JP2010013205A

JP2010013205A - 物品収納設備

Info

Publication number: JP2010013205A
Application number: JP2008172382A
Authority: JP
Inventors: Masaya Miyamoto; 雅哉宮本
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2008-07-01
Filing date: 2008-07-01
Publication date: 2010-01-21
Anticipated expiration: 2028-07-01
Also published as: JP5316844B2

Abstract

【課題】部材点数の増加及びコストの増加を招くことなく、ピッキング用収納部の後端部に物品の後端部を合わせてピッキング用収納部に物品を収納できる物品収納設備の提供。
【解決手段】制御手段は、物品を搬入部４又はピッキング用収納部以外の収納部から受け取るときに、フォーク２８ｃの先端側端部Ｔ１と物品１の後端部Ｑ１とを合わせる状態でフォーク２８ｃにて物品１を載置支持すべく、物品１の長さ情報に応じて求められる突出量にフォーク２８ｃの突出量を設定して、物品搬送装置の作動を制御する先端側突出量調整処理を行い、且つ、ピッキング用収納部に物品１を収納するときに、ピッキング用収納部の後端部にフォークの先端側端部を合わせる状態でピッキング用収納部に物品を収納すべく、フォークの突出量を予め定めたピッキング用突出量に設定して、物品搬送装置の作動を制御する先端側ピッキング用突出処理を行うように構成されている。
【選択図】図６

Description

本発明は、物品を収納可能な収納部を収納体横幅方向に複数並べた物品収納体と、その物品収納体に対して収納体横幅方向に並ぶ状態で配設されて前記物品収納体に収納する物品を搬入する搬入部と、前記搬入部と各収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記物品搬送装置は、収納体前後方向に隣接する状態で収納体横幅方向に沿う移動経路に沿って移動自在な移動体、及び、物品を載置支持するフォークを収納体前後方向に出退自在で且つ昇降自在なフォーク式の移載装置を備え、前記物品収納体は、前記収納部として、収納体前後方向において前記移動経路が位置する側とは反対側から物品を取り出し可能なピッキング用収納部を少なくとも備え、前記制御手段は、前記搬入部及び各収納部に対する移載位置に前記移動体を移動させる移動処理、及び、前記搬入部及び各収納部との間で物品を移載すべく、前記フォークを出退及び昇降させる移載処理を行うべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている物品収納設備に関する。

上記のような物品収納設備は、例えば、パレット及びそのパレットにて載置支持された複数の単位物品を物品としており、物品搬送装置が、搬入部に搬入された物品を、そのままピッキング用収納部に収納したり、複数の収納部の何れかに一旦収納したのちピッキング用収納部に収納するようにしている。そして、ピッキング用収納部では、作業者が収納された物品から必要数の単位物品を取り出すピッキング作業を行うようにしている。

従来の物品収納設備では、ピッキング用収納部は、収納体前後方向において他の収納部よりも後方側に突出するように構成され、作業者が、収納体前後方向の後方側に突出する状態で収納された物品に対してピッキング作業を行えるようにしている。ピッキング用収納部は収納体前後方向において他の収納部よりも後方側に突出しているので、ピッキング用収納部に物品を収納するときの移載処理におけるフォークの突出量として、他の収納部に物品を収納するときよりも大きなピッキング用突出量が予め定められている。具体的には、ピッキング用突出量は、フォークの先端側端部とピッキング収納部の後端部とを合わせるように定められている。そして、ピッキング用収納部に物品を収納するときには、制御手段が、移載処理として、その予め設定されたピッキング用突出量に設定して、物品搬送装置の作動を制御する。これにより、ピッキング用収納部に物品を収納するときには、収納体前後方向において、他の収納部よりも後方側に突出しているピッキング用収納部の後端部に物品の後端部を合わせるように収納させることができる。その結果、作業者は、ピッキング用収納部内に大きく体を入り込ませなくても物品を取り出すことができ、ピッキング作業の簡素化を図ることができる（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００２−１１４３２１号公報

このような物品収納設備では、通常、搬入部にセンタリング機構が設けられており、収納体前後方向においてその中央部に物品を位置させる状態で物品を搬入している。これにより、搬入部における収納体前後方向での物品の位置が一定の位置となっており、搬入部から物品を受け取るときの移載処理におけるフォークの突出量を一定の突出量に予め定めている。そして、搬入部から物品を受け取るときには、制御手段が、移載処理として、フォークの突出量をその予め定められた一定の突出量に設定して、物品搬送装置の作動を制御する。

しかしながら、従来の物品収納設備では、搬入部に搬入される物品について、その収納体前後方向の長さが一定の長さではなく、長さの長い物品や長さの短い物品がある。よって、搬入部から物品を受け取るときのフォークの突出量が一定の突出量になっていると、搬入部から物品を受け取るときに、収納体前後方向での物品の長さによってフォークにて物品を載置する位置が収納体前後方向で変化することになる。その為に、フォークの先端側端部と収納体前後方向での物品の後端部とを合わせた状態で物品を受け取ることができない。その結果、搬入部から受け取った物品をピッキング用収納部に収納するときに、フォークの先端側端部とピッキング収納部の後端部とを合わせるようにフォークを突出させても、ピッキング用収納部の後端部に物品の後端部を合わせる状態で物品を収納させることができなくなる。

この点について、図１０及び図１１に基づいて説明する。図１０は、フォーク１００を突出させて収納体前後方向（図中左右方向）での長さが異なる２種類の物品１０１，１０２を搬入部１０３から受け取る場合を示しており、図１１は、フォーク１００を突出させて収納体前後方向（図中左右方向）での長さが異なる２種類の物品１０１，１０２をピッキング用収納部１０４に収納させる場合を示している。ここで、物品１０１，１０２については、パレット及びパレットにて載置支持された単位物品としている。

図１０（ａ）に示すように、収納体前後方向での長さが長い物品１０１に対してフォーク１００の先端側端部１００ａと収納体前後方向での物品１０１の後端部１０１ａとを合わせるようにフォーク１００の突出量をＶに設定する。これにより、収納体前後方向での長さが長い物品１０１については、搬入部１０３から物品１０１を受け取るときに、フォーク１００の先端側端部１００ａと収納体前後方向での物品１０１の後端部１０１ａとを合わせる状態で物品１０１を受け取ることができる。よって、図１１（ａ）に示すように、搬入部１０３から受け取った物品１０１をピッキング用収納部１０４に収納するときに、フォーク１００の先端側端部１００ａとピッキング収納部１０４の後端部１０４ａとを合わせるようにフォーク１００の突出量をＷに設定することにより、ピッキング用収納部１０４の後端部１０４ａに物品１０１の後端部１０１ａを合わせる状態で物品１０１を収納させることができる。

しかしながら、図１０（ｂ）に示すように、収納体前後方向での長さが短い物品１０２については、搬入部１０３から物品１０２を受け取るときに、フォーク１００の突出量をＶに設定すると、フォーク１００の先端側端部１００ａと収納体前後方向での物品１０２の後端部１０２ａとの間に隙間Ｆが空いてしまう。その為に、図１１（ｂ）に示すように、搬入部１０３から受け取った物品１０２をピッキング用収納部１０４に収納するときに、フォーク１００の先端側端部１００ａとピッキング収納部１０４の後端部１０４ａとを合わせるようにフォーク１００の突出量をＷに設定すると、収納体前後方向においてピッキング用収納部１０４の後端部１０４ａと物品１０２の後端部１０２ａとの間に隙間Ｆが空いてしまう。その結果、作業者は、ピッキング用収納部内に大きく体を入り込ませなければピッキング作業を行えなくなり、ピッキング作業の複雑化を招くことになる。

この不都合を解消するために、収納体前後方向での物品の位置を調整自在な位置調整機構を搬入部に設けることが考えられる。そして、搬入部から物品を受け取るときに、フォークの先端側端部と収納体前後方向での物品の後端部とを合わせるように、位置調整機構により搬入部における収納体前後方向での物品の位置を調整する。これにより、収納体前後方向での物品の長さに対応して搬入部における収納体前後方向での物品の位置を調整することができ、物品搬送装置はフォークの先端側端部と収納体前後方向での物品の後端部とを合わせた状態で物品を受け取ることができる。しかしながら、この場合には、搬入部に位置調整機構というあらたな部材を設けなければならず、部材点数の増加及びそれに伴うコストの増加を招いてしまう。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、部材点数の増加及びそれに伴うコストの増加を招くことなく、収納体前後方向においてピッキング用収納部の後端部に物品の後端部を合わせるようにピッキング用収納部に物品を収納することができる物品収納設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備の第１特徴構成は、物品を収納可能な収納部を収納体横幅方向に複数並べた物品収納体と、その物品収納体に対して収納体横幅方向に並ぶ状態で配設されて前記物品収納体に収納する物品を搬入する搬入部と、前記搬入部と各収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記物品搬送装置は、収納体前後方向に隣接する状態で収納体横幅方向に沿う移動経路に沿って移動自在な移動体、及び、物品を載置支持するフォークを収納体前後方向に出退自在で且つ昇降自在なフォーク式の移載装置を備え、前記物品収納体は、前記収納部として、収納体前後方向において前記移動経路が位置する側とは反対側から物品を取り出し可能なピッキング用収納部を少なくとも備え、前記制御手段は、前記搬入部及び各収納部に対する移載位置に前記移動体を移動させる移動処理、及び、前記搬入部及び各収納部との間で物品を移載すべく、前記フォークを出退及び昇降させる移載処理を行うべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている物品収納設備において、
前記制御手段は、前記ピッキング用収納部に収納する物品を前記搬入部又は前記ピッキング用収納部以外の収納部から受け取るときに、前記移載処理として、前記フォークの先端側端部と収納体前後方向での物品の後端部とを合わせる状態で前記フォークにて物品を載置支持すべく、収納体前後方向における物品の長さ情報に応じて求められる突出量に前記フォークの突出量を設定して、前記物品搬送装置の作動を制御する先端側突出量調整処理を行い、且つ、前記ピッキング用収納部に物品を収納するときに、前記移載処理として、収納体前後方向での前記ピッキング用収納部の後端部に前記フォークの先端側端部を合わせる状態で前記ピッキング用収納部に物品を収納すべく、前記フォークの突出量を予め定めたピッキング用突出量に設定して、前記物品搬送装置の作動を制御する先端側ピッキング用突出処理を行うように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、物品搬送装置が搬入部又はピッキング用収納部以外の収納部から物品を受け取るときに、制御手段が先端側突出量調整処理を行うので、フォークの先端側端部と収納体前後方向での物品の後端部とを合わせるように、収納体前後方向における物品の長さ情報に応じてフォークの突出量を設定することができる。これにより、収納体前後方向での物品の長さに対応してフォークの突出量を調整して、フォークの先端側端部と収納体前後方向での物品の後端部とを合わせた状態で物品を受け取ることができる。そして、ピッキング用収納部に物品を収納するときには、制御手段が先端側ピッキング用突出処理を行うので、収納体前後方向でのピッキング用収納部の後端部にフォークの先端側端部を合わせるように予め定めたピッキング用突出量にフォークの突出量を設定することができる。先端側突出量調整処理を行うことで、収納体前後方向においてフォークの先端側端部と収納体前後方向での物品の後端部とを合わせることができるので、先端側ピッキング用突出処理を行うことにより、収納体前後方向でのピッキング用収納部の後端部に収納体前後方向での物品の後端部を合わせた状態でピッキング用収納部に物品を収納させることができる。
よって、単に、制御手段が先端側突出量調整処理及び先端側ピッキング用突出処理を行うだけで、収納体前後方向でのピッキング用収納部の後端部に収納体前後方向での物品の後端部を合わせることができる。その結果、部材点数の増加及びそれに伴うコストの増加を招くことなく、収納体前後方向においてピッキング用収納部の後端部に物品の後端部を合わせるようにピッキング用収納部に物品を収納することができる物品収納設備を実現できる。

本発明に係る物品収納設備の第２特徴構成は、前記搬入部は、収納体前後方向においてその中央部に物品を位置させる状態で物品を搬入するように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、収納体前後方向での搬入部における物品の位置は、搬入部の中央部の一定の位置となる。これにより、先端側突出量調整処理において収納体前後方向における物品の長さ情報に応じてフォークの突出量を設定するに当たり、収納体前後方向での物品の長さが同一の物品については、フォークの突出量を同一量とするように設定することができる。よって、先端側突出量調整処理における制御構成の簡素化を図ることができる。

本発明に係る物品収納設備の第３特徴構成は、前記ピッキング用収納部以外の収納部は、前記ピッキング用収納部に収納する物品を保管する保管用収納部として構成され、前記制御手段は、前記搬入部から物品を受け取るときに、前記先端側突出量調整処理を行い、且つ、前記保管用収納部に物品を収納するとき及び前記保管用収納部から物品を受け取るときに、前記移載処理として、前記フォークの突出量を予め定めた保管用突出量に設定して、前記物品搬送装置の作動を制御する設定突出処理を行うように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、搬入部から物品を受け取るときには、制御手段が先端側突出量調整処理を行うので、搬入部から物品を受け取る段階で、フォークの先端側端部と収納体前後方向での物品の後端部とを合わせておくことができる。そして、物品搬送装置が保管用収納部との間で物品を授受するときには、制御手段が設定突出処理を行うので、フォークの先端側端部と収納体前後方向での物品の後端部とを合わせた状態を維持しながら、物品搬送装置が保管用収納部との間で物品を授受することができる。これにより、一旦保管用収納部に収納した物品をピッキング用収納部に収納するときにも、単に、制御手段が設定突出処理を繰り返し行うだけで、収納体前後方向においてピッキング用収納部の後端部に物品の後端部を合わせるようにピッキング用収納部に物品を収納することができ、制御構成の簡素化を図ることができる。しかも、各保管用収納部に収納されている物品について、収納体前後方向での長さがどのような長さであるかを管理しなくてもよく、各保管用収納部に収納する物品についての情報管理についても簡素化を図ることができる。

本発明に係る物品収納設備の第４特徴構成は、前記物品収納体は、その収納体前後方向において前記移動経路を挟む状態で一対設けられ、前記移載装置は、収納体前後方向の一方側及び他方側に対して、前記フォークを出退自在に構成され、前記制御手段は、収納体前後方向において前記移動経路に対して前記搬入部と同じ側に位置する前記ピッキング用収納部に収納する物品を受け取るときには、前記先端側突出量調整処理を行い、且つ、収納体前後方向において前記移動経路に対して前記搬入部と反対側に位置する前記ピッキング用収納部に収納する物品を受け取るときには、前記フォークの基端側端部と収納体前後方向での物品の前端部とを合わせる状態で前記フォークにて物品を載置支持すべく、収納体前後方向における物品の長さ情報に応じて求められる突出量に前記フォークの突出量を設定して、前記物品搬送装置の作動を制御する基端側突出量調整処理を行い、且つ、収納体前後方向において前記移動経路に対して前記搬入部と同じ側に位置する前記ピッキング用収納部に物品を収納するときには、前記先端側ピッキング用突出処理を行い、且つ、収納体前後方向において前記移動経路に対して前記搬入部と反対側に位置する前記ピッキング用収納部に物品を収納するときには、収納体前後方向での前記ピッキング用収納部の後端部に前記フォークの基端側端部を合わせる状態で前記ピッキング用収納部に物品を収納すべく、前記フォークの突出量を予め定めたピッキング用突出量に設定して、前記物品搬送装置の作動を制御する基端側ピッキング用突出処理を行うように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、収納体前後方向において移動経路に対して搬入部と同じ側に位置するピッキング用収納部については、搬入部から物品を受け取るときに、フォークの先端側端部とピッキング用収納部の後端部とが同じ側に位置することになる。逆に、収納体前後方向において移動経路に対して搬入部と反対側に位置するピッキング用収納部については、フォークの基端側端部とピッキング用収納部の後端部とが同じ側に位置することになる。
そこで、収納体前後方向において移動経路に対して搬入部と同じ側に位置するピッキング用収納部に物品を収納するときには、制御手段が先端側突出量調整処理及び先端側ピッキング用突出処理を行うことにより、収納体前後方向でのピッキング用収納部の後端部に収納体前後方向での物品の後端部を合わせて物品を収納させることができる。逆に、収納体前後方向において移動経路に対して搬入部と反対側に位置するピッキング用収納部に物品を収納するときには、制御手段が基端側突出量調整処理及び基端側ピッキング用突出処理を行うことにより、収納体前後方向でのピッキング用収納部の後端部に収納体前後方向での物品の後端部を合わせて物品を収納させることができる。
以上のことから、収納体前後方向において移動経路を挟む状態で設けられた一対の物品収納体のどちらに対しても、制御手段が実行する処理を変更させるだけで、構成の複雑化を招くことなく、収納体前後方向でのピッキング用収納部の後端部に収納体前後方向での物品の後端部を合わせて物品を収納させることができる。

本発明に係る物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１及び図２に示すように、スタッカークレーン６により搬入部４にて搬入される物品１をピッキング用収納部２ｂに収納し、ピッキング用収納部２ｂでは、作業者Ｓがピッキング用収納部２ｂに収納された物品１から必要数の単位物品１ａを取り出すピッキング作業を行うように構成されている。物品１については、パレットＰ及びそのパレットＰにて載置支持された複数の単位物品１ａとしている。

物品１を収納可能な収納部２を上下方向及び棚横幅方向（収納体横幅方向に相当する、図１中上下方向）に複数並べた物品収納棚３（物品収納体に相当する）と、物品収納棚３に対して棚横幅方向に並ぶ状態で配設されて物品収納棚３に収納する物品１を搬入する搬入部４と、物品収納棚３に対して棚横幅方向に並ぶ状態で配設されて物品収納棚３から出庫する物品１を搬出する搬出部５と、搬入部４と搬出部５と各収納部２との間で物品１を搬送するスタッカークレーン６（物品搬送装置に相当する）とが設けられている。搬入部４及び搬出部５は、例えば、物品１を載置支持する状態で搬送するローラコンベヤにより構成されている。

物品収納棚３は、スタッカークレーン６が物品１を出し入れする前方側が互いに対向するように棚前後方向（収納体前後方向に相当する、図１中左右方向及び図２中上下方向）に間隔を隔てて一対設けられている。物品収納棚３における各収納部２は、載置支持部にて物品１を載置支持する状態で物品１を収納するように構成されている。棚前後方向において一対の物品収納棚３の間は、スタッカークレーン６が移動する移動空間７として形成されており、搬入部４と搬出部５とは、移動空間７を挟んで対向するように配設されている。一対の物品収納棚３は、棚前後方向において移動空間７に対して搬入部４と同じ側に位置するものを第１物品収納棚３ａとし、棚前後方向において移動空間７に対して搬入部４と反対側に位置するものを第２物品収納棚３ｂとして構成されている。

一対の物品収納棚３の夫々は、収納部２として、保管用収納部２ａとピッキング用収納部２ｂとの２種類が設けられている。保管用収納部２ａは、例えば、ピッキング用収納部２ｂに収納する物品１等を保管するように用いられている。ピッキング用収納部２ｂは、例えば、上下方向に並ぶ複数の収納部のうち最下段の一部に位置するように設けられ、複数の収納部２のうちピッキング用収納部２ｂ以外の全てが保管用収納部２ａとして構成されている。

ピッキング用収納部２ｂは、棚前後方向（図１中左右方向及び図２中上下方向）において移動空間７が位置する側とは反対側（後方側）から物品１を取り出し可能に構成されている。つまり、ピッキング用収納部２ｂは、前面部だけでなく、後面部も開放されており、スタッカークレーン６が前面部を通して物品１を出し入れ可能で、且つ、作業者Ｓが後面部を通して物品１を取り出し可能に構成されている。そして、ピッキング用収納部２ｂは、棚前後方向の後端部が保管用収納部２ａよりも移動空間７から離れる側（後方側）に突出するように設けられており、棚前後方向において保管用収納部２ａよりも後方側に突出させる状態で物品１を収納可能に構成されている。また、ピッキング用収納部２ｂの棚前後方向での後端部には、収納される物品１と当接して物品１の後方側への移動を規制する規制部４１が設けられている。

ピッキング用収納部２ｂでは、作業者Ｓが、ピッキング用収納部２ｂに収納された物品１から必要数の単位物品１ａを取り出すピッキング作業を行う。そして、作業者Ｓが、棚前後方向において作業者Ｓが位置する箇所よりも後方側に配設されたピッキング搬送コンベヤ３７上にピッキング作業にて取り出した単位物品１ａを載置させることにより、その取り出した単位物品１ａをピッキング搬送コンベヤ３７にて所望の箇所に搬送するように構成されている。

（スタッカークレーン）
スタッカークレーン６は、図３に示すように、走行レール８に沿って走行自在な走行台車１１（移動体に相当する）と、その走行台車１１に立設された昇降マスト１２に沿って昇降自在な昇降台１３と、その昇降台１３に備えられたフォーク式の移載装置１４とが設けられている。
移動空間７には、その床側に走行レール８（移動経路に相当する）が棚横幅方向に沿って配設され、その天井側に上方側ガイドレール９が棚横幅方向に沿って配設されている。

昇降マスト１２は、棚横幅方向において、走行台車１１の前端部と後端部の夫々に１つずつ立設されている。前後一対の昇降案内マスト１２は、その上端部が上部フレーム１５により連結されている。上部フレーム１５には、上部ガイドローラ１６が上方側ガイドレール９と当接することにより上方側ガイドレール９にて案内されるように設けられている。

昇降台１３は、前後一対の昇降案内マスト１２にて昇降自在に案内支持され、その左右両側に連結した昇降用チェーン１７にて吊り下げ支持されている。昇降用チェーン１７は、上部フレーム１５に設けた第１案内スプロケット１８と一方の昇降案内マスト１２に設けた第２案内スプロケッ１９とに巻き掛けられて、走行台車１１の一端部に装備された巻き取りドラム２０に連結されている。巻き取りドラム２０を昇降用電動モータ２１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１７の繰り出し操作や巻き取り操作を行うことにより昇降台１３を昇降させるように構成されている。

走行台車１１には、走行レール８上を回転自在な前後一対の走行車輪２２が設けられている。前後一対の走行車輪２２の一方は、走行用電動モータ２３にて回転駆動される駆動用の走行車輪２２ａに構成され、他方は遊転回転自在な従動用の走行車輪２２ｂに構成されている。

走行台車１１には、昇降経路上での昇降台１３の昇降位置を検出する昇降用測距センサ２４が設けられている。昇降用測距センサ２４は、昇降台９に設けられた昇降用反射体２５に向けて上下方向に沿って測距用光（レーザ光）を投光して昇降用反射体２５にて反射された光を受光することにより、昇降台１３までの距離を計測するように構成されている。昇降用測距センサ２４は、計測した昇降台１３までの距離から昇降経路上での昇降台１３の昇降位置を検出するように構成されている。

走行台車１１には、走行レール８の走行経路上での走行台車１１の走行位置を検出する走行用測距センサ２６が設けられている。走行用測距センサ２６は、棚横幅方向に沿って走行用反射体２７に向けて測距用光（レーザ光）を投光して走行用反射体２７にて反射された光を受光することにより、棚横幅方向での走行用反射体２７と走行台車１１との間の距離を計測するように構成されている。走行用反射体２７は、走行レール８の端部の地上側に設けられており、その設置位置を走行台車１１の走行位置を検出するための基準位置としている。走行用測距センサ２６は、走行用反射体２７の設置位置である基準位置から走行台車１１までの距離を計測して、走行経路上での走行台車１１の走行位置を検出するように構成されている。

（フォーク式の移載装置）
フォーク式の移載装置１４は、図４に示すように、物品１を載置支持自在で且つ昇降台１３側に引退させた引退位置（図４（ａ）参照）と昇降台１３から外方側に突出させた物品移載用の突出位置（図４（ｂ）参照）とに出退自在なプライマリーフォーク部２８ｃを備えたフォーク装置２８と、そのプライマリーフォーク部２８ｃを引退位置と突出位置とに出退駆動する出退駆動手段２９とが設けられている。出退駆動手段２９は、棚前後方向を出退方向として、一方側の物品収納棚２に対する突出位置と他方側の物品収納棚２に対する突出位置との夫々に対して、プライマリーフォーク部２８ｃを突出自在に出退駆動するように構成されている（図２参照）。

図４に戻り、フォーク装置２８は、昇降台１３に固定された固定フォーク部２８ａと、その固定フォーク部２８ａにスライド移動自在に案内支持されて且つその固定フォーク部２８ａに対して出退自在なセカンダリーフォーク部２８ｂと、そのセカンダリーフォーク部２８ｂにスライド移動自在に案内支持されて且つそのセカンダリーフォーク部２８ｂに対して出退自在なプライマリーフォーク部２８ｃ（フォークに相当する）とからなる三段式のフォーク装置にて構成されている。そして、フォーク装置２８は、プライマリーフォーク部２８ｃに物品１を載置支持するように構成されている。

出退駆動手段２９は、セカンダリーフォーク部２８ｂに固定されたラックギア３０に噛み合う一対のピ二オンギア３１と、一対のピニオンギア３１を出力ギア３２ａにて回転駆動する出退用電動モータ３２と、一端部が固定フォーク部２８ａの端部に連結され且つ他端部がプライマリーフォーク部２８ｃの端部に連結された２本の駆動用ワイヤ３３とから構成されている。ピニオンギア３１と出退用電動モータ３２とは、固定フォーク部２８ａに設けられ、２本の駆動用ワイヤ３３の夫々は、その途中部分がセカンダリーフォーク部２８ｂの端部に設けられた横軸心回りで回転自在な遊転プーリ３４に巻き掛けられている。

出退用電動モータ３２がピニオンギア３１を正逆に駆動回転させることにより、ピニオンギア３１とラックギア３０との噛み合いにより、セカンダリーフォーク部２８ｂが固定フォーク部２８ａに対して出退移動する。すると、その出退移動に伴って遊転プーリ３４が駆動用ワイヤ３３の長手方向に移動することになり、プライマリーフォーク部２８ｃがセカンダリーフォーク部２８ｂに対して出退移動する。このようにして、出退駆動手段２９は、出退用電動モータ３２を正逆に回転することにより、図４（ａ）に示す引退位置と、図４（ｂ）に示す突出位置との間で、プライマリーフォーク部２８ｃを出退させるように構成されている。

（物品収納設備の制御）
図５に示すように、地上側には地上側コントローラ１０が設けられ、スタッカークレーン６側にはクレーン制御装置３６が設けられ、クレーン制御装置３６は、地上側コントローラ１０からの指令に基づいて、スタッカークレーン６の作動を制御するように構成されている。地上側コントローラ１０及びクレーン制御装置３６が制御手段に相当する。
クレーン制御装置３６には、昇降用測距センサ２４、走行用測距センサ２６及び出退用ロータリエンコーダ３５の夫々の検出情報が入力させるように構成されている。出退用ロータリエンコーダ３５は、プライマリーフォーク部２８ｃの出退量を検出するために設けられており、出退用電動モータ３２の回転量を検出するように構成されている。

地上側コントローラ１０及びクレーン制御装置３６は、搬入部４から搬入される物品１をそのままピッキング用収納部２ｂに収納したり、一旦保管用収納部２ａに収納したのちピッキング用収納部２ｂに収納するように、スタッカークレーン６の作動を制御する。ここで、基本的には、第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１については、第１物品収納棚３ａにおける保管用収納部２ａに収納し、第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１については、第２物品収納棚３ｂにおける保管用収納部２ａに収納する。

地上側コントローラ１０は、複数の収納部２の夫々について物品１が収納されているか否か、及び、どの収納部２にどの種類の物品１が収納されているのか等の収納情報を管理するように構成されている。
搬入部４に物品１が搬入されると、地上側コントローラ１０は、その物品１を収納する保管用収納部２ａを選択して、スタッカークレーン６にて搬入部４から物品１を受け取り選択した保管用収納部２ａに受け取った物品１を収納するように、クレーン制御装置３６に対して指令を行う。作業者Ｓからの指令等によりピッキング用収納部２ｂへの物品１の収納が要求されると、地上側コントローラ１０が、その要求されている種類の物品１を収納している保管用収納部２ａを選択して、スタッカークレーン６にて選択した保管用収納部２ａから物品１を受け取り物品１の収納が要求されているピッキング用収納部２ｂに受け取った物品１を収納するように、クレーン制御装置３６に対して指令を行う。搬入部４に物品１が搬入されたときにその物品１をそのままピッキング用収納部２ｂに収納可能であれば、スタッカークレーン６にて搬入部４から物品１を受け取りピッキング用収納部２ｂに受け取った物品１を収納するように、クレーン制御装置３６に対して指令を行う。物品１や空パレットの搬出部５への搬出が要求されると、地上側コントローラ１０は、スタッカークレーン６にて物品１や空パレットを保管用収納部２ａやピッキング用収納部２ｂから受け取り搬出部５に受け取った物品１や空パレットを搬出するように、クレーン制御装置３６に対して指令を行う。

（クレーン制御装置による制御）
クレーン制御装置３６は、地上側コントローラ１０から指令を受けると、その指令に基づいて、搬入部４、保管用収納部２ａ、ピッキング用収納部２ｂ及び搬出部５の間で物品１や空パレットを搬送すべく、スタッカークレーン６の作動を制御するように構成されている。
クレーン制御装置３６は、物品１や空パレットを搬送するに当たり、走行用測距センサ２６の検出情報及び昇降用測距センサ２４の検出情報に基づいて、搬入部４、搬出部５及び各収納部２の夫々に対する移載位置に移載装置１４を移動させる移動処理、及び、搬入部４、搬出部５及び各収納部２の夫々との間で物品１を移載すべく、移載装置１４のプライマリーフォーク部２８ｃを出退させ且つ移載装置１４を昇降させる移載処理を行うべく、スタッカークレーン６の作動を制御するように構成されている。
移載位置については、適正に物品１の移載を行うために、搬入部４、搬出部５、及び、各収納部２の夫々に対して棚横幅方向及び棚上下幅方向の両方向で定まる位置として設定されており、クレーン制御装置３６が全ての移載位置を記憶している。

クレーン制御装置３６は、移動処理として、走行用測距センサ２６の検出情報に基づいて、走行台車１１を走行させて移載位置と棚横幅方向で同一位置に移載装置１４を移動させるべく、走行用電動モータ２３の作動を制御する走行処理、及び、昇降用測距センサ２４の検出情報に基づいて、昇降台１３を昇降させて移載位置と棚上下幅方向で同一位置に移載装置１４を移動させるべく、昇降用電動モータ２１の作動を制御する昇降処理を行うように構成されている。クレーン制御装置３７は、走行処理及び昇降処理を行うことにより、走行台車１１を走行させるとともに、昇降台１３を昇降させて、移載位置に移載装置１４を移動させるように構成されている。

搬入部４及び各収納部２の物品１を掬い取るときの移載処理としては、クレーン制御装置３６が、プライマリーフォーク部２８ｃを引退位置から突出位置に突出させるべく、出退用電動モータ３２の作動を制御したのち、設定距離だけ昇降台１３を上昇させてプライマリーフォーク部２８ｃを上昇させるべく、昇降用電動モータ２１の作動を制御するように構成されている。これにより、突出位置のプライマリーフォーク部２８ｃにて物品１を載置支持するように物品１を持ち上げるようにしている。その後、クレーン制御装置３６は、物品１を載置支持したプライマリーフォーク部２８ｃを突出位置から引退位置に引退させるべく、出退用電動モータ３２の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、搬出部５及び各収納部２に物品１を卸すときには、プライマリーフォーク部２８ｃにて物品１を載置支持した状態で引退位置から突出位置に突出させたのち、設定距離だけ昇降台１３を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、搬入部４及び各収納部２の物品１を掬い取るときと同様の動作である。

（移載処理でのフォークの突出量）
移載処理を行うに当たり、クレーン制御装置３６は、搬入部４から物品１を受け取るとき、保管用収納部２ａとの間で物品１を授受するとき、及び、ピッキング用収納部２ｂとの間で物品１を授受するときの夫々について、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量を個別に設定するように構成されているので、以下、その点について説明する。

（搬入部からの物品の受け取り）
まず、搬入部４における棚前後方向での物品１の位置について説明する。
搬入部４は、図１に示すように、センタリング機構３８により棚前後方向においてその中央部に物品１を位置させる状態で物品１を搬入するように構成されている。センタリング機構３８は、上下軸心周りで揺動自在な一対の当接部３９を備えており、搬入部４にて搬送される物品１が棚前後方向での中央部から外れた位置に位置すると、その物品１の横側部に一対の当接部３９が当接することにより、棚前後方向での中央部に物品１を案内するように構成されている。一対の当接部３９は、棚前後方向での物品１の長さに応じて上下軸心周りで揺動することにより、棚前後方向での物品１の長さが変化しても、棚前後方向での中央部に物品１を案内することができる。よって、搬入部４に搬入される物品１は、棚前後方向において物品１の中央部が搬入部４の中央部と一致している一定の位置となっている。

ピッキング用収納部２ｂに収納する物品１を搬入部４から受け取るときには、図６に示すように、クレーン制御装置３６が、移載処理として、プライマリーフォーク部２８ｃの先端側端部Ｔ１と棚前後方向での物品１の後端部Ｑ１とを合わせる状態でプライマリーフォーク部２８ｃにて物品１を載置支持すべく、棚前後方向における物品１の長さ情報に応じて求められる突出量にプライマリーフォーク部２８ｃの突出量を設定して、スタッカークレーン６の作動を制御する先端側突出量調整処理を行うように構成されている。図６（ａ）は、棚前後方向における物品１の長さが長い場合を示しており、図６（ｂ）は、棚前後方向における物品１の長さが短い場合を示している。

地上側コントローラ１０は、搬入部４に搬入される物品１の夫々について、物品１がどの種類であるか及び物品１が棚前後方向での長さ等の固有情報を管理するように構成されている。クレーン制御装置３６は、地上側コントローラ１０が管理している固有情報により搬入部４に搬入された物品１の棚前後方向での長さ情報を取得するように構成されている。クレーン制御装置３６は、取得した物品１の棚前後方向での長さ情報に基づいて、プライマリーフォーク部２８ｃの先端側端部Ｔ１と棚前後方向での物品１の後端部Ｑ１とを合わせるようにプライマリーフォーク部２８ｃの突出量を求めて設定する。

例えば、図６（ａ）に示すように、棚前後方向における物品１の長さが長い場合には、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量をＭ１として求めて設定し、図６（ｂ）に示すように、棚前後方向における物品１の長さが短い場合には、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量をＭ２として求めて設定する。求められたプライマリーフォーク部２８ｃの突出量の差（Ｍ１−Ｍ２）が棚前後方向での物品１の長さの差と一致することになる。
このようにして、棚前後方向における物品１の長さが異なると、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量も異なるように、棚前後方向での物品１の長さに対応してプライマリーフォーク部２８ｃの突出量を調整して、プライマリーフォーク部２８ｃの先端側端部Ｔ１と棚前後方向での物品１の後端部Ｑ１とを合わせた状態で物品１を受け取ることができる。

クレーン制御装置３６は、引退位置から突出位置にプライマリーフォーク部２８ｃを突出させるときに、出退用ロータリエンコーダ３５の検出情報に基づいて、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量が設定したプライマリーフォーク部２８ｃの突出量（例えば、Ｍ１又はＭ２）となるように、出退用電動モータ３２の作動を制御する。また、クレーン制御装置３６は、突出位置から引退位置にプライマリーフォーク部２８ｃを引退させるときに、固定フォーク部２８ａに設けられた図外の引退位置検出センサにてプライマリーフォーク部２８ｃを検出するとプライマリーフォーク部２８ｃの移動を停止するように、出退用電動モータ３２の作動を制御する。

ちなみに、搬入部４においてスタッカークレーン６との間で物品１を授受する箇所（搬入部４において棚横幅方向で物品収納棚３に隣接する箇所）には、搬出部５と同様に、搬入部４にて搬入された物品１を、棚横幅方向での物品１の両端部を載置支持する状態で搬入部４における物品１の搬送高さよりも上方側に物品１を持ち上げる昇降支持部４０が設けられている。これにより、スタッカークレーン６は、昇降支持部４０にて支持された物品１を受け取るように構成されている。

ピッキング用収納部２ｂは、第１物品収納棚３ａと第２物品収納棚３ｂとの夫々に設けられている。そして、各物品１は、搬入部４に搬入されたときに、第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂに収納するか、又は、第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂに収納するかが設定されている。例えば、物品１の種類によって、第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂに収納するのか、又は、第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂに収納するのかを設定することができる。

そこで、第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１を搬入部４から受け取るときには、クレーン制御装置３６が、上述の如く、先端側突出量調整処理を行う。
また、第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１を搬入部４から受け取るときには、図７に示すように、プライマリーフォーク部２８ｃの基端側端部Ｔ２と棚前後方向での物品１の前端部Ｑ２とを合わせる状態でプライマリーフォーク部２８ｃにて物品１を載置支持すべく、棚前後方向における物品１の長さ情報に応じて求められる突出量にプライマリーフォーク部２８ｃの突出量を設定して、スタッカークレーン６の作動を制御する基端側突出量調整処理を行うように構成されている。この基端側突出量調整処理は、先端側突出量調整処理に対して、プライマリーフォーク部２８ｃと物品１とで合わせる箇所を棚前後方向の逆方向としている。例えば、図７（ａ）に示すように、棚前後方向における物品１の長さが長い場合には、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量をＭ３として求めて設定し、図７（ｂ）に示すように、棚前後方向における物品１の長さが短い場合には、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量をＭ４として求めて設定する。

これにより、第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１については、プライマリーフォーク部２８ｃの先端側端部Ｔ１と棚前後方向での物品１の後端部Ｑ１とを合わせた状態で物品１を受け取ることができる。逆に、第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１については、プライマリーフォーク部２８ｃの基端側端部Ｔ２と棚前後方向での物品１の前端部Ｑ２とを合わせた状態で物品１を受け取ることができる。

（ピッキング用収納部との間での物品の授受）
第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂに物品１を収納するとき、及び、第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂから物品１を受け取るときには、図８（ａ）に示すように、クレーン制御装置３６が、移載処理として、棚前後方向でのピッキング用収納部２ｂの後端部Ｒ１にプライマリーフォーク部２８ｃの先端側端部Ｔ１を合わせる状態でピッキング用収納部２ｂに物品１を収納すべく、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量を予め定めたピッキング用突出量（例えば、Ｍ５）に設定して、スタッカークレーン６の作動を制御する先端側ピッキング用突出処理を行うように構成されている。これにより、棚前後方向でのピッキング用収納部２ｂの後端部Ｒ１にプライマリーフォーク部２８ｃの先端側端部Ｔ１を合わせることにより、棚前後方向でのピッキング用収納部２ｂの後端部Ｒ１に棚前後方向での物品１の後端部Ｑ１を合わせた状態で物品１をピッキング用収納部２ｂに収納させることができる。その結果、作業者Ｓは、ピッキング用収納部２ｂに体を大きく入り込ませなくてもピッキング作業を行うことができ、ピッキング作業の簡素化を図ることができる。

クレーン制御装置３６は、引退位置から突出位置にプライマリーフォーク部２８ｃを突出させるときに、出退用ロータリエンコーダ３５の検出情報に基づいて、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量がピッキング用突出量（例えば、Ｍ５）となるように、出退用電動モータ３２の作動を制御する。

また、第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂに物品１を収納するとき、及び、第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂから物品１を受け取るときには、クレーン制御装置３６が、移載処理として、棚前後方向でのピッキング用収納部２ｂの後端部にプライマリーフォーク部２８ｃの基端側端部を合わせる状態でピッキング用収納部２ｂに物品１を収納すべく、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量を予め定めたピッキング用突出量に設定して、スタッカークレーン６の作動を制御する基端側ピッキング用突出処理を行うように構成されている。この基端側ピッキング用突出処理については、上述の先端側ピッキング用突出処理とプライマリーフォーク部２８ｃを出退させる方向が棚前後方向において反対側になっているだけであり、その動作については先端側ピッキング用突出処理と同様である。

このように、棚前後方向でのピッキング用収納部２ｂの後端部Ｒ１にプライマリーフォーク部２８ｃの基端側端部Ｔ２を合わせることにより、棚前後方向でのピッキング用収納部２ｂの後端部Ｒ１に棚前後方向での物品１の後端部Ｑ１を合わせた状態で物品１をピッキング用収納部２ｂに収納させることができる。
その結果、第１物品収納棚３ａ及び第２物品収納棚３ｂの両方において、作業者Ｓは、ピッキング用収納部２ｂに体を大きく入り込ませなくてもピッキング作業を行うことができ、ピッキング作業の簡素化を図ることができる。

（保管用収納部との間での物品の授受）
保管用収納部２ａから物品１を受け取るとき、及び、保管用収納部２ａに物品１を収納するときには、図８（ｂ）に示すように、クレーン制御装置３６が、移載処理として、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量を予め定めた保管用突出量（例えば、Ｍ６）に設定して、スタッカークレーン６の作動を制御する設定突出処理を行うように構成されている。つまり、クレーン制御装置３６は、引退位置から突出位置にプライマリーフォーク部２８ｃを突出させるときに、出退用ロータリエンコーダ３５の検出情報に基づいて、プライマリーフォーク部２８ｃの突出量が保管用突出量（例えば、Ｍ６）となるように、出退用電動モータ３２の作動を制御する。

ここで、上述の如く、地上側コントローラ１０は、基本的には、第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１については、第１物品収納棚３ａにおける保管用収納部２ａに収納し、第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１については、第２物品収納棚３ｂにおける保管用収納部２ａに収納するように、クレーン制御装置３６に指令を与えるように構成されている。

搬入部４に搬入される物品１を受け取りその物品１を保管用収納部２ａ又はピッキング用収納部２ｂに収納するときの移載処理において、複数の処理のうちどの処理を行うかを選択する動作について、図９のフローチャートに基づいて説明する。クレーン制御装置３６は、地上側コントローラ１０からの指令に基づいてスタッカークレーン６の作動を制御するので、地上側コントローラ１０とクレーン制御装置３６とから構成される制御手段の動作として説明する。

制御手段は、搬入部４に設けられた図外の在荷センサにより搬入部４に物品１が搬入されたことを検出すると、その物品１を第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂに収納するか又は第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂに収納するかを判別するとともに、その物品１を一旦保管用収納部２ａに収納するか又はそのままピッキング用収納部２ｂに収納するかを判別する（＃１〜５）。ちなみに、搬入部４に物品１が搬入されたときに、その物品１がピッキング用収納部２ｂに収納することが要求されていると、そのままピッキング用収納部２ｂに収納すると判別でき、それ以外の場合は、一旦保管用収納部２ａに収納すると判別できる。

第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１であり、且つ、一旦保管用収納部２ａに収納する物品１であると、制御手段は、先端側突出量調整処理を行うことにより搬入部４から物品１を受け取り、設定突出処理を行うことにより第１物品収納棚３ａにおける保管用収納部２ａに受け取った物品１を収納する（＃７，８）。
第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１であり、且つ、そのままピッキング用収納部２ｂに収納する物品１であると、制御手段は、先端側突出量調整処理を行うことにより搬入部４から物品１を受け取り、先端側ピッキング用突出処理を行うことにより第１物品収納棚３ａにおけるピッキング用収納部２ｂに受け取った物品１を収納する（＃９，１０）。

第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１であり、且つ、一旦保管用収納部２ａに収納する物品１であると、制御手段は、基端側突出量調整処理を行うことにより搬入部４から物品１を受け取り、設定突出処理を行うことにより第２物品収納棚３ａにおける保管用収納部２ａに受け取った物品１を収納する（＃１１，１２）。
第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂに収納する物品１であり、且つ、そのままピッキング用収納部２ｂに収納する物品１であると、制御手段は、基端側突出量調整処理を行うことにより搬入部４から物品１を受け取り、基端側ピッキング用突出処理を行うことにより第２物品収納棚３ｂにおけるピッキング用収納部２ｂに受け取った物品１を収納する（＃１３，１４）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、フォーク装置２８として、３段式のものを例示したが、例えば、５段式にすることもでき、何段式のものにするかは適宜変更が可能である。

（２）上記実施形態では、搬入部４から物品１を受け取るときに、制御手段が先端側突出量調整処理及び基端側突出量調整処理を行うようにしているが、例えば、搬入部４から物品１を受け取るときには、搬入部４から物品１を受け取るための予め設定した突出量にフォークの突出量を設定して、スタッカークレーン６の作動を制御し、保管用収納部２ａから物品１を受け取るときに、制御手段が先端側突出量調整処理及び基端側突出量調整処理を行うようにしてもよい。

（３）上記実施形態では、ピッキング用収納部２ｂを最下段の収納部２の一部に位置するようにしているが、例えば、最下段の収納部２の全てをピッキング用収納部２ｂとすることも可能であり、ピッキング用収納部２ｂをどの位置に配設するかは適宜変更が可能である。

（４）上記実施形態では、地上側コントローラ１０からの指令に基づいて、スタッカークレーン６の作動を制御するクレーン制御装置３６をスタッカークレーン６に設けているが、例えば、クレーン制御装置３６をスタッカークレーン６に設けずに、地上側コントローラ１０が、作動開始及び作動停止などの各種情報を通信ネットワークを介して走行用電動モータ２３や出退用電動モータ３２等の与えることができ、地上側コントローラ１０のみから制御手段を構成することもできる。

物品収納設備の平面図物品収納設備の縦断面図スタッカークレーンの側面図フォーク式の移載装置を示す図物品収納設備の制御ブロック図フォーク装置と搬入部との関係を示す図フォーク装置と搬入部との関係を示す図フォーク装置とピッキング用収納部又は保管用収納部との関係を示す図どの処理を行うかを選択するためのフローチャート従来技術のフォークと搬入部との関係を示す図従来技術のフォークとピッキング用収納部との関係を示す図

符号の説明

１物品
２収納部
２ａ保管用収納部
２ｂピッキング用収納部
３物品収納体（物品収納棚）
４搬入部
６物品搬送装置（スタッカークレーン）
１０制御手段（地上側コントローラ）
１１移動体（走行台車）
１４フォーク式の移載装置
３６制御手段（クレーン制御装置）

Claims

物品を収納可能な収納部を収納体横幅方向に複数並べた物品収納体と、その物品収納体に対して収納体横幅方向に並ぶ状態で配設されて前記物品収納体に収納する物品を搬入する搬入部と、前記搬入部と各収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記物品搬送装置は、収納体前後方向に隣接する状態で収納体横幅方向に沿う移動経路に沿って移動自在な移動体、及び、物品を載置支持するフォークを収納体前後方向に出退自在で且つ昇降自在なフォーク式の移載装置を備え、
前記物品収納体は、前記収納部として、収納体前後方向において前記移動経路が位置する側とは反対側から物品を取り出し可能なピッキング用収納部を少なくとも備え、
前記制御手段は、前記搬入部及び各収納部に対する移載位置に前記移動体を移動させる移動処理、及び、前記搬入部及び各収納部との間で物品を移載すべく、前記フォークを出退及び昇降させる移載処理を行うべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている物品収納設備であって、
前記制御手段は、
前記ピッキング用収納部に収納する物品を前記搬入部又は前記ピッキング用収納部以外の収納部から受け取るときに、前記移載処理として、前記フォークの先端側端部と収納体前後方向での物品の後端部とを合わせる状態で前記フォークにて物品を載置支持すべく、収納体前後方向における物品の長さ情報に応じて求められる突出量に前記フォークの突出量を設定して、前記物品搬送装置の作動を制御する先端側突出量調整処理を行い、且つ、
前記ピッキング用収納部に物品を収納するときに、前記移載処理として、収納体前後方向での前記ピッキング用収納部の後端部に前記フォークの先端側端部を合わせる状態で前記ピッキング用収納部に物品を収納すべく、前記フォークの突出量を予め定めたピッキング用突出量に設定して、前記物品搬送装置の作動を制御する先端側ピッキング用突出処理を行うように構成されている物品収納設備。
前記搬入部は、収納体前後方向においてその中央部に物品を位置させる状態で物品を搬入するように構成されている請求項１に記載の物品収納設備。
前記ピッキング用収納部以外の収納部は、前記ピッキング用収納部に収納する物品を保管する保管用収納部として構成され、
前記制御手段は、前記搬入部から物品を受け取るときに、前記先端側突出量調整処理を行い、且つ、前記保管用収納部に物品を収納するとき及び前記保管用収納部から物品を受け取るときに、前記移載処理として、前記フォークの突出量を予め定めた保管用突出量に設定して、前記物品搬送装置の作動を制御する設定突出処理を行うように構成されている請求項１又は２に記載の物品収納設備。
前記物品収納体は、その収納体前後方向において前記移動経路を挟む状態で一対設けられ、
前記移載装置は、収納体前後方向の一方側及び他方側に対して、前記フォークを出退自在に構成され、
前記制御手段は、収納体前後方向において前記移動経路に対して前記搬入部と同じ側に位置する前記ピッキング用収納部に収納する物品を受け取るときには、前記先端側突出量調整処理を行い、且つ、収納体前後方向において前記移動経路に対して前記搬入部と反対側に位置する前記ピッキング用収納部に収納する物品を受け取るときには、前記フォークの基端側端部と収納体前後方向での物品の前端部とを合わせる状態で前記フォークにて物品を載置支持すべく、収納体前後方向における物品の長さ情報に応じて求められる突出量に前記フォークの突出量を設定して、前記物品搬送装置の作動を制御する基端側突出量調整処理を行い、且つ、
収納体前後方向において前記移動経路に対して前記搬入部と同じ側に位置する前記ピッキング用収納部に物品を収納するときには、前記先端側ピッキング用突出処理を行い、且つ、収納体前後方向において前記移動経路に対して前記搬入部と反対側に位置する前記ピッキング用収納部に物品を収納するときには、収納体前後方向での前記ピッキング用収納部の後端部に前記フォークの基端側端部を合わせる状態で前記ピッキング用収納部に物品を収納すべく、前記フォークの突出量を予め定めたピッキング用突出量に設定して、前記物品搬送装置の作動を制御する基端側ピッキング用突出処理を行うように構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品収納設備。