイヤ幅方向に垂直な面内にて回転する、車両前後方向に平行な方向に延長する２本の連結ロッド８１，８２を有する２つのＩ型リンクを備えたもので、上記２本の連結ロッド８１，８２の両端は、それぞれ、インホイールモータ５のアウターケース５４とナックル４とに連結されている。
第１の連結ロッド８１は、詳細には、車両前後方向（図１及び図２のＸ軸方向）に延長する棒状の部材で、その一端はナックル４の上部側取付部材４２に取り付けられている。また、上記第１の連結ロッド８１の他端は、アウターケース５４の上部で、上部側取付部材４２と、上下方向であるＺ軸を通り上記Ｘ軸に垂直な平面に対して対称な位置に設けられた第１の取付部５４ｍに取り付けられている。
一方、第２の連結ロッド８２も車両前後方向に延長する棒状の部材で、一端はナックル４の下部側取付部材４３に取り付けられ、他端はアウターケース５４の下部で、下部側取付部材４３と、上下方向であるＺ軸を通り上記Ｘ軸に垂直な平面に対して対称な位置に設けられた第２の取付部５４ｎに取り付けられている。
上記第１及び第２の連結ロッド８１，８２のアウターケース５４及びナックル４への取り付け方法としては、ホイール正面から見たとき、すなわち、タイヤ幅方向であるＹ軸方向（図２の紙面に垂直な方向）から見たときに、上記第１及び第２の連結ロッド８１，８２の両端部がそれぞれ上記Ｙ軸に平行な方向を回転軸として、アウターケース５４もしくはナックル４へ回転可能に取り付けられていればよい。
本例では、上記第１の連結ロッド８１の両端部をそれぞれホイール２側とホイール２側とは反対の側の両方から２つの金属ブッシュ８３ａ，８３ｂにて挟み、この金属ブッシュ８３ａ，８３ｂを、ボルト８４にて上記上部側取付部材４２と上記第１の取付部５４ｍとにそれぞれ取り付けるようにしている。上記第２の連結ロッド８２も、同様に、金属ブッシュ８３ａ，８３ｂとボルト８４とを用いて、上記下部側取付部材４３と上記第２の取付部５４ｎに取り付けるようにしている。これにより、簡単な構成で、上記第１及び第２の連結ロッドの両端部をアウターケース５４とナックル４とに取り付けることができるので、Ｉ型リンクを容易に構成することができる。

次に、本発明による案内部材であるワットリンク機構８の動作について説明する。
ワットリンク機構８の第１及び第２の連結ロッド８１，８２の両端部は、上記のように、アウターケース５４及びナックル４にそれぞれタイヤ幅方向に垂直な面内で回転するように取り付けられている。ここで、車両バネ下部品であるナックル４を基準にして、モータ側であるアウターケース５４側が遥動した場合を想定すると、図３に示すように、上記第１及び第２の連結ロッド８１，８２は、第１及び第２の連結ロッド８１，８２の４つの端部８１ａ，８１ｂ及び８２ａ，８２ｂにより作られる長方形の対角の位置に位置する第１の連結ロッド８１のナックル４側の端部８１ａと第２の連結ロッド８２のナックル４側の端部８２ｂをそれぞれ中心として円弧運動のみを行う。このとき、インホイールモータ５の中心である上記長方形の対角線の中心点Ｏは上下運動しかしないので、上記インホイールモータ５を、車両に対して前後左右に動くことを規制しつつ、上下へ摺動可能にさせることができる。
また、これにより、インホイールモータ５を、車両バネ下部材であるナックル４にフローティングマウントするスプリング付きダンパー７を車両上下方向に確実に案内できるので、インホイールモータ５の質量をダイナミックダンパーのウェイトとして確実に作用させることができるとともに、インホイールモータ５の回転力を上記フレキシブルカップリング６により、偏芯しながら、回転部へ確実に伝達することができる。したがって、タイヤの接地荷重変動が大幅に低減され、車両のロードホールディング性を飛躍的に向上させることができる。

このように、本最良の形態によれば、インホイールモータ５のアウターケース５４とナックル４とを連結する、車輪の上下方向に作動するダンパー７１とバネ部材７２，７３とを備えたスプリング付きダンパー７の作動方向を案内する案内部材として、一端がナックル４の上部側取付部材４２に、他端がアウターケース５４の上部に設けられた第１の取付部５４ｍに取り付けられた車両前後方向に延長する第１の連結ロッド８１と、一端がナックル４の下部側取付部材４３に、他端がアウターケース５４の下部に設けられた第２の取付部５４ｎに取り付けられた車両前後方向に延長する第２の連結ロッド８２とを備えた２つのＩ型リンクから構成するとともに、第１の連結ロッド８１のナックル４側の端部８１ａと第２の連結ロッド８２のナックル４側の端部８２ｂとを、上記第１及び第２の連結ロッド８１，８２の４つの端部８１ａ，８１ｂ及び８２ａ，８２ｂにより作られる長方形の対角の位置に位置するように取り付けたので、簡単な構成で、インホイールモータ５を、車両に対して前後左右に動くことを規制しつつ、上下へ摺動可能にさせることができる。
また、上記第１の連結ロッド８１の両端部をそれぞれ２つの金属ブッシュ８３ａ，８３ｂにて挟んで、ナックル４の上部側取付部材４３とアウターケース５４の第１の取付部５４ｍとにそれぞれ取り付けるようにしたので、簡単な構成で、第１及び第２の連結ロッド８１，８２をナックル４及びアウターケース５４に取り付けることができる。

なお、上記最良の形態では、第１及び第２の連結ロッド８１，８２を、４つの端部８１ａ，８１ｂ及び８２ａ，８２ｂが長方形を構成するように配置したが、第１及び第２の連結ロッド８１，８２を上下の辺とする平行四辺形を構成するように配置してもよい。
また、上記例では、ナックル４に対してフローティングマウントするインホイールモータがインナーロータ型のインホイールモータ５である場合について説明したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば、上記特許文献５の図１に記載されたような、ギヤードモータの非回転側ケースをナックルに連結する連結部材や上記特許文献６の図１に記載されたような、アウターロータ型のインホイールモータの非回転側ケースをナックルに連結する緩衝機構の案内部材として用いることができる。
また、上記例では、上部及び下部連結ロッド８１，８２の両端部をそれぞれ２つの金属ブッシュ８３ａ，８３ｂにて挟んで、ナックル４の上部側取付部材４３とアウターケース５４の第１の取付部５４ｍとにそれぞれ取り付けるようにしたが、ベアリングなど、他の手段を用いてもよい。
また、上記例では、ナックル４にホイール２とは反対側にそれぞれ突出する上部側取付部材４２と下部側取付部材４３とを設けて、ホイール２とは反対側である車体側にて、インホイールモータ５のアウターケース５４とナックル４とをワットリンク機構８にて連結するようにしたが、ナックル４のホイール側部材４１のアウターケース５４側と、アウターケース５４のホイール側側面５４ｂとの間をワットリンク機構８にて連結する構成としてもよい。但し、本例のように、ワットリンク機構８を車体側に取り付ける方が取り付けが容易になるだけでなく、調整もし易い。

以上説明したように、本発明によれば、簡単な構成で、インホイールモータを上下に摺動可能とした案内機構を備えたインホイールモータシステムを提供することができる。

本発明の最良の形態に係るインホイールモータシステムを採用した車輪部の構成を示す図である。本最良の形態に係るワットリンク機構の構成を示す図である。ワットリンク機構の動作を説明するための図である。従来のインホイールモータシステムを示す図である。従来の直動ガイドの構成と動作を示す図である。

符号の説明

１タイヤ、２ホイール、３ホイールハブ、４ナックル、
５インホイールモータ、６フレキシブルカップリング、
７スプリング付きダンパー、８ワットリンク機構、
２１ホイールディスク、２２リム、４１ホイール側部材、４２上部側取付部材、４３下部側取付部材、５０ｊ軸受け、５１ステータ、５２ロータ、
５３ロータ支持部材、５３ａロータ支持部、５３ｂロータ側連結部、
５４アウターケース（モータ支持部材）、５４ａステータ支持部、
５４ｂホイール側側面、５４ｃ車体側側面、５４ｄステータ側連結部、
５４ｍ第１の取付部、５４ｎ第２の取付部、６１モータ側プレート、
６２ホイール側プレート、６３中間プレート、７１ダンパー、７１ａシリンダ、
７１ｂ，７１ｃシリンダロッド、７２，７３コイル状のバネ部材、
７４ダンパー取付部材、７５ａ，７５ｂボールジョイント、７６バネ取付部材、
８１第１の連結ロッド、８２第２の連結ロッド、８３ａ，８３ｂ金属ブッシュ、
８４ボルト。

Claims

車輪部に設けられたインホイールモータのステータ側を支持するモータ支持部材を、車両上下方向に作動するバネ要素及びダンパー要素とこのバネ要素及びダンパー要素を車両上下方向に案内する案内部材とを備えた緩衝機構により、車両バネ下部の非回転側部品に対してフローティングマウントした構成のインホイールモータシステムであって、上記案内部材は、タイヤ幅方向に垂直な面内に車両上下方向に所定の間隔をおいて配置され、タイヤ幅方向に垂直な面内にて回転する、車両前後方向に平行な方向に延長する２本の連結ロッドを有する２つのＩ型リンクを備えており、上側のリンクは、一端が上記モータ支持部材の上部に他端が上記非回転側部品の上部に連結され、下側のＩ型リンクは、一端が上記モータ支持部材の下部に他端が上記非回転側部品の下部にそれぞれ連結され、かつ、上側のＩ型リンクと非回転側部品との連結部と下側のＩ型リンクと非回転側部品との連結部とが、上記２つのＩ型リンクの連結部を結んで作られる平行四辺形の対角線上にあることを特徴とするインホイールモータシステム。
上記連結ロッドの両端部は、当該連結ロッドのホイール側とホイール側とは反対の側の両方からブッシュにて挟み込まれており、上記ブッシュが上記モータ支持部材と上記非回転側部品にそれぞれ取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載のインホイールモータシステム。