JP2010020483A - 車両検出装置、車両検出プログラム、およびライト制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】夜間に他車両を検出する車両検出装置において、ライトのペアを抽出できない状況下においても車両の存在を確実に検出することができるようにする。
【解決手段】ライト制御装置においては、集団車両検出処理にて、複数の他車両からなる集団車両を検出する。この際には、前方カメラによる撮像画像中において、予め設定された第１閾値以上の輝度を有する第１領域を抽出するとともに（Ｓ２２０）、撮像画像中から第１閾値未満に設定された第２閾値以上の輝度を有する第２領域を抽出し（Ｓ２３０）、抽出された第２領域中における第１領域の数をカウントし（Ｓ２４０）、カウント結果が複数であれば、他車両が存在する旨を出力する（Ｓ２５０）。よって、上記のように反射物と光源とを識別することができ、特に光源同士が近接して観測される車両のライトを良好に検出することができる。
【選択図】図３

Description

本発明は、夜間に他車両を検出する車両検出装置、車両検出プログラム、および車両検出装置を搭載したライト制御装置に関する。

従来、車両の前方を撮像した撮像画像中からライトのペアを抽出できた場合に対向車等の車両が存在する旨を出力する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開平６−２７６５２４号公報

しかしながら、上記装置においては、撮像画像中に車両のライトが片方のみしか検出できない場合に適切にライトのペアを作ることができない。よって、上記装置では車両の存在を検出できない虞がある。

そこで、このような問題点を鑑み、夜間に他車両を検出する車両検出装置において、ライトのペアを抽出できない状況下においても車両の存在を確実に検出することができるようにすることを本発明の目的とする。

かかる目的を達成するために成された請求項１に記載の車両検出装置において、第１抽出手段は、撮像手段による撮像画像中において、予め設定された第１閾値以上の輝度を有する第１領域を抽出する。一方で、第２抽出手段は、撮像画像中から第１閾値未満に設定された第２閾値以上の輝度を有する第２領域を抽出する。

そして、カウント手段は、抽出された第２領域中における第１領域の数をカウントし、出力手段は、カウント手段によるカウント結果が複数であれば、他車両が存在する旨を出力する。

なお、カウント手段は、第２抽出手段によって抽出された全ての第２領域のそれぞれについて、第１領域の数をカウントするようにしてもよい。この場合、出力手段は何れかの第２領域においてカウント結果が複数であれば、他車両が存在する旨を出力するようにすればよい。

ここで、撮像画像中における光源（ヘッドライトやテールライト等）は、明るい領域（第１領域）の周囲に、この領域よりもやや暗い領域（第２領域）が比較的広い範囲に分布する傾向が見られる。一方で、撮像画像中における反射物（反射板等）は、明るい領域（第１領域）の周囲に、この領域よりもやや暗い領域（第２領域）が光源と比較して狭い範囲に分布する傾向が見られる。

このため、車両のヘッドライトやテールライトのように、明るい領域（第１領域）が複数の光源からなる場合には、光源の周囲のやや暗い領域（第２領域）同士が接続して観測され、結果的に１つの第２領域の中に複数の第１領域が観測されることになる。一方、明るい領域（第１領域）が複数の反射物からなる場合には、各反射物の周囲のやや暗い領域（第２領域）は分離して観測され、１つの第２領域の中に１つ第１領域が観測される。

本発明では、このような傾向に着目し、やや暗い領域（第２領域）内に複数の明るい領域（第１領域）が存在する場合に、車両に関する光源が存在すると判定するようにしている。

従って、このような車両検出装置によれば、ライトのペアを抽出することなく車両を検出しているので、ライトのペアを抽出できない状況下においても車両の存在を確実に検出することができる。

ところで、請求項１に記載の車両検出装置においては、請求項２に記載のように、カウント手段によって第２領域内に複数の第１領域がカウントされた場合において、各第１領域を互いに仮想的な線分で結んだ際に、該各線分が第２閾値未満の輝度を有する第３領域を通過しないものがあるか否かを判定する通過判定手段を備えていてもよい。この場合には、出力手段は、通過判定手段によって各線分のうち第３領域を通過しないものがあると判定されたときに、他車両が存在する旨を出力するようにすればよい。

特に、請求項３に記載のように、出力手段は、通過判定手段によって各線分のうち第３領域を通過しないものがないと判定されたときに、他車両が存在しない旨を出力するようにしてもよい。

このような車両検出装置によれば、光源同士が直線的にやや暗い領域（第２領域）で接続されている場合に車両であると判定する。従って、例えばガードレールの上部にリフレクタが配置された場合のように、反射物を支持する支持部材がやや暗い領域（第２領域）として検出されると、第２領域内に複数の第１領域が検出されるが、これらの第１領域が直線的に第２領域で接続されていない場合には、反射物を車両として検出することはない。よって、反射物を車両として誤検出することを防止することができる。

また、上記目的を達成するためには、請求項１〜請求項３の何れかの記載における撮像手段を除く各手段としての機能をコンピュータにおいて実行するための車両検出プログラムとして構成されていてもよい。

このような車両検出プログラムによれば、少なくとも請求項１に記載の構成を備えているので、請求項１の構成による効果と同様の効果を享受することができる。
次に、上記目的を達成するためには、請求項５に記載のように、他車両のヘッドライトのペアを検出することによって他車両を１台ずつ分離して検出する他車両検出手段と、１台以上の他車両からなる集団車両を検出する集団車両検出手段と、他車両検出手段および集団車両検出手段が他車両および集団車両を検出したか否かに応じてヘッドライトの照射範囲を変更する制御手段と、を備え、集団車両検出手段は、請求項１〜請求項３の何れかに記載の車両検出装置として構成されていてもよい。

このようなライト制御装置によれば、少なくとも請求項１に記載の構成を備えているので、請求項１の構成による効果と同様の効果を享受することができる。
また、本発明のライト制御装置においては、１台ずつ分離された状態の他車両と、１台以上の車両が分離されていない集団車両とをそれぞれ検出する手段を有している。従って、他車両（集団車両）の有無に応じてヘッドライトの照射範囲を制御することができる。

さらに、請求項５に記載のライト制御装置においては、請求項６に記載のように、制御手段は、他車両検出手段によって他車両が検出された場合に、他車両検出手段によって他車両が検出されず、かつ集団車両検出手段によって集団車両が検出された場合と比較して、ヘッドライトの照射範囲を下向きに制御するようにしてもよい。

ここで、ペアライトを検出する車両検出手法は、一般的に比較的近距離における車両を検出することができ、集団車両を検出する車両検出手法は、ペアライトを検出する手法と比較して、遠距離の車両も検出することができるという特徴がある。つまり、集団車両のみが検出される場合には他車両までの距離が遠いが、ペアライトが検出されるときは他車両までの距離が近いといえる。

従って、本発明のライト制御装置によれば、ペアライトが検出されたとき（つまり、他車両までの距離が近いとき）に、ペアライトが検出されなかったとき（つまり、他車両までの距離が遠いとき）と比較して照射範囲を下向きにするので、他車両に対する眩惑を防止することができる。

また、請求項５または請求項６に記載のライト制御装置において、制御手段は、請求項７に記載のように、他車両検出手段によって他車両が検出されず、かつ集団車両検出手段によって集団車両が検出された場合には、ライト検出位置に応じてヘッドライトの照射範囲を上下に制御するようにしてもよい。

具体的には、例えば、撮像画像中における集団車両のライト位置と、自車両のライトの照射範囲とが予め対応付けられており、制御手段は、照射範囲の上端部が集団車両のライト位置よりも下側になる程度にライトの照射範囲を上向きに設定するようにすればよい。

このようなライト制御装置によれば、集団車両が検出された位置に応じて集団車両を眩惑しない程度にヘッドライトの照射範囲を制御することができる。

以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
［第１実施形態の構成］
図１は本発明が適用されたライト制御装置１の概略構成を示すブロック図である。

このライト制御装置１は、例えば乗用車等の車両に搭載された装置であって、図１に示すように、通信プロトコルＣＡＮ(Controller Area Network)によって通信が実施される
ＣＡＮ通信線３を介して接続された演算部１０（車両検出装置）、および前方カメラ１５（撮像手段）を備えている。また、演算部１０は、通信プロトコルＬＩＮ(Local Interconnect Network)によって通信が実施されるＬＩＮ通信線５にも接続されており、このＬＩＮ通信線５はヘッドライト２０に接続されている。

前方カメラ１５は、車内または車外において、車両の外部における前方を撮像可能に配置されており、例えば、１秒当たり１０フレーム分の撮像画像をＣＡＮ通信線３を介して演算部１０に送る。

演算部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコンとして構成されており、ＲＯＭ等に格納されたプログラムに基づく各種処理を実施する。具体的には、例えば、前方カメラ１５による撮像画像を、ＣＡＮ通信線３を介して受信し、該受信した撮像画像を画像処理することによって車両を検出する処理や、車両を検出したか否か、或いは検出した車両の種別（複数の車両からなる集団車両であるか否か）に応じて、ヘッドライト２０のランプ（図示省略）による照射範囲を決定する処理等を実施する。

また、演算部１０は、この決定した照射範囲が実際の照射範囲になるように、ＬＩＮ通信線５を介して制御指令をヘッドライト２０に対して送信する。なお、演算部１０が照射範囲を設定する際には、照射範囲に応じた向きにランプの光軸を向ける制御をするか、或いは、照射範囲に応じてランプからの光を遮光する遮光部材（図示省略）を駆動する制御を実施すればよい。

照射範囲に応じた向きにランプの光軸を向ける制御をする場合には、ランプの照射角度を指定した制御指令を、ＬＩＮ通信線５を介してヘッドライト２０に対して送信する。この場合には、この制御指令に含まれる照射角度の情報としては、鉛直方向（車両の進行方向に対して前後方向）における角度の情報と、鉛直方向とは直交する水平方向（車両の進行方向に対して左右方向）における角度の情報とが含まれる。

また、照射範囲に応じて遮光部材を駆動する制御をする場合には、遮光部材の移動量を指定した制御指令をヘッドライト２０に対して送信する。
また、演算部１０にて決定される照射角度や移動量は、予め設定された位置を基準位置（角度）として、この基準位置からの変位量（角度差）を示す値となる。

ここで、ヘッドライト２０は、周知の車両のように、車両の前方における左右２箇所に配置されており、演算部１０による制御指令は、これら左右のヘッドライト２０に対して送信される。なお、図１においては、これら左右のヘッドライト２０のうち、一方のヘッドライト２０のみを図示している。

また、各ヘッドライト２０がランプ（図示省略）を点灯させる構成については図示を省略するが、本実施形態のヘッドライト２０においても自車両の近くを照射範囲とするＬｏｗビームと、自車両の遠くを照射範囲とするＨｉビームとを切り替えて点灯させる周知の構成を備えている。なお、Ｈｉビームを点灯させるときには、Ｌｏｗビームは消灯させてもよいし点灯させたままにしてもよい。

各ヘッドライト２０は、それぞれ、図１に示すように、制御部２１と、鉛直方向制御モータ２３と、水平方向制御モータ２５と、遮光部材駆動モータ２７とを備えている。なお、鉛直方向制御モータ２３が駆動されると、この駆動に応じて光軸が鉛直方向に移動させられることになる。また、水平方向制御モータ２５が駆動されると、この駆動に応じて光軸が水平方向に移動させられることになる。

さらに、遮光部材駆動モータ２７が駆動されると、例えばカムとして構成された遮光部材が回動されることによって照射範囲が変更されることになる。ところで、各種モータ２３，２５，２７は、例えば、ステッピングモータとして構成されていればよい。

次に、制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコンとして構成されており、演算部１０からの制御指令に基づいて、鉛直方向制御モータ２３、水平方向制御モータ２５、および遮光部材駆動モータ２７を駆動させる。つまり、制御部２１は、演算部１０による制御指令に含まれる照射角度（照射範囲）の情報に基づいて、基準位置に対する現在の光軸の角度と、制御指令に含まれる照射角度との角度差を演算し、この角度差をゼロにするための制御信号を各種モータ２３，２５に送信する。この処理により、実際の光軸の角度（照射範囲）が演算部１０による制御指令通りに変更される。

また、制御部２１は、制御指令に含まれる変位量の情報に基づいて、遮光部材の基準位置に対する現在の遮光部材の位置と、制御指令に含まれる変位量との偏差を演算し、この偏差をゼロにするための制御信号を遮光部材駆動モータ２７に送信する。この処理により、実際の照射範囲が演算部１０による制御指令通りに変更される。

［第１実施形態の処理］
このように構成されたライト制御装置１においては、図２に示すように、他車両を検出し、この検出結果に応じてヘッドライト２０の照射範囲を制御する処理を実施する。図２は演算部１０が実施するライト制御処理を示すフローチャートである。また、図３はライト制御処理のうちの集団車両検出処理を示すフローチャートである。

ライト制御処理は、例えば、車両のイグニッションスイッチ（図示省略）がＯＮ状態にされると開始される処理であって、所定の周期毎（例えば５０ｍｓ毎）に繰り返し実施される処理である。このライト制御処理は、図２に示すように、まず、ペアライトを利用した車両検出処理を実施する（Ｓ１１０：他車両検出手段）。この処理においては、前方カメラ１５による撮像画像を取得した後で、この撮像画像を画像処理し、撮像画像中の同じ高さにある一組の光源を検出することによって、１台ずつ分離された状態で他車両を検出する周知の手法を利用することができる。

続いて、ペアライトを利用した車両検出処理にて車両を検出したか否かを判定する（Ｓ１２０）。車両を検出していれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｈｉビームを消灯し（Ｓ１７０：制御手段）、ライト制御処理を終了する。なお、Ｓ１７０の処理の際にＬｏｗビームが消灯していれば、この処理にてＬｏｗビームを点灯させる。

車両を検出していなければ（Ｓ１２０：ＮＯ）、集団車両検出処理を実施する（Ｓ１３０：集団車両検出手段）。集団車両検出処理は、車両を１台ずつ分離して検出するのではなく、車両を１台以上の車両からなる車両群（集団車両）として検出する処理である。具体的には図３に示すように、まず、前方カメラ１５による撮像画像を取得し（Ｓ２１０：取得手段）、この撮像画像に対して、光源の明るさよりもやや暗い輝度に設定された閾値１で二値化する画像処理を実施する。

そして、閾値１以上の領域（第１領域）を抽出（ラベリング）する（Ｓ２２０：第１抽出手段）。続いて、撮像画像に対して、閾値１よりも暗い輝度に設定された閾値２で二値化する画像処理を実施する。そして、閾値２以上の領域（第２領域）を抽出（ラベリング）する（Ｓ２３０：第２抽出手段）。

ここで、Ｓ２２０およびＳ２３０の処理の具体例を図４を用いて説明する。図４（ａ）は撮像画像の一例を示す説明図、図４（ｂ）は二値化後の撮像画像の一例を示す説明図である。図４（ａ）に示す例においては、比較的車間距離が接近した複数の対向車両（車両群）と、ガードレールおよびガードレールに支持されてその上に配置された複数の反射板とが撮像画像中に含まれている。

この画像をＳ２２０およびＳ２３０の各処理で二値化すると、図４（ｂ）に示すように、車両群においては第２領域（グレーの領域）が互いに接続され、この結果、１つの第２領域内に複数の第１領域（白色の領域）が存在する。一方、反射板においては、各第２領域が接続されることなく、各第２領域内には１つの第１領域のみが存在する。なお、第１領域、第２領域以外の領域（第３領域：ハッチングの領域）は、第２閾値未満の輝度を有する領域である。

ここで、撮像画像中の光源と反射物とでは、明るさの分布に差異がある。この差異について図５を用いて説明する。図５は、撮像画像中に光源および反射物が存在する場合における明るさの分布を示す説明図である。

図５に示すように、撮像画像中に光源（ヘッドライトやテールライト等）がある場合には、光源中心の明るい領域（第１領域）の周囲に、この領域よりもやや暗い領域（第２領域）が比較的広い範囲に分布する傾向が見られる。一方で、撮像画像中に反射物（反射板等）がある場合には、反射物そのものの明るい領域（第１領域）の周囲に、この領域よりもやや暗い領域（第２領域）が狭い範囲に分布する。

よって、本実施形態においては、このような差異を利用して撮像画像中の明るい領域が光源か反射物かを識別するようにしている。つまり、第２領域同士が接続されて１つの第２領域に複数の第１領域が観測されるか否かを検出することで、光源と反射物とを識別している。

次いで、図３に戻り、抽出された第２領域毎に、第２領域内に含まれる第１領域の数をカウントし（Ｓ２４０：カウント手段）、何れかの第２領域に含まれる第１領域のカウント数が複数であれば、集団車両が存在する旨をＲＡＭ等のメモリに記録し（Ｓ２５０）、集団車両検出処理を終了する。

このような集団車両検出処理が終了すると、図２に戻り、集団車両検出処理によって集団車両を検出したか否かを判定する（Ｓ１５０：出力手段）。集団車両を検出していれば（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｈｉビームを消灯し（Ｓ１７０：制御手段）、ライト制御処理を終了する。

また、集団車両を検出していなければ（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｈｉビームを点灯し（Ｓ１６０：制御手段）、ライト制御処理を終了する。
［第１実施形態の効果］
以上のように詳述したライト制御装置１において、演算部１０は、集団車両確認処理にて、他車両のヘッドライトのペアを検出することによって１台ずつ分離された他車両を検出するとともに、１台以上の他車両からなる集団車両を検出する。そして、演算部１０は、ライト制御処理にて、他車両および集団車両を検出したか否かに応じてヘッドライトの照射範囲を変更する。

ここで、演算部１０が集団車両を検出する際には、まず、前方カメラ１５による撮像画像中において、予め設定された第１閾値以上の輝度を有する第１領域を抽出するとともに、撮像画像中から第１閾値未満に設定された第２閾値以上の輝度を有する第２領域を抽出する。

そして、演算部１０は、抽出された第２領域中における第１領域の数をカウントし、カウント結果が複数であれば、他車両が存在する旨を出力する。
従って、このような演算部１０によれば、上記のように反射物と光源とを識別することができ、特に光源同士が近接して観測される車両のライトを良好に検出することができる。よって、このようなライト制御装置１によれば、ライトのペアを抽出することなく車両を検出しているので、ライトのペアを抽出できない状況下においても車両の存在を確実に検出することができる。

［第２実施形態］
［第２実施形態の処理］
次に、別形態のライト制御装置について説明する。本実施形態（第２実施形態）では、第１実施形態のライト制御装置１と異なる箇所のみを詳述し、第１実施形態のライト制御装置１と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。

上記第１実施形態において、閾値（特に閾値２）の設定によっては、図６に示すように、反射物の周囲に反射物を支持する支持部材（図６の例ではガードレール）が第２領域（閾値１未満かつ閾値２以上の輝度を有する領域）として観測されることがある。この場合には、図６に示すように、この支持部材の存在によって、複数の反射物が第２領域として検出される支持部材によって接続して観測されるので、単に第２領域中の第１領域をカウントする手法では、光源と反射物とが識別し難くなることが考えられる。

また、第１実施形態においては、分離された他車両、集団車両の何れを検出したかに拘わらず、車両が検出されていれば同様の処理を実施したが、ペアライトによって車両を検出した場合と、集団車両を検出した場合とで、異なる処理を実施することも考えられる。

そこで、本実施形態のライト制御装置においては、ライト制御処理を図７に示すようにしている。図７は演算部１０が実施する第２実施形態のライト制御処理を示すフローチャートである。なお、撮像画像中における集団車両のライト位置（撮像画像中の座標）と、自車両のライトの照射範囲とは予め対応付けられてＲＯＭ等のメモリに記録されているものとする。

図７に示す第２実施形態のライト制御処理においては、集団車両検出処理（Ｓ１３０）が終了すると、図８の集団車両確認処理を実施する（Ｓ１４０）。図８はライト制御処理のうちの集団車両確認処理を示すフローチャートである。なお、集団車両確認処理において、Ｓ３８０の処理は本発明でいう通過判定手段に相当し、Ｓ４００、Ｓ４５０〜Ｓ４７０の処理は出力手段に相当する。

集団車両確認処理は、集団車両の検出精度をより向上させるために第２領域毎に実施される処理である。即ち、複数の第２領域が検出された場合には、順に各第２領域を選択し、選択した第２領域毎に集団車両確認処理が実施される。なお、集団車両確認処理が開始される度に、後述する連結カウントおよび連結なしカウントはクリアされる。

集団車両確認処理は、図８に示すように、まず、選択した第２領域内に存在する第１領域を各ラベルとしてナンバリングし（ただし、最小のものは１とする）、最大のナンバのラベルをＭａｘ＿Ｌａｂｅｌ＿Ｎｕｍとする（Ｓ３１０）。そして、Ｍａｘ＿Ｌａｂｅｌ＿Ｎｕｍが２未満であるか否かを判定する（Ｓ３２０）。

Ｍａｘ＿Ｌａｂｅｌ＿Ｎｕｍが２未満であれば（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、第２領域に１つ以下の第１領域しか検出されていないことを表すので、この第２領域においては車両ではない旨のＲＡＭ等のメモリに記録し（Ｓ４６０）、集団車両確認処理を終了する。また、Ｍａｘ＿Ｌａｂｅｌ＿Ｎｕｍが２以上であれば（Ｓ３２０：ＮＯ）、Ｓ３３０以下の処理にて、第１領域同士が直線的に第２領域で接続されているか（つまり、各第１領域同士を直線的に接続したときに、第２領域よりも輝度の小さな領域を通過しないか）を判定する。

即ち、まず、初期値としてＭおよびＮを１に設定し（Ｓ３３０）、ナンバリングされた第１領域のうちのＮ番目のラベル（Ｓ３４０）およびＭ番目のラベルを順に選択する（Ｓ３５０）。続いて、Ｍ＝Ｎであるか否かを判定する（Ｓ３６０）。

Ｍ＝Ｎであれば（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、Ｍ番目のラベルとＮ番目のラベルとで同じラベル（第１領域）が選択されていることを意味し、その間の各画素の輝度を判定する必要がないため、後述するＳ４１０の処理に直ちに移行する。また、Ｍ＝Ｎでなければ（Ｓ２６０：ＮＯ）、ラベルＭとラベルＮとを直線的に接続する仮想的な線分上において存在する各画素のヒストグラムを作成する（Ｓ３７０）。

そして、このヒストグラムにおいて、閾値２未満の輝度を有する領域（第３領域）が存在するか否かを判定する（Ｓ３８０）。ヒストグラムにおいて第３領域が存在すれば（Ｓ３８０：ＹＥＳ）、光源ではない旨を表す連結なしカウントをインクリメントし（Ｓ３９０）、Ｓ４１０の処理に移行する。

また、ヒストグラムにおいて第３領域が存在しなければ（Ｓ３８０：ＮＯ）、光源である旨を表す連結カウンタをインクリメントし（Ｓ４００）、Ｓ４１０に移行する。
Ｓ４１０の処理では、Ｍの値がＭａｘ＿Ｌａｂｅｌ＿Ｎｕｍ以上であるか否かを判定する（Ｓ４１０）。Ｍの値がＭａｘ＿Ｌａｂｅｌ＿Ｎｕｍ未満であれば（Ｓ４１０：ＮＯ）、Ｍをインクリメントし（Ｓ４２０）、Ｓ３５０の処理に戻る。

一方、Ｍの値がＭａｘ＿Ｌａｂｅｌ＿Ｎｕｍ以上であれば（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、Ｎの値がＭａｘ＿Ｌａｂｅｌ＿Ｎｕｍ以上であるか否かを判定する（Ｓ４３０）。Ｎの値がＭａｘ＿Ｌａｂｅｌ＿Ｎｕｍ未満であれば（Ｓ４３０：ＮＯ）、ＮをインクリメントするとともにＭを初期値１に戻し（Ｓ４４０）、Ｓ３４０の処理に戻る。

一方、Ｎの値がＭａｘ＿Ｌａｂｅｌ＿Ｎｕｍ以上であれば（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、連結カウントが０であるか否かを判定する（Ｓ４５０）。連結カウントが０であれば（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、この第２領域においては車両ではない旨のＲＡＭ等のメモリに記録し（Ｓ４６０）、集団車両確認処理を終了する。

また、連結カウントが０でなければ（Ｓ４５０：ＮＯ）、集団車両を検出した旨をＲＡＭ等のメモリに記録し（Ｓ４７０）、集団車両確認処理を終了する。
このような集団車両確認処理が終了すると図７に戻り、メモリを参照することによって集団車両を検出したか否かを判定する（Ｓ１５０）。集団車両を検出していなければ（Ｓ１５０：ＮＯ）、上記実施形態と同様にＨｉビームを点灯させる（Ｓ１６０：制御手段）、ライト制御処理を終了する。一方、集団車両を検出していれば（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｈｉビームを消灯させる（Ｓ１８０：制御手段）。

ただし、この処理においては、Ｓ１７０の処理とは異なり、集団車両のライト位置がヘッドライト２０の照射範囲に含まれない程度に、照射範囲を上側に移動させる。この処理が終了すると、ライト制御処理を終了する。

［第２実施形態の効果］
以上のように詳述した第２実施形態のライト制御装置において、演算部１０は、第２領域内に複数の第１領域がカウントされた場合において、各第１領域を互いに仮想的な線分で結んだ際に、該各線分が第２閾値未満の輝度を有する第３領域を通過しないものがあるか否かを判定し、各線分のうち第３領域を通過しないものがあると判定されたときに、他車両が存在する旨を出力する。また、演算部１０は、各線分のうち第３領域を通過しないものがないと判定されたときに、他車両が存在しない旨を出力する。

このようなライト制御装置によれば、光源同士が直線的にやや暗い領域（第２領域）で接続されている場合に車両であると判定するので、例えばガードレールの上部にリフレクタが配置された場合のように、反射物を支持する支持部材がやや暗い領域（第２領域）として検出されることによる誤検出を防止することができる。

さらに、ライト制御装置において、演算部１０は、ペアライトを検出する手法によって他車両が検出された場合に、ペアライトを検出する手法によって他車両が検出されず、かつ集団車両が検出された場合と比較して、ヘッドライトの照射範囲を下向きに制御する。

即ち、上記に述べたように、集団車両のみが検出される場合には他車両までの距離が遠いが、ペアライトが検出されるときは他車両までの距離が近いといえる。
従って、本発明のライト制御装置によれば、ペアライトが検出されたときに、ペアライトが検出されなかったときと比較して照射範囲を下向きにするので、他車両に対する眩惑を防止することができる。

また、ライト制御装置において、演算部１０は、ペアライトを検出する手法によって他車両が検出されず、かつ集団車両が検出された場合には、ライト検出位置に応じてヘッドライトの照射範囲を上下に制御する。

このようなライト制御装置によれば、集団車両が検出された位置に応じて集団車両を眩惑しない程度にヘッドライトの照射範囲を制御することができる。
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

例えば、上記第２実施形態のライト制御処理において、集団車両を検出した場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、ペアライトによっては車両が検出されていないので、車両（群）までの距離が比較的遠距離であると考えられる。よって、ヘッドライト２０の照射範囲を上向きにする処理（Ｓ１８０）に換えて、Ｈｉビームを点灯させる処理を実施してもよい。

ライト制御装置１の概略構成を示すブロック図である。 第１実施形態におけるライト制御処理を示すフローチャートである。 ライト制御処理のうちの集団車両検出処理を示すフローチャートである。 第１実施形態における撮像画像の一例を示す説明図（ａ）、および二値化後の撮像画像の一例を示す説明図（ｂ）である。 撮像画像中に光源および反射物が存在する場合における明るさの分布を示す説明図である。 第２実施形態において二値化後の撮像画像の一例を示す説明図である。 第２実施形態のライト制御処理を示すフローチャートである。 ライト制御処理のうちの集団車両確認処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１…ライト制御装置、３…ＣＡＮ通信線、５…ＬＩＮ通信線、１０…演算部、１５…前方カメラ、２０…ヘッドライト、２１…制御部、２３…鉛直方向制御モータ、２５…水平方向制御モータ、２７…遮光部材駆動モータ。

Claims (7)

1. 車両に搭載され、夜間に他車両を検出する車両検出装置であって、
   当該車両の前方を撮像する撮像手段による撮像画像を取得する取得手段と、
   前記撮像手段による撮像画像中において、予め設定された第１閾値以上の輝度を有する第１領域を抽出する第１抽出手段と、
   前記撮像手段による撮像画像中において、前記第１閾値未満に設定された第２閾値以上の輝度を有する第２領域を抽出する第２抽出手段と、
   前記各第２領域中における第１領域の数をカウントするカウント手段と、
   前記カウント手段によるカウント結果が複数であれば、他車両が存在する旨を出力する出力手段と、
   を備えたことを特徴とする車両検出装置。
2. 請求項１に記載の車両検出装置において、
   前記カウント手段によって前記第２領域内に複数の第１領域がカウントされた場合において、各第１領域を互いに仮想的な線分で結んだ際に、該各線分が前記第２閾値未満の輝度を有する第３領域を通過しないものがあるか否かを判定する通過判定手段を備え、
   前記出力手段は、前記通過判定手段によって前記各線分のうち前記第３領域を通過しないものがあると判定されたときに、他車両が存在する旨を出力すること
   を特徴とする車両検出装置。
3. 請求項２に記載の車両検出装置において、
   前記出力手段は、前記通過判定手段によって前記各線分のうち前記第３領域を通過しないものがないと判定されたときに、他車両が存在しない旨を出力すること
   を特徴とする車両検出装置。
4. 請求項１〜請求項３の何れかの記載における前記撮像手段を除く各手段としての機能をコンピュータにおいて実行するための車両検出プログラム。
5. 車両におけるヘッドライトの照射範囲を制御するライト制御装置であって、
   他車両のヘッドライトのペアを検出することによって他車両を１台ずつ分離して検出する他車両検出手段と、
   １台以上の他車両からなる集団車両を検出する集団車両検出手段と、
   前記他車両検出手段および前記集団車両検出手段が他車両および集団車両を検出したか否かに応じて前記ヘッドライトの照射範囲を変更する制御手段と、
   を備え、
   前記集団車両検出手段は、請求項１〜請求項３の何れかに記載の車両検出装置として構成されていること
   を特徴とするライト制御装置。
6. 請求項５に記載のライト制御装置において、
   前記制御手段は、前記他車両検出手段によって他車両が検出された場合に、前記他車両検出手段によって他車両が検出されず、かつ前記集団車両検出手段によって集団車両が検出された場合と比較して、ヘッドライトの照射範囲を下向きに制御すること
   を特徴とするライト制御装置。
7. 請求項５または請求項６に記載のライト制御装置において、
   前記制御手段は、前記他車両検出手段によって他車両が検出されず、かつ前記集団車両検出手段によって集団車両が検出された場合には、ライト検出位置に応じてヘッドライトの照射範囲を上下に制御すること
   を特徴とするライト制御装置。