JP2010058956A - 物品収納設備 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御手段が、担当スタッカークレーンの物品搬送作動を制御する間は、一対の走行位置検出手段の検出情報に基づいて、一対のスタッカークレーンの一対の走行台車の夫々の走行位置を管理して、一対のスタッカークレーンが干渉することが予測される相互接近位置であるか否かを設定周期毎に判別し、一対の走行台車の夫々の走行位置が相互接近位置である場合は、一対の走行位置検出手段及び一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、一対の走行台車及び一対の昇降体を、一対のスタッカークレーンが干渉しない非干渉位置に位置させるべく、一対のスタッカークレーンの作動を制御する干渉回避処理を行なう。
【選択図】図6
Description
物品を収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において棚横幅方向に沿って設けられた移動経路を移動自在なスタッカークレーンが一対設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が、前記移動経路に沿う走行案内レールにて走行自在に案内される走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台及びこの昇降台に設けられて前記物品収納部に物品を移載可能な物品移載装置からなる昇降体とを備えて構成され、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の走行台車の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の昇降体の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、
前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられたものであって、
前記制御手段が、前記収納部に対する入出庫を行う物品搬送についての運転指令が指令されると、当該運転指令に基づいて、当該運転指令による物品搬送を担当する担当スタッカークレーンについての物品搬送作動を制御するように構成され、かつ、前記担当スタッカークレーンの物品搬送作動を制御する間は、前記一対の走行位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの一対の走行台車の夫々の走行位置を管理して、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が、前記一対のスタッカークレーンが干渉することが予測される相互接近位置であるか否かを設定周期毎に判別し、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が前記相互接近位置である場合は、前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対の走行台車及び前記一対の昇降体を、前記一対のスタッカークレーンが干渉しない非干渉位置に位置させるべく、前記一対のスタッカークレーンの作動を制御する干渉回避処理を行なうように構成されている点にある。
前記走行案内レールとして、棚前後方向で間隔を隔てて互いに並行に設置された一対の走行案内レールが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンとして、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの一方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンと、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの他方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンとが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が互いにすれ違い移動できるように、前記一対の昇降体は、相手側のスタッカークレーンの前記昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えかつ相手方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに達しないように前記昇降案内マストから棚前後方向に延びる状態で設けられ、
前記制御手段が、前記干渉回避処理として、前記一対の昇降体を、前記一対のスタッカークレーンが干渉することなくすれ違い移動できる離間距離として設定される必要離間距離以上昇降方向で離間したすれ違い用昇降位置に昇降させるべく、前記一対の昇降体の昇降作動を制御する干渉回避用昇降処理を実行するように構成されている点にある。
前記干渉回避用昇降処理において前記干渉不発生状態であると判別した場合は、前記干渉回避用昇降処理では前記一対の昇降体の昇降作動を制御しない形態で前記物品搬送作動を行わせるべく、かつ、前記干渉回避用昇降処理において前記干渉不発生状態でないと判別した場合は、前記干渉回避用昇降処理で前記一対の昇降体を制御する形態で前記物品搬送作動を行わせるべく、前記一対の昇降体の昇降作動を制御するように構成されている点にある。
#11で今回の制御タイミング以降に、走行台車9のすれ違いが発生するか否かが判別される。1号機3a及び2号機3bの双方が担当クレーンである場合は、1号機3aの現在位置P1及び作動終了位置P1eと2号機3bの現在位置P2及び作動終了位置P2eとから判別する。1号機3a及び2号機3bの走行方向での並び順が、物品搬送作動が終了すると入れ替わる場合、すなわち、(x1s-x2s)・(x1e-x2e)<0であれば、すれ違いが発生し、1号機3a及び2号機3bの走行方向での並び順が、物品搬送作動が終了しても入れ替わらない場合すなわち、(x1-x2)・(x1e-x2e)>0であればすれ違いは発生しない。
(1)上記実施形態において、地上側コントローラHが実搬送作動であるか空搬送作動であるかを管理し、干渉回避処理において、必要離間距離y_CLの値として、1号機3a及び2号機3bの搬送作動種別に応じて(物品の有無に応じて)異なる値を用いてもよい。
H 制御手段
βH 設定減速度
VBW1,VBW2 仮制動範囲
P1m(x1m,y1m) 非干渉位置
P2m(x2m,y2m) 非干渉位置
P2n(x2,y2n) すれ違い用昇降位置、非干渉位置
y_CL 必要離間距離
T 猶予時間
Z 最大昇降範囲
1 物品収納棚
2 移動経路
3 スタッカークレーン
4 物品
6 収納部
7 走行案内レール
9 走行台車
10 昇降案内マスト
11 昇降台
12 物品移載装置
23、27 昇降位置検出手段
25、29 走行位置検出手段
Claims (7)
- 物品を収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において棚横幅方向に沿って設けられた移動経路を移動自在なスタッカークレーンが一対設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が、前記移動経路に沿う走行案内レールにて走行自在に案内される走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台及びこの昇降台に設けられて前記物品収納部に物品を移載可能な物品移載装置からなる昇降体とを備えて構成され、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の走行台車の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の昇降体の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、
前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられた物品収納設備であって、
前記制御手段が、前記収納部に対する入出庫を行う物品搬送についての運転指令が指令されると、当該運転指令に基づいて、当該運転指令による物品搬送を担当する担当スタッカークレーンについての物品搬送作動を制御するように構成され、かつ、前記担当スタッカークレーンの物品搬送作動を制御する間は、前記一対の走行位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの一対の走行台車の夫々の走行位置を管理して、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が、前記一対のスタッカークレーンが干渉することが予測される相互接近位置であるか否かを設定周期毎に判別し、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が前記相互接近位置である場合は、前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対の走行台車及び前記一対の昇降体を、前記一対のスタッカークレーンが干渉しない非干渉位置に位置させるべく、前記一対のスタッカークレーンの作動を制御する干渉回避処理を行なうように構成されている物品収納設備。 - 前記制御手段が、前記一対の走行台車の夫々を設定減速度にて停止させたと仮定した場合に停止するまでに現在位置から移動する各走行台車の仮制動範囲に重複する部分がある場合に、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が相互接近位置であると判別するように構成されている請求項1記載の物品収納設備。
- 前記制御手段が、前記一対のスタッカークレーンのうち何れか一方のみの作動を制御する形態で前記干渉回避処理を行うように構成されている請求項1又は2記載の物品収納設備。
- 前記制御手段が、前記一対のスタッカークレーンの一方のみについて前記担当スタッカークレーンとして前記物品搬送作動を行わせている場合は、前記一対のスタッカークレーンのうち前記物品搬送作動を行っていない非担当スタッカークレーンの作動を制御する形態で前記干渉回避処理を行うように構成されている請求項3記載の物品収納設備。
- 前記制御手段が、前記一対のスタッカークレーンの双方について前記担当スタッカークレーンとして各別に前記物品搬送作動を行わせている場合は、前記一対のスタッカークレーンのうち前記物品搬送作動の残作動時間が長い前記担当スタッカークレーンの作動を制御する形態で前記干渉回避処理を行うように構成されている請求項3記載の物品収納設備。
- 前記走行案内レールとして、棚前後方向で間隔を隔てて互いに並行に設置された一対の走行案内レールが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンとして、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの一方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンと、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの他方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンとが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が互いにすれ違い移動できるように、前記一対の昇降体は、相手側のスタッカークレーンの前記昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えかつ相手方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに達しないように前記昇降案内マストから棚前後方向に延びる状態で設けられ、
前記制御手段が、前記干渉回避処理として、前記一対の昇降体を、前記一対のスタッカークレーンが干渉することなくすれ違い移動できる離間距離として設定される必要離間距離以上昇降方向で離間したすれ違い用昇降位置に昇降させるべく、前記一対の昇降体の昇降作動を制御する干渉回避用昇降処理を実行するように構成されている請求項1〜5の何れか1項記載の物品収納設備。 - 前記制御手段が、前記干渉回避用昇降処理において、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が前記相互接近位置になってから走行作動中の前記走行台車を設定減速度にて減速させる態様で走行作動させた場合に前記一対の昇降体が干渉すると仮定される干渉仮定走行位置になるまでの猶予時間内に前記物品搬送作動により前記昇降体が昇降し得る昇降範囲である最大昇降範囲を前記担当スタッカークレーンの前記昇降体について求め、前記一対のスタッカークレーンの双方を前記担当スタッカークレーンとして前記物品搬送作動させているときは、前記一対の昇降体の夫々についての前記最大昇降範囲が相互に前記必要離間距離よりも長く離れることにより互いに重複していなければ、前記一対のスタッカークレーンの干渉が発生しない干渉不発生状態であると判別し、前記一対のスタッカークレーンの一方のみを前記担当スタッカークレーンとして前記物品搬送作動させているときは、他方の前記スタッカークレーンの前記昇降体の昇降位置を中心として前記必要離間距離だけ昇降方向の上下両側に広がりをもつ干渉対象範囲が、前記担当スタッカークレーンの前記昇降体についての前記最大昇降範囲と重複していなければ、前記干渉不発生状態であると判別するように構成され、且つ、
前記干渉回避用昇降処理において前記干渉不発生状態であると判別した場合は、前記干渉回避用昇降処理では前記一対の昇降体の昇降作動を制御しない形態で前記物品搬送作動を行わせるべく、かつ、前記干渉回避用昇降処理において前記干渉不発生状態でないと判別した場合は、前記干渉回避用昇降処理で前記一対の昇降体を制御する形態で前記物品搬送作動を行わせるべく、前記一対の昇降体の昇降作動を制御するように構成されている請求項6記載の物品収納設備。
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