JP2010018390A - 容器群積付け装置及び積付け方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】容器群積付け装置1は、幅広い種類の容器に対応可能な吸引ヘッド2、その移動手段及び負圧供給手段4を具備する保持搬送装置10を備えており、保持搬送装置10の吸引ヘッド2を移動手段で移動させて一連の段積み操作を行う。即ち多列ステージ22に整列された容器群を吸引ヘッド2で吸引保持した後、セパレートシート供給装置23で供給されたセパレートシート上に移動する。そこで、吸引ヘッド2に吸引保持された容器群の下側にセパレートシートを更に吸引保持した後、パレット20上に搬送し、両者を一体でパレット20に積む。この操作を繰り返して段積みを完了する。
【選択図】図6
Description
複数の容器の供給を受けて容器群を整列状態で待機させる多列ステージと、
容器群の各積付け段の間に挿入配置される段積み副資材としてのセパレートシートを供給するセパレートシート供給装置と、
段積みされた容器群の最上段に配置される段積み副資材としてのトップフレームを供給するトップフレーム供給装置と、
搬送対象物を搬送可能に保持するための保持搬送装置とを備え、
前記保持搬送装置は、
吸引室の下面側に複数の吸引孔を有する物品吸着面が設けられ、その物品吸着面を搬送対象物に当接させて当該搬送対象物を吸引保持するための吸引ヘッド、
前記吸引ヘッドを水平方向及び垂直方向に移動させる移動手段、並びに、
前記吸引ヘッドの吸引室に連結された負圧供給手段を具備しており、
前記保持搬送装置の負圧供給手段は、
前記吸引ヘッドがその物品吸着面に前記容器を当接させ前記複数の吸引孔を介して前記容器を吸引保持する際に、前記物品吸着面の全面と対向するように前記容器が配置されておりほぼ全ての吸引孔から外気を直接吸引しない状態において、前記容器をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができ、且つ前記物品吸着面に前記容器が対向しない領域があることで前記容器に当接していない吸引孔から外気を直接吸入する状態において、前記容器の吸引保持を維持できるような負圧又は空気流をもたらす吸込み側静圧対風量の吸込み特性を有しており、
前記保持搬送装置によって、搬送対象物としての容器群、セパレートシート及びトップフレームをパレット上に所定の順序で段積み可能であることを特徴とする容器群積付け装置である。
前記負圧供給手段により前記吸引ヘッドの物品吸着面の吸引孔にもたらされる負圧が、次の二つの条件:
(1)前記物品吸着面の複数の吸引孔の全てに容器を当接させて、これら全ての吸引孔から外気を直接吸入しない状態において前記負圧が10KPa以下になること、及び
(2)前記物品吸着面の複数の吸引孔の半数に容器を当接させて、残り半数の吸引孔から外気を直接吸入する状態において前記負圧が0.5KPa以上になること、
を満たすように設定されていることを特徴とする。
吸引室の下面側に複数の吸引孔を有する物品吸着面が設けられ、その物品吸着面を搬送対象物に当接させて当該搬送対象物を吸引保持するための吸引ヘッド、前記吸引ヘッドを水平方向及び垂直方向に移動させる移動手段、並びに、前記吸引ヘッドの吸引室に連結された負圧供給手段を具備してなる、搬送対象物を搬送可能に保持するための保持搬送装置であり、その保持搬送装置の前記負圧供給手段は、
前記吸引ヘッドがその物品吸着面に前記容器を当接させ前記複数の吸引孔を介して前記容器を吸引保持する際に、前記物品吸着面の全面と対向するように前記容器が配置されておりほぼ全ての吸引孔から外気を直接吸引しない状態において、前記容器をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができ、且つ前記物品吸着面に前記容器が対向しない領域があることで前記容器に当接していない吸引孔から外気を直接吸入する状態において、前記容器の吸引保持を維持できるような負圧又は空気流をもたらす吸込み側静圧対風量の吸込み特性を有してなる、保持搬送装置を用いて、
多列ステージ上に整列された容器群、並びに、段積み副資材としてのセパレートシート及びトップフレームについて前記吸引ヘッドによる吸引保持及び搬送を行うことにより、前記容器群、セパレートシート及びトップフレームをパレット上に所定の順序で段積みすることを特徴とする容器群積付け方法である。
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、セパレートシート供給装置で供給されたセパレートシートを吸引保持してパレット上に搬送しそこで負圧を解除又は低下させることにより、当該セパレートシートを前記パレット上に載置する工程、及び、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、多列ステージに整列された容器群を吸引保持して前記パレット上に搬送しそこで負圧を解除又は低下させることにより、当該容器群を既に前記パレット上に載置された前記セパレートシート上に載置する工程、を繰り返して所定の段数まで前記セパレートシート及び前記容器群を段積みすることを特徴とする。
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、多列ステージに整列された容器群を吸引保持する工程、
前記容器群を吸引保持した前記吸引ヘッドをセパレートシート供給装置で供給されたセパレートシート上に移動させ、そこで当該吸引ヘッドに吸引保持された前記容器群の下側に前記セパレートシートを更に吸引保持する工程、及び、
前記容器群及び前記セパレートシートを一体的に吸引保持した前記吸引ヘッドをパレット上に移動させ、そこで負圧を解除又は低下させることにより、前記容器群及び前記セパレートシートを一緒に当該パレット上に載置する工程、を繰り返して所定の段数まで前記セパレートシート及び前記容器群を段積みすることを特徴とする。
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、セパレートシート供給装置で供給されたセパレートシートを吸引保持して最上段の容器群の上に搬送しそこで負圧を解除又は低下させることにより、当該セパレートシートを前記最上段の容器群上に載置する工程、及び、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、トップフレーム供給装置で供給されたトップフレームを吸引保持して前記最上段のセパレートシートの上に搬送しそこで負圧を解除又は低下させることにより、当該トップフレームを前記最上段のセパレートシート上に載置する工程、を経て段積みを最終的に完了することを特徴とする。
セパレートシート供給装置で供給されたセパレートシートの上にトップフレーム供給装置でトップフレームを積み重ね、当該セパレートシート上のトップフレームの上面に前記保持搬送装置の吸引ヘッドを当接させて前記トップフレーム及びその下側のセパレートシートを同時に当該吸引ヘッドで吸引保持する工程、及び、
前記トップフレーム及び前記セパレートシートを一体的に吸引保持した前記吸引ヘッドを最上段の容器群の上に移動させ、そこで負圧を解除又は低下させることにより、前記トップフレーム及び前記セパレートシートを一緒に前記最上段の容器群上に載置する工程、を経て段積みを最終的に完了することを特徴とする。
2 吸引ヘッド
3 ロボット(移動手段)
4 負圧供給手段
4a 送風機
5 吸気ダクト
5a 可撓吸気ダクト
5b 固定ダクト
5c 分配ダクト
6 吸気口
7 物品吸着面
8 吸引孔
9 吸引室
10 保持搬送装置
11 缶(容器)
12 セパレートシート
13 缶内側の空間
14 隙間
15 吸気分配室
20 パレット
22 多列ステージ
23 セパレートシート供給装置
24 トップフレーム
25 搬送コンベア
26 ダンパ
27 シャッター
28 トップフレーム供給装置
Claims (8)
- 複数の容器からなる容器群をパレット上に段積みするための容器群積付け装置であって、
複数の容器の供給を受けて容器群を整列状態で待機させる多列ステージと、
容器群の各積付け段の間に挿入配置される段積み副資材としてのセパレートシートを供給するセパレートシート供給装置と、
段積みされた容器群の最上段に配置される段積み副資材としてのトップフレームを供給するトップフレーム供給装置と、
搬送対象物を搬送可能に保持するための保持搬送装置とを備え、
前記保持搬送装置は、
吸引室の下面側に複数の吸引孔を有する物品吸着面が設けられ、その物品吸着面を搬送対象物に当接させて当該搬送対象物を吸引保持するための吸引ヘッド、
前記吸引ヘッドを水平方向及び垂直方向に移動させる移動手段、並びに、
前記吸引ヘッドの吸引室に連結された負圧供給手段を具備しており、
前記保持搬送装置の負圧供給手段は、
前記吸引ヘッドがその物品吸着面に前記容器を当接させ前記複数の吸引孔を介して前記容器を吸引保持する際に、前記物品吸着面の全面と対向するように前記容器が配置されておりほぼ全ての吸引孔から外気を直接吸引しない状態において、前記容器をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができ、且つ前記物品吸着面に前記容器が対向しない領域があることで前記容器に当接していない吸引孔から外気を直接吸入する状態において、前記容器の吸引保持を維持できるような負圧又は空気流をもたらす吸込み側静圧対風量の吸込み特性を有しており、
前記保持搬送装置によって、搬送対象物としての容器群、セパレートシート及びトップフレームをパレット上に所定の順序で段積み可能であることを特徴とする容器群積付け装置。 - 前記負圧供給手段が、送風機の吸引側を利用して構成されていることを特徴とする請求項1に記載の容器群積付け装置。
- 前記負圧供給手段により前記吸引ヘッドの物品吸着面の吸引孔にもたらされる負圧が、次の二つの条件:
(1)前記物品吸着面の複数の吸引孔の全てに容器を当接させて、これら全ての吸引孔から外気を直接吸入しない状態において前記負圧が10KPa以下になること、及び
(2)前記物品吸着面の複数の吸引孔の半数に容器を当接させて、残り半数の吸引孔から外気を直接吸入する状態において前記負圧が0.5KPa以上になること、
を満たすように設定されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の容器群積付け装置。 - 複数の容器からなる容器群をパレット上に段積みする容器群積付け方法であって、
吸引室の下面側に複数の吸引孔を有する物品吸着面が設けられ、その物品吸着面を搬送対象物に当接させて当該搬送対象物を吸引保持するための吸引ヘッド、前記吸引ヘッドを水平方向及び垂直方向に移動させる移動手段、並びに、前記吸引ヘッドの吸引室に連結された負圧供給手段を具備してなる、搬送対象物を搬送可能に保持するための保持搬送装置であり、その保持搬送装置の前記負圧供給手段は、
前記吸引ヘッドがその物品吸着面に前記容器を当接させ前記複数の吸引孔を介して前記容器を吸引保持する際に、前記物品吸着面の全面と対向するように前記容器が配置されておりほぼ全ての吸引孔から外気を直接吸引しない状態において、前記容器をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができ、且つ前記物品吸着面に前記容器が対向しない領域があることで前記容器に当接していない吸引孔から外気を直接吸入する状態において、前記容器の吸引保持を維持できるような負圧又は空気流をもたらす吸込み側静圧対風量の吸込み特性を有してなる、保持搬送装置を用いて、
多列ステージ上に整列された容器群、並びに、段積み副資材としてのセパレートシート及びトップフレームについて前記吸引ヘッドによる吸引保持及び搬送を行うことにより、前記容器群、セパレートシート及びトップフレームをパレット上に所定の順序で段積みすることを特徴とする容器群積付け方法。 - 請求項4に記載の容器群積付け方法において、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、セパレートシート供給装置で供給されたセパレートシートを吸引保持してパレット上に搬送しそこで負圧を解除又は低下させることにより、当該セパレートシートを前記パレット上に載置する工程、及び、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、多列ステージに整列された容器群を吸引保持して前記パレット上に搬送しそこで負圧を解除又は低下させることにより、当該容器群を既に前記パレット上に載置された前記セパレートシート上に載置する工程、
を繰り返して所定の段数まで前記セパレートシート及び前記容器群を段積みすることを特徴とする容器群積付け方法。 - 請求項4に記載の容器群積付け方法において、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、多列ステージに整列された容器群を吸引保持する工程、
前記容器群を吸引保持した前記吸引ヘッドをセパレートシート供給装置で供給されたセパレートシート上に移動させ、そこで当該吸引ヘッドに吸引保持された前記容器群の下側に前記セパレートシートを更に吸引保持する工程、及び、
前記容器群及び前記セパレートシートを一体的に吸引保持した前記吸引ヘッドをパレット上に移動させ、そこで負圧を解除又は低下させることにより、前記容器群及び前記セパレートシートを一緒に当該パレット上に載置する工程、
を繰り返して所定の段数まで前記セパレートシート及び前記容器群を段積みすることを特徴とする容器群積付け方法。 - 請求項4〜6のいずれか一項に記載の容器群積付け方法において、
所定の段数まで前記容器群を段積みした後、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、セパレートシート供給装置で供給されたセパレートシートを吸引保持して最上段の容器群の上に搬送しそこで負圧を解除又は低下させることにより、当該セパレートシートを前記最上段の容器群上に載置する工程、及び、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、トップフレーム供給装置で供給されたトップフレームを吸引保持して前記最上段のセパレートシートの上に搬送しそこで負圧を解除又は低下させることにより、当該トップフレームを前記最上段のセパレートシート上に載置する工程、
を経て段積みを最終的に完了することを特徴とする容器群積付け方法。 - 請求項4〜6のいずれか一項に記載の容器群積付け方法において、
所定の段数まで前記容器群を段積みした後、
セパレートシート供給装置で供給されたセパレートシートの上にトップフレーム供給装置でトップフレームを積み重ね、当該セパレートシート上のトップフレームの上面に前記保持搬送装置の吸引ヘッドを当接させて前記トップフレーム及びその下側のセパレートシートを同時に当該吸引ヘッドで吸引保持する工程、及び、
前記トップフレーム及び前記セパレートシートを一体的に吸引保持した前記吸引ヘッドを最上段の容器群の上に移動させ、そこで負圧を解除又は低下させることにより、前記トップフレーム及び前記セパレートシートを一緒に前記最上段の容器群上に載置する工程、
を経て段積みを最終的に完了することを特徴とする容器群積付け方法。
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