JP2009502352A - 手術デバイス - Google Patents

Abstract

第１のあご部、および第１のあご部に対して移動可能な第２のあご部を備えるあご部分を備える手術デバイスが提供される。手術デバイスはあご部分の近位端部に連結されたシャフト部分も備える。駆動部は、あご部分とシャフト部分を相対運動させるように構成される。駆動部は、それぞれあご部およびシャフト部分によって定義された第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りでシャフト部分に対して旋回させるように構成できる。駆動部は、あご部分の少なくとも一部分を第１の長手方向軸の周りでシャフト部に対して回転させるようにも構成できる。有利なことには、手術デバイスは、たとえば第１のあご部内に配置された切断要素および／またはステープル留め要素などの手術部材を備える。

Description

［関連出願の相互参照］
本発明は特に、２００２年６月１４日に出願の特許文献１、２００３年６月１１日に出願の特許文献２、２００１年１１月３０日に出願の特許文献３、２００１年６月２２日に出願の特許文献４、２００１年４月１７日に出願の特許文献５、２０００年１１月２８日に出願の特許文献６、１９９９年６月２日に米国特許出願公開０９／３２４，４５１号として出願され、２００１年１１月１３日に特許となった特許文献７、１９９９年６月２日に米国特許出願公開０９／３２４，４５２号として出願され２００２年９月３日に特許となった特許文献８、１９９９年７月１２日に米国特許出願公開０９／３５１，５３４号として出願され２００１年７月２４日に特許となった特許文献９、２０００年２月２２日に米国特許出願公開０９／５１０，９２３号として出願され２００３年２月１１日に特許となった特許文献１０、２０００年２月２２日に米国特許出願公開０９／５１０，９２７号として出願され２００４年４月６日に特許となった特許文献１１のそれぞれを全体として参照することにより明白に本明細書に組み込まれる。

本発明は手術デバイスに関する。より詳細には、本発明は、組織を締付け、切断し、ステープルで留める動力供給された、関節動作デバイスに関する。

１つのタイプの手術デバイスに、直線状に締め付け、切断し、ステープルで留めるデバイスがある。そのようなデバイスは、胃腸管から癌性または異常な組織を切除する手術手順で使用できる。１つの従来の直線状に締め付けし、切断し、ステープルで留める器具が図１に示される。デバイスは、細長いシャフトおよび遠位部分を有する、ピストル型握り様式の構造を有する。遠位部分は、結腸の開いた端部を締め付けて閉じる一対のはさみ様式の把持要素を備える。このデバイスでは、アンビル部分などの２つのはさみ様式の把持要素の一方が構造全体に対して移動または旋回し、それに対してもう一方の把持要素が構造全体に対して固定されたままになる。このはさみデバイスの作動（アンビル部分の旋回）は、ハンドルに維持される握りの引き金によって制御される。

はさみデバイスに加えて、遠位部分はステープル留め機構も備える。はさみ機構の固定された把持要素は、ステープルカートリッジ受け領域、およびアンビル部分に対して組織の締め付けられた端部を通してステープルを打ち抜き、それによってそれまで開いていた端部を封鎖する機構を備える。はさみ要素は、シャフトと一体に形成され、または多様なはさみ要素およびステープル留め要素を交換可能にすることができるように着脱可能であることができる。

図１に示されるような、特に前述の直線状に締め付け、切断し、ステープルで留めるデバイスに伴う、前述の手術デバイスの１つの問題は、対向するあご部を患者の内部で操作することが困難である可能性があることである。外科医は、対向するあご部の間に所望の組織を配置するために、様々に角度を変えて、対抗するあご部を移動させる必要がある可能性がある。しかし一般には、同時に患者の切開部をできる限り小さくすることも望ましく、小さな寸法の切開部により、対向するあご部を操作できる角度が制限される。

図１に示されるような、特に前述の直線状に締め付け、切断し、ステープルで留めるデバイスに伴う、前述の手術デバイスの別の問題は、対向するあご部に十分な止血性がない可能性があることである。特に、前述の手術デバイスの対向するあご部は、十分な力で共に締め付けられず、それによって手術デバイスの有効性が低下する。
米国特許出願公開第６０／３８８，６４４号明細書 米国特許出願公開第１０／４６０，２９１号明細書 米国特許出願公開第０９／９９９，５４６号明細書 米国特許出願公開第０９／８８７，７８９号明細書 米国特許出願公開第０９／８３６，７８１号明細書 米国特許出願公開第０９／７２３，７１５号明細書 米国特許第６，３１５，１８４号明細書 米国特許第６，４４３，９７３号明細書 米国特許第６，２８４，０８７号明細書 米国特許第６，５１７，５６５号明細書 米国特許第６，７１６，２３３号明細書 弁理士整理番号１１４４３／２１０として示される出願人の同時係属の仮特許出願 米国特許出願公開第１０／０９９，６３４号明細書

したがって、締め付け、切断し、ステープルで留めるデバイスの操作性を向上させる必要があると考えられる。さらに、追加の締付け力を提供する締め付け、切断し、ステープルで留めるデバイスが必要であると考えられる。

本発明の例示の実施形態によれば、ヒンジ周囲のシャフト部分に旋回可能に連結されたあご部分を備える手術デバイスが設けられる。ヒンジは、あご部分およびシャフト部分の一方または両方に垂直な、これらの構成要素の回転軸を定義する。あご部分またはその一部分は、あご部分の長手方向軸の周りのシャフト部分に対して回転可能であることもできる。

あご部分は、第１のあご部および第２のあご部を備える。第２のあご部は第１のあご部と対向した関係で配置される。第１のあご部は、第２あご部に旋回可能に連結できる。デバイスは第２のあご部、好ましくはステープル打ち込み楔に回転可能に装着されたブレードの内部に配置された、切断要素およびステープル留め要素のうちの少なくとも１つを備えることもできる。切断要素および／またはステープル留め要素は、第１のあご部と第２のあご部の間に配置された組織の区域を切断することと、ステープル留めすることのうちの少なくとも１つを行うために、第２のあごの遠位端部と近位端部の間を移動するように構成できる。

本発明の例示の実施形態によれば、あご部分を備える手術デバイスが設けられる。あご部分は、第１のあご部および第１のあご部に対して移動可能な第２のあご部を備える。手術デバイスはあご部分の近位端部に連結されたシャフト部分も備える。手術デバイスはさらに、あご部分とシャフト部分の相対移動を起こすように構成された駆動部を備える。あご部分は、第１の長手方向軸を定義し、シャフト部分は第２の長手方向軸を定義する。駆動部は、あご部を第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りでシャフト部分に対して旋回させるように構成できる。第１および第２のあご部は１つの平面で互いに対して移動可能であることができ、旋回軸は平面に対して平行に配置される。また、本発明の例示の実施形態によれば、駆動部はあご部分の少なくとも一部分を第１の長手方向軸の周りでシャフト部分に対して旋回させるように構成することもできる。

駆動部は、第１の回転可能な駆動シャフトおよび第２の回転可能な駆動シャフトによって駆動されるように構成できる。たとえば、駆動部は、第１および第２の回転可能な駆動シャフトが互いに対して反対方向に回転することにより、旋回軸の周りでシャフト部分に対してあご部分を旋回させるように構成できる。また、駆動部は、第１および第２の回転可能な駆動シャフトが互いに対して同じ方向に回転することにより、あご部分の少なくとも一部分を第１の長手方向軸の周りでシャフト部分に対して回転させるように構成できる。さらに、駆動部は、第２の回転可能な駆動シャフトを回転させずに第１の回転可能な駆動シャフトを回転させることにより、第１のあご部と第２のあご部を相対移動させるように構成できる。

手術デバイスは、第１のあご部の内部に配置された手術部材を備えることができる。手術部材は切断要素および／またはステープル留め要素を備えることができる。駆動部は、第１の回転可能な駆動シャフトを回転させずに第２の回転可能な駆動シャフトを回転させることにより、第１のあご部の内部で手術部材の相対移動させるように構成できる。

本発明の例示の実施形態によれば、第１のあご部、および第１のあご部に対して移動可能な第２のあご部を備えるあご部分と、あご部分の近位端部に連結されたシャフト部分と、第１および第２の回転可能な駆動シャフトの選択的な回転により、手術デバイスに少なくとも４つの異なる機能をさせる第１および第２の回転可能な駆動シャフトによって駆動されるようになされた駆動部であって、その４つの異なる機能が、たとえばあご部分、第１のあご部、第２のあご部、およびシャフト部分のうちの第１のものの、あご部分、第１のあご部、第２のあご部、およびシャフト部分のうちの第２のものに対する移動である駆動部とを備える手術デバイスが提供される。

あご部分は第１の長手方向軸を定義することができ、少なくとも４つの異なる機能のうちの第１のものは、あご部分の少なくとも一部分の、第１の長手方向軸の周りのシャフト部分に対する回転を含む。駆動部は、あご部分の少なくとも一部分を第１の長手方向軸の周りでシャフト部分に対して回転させるように、互いに対して同じ方向に第１および第２の回転可能な駆動シャフトの回転によって駆動されるように構成される。シャフト部分は第２の長手方向軸を定義することができ、少なくとも４つの異なる機能のうちの第２のものは、第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りであご部分をシャフト部分に対して旋回させることを含む。駆動部は、あご部分を旋回軸の周りでシャフト部分に対して旋回させるように、互いに対して反対の方向に第１および第２の回転可能な駆動シャフトの回転によって駆動されるように構成される。少なくとも４つの異なる機能のうちの第３のものは、第１のあご部を第２のあご部に対して移動させることを含むことができる。駆動部は、第１のあご部と第２のあご部を相対移動させるために、第２の回転可能な駆動シャフトを回転させずに第１の回転可能な駆動シャフトによって駆動されるように構成される。さらに、手術デバイスは、たとえば第１のあご部の内部に配置された切断および／またはステープル留め要素を備える手術部材も備えることができ、少なくとも４つの異なる機能のうちの第４のものは、第１のあご部の内部の手術部材の相対移動を含む。駆動部は、第１のあご部の内部で手術部材を相対移動させるように、第１の回転可能な駆動シャフトを回転させずに第２の回転可能な駆動シャフトを回転させることにより駆動されるように構成される。

図２（ｂ）は、本発明の例示の実施形態による手術デバイス１１の構成要素のいくつかを示す概略図である。手術デバイス１１は、たとえばカニューラを介する（図示されない）、患者の体に挿入するのに特に適するように構成される。図示される実施形態では、手術デバイス１１は、締付けし、切断し、ステープルで留めるデバイスである。手術デバイス１１は、ヒンジ部分１１ｃによってシャフト部分１１ｂに旋回可能に連結されたあご部分１１ａを備える。あご部分１１ａは、遠位端部５０ａおよび近位端部５０ｂを有する第１のあご部５０と、遠位端部８０ａおよび近位端部８０ｂを有する第２のあご部８０とを備える。第１のあご部５０と第２のあご部８０は、それぞれの近位端部５０ｂ、８０ｂで、またはその付近で互いに対して枢動可能に連結される。図示される例示の実施形態では、第１のあご部５０および第２のあご部８０は、ページに対して垂直に向いた旋回軸Ａの周りを互いに対して旋回する。

上記に示したように、あご部分１１ａは、ヒンジ部分１１ｃによってシャフト部分１１ｂに旋回可能に連結される。具体的には、あご部分１１ａは、旋回軸Ｂの周りでシャフト部分１１ｂに対して枢動可能であり、旋回軸Ｂは、あご部１１ａとシャフト部分１１ｂまたはそれらの間の任意の位置、およびあご部分１１ａとシャフト部分１１ｂに対する任意の周方向の位置に配置することができる。図示される例示の実施形態では、旋回軸Ｂは、関節動作のときに、あご部分１１ａがページに対して垂直な平面で旋回するように、示された図で縦方向に向けられる。その他の例示の実施形態では、あご部１１ａが異なる平面で旋回できるように、旋回軸Ｂは異なる向きを有することができることを理解されたい。あご部１１ａは、それが使用中に所望の通りに選択的に配置できるように、シャフト部分１１ｂに対する任意の角度に、またその間を旋回できる。シャフト部分１１ｂの長手方向軸に対する複数の旋回軸（シャフト部分１１ｂの長手方向軸が図２（ｂ）の軸Ｄとして示される）を設けることができる。たとえば、様々な実施形態において、あご部１１ａは、その長手方向軸Ｄの周りでシャフト部分１１ｂに対して回転可能であることができ、または長手方向軸Ｄに対して垂直である複数の旋回軸の周りでシャフト部分１１ｂに対して回転可能であることができる。

シャフト部分１１ｂは、あご部分１１ａが連結される遠位部分１１０１および近位部分１１０２を備えることができる。シャフト部分１１ｂの近位部分１１０２は、ハンドル１１０３を備えることができ、それを使用して使用者が手術デバイス１１を把持することができる。近位部分１１０２の最も近位の端部では、シャフト部分１１ｂは、（以下にさらに詳細に示される）可撓性のシャフトに連結するためのたとえば急速連結カップリング（quick-connect coupling）などの連結要素１１０４を備えることができる。

第２のあご部８０は、締付け面１０６を備える。第２のあご部８０は、切断およびステープル留め要素１０４も備え、それは第２のあご部８０の締付け面１０６の少なくとも一部分を形成できる。第１のあご部５０は、第２のあご部８０に対して対向するアンビル部材７００を備える。アンビル部材７００は、第２のあご部８０の締付け表面１０６に沿って切断され、ステープルで留められる組織の部分を締付ける締付け表面１０８を備える。下記により詳細に説明されるように、切断およびステープル留め要素１０４は、第１のあご部５０および第２のあご部８０が、たとえば完全に閉じた位置にあるとき、組織の部分を切断し、ステープルで留めるように構成される。１つの実施形態による切断およびステープル留め要素１０４のさらなる特徴が、たとえば下記に図３（ｆ）および３（ｇ）に関連して、さらに２００１年１１月３０日に出願の特許文献３、および２００３年６月１１日に出願の特許文献２に例示および説明され、そのそれぞれが上記に明記したように、ここにそれらの全体が参照によって本明細書に明確に組み込まれる。

様々な駆動部を使用して、手術デバイス１１の、たとえばあご部分１１ａをシャフト部分１１ｂに対して旋回させる、あご部分１１ａまたはその一部分をその長手方向軸の周りでシャフト部分１１ｂに対して回転させる、第２のあご部８０に対して第１のあご部５０を旋回させる、ステープルカートリッジを送り出すなどの動作を駆動することができる。本発明の１つの実施形態によれば、これらの機能は２つの回転可能な駆動シャフトを有する可撓性のシャフトに手術デバイス１１を連結することによって実行することができるが、その他の実施形態では、異なるタイプおよび／または異なる数の駆動構成要素を用いることができることを理解されたい。

図２（ｂ）は、手術デバイス１１が第１および第２の駆動部８８および９８を使用し、そのそれぞれがたとえば可撓性の駆動シャフトなどの２つの回転可能な駆動シャフトのうちのそれぞれの１つに連結される１つの実施形態を概略的に示す。たとえば、第１の駆動部８８は、たとえば第１のあご部５０および第２のあご部８０を互いに対して移動させるように動作することができる。第１の駆動部８８は、第１のあご部５０および第２のあご部８０を互いに対して移動可能な任意のタイプの駆動機構を備えることができる。第１の駆動部８８は、第２のあご部８０の近位端部８０ｂに少なくとも部分的に位置することができ、第１のあご部５０の近位端部５０ｂに連結できる。第１の駆動部８８は、第１のあご部５０を第２のあご部８０に対して開閉するように、第１のあご部５０の近位端部５０ｂに係合できる。さらに、第１の駆動部８８は、手術デバイス１１のシャフト部分１１ｂを通って第１の駆動ソケット６５４に延出することができる。第１の駆動部８８の第１の駆動ソケット６５４は、第１の駆動シャフト９４によって第１のモータ９６に連結される。下記により詳細に説明されるように、第１の駆動部８８は、第１の駆動シャフト９４を介して第１のモータ９６によって係合されるとき、手術デバイス１１のその他の動作を行うのに加えて、第２のあご部８０に対して第１のあご部５０を開閉するように動作できる。

第２のあご部８０は、第２の駆動部９８も備える。第２の駆動部９８は、手術デバイス１１のシャフト部分１１ｂを通って第２の駆動ソケット６９４に延出することもできる。第２の駆動ソケット６９４が第２の駆動シャフト１０２によって第２のモータ１００に連結される。第２の駆動部９８は、第２の駆動シャフト１０２を介して第２のモータ１００によって係合される場合、手術デバイス１１のその他の動作を行うことに加えて、組織５２の部分を切断し、ステープルで留めるために切断およびステープル留め要素１０４を駆動するように動作できる。

２つの駆動ソケット、たとえば、第１の駆動ソケット６５４と第２の駆動ソケット６９４、および２つの対応する駆動シャフト、たとえば第１の駆動シャフト９４と第２の駆動シャフト１０２が手術デバイス１１の一部分であるものとして、および組織の部分を締付けし、切断し、ステープルで留める目的のものとして例示されるが、任意の適切な数の駆動ソケットおよび駆動シャフトを設けることが可能である。たとえば、上述の手術デバイス１１の機能を行うために単一の駆動シャフトを設けることができる。

１つの実施形態では、２つの駆動シャフト、たとえば第１の駆動シャフト９４と第２の駆動シャフト１０２が、同様にシャフト部分１１ｂに対してあご部分１１ａを移動するのに使用されるように構成される。このタイプの実施形態の例が、たとえば図３（ａ）から３（ｅ）に示され、下記にさらに述べられる。その代わりに、および図２（ｂ）に示されるように、手術デバイス１１は、あご部分１１ａをシャフト部分１１ｂに対して移動するのに使用される第３の駆動部２０１および第４の駆動部２０２を備えることもできる。たとえば、第３の駆動部２０１は、あご部分１１ａをシャフト部分１１ｂに対して軸Ｂの周りで旋回させるように構成でき、第４の駆動部２０２は、あご部１１ａをシャフト部分１１ｂに対して長手方向軸Ｄの周りで回転させるように構成できる。１つの実施形態では、第３および第４の駆動部２０１、２０２が手術デバイス１１のシャフト部分１１ｂを通ってそれぞれ第３および第４の駆動ソケット２０１１、２０２１に延出する回転可能な駆動シャフトである。第３の駆動ソケット２０１１が第３の駆動シャフト２０１２によって第３のモータ２０１３に連結される。第３の駆動部２０１は、第３の駆動シャフト２０１２を介して第３のモータ２０１３によって係合されると、あご部分１１ａをシャフト部分１１ｂに対して軸Ｂの周りで旋回させるように動作する。第４の駆動ソケット２０２１が第４の駆動シャフト２０２２によって第４のモータ２０２３に連結される。第４の駆動部２０２は、第４の駆動シャフト２０２２を介して第４のモータ２０２３によって係合されると、あご部分１１ａをシャフト１１ｂに対してその長手方向軸Ｄの周りで回転させるように動作する。

駆動シャフト、たとえば第１および第２の回転可能な駆動シャフト９４と１０２、および任意のその他のシャフトは、図２（ａ）に示される可撓性の駆動シャフト１６２０などの可撓性の駆動シャフト内に収容できる。その他のタイプの可撓性の駆動シャフトも利用できる。たとえば駆動シャフトは、参照によってその全体が本明細書に明確に組み込まれる、特許文献１２に記載および例示されるタイプの可撓性の駆動シャフト内に収容できる。

図２（ｂ）を参照すると、手術デバイス１１がメモリモジュール６０４１も備えることができる。１つの実施形態では、メモリモジュール６０４１は、切断し、ステープルで留める要素１０４に連結され、またはその要素と一体である。メモリモジュール６０４１は、データ転送ケーブル１２７８によってデータコネクタ１２７２に連結される。これらの構成要素のさらなる特徴が図３（ｆ）および７と関連して明記される。

さらに、図２（ｂ）は、連結要素１１０４も示す。連結要素１１０４は、可撓性の駆動シャフト１６２０の相補的な急速連結要素１６６４に係合する急速連結スロット７１３ａを有する急速連結スリーブ７１３を備えることができ、それは下記にさらに詳細に述べられる。急速連結スリーブ７１３の急速連結スロット７１３ａに可撓性の駆動シャフト１６２０の急速連結要素１６６４を維持するために、連結要素１１０４は、ばねも備えることができる。

本発明の例示の実施形態によれば、手術デバイス１１は、図２（ａ）に示されるモータシステムを有する電気機械式の駆動部構成要素１６１０などの電気機械式の手術システムへの付属装置として構成でき、またはそれと一体であることができる。この例示の実施形態では、任意の適切な数のモータを設けることができ、モータはバッテリの電力、線電流、ＤＣ電源、電子制御されたＤＣ電源などを介して動作することができることを理解されたい。モータがＤＣ電源に連結され、それが線電流に接続され、それによって動作電流がモータに供給できることも理解されたい。 別の例示の実施形態では、手術デバイスは機械的な駆動部システムへの付属装置であることができ、またはそれと一体であることができる。

図３（ａ）は、本発明の１つの実施形態による手術デバイス１１の斜視図である。上記に明記したように、図３（ａ）から３（ｅ）は、２つの駆動シャフトが、あご部分１１ａをシャフト部分１１ｂに対して移動させ、あご部分１１をその長手方向軸の周りで回転させ、第１のあご部５０を第２のあご部８０に対して移動させ、ステープルで留め、切断するカートリッジを送り出すために使用されるように構成される、本発明の１つの実施形態を示す。図３（ａ）に示される位置では、あご部１１ａがシャフト部分１１ｂに対してほぼ６０度の角度で配置される。あご部１１ａは、患者に作られた切開部、および締付けし、切断し、ステープルで留めることが望まれる組織の位置にしたがって適切に配置できる。

図３（ｂ）は、本発明の例示の実施形態による手術デバイス１１の内部構成要素のいくつかを示す後方斜視図である。手術デバイス１１の外側の本体が、想像線で示される。図示されるように、あご部分１１ａは、最初の位置にあり、そこではあご部分１１ａはシャフト部分１１ｂと軸方向に整列している。

図３（ｂ）は、第１の回転可能な駆動シャフト５００を示し、それはシャフト部分１１ｂ内で軸方向に回転可能であることができる。歯車要素５０２が第１の回転可能な駆動シャフト５００に連結される。歯車要素５０２は、長手方向軸の周りを回転し、歯車要素５０４と噛合い係合する。歯車要素５０４は、ピン５０５によって定位置に保持され、その中心軸は旋回軸Ｂと同軸であり、その周りをあご部分１１ａがシャフト部分１１ｂに対して旋回する。

歯車要素５０４は、あご部分１１ａ内で歯車要素５０６とも噛合い係合する。歯車要素５０６は、シャフト５０８によって歯車要素５１０に連結される。歯車要素５０６、歯車要素５１０、およびシャフト５０８はシャフト５０８の中心軸によって定義される長手方向軸の周りであご部分１１ａ内で回転する。歯車要素５１０は、あご部分１１ａ内に長手方向に配置されたピン５１３の周りを回転する歯車要素５１２と噛合い係合する。歯車要素５１２は、歯車要素５１４と噛合い係合する。歯車要素５１４は、１組の歯５１６に対して遠位に延出するシャフト部分を有する。歯５１６はプレート５１８内で対応して形成された開口と選択的に係合可能であり、プレート５１８はプレート５１８の相対的な回転を防止するように手術デバイス１１の内部の表面にキー止めされている。プレート５１８は、プレート５１８内の対応して形成された開口が歯５１６と係合して固定される第１の位置と、プレート５１８が第１の位置に対して遠位に移動され、プレート５１８内の対応して形成された開口が歯５１６と係合しない第２の位置との間で軸方向に移動可能である。

ねじ山を付けられたねじ５２０が歯車５１４および歯５１６を担持するシャフト部分から遠位に延出する。ねじ山を付けられたねじ５２０が長手方向に配置され、歯車５１４が回転するとき長手方向軸の周りを回転するように構成される。ねじ山を付けられたねじ５２０にプッシュブロック５２２が装着される。プッシュブロック５２２は、その相対的な回転を防止するように手術デバイス１１の内部の表面にキー止めされている。一対のローラ５２４がプッシュブロック５２２の下方の遠位端に回転可能に連結される。一対のローラ５２４が、上方のあご部５０の各側面のそれぞれのスロット５０１１内に着座する。上方のあご部５０およびスロット５０１１が図３（ｂ）に点線で示される。

図３（ｂ）は、第２の回転可能な駆動シャフト５５０も示し、それはシャフト部分１１ｂ内で軸方向に回転可能であることができる。歯車要素５５２が第２の回転可能な駆動シャフト５５０に連結される。歯車要素５５２は、長手方向軸の周りを回転し、歯車要素５５４と噛合い係合する。歯車要素５５４は、ピン５０５によって定位置に保持され、その中心軸は旋回軸Ｂと同心であり、その周りをあご部分１１ａがシャフト部分１１ｂに対して旋回する。

歯車要素５５４は、あご部分１１ａ内で歯車要素５５６とも噛合い係合する。歯車要素５５６は、シャフト５５８によって歯車要素５６０に連結される。歯車要素５５６、歯車要素５６０、およびシャフト５５８はシャフト５５８の中心軸によって定義される長手方向軸の周りであご部分１１ａ内で回転する。歯車要素５６０はピン５１３の近位端部に装着された歯車要素５６２ａと噛合い係合する。歯車要素５６２ａはピン５１３に回転不可能に装着され、したがってピン５１３と共に回転するようになされるように構成され、ピン５１３はあご部分１１ａ内で長手方向に延出する。さらに、歯車要素５６２ｂは、ピン５１３の遠位端部に回転不可能に装着されるようになされる。したがって、歯車要素５６２ｂは、ピン５１３と共に回転するようにも構成される。

歯車要素５６２ｂは、遠位に延出するシャフト部分を有し、（図３（ｂ）から隠されるが図３（ｄ）に示される）一組の歯５６６１を備える。歯５６６１はプレート５１８内に対応して形成された開口と選択的に係合可能である。上記に明記したように、プレート５１８はその相対的な回転を防止するように手術デバイス１１の内部の表面にキー止めされ、プレート５１８内の対応して形成された開口が歯５６６１と係合して固定される第１の位置と、プレート５１８が第１の位置に対して遠位に移動され、プレート５１８内の対応して形成された開口が歯５６６１と係合しない第２の位置との間で軸方向に移動可能である。

歯車要素５６２ｂは、歯車要素５６４と噛合い係合する。第１の長手方向のロッド５６６が歯車５６４から遠位に延出する。第１の長手方向のロッド５６６が第２の長手方向のロッド５６８に取り付けられる。第２の長手方向のロッド５６８がショルダ５７２を有する。第１の長手方向のロッド５６６と第２の長手方向のロッド５６８のショルダ５７２との間にばねがある。第２の長手方向のロッド５６８の遠位端部５７４は、楔駆動部６０５のそれぞれの開口に係合するように構成される。楔駆動部６０５は、（下記にさらに詳細に述べられる）ステープルで留め／切断する楔をステープルカートリッジに沿って打ち込むように回転する。

これらの構成要素は様々なその他の図にも示される。たとえば、図３（ｃ）は、手術デバイス１１の内部構成要素のいくつかを示す側面斜視図である。図示されるように、あご部分１１ａがシャフト部分１１ｂに対してたとえば関節動作されて旋回される。さらに、図３（ｄ）は、さらに旋回した、たとえばシャフト部分１１ｂに対して関節動作したあご部分１１ａを示す斜視図である。また、図３（ｅ）は、旋回した、たとえばシャフト部分１１ｂに対して関節動作したあご部分１１ａを示す底部斜視図である。

上記に明記したように、手術デバイス１１は、切断し、ステープルで留める要素１０４を備えることもできる。１つの実施形態では、ステープルで留め、切断する要素１０４はステープルカートリッジである。図３（ｆ）は、交換可能なステープルカートリッジ６００の分解図である。交換可能なステープルカートリッジ６００は、図３（ａ）から３（ｅ）に示される本発明の例示の実施形態での切断およびステープル留め要素１０４として使用できる１つのタイプのステープルで留め／切断する装置である。交換可能なステープルカートリッジ６００は、ステープルトレイ６０４を備える。ステープルトレイ６０４は、その近位端６０４ｄでスロット６０４ｉを有し、そこでメモリモジュール６０４１がメモリモジュール保持器６０４２によって保持される。メモリモジュール６０４１は、たとえばそれぞれがその全体が参照によって本明細書に明確に組み込まれる、現在２００４年９月２１日に米国特許第６，７９３，６５２号として特許となった２０００年１１月２８日に出願の特許文献６、２００１年４月１７日に出願の特許文献５、２００１年６月２２日に出願の特許文献４、２００２年３月１５日に出願の特許文献１３に記載されるような情報を記憶することができる。楔駆動部６０５がステープルトレイ６０４の中央のチャネル６０４ｅを通って回転可能に配置されるように構成される。特に、楔駆動部６０５は、ステープルトレイ６０４の遠位のオリフィス６０４ａ内に回転可能に装着されるように構成された遠位端部６０５ａを有する。楔駆動部６０５は、外側にねじ山を付けられた領域６０５ｂ、ステープルトレイ６０４の近位端部６０４ｂで近位オリフィス６０４ｂを通って回転可能に延出するねじ山を付けられない部分６０５ｃ、第２の長手方向ロッド５６８の遠位端部５７４を受ける最も近位の端部の近位に面する開口６０５ｄも備える。近位に面する開口６０５ｄおよび第２の長手方向のロッド５６８の遠位端部５７４は、第２の長手方向ロッド５６８の遠位端部５７４が、たとえば近位に面する開口６０５ｄ内に挿入されて受けられる場合に、互いに対して回転不可能に連結するようになされる。

交換可能なステープルカートリッジ６００は、内側にねじ山を付けられたボア６０３ａを有する楔６０３も備える。楔駆動部６０５の外部にねじ山を付けられた領域６０５ｂは、楔６０３の内側にねじ山を付けられたボア６０３ａを通って延出するように構成される。楔６０３の内側にねじ山を付けられたボア６０３ａのねじ山は、楔駆動部６０５の外部にねじ山を付けられた領域６０３ｂのねじ山に適合する。下記にさらに論じられるように、楔駆動部６０５の回転時に、楔６０３が、中央チャネル６０４ｅを通ってステープルトレイ６０４の遠位端部６０４ｃとステープルトレイ６０４の近位端部６０４ｄとの間を移動する。

ステープルトレイ６０４は、中央のチャネル６０４ｅの対向する壁６０４ｇに複数の縦方向に配置されたスロット６０４ｆも備える。中央のチャネル６０４ｅの各側面に、ステープルプッシャ６０７がスロット６０４ｆ内に摺動可能に配置されるように構成される。より詳細には、ステープルプッシャ６０７のそれぞれは、ステープルプッシングフィンガ６０７ｃの２つの列６０７ｂの間に長手方向に延びる上面６０７ａを有する。ステープルプッシングフィンガ６０７ｃは、ステープルトレイ６０４の壁６０４ｇに当接する列６０７ｂの各ステープルプッシングフィンガ６０７ｃが、壁６０４ｇの対応するスロット６０４ｆ内で縦方向に摺動可能になるように維持されるように構成される。ステープルプッシングフィンガ６０７ｃがステープルトレイ６０４のスロット６０４ｈの上に配置される。ステープルトレイ６０４のスロット６０４ｈは複数の止め具、たとえば複数のステープル６０６を収容する。ステープル６０６のそれぞれは、バット６０６ａおよび一対のプロング６０６ｂを備える。

楔６０３は、ステープルプッシャ６０７のそれぞれの上面６０７ａを摺動可能に係合する一対の傾斜を付けられた縁部６０３ｂも備える。楔６０３が中央のチャネル６０４ｅを通って遠位端部６０４ｃからステープルトレイ６０４の近位端部６０４ｄに移動するとき、楔６０３の一対の傾斜した縁部６０３ｂは、ステープルプッシャ６０７のステープルプッシングフィンガ６０７ｃをステープルトレイ６０４のスロット６０４ｈに連続的に押しこみ、したがって、ステープル６０６をそこから押し出すために、ステープルプッシャ６０７のそれぞれの上面６０７ａに摺動可能に係合するように構成される。カートリッジの上部６１１は、ステープルトレイ６０４の中央のチャネル６０４ａの上に嵌合するように構成され、ステープル保持器６１０は、ステープルトレイ６０４の締付け面１０６を覆うように構成される。ステープルカートリッジ６００のたとえばブレード５１などのさらなる特徴は、図３（ｇ）に関連して下記に述べられるが、これらの特徴は手術デバイス１１の動作中の状態で述べられる。

図３（ｈ）は、第１のあご部５０の底面図である。第１のあご部５０は、遠位端部からアンビル部材７００の近位端部に延出する長手方向に配置されたスロット７０１を有するアンビル部材７００を備える。スロット７０１は、ブレードが遠位端部８０ａから第２のあご部８０の近位端部８０ｂに移動された場合に、ブレード５１がスロット７０１内に延出し、それに沿って移動するように第２のあご部８０のブレード５１と整列する。アンビル部材７００は、ステープルガイド７０３の複数の列７０２も備える。ステープルガイド７０３は、ステープル６０６のプロング６０６ｂを受け、ステープル６０６を閉じるようにプロング６０６ｂを曲げるように構成される。手術デバイス１１が閉じた位置にある場合、ステープルガイド７０３の列７０２は、第２のあご部８０のステープルトレイ６０４のスロット６０４ｈと整列する。

動作の際には、あご部分１１ａは、最初の位置に維持され、そこでは図３（ｂ）に示される位置などで、シャフト部分１１ｂと軸方向に整列している。この位置では、手術デバイス１１は、たとえばトロカールを通って手術部位に挿入できる。締付けし、ステープルで留め、切断する切開部および組織の位置に応じて、使用者はあご部分１１ａをシャフト部分１１ｂに対して関節動作させることができる。

第１の関節動作プロセスでは、あご部分１１ａは、シャフト部分１１ｂに対して旋回される。プレート５１８は、たとえばプレート５１８の２つの開口が歯車要素５１４の歯５１６、および歯車要素５６２ｂの歯５６６１とそれぞれ係合して固定されるように、第１の位置に配置される。次いで、第１の回転可能な駆動シャフト５００および第２の回転可能な駆動シャフト５５０は反対の方向に回転する。たとえば、図３（ｂ）を参照すると、あご部分１１ａを（上から見て）シャフト部分１１ｂに対して時計回り方向に関節動作させるために、第１の回転可能な駆動シャフト５００が反時計回り方向に回転できる（簡単にするために、たとえば時計回りまたは反時計回りなどの回転方向に対する本明細書の全ての参照は、特別に示さない限り、手術デバイスの近位端部から手術デバイス１１の遠位端部に向いた視野を言及する）。したがって、第１の回転可能な駆動シャフト５００に取り付けられた歯車要素５０２が同様に、反時計回り方向に回転する。歯車要素５０４と係合することにより、歯車要素５０２の反時計回りの回転が、（上から見て）ピン５０５の周りで歯車要素５０４を反時計回り方向に回転させる。歯車要素５０６と係合することにより、歯車要素５０４の反時計回りの回転が、歯車要素５０６を時計回り方向に回転させる。

同時に、第２の回転可能な駆動シャフト５５０が時計回り方向に回転できる。したがって、第２の回転可能な駆動シャフト５５０に取り付けられた歯車要素５５２が同様に、時計回り方向に回転する。歯車要素５５４と係合することにより、歯車要素５５２の時計回りの回転が、（上から見て）ピン５０５の周りで歯車要素５５４を反時計回り方向に回転させる。歯車要素５５６と係合することにより、歯車要素５５４の時計回りの回転が、歯車要素５５６を反時計回り方向に回転させる。プレート５１８が歯５１６および５６６１と係合することにより、歯車要素５０６および５６６が手術デバイス１１に対して回転するのを防止する。したがって、あご部分１１ａは、（上から見て）シャフト部分１１ｂに対して時計回り方向に回転する。あご部分１１ａを反対の方向に、たとえば上から見てシャフト部分１１ｂに対して反時計回りに回転させるために、第１および第２の回転可能な駆動シャフト５００、５５０の回転方向が逆にされる。

あご部分１１ａが所望の位置にピン５０５の周りで回転した後に、たとえば軸Ｄとして示される、あご部分１１ａの長手方向軸の周りでシャフト部分１１ｂに対して第２の関節動作のプロセスであご部分１１ａを回転させることもできる。プレート５１８は、プレート５１８の２つの開口が歯車要素５１４の歯５１６、および歯車要素５６２ｂの歯５６６１とそれぞれ係合して固定されるように、第１の位置に維持される。そうすると、第１の回転可能な駆動シャフト５００および第２の回転可能な駆動シャフト５５０は同じ方向に回転する。たとえば、図３（ｂ）を参照すると、あご部分１１ａをシャフト部分１１ｂに対してその長手方向軸の周りで反時計回り方向に回転させるために、第１の回転可能な駆動シャフト５００が反時計回り方向に回転できる。したがって、第１の回転可能な駆動シャフト５００に取り付けられた歯車要素５０２が反時計回り方向にも回転する。歯車要素５０４と係合することにより、歯車要素５０２の反時計回りの回転が、（上から見て）ピン５０５の周りで歯車要素５０４を反時計回り方向に回転させる。歯車要素５０６と係合することにより、歯車要素５０４の反時計回りの回転が、歯車要素５０６を時計回り方向に回転させる。歯車要素５０６がシャフト５０８によって歯車要素５１０に取り付けられるので、歯車要素５０６の時計回りの回転が、歯車要素５１０を時計回り方向にも回転させる。歯車要素５１２と係合することにより、歯車要素５１０の時計回りの回転が、歯車要素５１２を反時計回り方向に回転させる。

第２の回転可能な駆動シャフト５５０は、反時計回り方向にも回転できる。したがって、第２の回転可能な駆動シャフト５５０に取り付けられた歯車要素５５２が、反時計回り方向に回転する。歯車要素５５４と係合することにより、歯車要素５５２の反時計回りの回転が、（上から見て）ピン５０５の周りで歯車要素５５４を時計回り方向に回転させる。歯車要素５５６と係合することにより、歯車要素５５４の時計回りの回転が、歯車要素５５６を時計回り方向に回転させる。歯車要素５５６がシャフト５５８によって歯車要素５６０に取り付けられるので、歯車要素５５６の時計回りの回転が、歯車要素５６０を時計回り方向にも回転させる。歯車要素５６２ａと係合することにより、歯車要素５６０の時計回りの回転が、歯車要素５６２ａを反時計回り方向に回転させる。また、歯車要素５６２ａおよび歯車要素５６２ｂの両方が、ピン５１３にたとえばキー止めされて、回転不可能に装着されるようになされるので、反時計回り方向の歯車要素５６２ａの回転が、歯車要素５６２ｂを反時計回り方向にも回転させる。

したがって、歯車要素５６２ｂおよび歯車要素５１２は、たとえばピン５１３の中心軸など、その共通の長手方向軸の周りで反時計回りに共に回転する。プレート５１８が第１の位置に維持されるので、プレート５１８の２つの開口が歯車要素５１４の歯５１６、および歯車要素５６２ｂの歯５６６１とそれぞれ係合して固定される。したがって、歯車要素５６２ｂおよび歯車要素５１２のピン５１３の周りでの反時計回り方向の回転が、歯車要素５１４および歯車要素５６４をピン５１３の周りで反時計回りにも回転させ、その中心軸はあご部分１１ａの長手方向軸Ｄと同軸である。歯車要素がねじ５２０に連結され、その上にプッシュブロック５２２が装着される。プッシュブロック５２２があご部分１１ａの内側の表面にキー止めされるので、長手方向軸Ｄの周りの歯車要素５１４の回転が、あご部分１１ａをシャフト部分１１ｂに対してその長手方向軸Ｄの周りで回転させる。

あご部分１１ａがシャフト部分１１ｂに対してその長手方向軸Ｄの周りで所望の位置に回転した後に、あご部５０、８０は組織の部分をその間に配置できるようにするために開放できる。この操作を行うために、プレート５１８は、プレート５１８の２つの開口が歯車要素５１４の歯５１６とも、歯車要素５６２ｂの歯５６６１ともそれぞれ係合して固定されないように、その第２の位置に遠位に移動される。そうすると、第１の回転可能な駆動シャフト５００は第１の方向に回転し、第２の回転可能な駆動シャフト５５０は回転しない。たとえば、図３（ｂ）を参照すると、第１のあご部５０を第２のあご部８０に対して開放するために、第１の回転可能な駆動シャフト５００が反時計回り方向に回転できる。したがって、第１の回転可能な駆動シャフト５００に取り付けられた歯車要素５０２が反時計回り方向にも回転する。歯車要素５０４と係合することにより、歯車要素５０２の反時計回りの回転が、（上から見て）ピン５０５の周りで歯車要素５０４を反時計回り方向に回転させる。歯車要素５０６と係合することにより、歯車要素５０４の反時計回りの回転が、歯車要素５０６を時計回り方向に回転させる。歯車要素５０６がシャフト５０８によって歯車要素５１０に取り付けられるので、歯車要素５０６の時計回り方向の回転が、歯車要素５１０を時計回り方向にも回転させる。歯車要素５１２と係合することにより、歯車要素５１０の時計回りの回転が、歯車要素５１２を反時計回り方向に回転させる。歯車要素５１４と係合することにより、歯車要素５１２の反時計回りの回転が、歯車要素５１４を時計回り方向に回転させる。プレート５１８が第２の位置に移動されるので、ピン５１３が回転せずに歯車要素５１２がピン５１３の周りを回転する。

歯車要素５１４の時計回りの回転が、ねじ山を付けられたねじ５２０を時計回り方向に回転させる。動作の最初の段階では、たとえば手術デバイス１１が最初に患者の身体に挿入されたとき、プッシュブロック５２２がねじ山を付けられたねじ５２０に沿って最も遠位の位置に配置される。ねじ山を付けられたねじ５２０の回転は、手術デバイス１１の内側の表面内に、たとえばキー止めされて、回転不可能に装着されるようになされたプッシュブロック５２２を近位の方向に移動させる。プッシュブロック５２２の近位の移動は、一対のローラ５２４を上方のあご部５０の各側面のそのそれぞれのスロット５０１１内で近位に移動させる。プッシュブロック５２２がねじ山を付けられたねじ５２０の近位端部に移動した場合、ローラ５２４はスロット５０１１の近位端部に配置され、その位置で第１のあご部５０が第２のあご部８０に対して最大に開放される。

第１および第２のあご部５０、８０が互いに対して所望の位置に開放された後に、あご部５０、８０はその間の組織の部分を締付けるように閉鎖される。ここでも同様に、プレート５１８がその第２の位置にある状態で、たとえばプレート５１８の２つの開口が歯車要素５１４の歯５１６とも、歯車要素５６２ｂの歯５６６１ともそれぞれ係合して固定されないように、第１の回転可能な駆動シャフト５００は第２の方向に回転し、第２の回転可能な駆動シャフト５５０は回転しない。たとえば、図３（ｂ）を参照すると、第１のあご部５０を第２のあご部８０に対して閉鎖するために、第１の回転可能な駆動シャフト５００が時計回り方向に回転できる。したがって、第１の回転可能な駆動シャフト５００に取り付けられた歯車要素５０２が時計回りにも回転する。歯車要素５０４と係合することにより、歯車要素５０２の時計回りの回転が、（上から見て）ピン５０５の周りで歯車要素５０４を時計回り方向に回転させる。歯車要素５０６と係合することにより、歯車要素５０４の時計回りの回転が、歯車要素５０６を反時計回り方向に回転させる。歯車要素５０６がシャフト５０８によって歯車要素５１０に取り付けられるので、歯車要素５０６の反時計回りの回転が、歯車要素５１０を反時計回り方向にも回転させる。歯車要素５１２と係合することにより、歯車要素５１０の反時計回りの回転が、歯車要素５１２を時計回り方向に回転させる。歯車要素５１４と係合することにより、歯車要素５１２の時計回りの回転が、歯車要素５１４を反時計回り方向に回転させる。プレート５１８がその第２の位置に移動されるので、ピン５１３が回転せずに歯車要素５１２がピン５１３の周りを回転する。

歯車要素５１４の反時計回りの回転が、ねじ山を付けられたねじ５２０を反時計回り方向に回転させる。上記に明記したように、プッシュブロック５２２は、ねじ山を付けられたねじ５２０に沿った最も近位の位置に配置できる。ねじ山を付けられたねじ５２０の回転は、手術デバイス１１の内側の表面内にキー止めされたプッシュブロック５２２を遠位の方向に移動させる。プッシュブロック５２２の遠位の移動は、一対のローラ５２４を上方のあご部５０の各側面のそのそれぞれのスロット５０１１内で遠位に移動させる。プッシュブロック５２２がねじ山を付けられたねじ５２０の遠位端部に移動すると、ローラ５２４はスロット５０１１の遠位端部に配置され、その位置で第１のあご部５０が第２のあご部８０に対して最大に締付けられる。第１および第２のあご部５０、８０の開閉は単純なはさみ型の様式で行うことができるが、その他の実施形態では第１および第２のあご部５０、８０は異なる様式で開閉できることに留意されたい。そのようなタイプの移動の一例が、図３（ｆ）から３（ｉ）に関連して下記にさらに詳細に説明される。

組織の部分が第１のあご部５０と第２のあご部８０の間で締め付けられた後に、組織の部分を切断し、ステープルで留めることができる。本発明は切断およびステープルで留め要素の両方を使用したものとして示されるが、手術デバイス１１は、そのような要素の１つのみを使用することができ、あるいは異なるタイプの手術器具を使用することができることを理解されたい。手術デバイス１１が患者の身体に挿入される前に、ステープルカートリッジ５７８が第２のあご部８０内に設けられる。１つの実施形態では、手術デバイス１１は、ステープルカートリッジが第２のあご部８０と一体である使い捨てのデバイスである。あるいは、手術デバイス１１は、図３（ｆ）に示されるような、たとえば交換可能なステープルカートリッジ６００などの交換可能なステープルカートリッジを有することができ、それによって手術デバイス１１が異なるステープルカートリッジを使用して何度も使用できるようになる。この実施形態では、手術デバイス１１が始めて使用される場合、ステープルカートリッジ６００は手術デバイス１１の製造および組立て中に予め装着でき、あるいは手術デバイス１１を使用する直前に使用者によって装着できる。手術デバイス１１が２度目またはそれ以上使用される場合、ステープルカートリッジ６００は、手術デバイス１１を使用する直前に使用者によって装着できる。ステープルカートリッジ６００が第２のあご部８０に挿入される場合、長手方向ロッド５６８の遠位端部５７４が楔駆動部６０５の近位に面する開口６０５ｄ内に受けられる。

手術デバイス１１の切断／ステープル留め動作を示すために、まず図３（ｂ）に参照を行う。ステープルカートリッジ６００が手術デバイス１１の第２のあご部８０内に装着されて、プレート５１８の２つの開口が歯車要素５１４の歯５１６とも、歯車要素５６２ｂの歯５６６１ともそれぞれ係合して固定されないように、プレート５１８がその第２の位置に維持される。そうすると、第２の回転可能な駆動シャフト５５０は第１の方向に回転し、第１の回転可能な駆動シャフト５００は回転しない。たとえば、第１のあご部５０と第２のあご部８０の間に配置される組織の部分を切断およびステープルで留めるために、第２の回転可能な駆動シャフト５５０は反時計回り方向に回転できる。したがって、第２の回転可能な駆動シャフト５５０に取り付けられた歯車要素５５２が、反時計回り方向に回転する。歯車要素５５４と係合することにより、歯車要素５５２の反時計回りの回転が、（上から見て）ピン５０５の周りで歯車要素５５４を時計回り方向に回転させる。歯車要素５５６と係合することにより、歯車要素５５４の時計回りの回転が、歯車要素５５６を時計回り方向に回転させる。歯車要素５５６がシャフト５５８によって歯車要素５６０に取り付けられるので、歯車要素５５６の時計回りの回転が、歯車要素５６０を時計回り方向にも回転させる。歯車要素５６２ａと係合することにより、歯車要素５６０の時計回りの回転が、歯車要素５６２ａおよび５６２ｂを反時計回り方向に回転させる。歯車要素５６４と係合することにより、歯車要素５６２ｂの反時計回りの回転が、歯車要素５６４を反時計回り方向に回転させる。プレート５１８がその第２の位置に移動されるので、歯車要素５１４が回転せずに歯車要素５６２ｂがピン５１３と共に回転する。

歯車要素５６４の時計回りの回転は、第１の長手方向のロッド５６６を第２の長手方向のロッド５６８と共に時計回り方向に回転させる。第１の長手方向のロッド５６６の遠位端部と第２の長手方向のロッド５６８のショルダ５７２との間にあるばね５７０は、第２の長手方向のロッド５６８を遠位方向に偏らせるように機能し、それによって第２の長手方向のロッド５６８の遠位端部５７４が楔駆動部６０５のそれぞれの開口６０５ｄ内に着座するのを確実にする。

手術デバイス１１の切断／ステープル留め動作をさらに示すために、次に図３（ｂ）に参照を行う。図３（ｇ）は、本発明の１つの実施形態による手術デバイス１１の完全に閉じた位置での断面図である。図３（ｇ）では、手術デバイス１１は、第１のあご部５０および第２のあご部８０の締付け面１０６、１０８の間に組織の部分がない状態で示される。

図３（ｇ）に示されるように、手術デバイス１１は第２のあご部８０内に配置され、切断およびステープル留め要素１０４が第２のあご部８０内に交換可能に装着可能な図３（ｇ）の交換可能なステープルカートリッジ６００を備える。図３（ｆ）に分解図で示された交換可能なステープルカートリッジ６００が、図３（ｇ）に第２のあご部８０内に組み立てられ、装着されて示される。

図３（ｇ）に示されるように、楔６０３が、切断縁部５１ａを有するブレード５１をそこに配置する。あるいは、切断およびステープル留め要素は、分離して配置できる。図３（ｇ）に示される例示の実施形態では、ブレード５１は、接触面６５３を備えるテール領域６５４を有する。ブレード５１は、それが第１と第２の位置の間で回転できるようにするために旋回部５１ｂの周りで楔６０３に回転可能に連結される。図３（ｇ）は、楔６０３およびブレード５１が遠位端部６０４ｃからステープルトレイ６０４の近位端部６０４ｄに移動するときの、位置ＡからＥとして表示されるいくつかの位置での楔６０３とブレード５１を示す。

Ａと表示された位置では、楔６０３およびブレード５１は、ステープルトレイ６０４の遠位端部６０４ｃに配置される。Ａと表示される位置では、楔６０３およびブレード５１は、ハウジング６１５内に収容され、ブレード５１は、たとえば切断縁部５１ａが上方に面し、露出しない、後退した位置になるように、楔６０３に対して回転する。接触面６５３は最初に、ステープルトレイ６０４の近位端部６０４ｄに面する。

動作の際には、第２の長手方向のロッド５６８の遠位端部５７４を介する楔駆動部６０５の回転は、楔６０３およびブレード５１をＢと表示される位置に進ませる。Ｂと表示された位置では、楔６０３およびブレード５１は、ステープルトレイ６０４の遠位端部６０４ｃに対して近位に配置される。特に、Ｂと表示された位置では、楔６０３およびブレード５１は、ブレード５１の接触面６５３がハウジング６１５の作動リップ６１５ａに接触し始めるように配置される。ブレード５１の接触面６５３が、ハウジング６１５の作動リップ６１５ａに接触し始めると、ブレード５１は楔６０３に対して回転し始める。

第２の長手方向のロッド５６８の遠位端部５７４を介する楔駆動部６０５のさらなる回転は、楔６０３およびブレード５１をＣと表示される位置に進ませる。Ｃと表示された位置では、楔６０３およびブレード５１は、ステープルトレイ６０４の遠位端部６０４ｃに対してさらに近位に配置される。特に、Ｃと表示された位置では、楔６０３およびブレード５１は、ブレード５１の接触面６５３がハウジング６１５の作動リップ６１５ａに完全に接触するように配置される。ブレード５１の接触面６５３がハウジング６１５の作動リップ６１５ａに完全に接触したとき、ブレード５１は、たとえば切断縁部５１ａがステープルトレイ６０４の近位端部６０４ｄに面する、ブレード５１の切断縁部５１ａが延長した位置になるように、楔６０３に対して完全に回転する。

第２の長手方向のロッド５６８の遠位端部５７４を介する楔駆動部６０５のさらなる回転は、楔６０３およびブレード５１をＤと表示される位置に進ませる。Ｄと表示された位置では、楔６０３およびブレード５１は、ステープルトレイ６０４の遠位端部６０４ｃと近位端部６０４ｄの間のほぼ中間点に配置される。Ｄと表示された位置では、ブレード５１は、第１のあご部５０と第２のあご部８０の間に締付けされた組織（図示されない）の部分を切断するようにステープルトレイ６０４の近位端部６０４ｄに面する切断縁部５１ａを有する延出した位置に維持される。

第２の長手方向のロッド５６８の遠位端部５７４を介する楔駆動部６０５のさらなる回転は、楔６０３およびブレード５１をＥと表示される位置に進ませる。Ｅと表示された位置では、楔６０３およびブレード５１は、ステープルトレイ６０４の近位端部６０４ｄに配置される。Ｅと表示された位置では、ブレード５１は、延出した位置に維持されたままであり、切断縁部５１ａがステープルトレイ６０４の近位端部６０４ｄに面している。しかし、ここではブレード５１は、切断縁部５１ａが露出しないようにハウジング６１６内に収められる。

ステープルトレイ６０４内に収容されたステープル６０６は、第２のあご部８０の近位端部８０ｂから遠位端部８０ａへのブレード５１の移動に伴って同時に送り出すことができる。たとえば、第２の長手方向ロッド５６８の遠位端部５７４を介する楔駆動部６０５の回転により、楔６０３をステープルトレイ６０４の中央のチャネル６０４ｅを通って移動させる。楔６０３が中央チャネル６０４ｅを通ってステープルトレイ６０４の遠位端部６０４ｃから近位端部６０４ｄに移動すると、楔６０３の一対の傾斜した縁部６０３ｂがステープルプッシャ６０７のそれぞれの上面６０７ａに摺動可能に係合し、ステープルプッシャ６０７のステープルプッシングフィンガ６０７ｃをステープルトレイ６０４のスロット６０４ｈに連続的に押し込み、したがってそのスロット６０４ｈからステープル６０６を押し出す。手術デバイス１１が閉じた位置にある場合、ステープルトレイ６０４のスロット６０４ｈに維持されるステープル６０６がステープルプッシャ６０７のステープルプッシングフィンガ６０７ｃによって、アンビル部材７００の対応するステープルガイド７０３に押し込まれ、そのガイド７０３によって閉じられるように、ステープルガイド７０３の列７０２が第２のあご部８０のステープルトレイ６０４のスロット６０４ｈと整列する。ステープルガイド７０３は、ステープル６０６を閉じるように手術デバイス１１がプロング６０６ｂを送り出し、曲げ、それによって組織の部分をステープルで留める場合にステープル６０６のプロング６０６ｂを受ける。

本発明の様々な実施形態によれば、第１のあご部５０と第２のあご部８０の間に配置された組織の部分を切断するために、ブレード５１および楔６０３は近位または遠位の方向に移動できることを理解されたい。さらに、本発明の様々な実施形態によれば、第１のあご部５０と第２のあご部８０の間に配置された組織の部分を切断し、かつ／またはステープルで留めるために、ブレード５１および楔６０３を移動するように構成された任意の機械的な配置が使用できることを理解されたい。

上記に明記したように、第１および第２のあご部５０、８０の開閉は単純なはさみ型の様式で行うことができるが、その他の実施形態では第１および第２のあご部５０、８０は異なる様式で開閉できることに留意されたい。そのようなタイプの移動の一例が、図３（ｉ）から３（ｌ）に関連して下記に全体的に説明される。このタイプの移動のさらなる詳細および利益が、その全体が参照によって本明細書に明確に組み込まれる２００３年６月１１日に出願の特許文献２に記載される。明確にするために、歯車要素５１４および歯車要素５６４に対して近位に配置された手術デバイス１１の構成要素は示されない。これらの歯車要素５１４、５６４は、図３（ａ）から３（ｅ）に示される駆動構成要素の組合せによって、または駆動構成要素の任意のその他の組合せによって駆動できることを理解されたい。

図３（ｉ）は、第２のあご部８０に対して開いた位置にある第１のあご部５０を示す。この位置では、プッシュブロック５２２は、ねじ山を付けられたねじ５２０の近位端部に、またはその付近にあり、プッシュブロック５２２に取り付けられたローラ５２４は第１のあご部５０のスロット５０１１の近位端部に、またはその付近に配置される。第１のあご部５０は、第２のあご部８０の縦方向のスロット５０１３内に係合される旋回ピン５０１２を備える。第１および第２のあご部５０、８０の近位端部５０ｂ、８０ｂはそれぞれ、図３（ｉ）に示される最初の位置では、ピン５０１２がスロット５０１３の下方端部に配置されるように、互いから離れて偏らされる。

図３（ｊ）を参照すると、歯車要素５１４が回転すると、プッシュブロック５２２がねじ山を付けられたねじ５２０の第１の中間の位置に遠位に移動し、同様に、プッシュブロック５２２に取り付けられたローラ５２４が第１のあご部５０のスロット５０１１内で第１の中間の位置に遠位に移動される。図３（ｊ）に示される位置では、ピン５０１２は、それがスロット５０１３の上方端部にやがて配置されるまでスロット５０１３内で移動する。このようにして、第１および第２のあご部５０、８０の遠位端部５０ａ、８０ａは、第１および第２のあご部が５０、８０共に完全に締付けられる前に一緒にされる。

図３（ｋ）を参照すると、歯車要素５１４がさらに回転すると、プッシュブロック５２２がねじ山を付けられたねじ５２０の第２の中間の位置に遠位に移動し続け、同様に、プッシュブロック５２２に取り付けられたローラ５２４が第１のあご部５０のスロット５０１１内で第２の中間の位置に遠位に移動し続ける。図３（ｋ）に示される位置では、第１および第２のあご部５０、および８０をさらに締め付けることが、ここでも同様に、ピン５０１２がスロット５０１３の下方端部にやがて配置されるまでスロット５０１３内で移動させる。このようにして、第１および第２のあご部５０、８０の遠位端部５０ａ、８０ａは、第１および第２のあご部５０、８０の近位部分が共に次第に締付けられながら、一緒のままになる。ねじ山を付けられたねじ５２０に沿ったプッシュブロック５２２の連続した遠位への移動は、やがて手術デバイス１１を図３（ｌ）に示される位置に配置し、そこでは第１および第２のあご部５０、８０が、それらの遠位端部５０ａ、８０ａ、およびそれらの近位端部５０ｂ、８０ｂで共に締付けられる。

上記に明記されるように、これらは第１のあご部５０を第２のあご部８０に対して移動するのに使用できる様々な異なる機構である。この目的で使用される機構にかかわらず、一般に、第１のあご部５０と第２のあご部８０の間に配置される組織の部分に強い締付け力を及ぼす機構を用いることが望ましい。図４（ａ）は、第１のあご部５０を第２のあご部８０に対して移動させる異なる機構を使用する、本発明の別の実施形態による手術デバイス１１の斜視図である。

図４（ｂ）は、本発明の例示の実施形態によるあご部分１１ａの第２のあご部８０の別の特徴を示す斜視図である。明確にする目的で、第１のあご部５０が想像線で示される。特に、図４（ｂ）は、たとえば第１の回転可能な締付け要素３０２に連結された水平の駆動要素３０１などの、第１の駆動部８８の部分を示す。この実施形態による、第１の駆動部８８のこれらのおよびその他の特徴が図５（ａ）から５（ｄ）にさらに示される。

図５（ａ）は、第２のあご部８０の近位端部８０ｂを示す斜視図である。第１のあご部５０の近位端部５０ｂが想像線で示される。図５（ａ）は、手術デバイス１１を完全に開いた位置で示す。この実施形態では、第１の駆動部８８は回転するシャフト３０３を備える。第１の駆動部８８は水平な駆動要素３０１も備える。水平の駆動要素３０１の近位端部が回転シャフト３０３によって係合される。水平の駆動要素３０１の遠位端部は開口３０１１を備える。第１の駆動部８８は第１の回転可能な締付け要素３０２も備える。第１の回転可能な締付け要素３０２は、近位端部３０２１、中間部分３０２２、および遠位端部３０２３を有する。

第１の駆動部８８は第２の回転可能な締付け要素３０３も備える。第２の回転可能な締付け要素３０３は、近位端部３０３２および遠位端部３０３１を有する。第１の回転可能な締付け要素３０２の近位端部は、水平の駆動要素３０１の遠位端部で開口３０１１に旋回可能に連結される。第１の回転可能な締付け要素３０２の中間部分３０２２は、第２の回転可能な締付け要素３０３の近位端部３０３２に旋回可能に連結される。第１の回転可能な締付け要素３０２の遠位端部３０２１は、第１のあご部５０に旋回可能に連結される。第２の回転可能な締付け要素３０３の遠位端部３０３１は、第２のあご部５０に旋回可能に連結される。同様に、あご部５０の近位端部５０ｂは旋回点Ａの周りで第２のあご部８０の近位端部８０ｂに旋回可能に連結される。

第１の駆動部図８８が係合する際に、手術デバイス１１を図５（ｂ）に示されるように、第１の部分的に閉じた位置に移動する。特に、第１のモータ９６に係合した際に、第１の駆動シャフト９４は第１の駆動ソケット６５４を第１の方向に回転させる。第１の駆動ソケット６５４の回転は、第１の駆動部８８の回転シャフト３０３を回転させ、それによって水平の駆動要素３０１を遠位の方向に移動させる。第１の駆動部８８の構成要素は、回転シャフト３０３を備えるものとして本実施形態と関連して述べられるが、上記に明記したように図３（ａ）から３（ｅ ）に示される実施形態と関連して述べられる構成要素の一部または全てを備えることができ、あるいは遠位方向の駆動で水平の駆動要素３０１を移動させるのに適した構成要素の任意のその他の装置を備えることができることを理解されたい。

さらに図５（ｂ）を参照すると、水平の駆動要素３０１の遠位への移動は、第２の回転可能な締付け要素３０２の遠位端部３０２３が下向きの方向に移動し始めるように、第１の回転可能な締付け要素３０２を回転させる。第２の回転可能な締付け要素３０２の遠位端部３０２３の、その旋回可能な付属装置による第１のあご部５０に対する下方への移動は、第１のあご部５０を第２のあご部８０に対して旋回点Ａの周りで部分的に閉じた位置に回転させる。

第１の駆動部８８がさらに係合する際に、手術デバイス１１を図５（ｃ）に示されるように、第２の部分的に閉じた位置に移動する。特に、第１のモータ９６がさらに係合する際に、水平の駆動要素３０１を第１の駆動部８８の第１の駆動シャフト９４、第１の駆動ソケット６５４、および回転シャフト３０３の回転を介してより遠位の方向に移動させる。水平の駆動要素３０１の引き続いての遠位への移動は、第２の回転可能な締付け要素３０２の遠位端部３０２３が下向きの方向に移動し続けるように、第１の回転可能な締付け要素３０２をさらに回転させる。第２の回転可能な締付け要素３０２の遠位端部３０２３の、その旋回可能な付属装置による第１のあご部５０に対する引き続いての下方への移動は、第１のあご部５０を第２のあご部８０に対して旋回点Ａの周りでほぼ完全に閉じた位置に回転させる。

第１の駆動部８８がさらに係合する際に、手術デバイス１１を図５（ｄ）に示されるように、完全に閉じた位置に移動する。特に、第１のモータ９６がさらに係合する際に、水平の駆動要素３０１を第１の駆動部８８の第１の駆動シャフト９４、第１の駆動ソケット６５４、および回転シャフト３０３の回転を介して最大限に遠位の位置に移動させる。最大限に遠位の位置では、第１の回転可能な締付け要素３０２の遠位端部３０２３が最大限に下げられた位置にあるように、第１の回転可能な締付け要素３０２が最大限に回転する。完全に下げられた位置では、第１のあご部５０と第２のあご部８０の間に配置された組織５２の部分が第１のあご部５０と第２のあご部８０の間で完全に締付けられるように、第１の回転可能な締付け要素３０２の遠位端部３０２３が第１のあご部５０を旋回点Ａの周りで完全に閉じた位置に移動させる。

本発明の例示の実施形態によれば、手術デバイス１１は、図１に示されるもののような、純粋に機械式のデバイス駆動システムへの付属装置として構成でき、またはそれと一体であることができる。別の実施形態では、手術デバイス１１は、図２（ａ）に示される電気機械式の駆動システム１６１０などの電気機械式の手術システムへの付属装置として構成でき、またはそれと一体であることができる。

特に、図２（ａ）は、本発明による電気機械式の駆動構成要素１６１０の例示の実施形態の斜視図である。そのような電気機械式の手術システムが、現在２００４年９月２１日に特許となった米国特許第６，７９３，６５２号である２０００年１１月２８日に出願の特許文献６、２００１年４月１７日出願の特許文献５、２００１年６月２２日出願の特許文献４、２００２年３月１５日出願の特許文献１３に記載され、そのそれぞれは、全体が参照によって本明細書に明確に組み込まれる。電気機械式の駆動構成要素１６１０は、たとえば前面パネル１６１５を有するハウジング１６１４を備える遠隔式電源コンソール１６１２を備えることができる。ディスプレイデバイス１６１６および表示器１６１８ａ、１６１８ｂが前面パネル１６１５に装着される。可撓性のシャフト１６２０はハウジング１６１４から延出することができ、第１のカップリング１６２２を介してそこに着脱可能に取り付けできる。可撓性のシャフト１６２０の遠位端部１６２４は、たとえば上述の手術デバイス１１を可撓性のシャフト１６２０の遠位端部１６２４に着脱可能に連結するようになされる第２のカップリング１６２６を備えることができる。第２のカップリング１６２６は、異なる手術器具または付属装置を着脱可能に取り付けるようになされることもできる。別の例示の実施形態では、可撓性のシャフト１６２０の遠位端部１６２４は、手術器具に永久的に取り付け、または手術器具と一体であることができる。

図６（ａ）から６（ｅ）は、本発明の１つの実施形態による、手術デバイス１１を電気機械式の駆動構成要素１６１０に連結するために使用できるカップリングおよび可撓性のシャフトの配置を示す。たとえば、図６（ａ）は、第１のカップリング２６２２を介してハウジング１６１４に着脱式に取り付けられた、ハウジング１６１４から延出する可撓性のシャフト２６２０を示す。可撓性のシャフト２６２０の遠位端部２６２４は、たとえば上述の手術デバイス１１を可撓性のシャフト２６２０の遠位端部２６２４に着脱可能に連結するようになされた第２のカップリング２６２６を備えることができる。図６（ｂ）は、本発明の１つの実施形態による第１のカップリング２６２２の後方斜視図を示す。図６（ｃ）は、図６（ｂ）に示される実施形態による第１のカップリング２６２２の正面斜視図を示す。図６（ｄ）は、第１のカップリング２６２２のいくつかの内部構成要素の側面斜視図である。図６（ｅ）は、本発明の１つの実施形態による、可撓性のシャフト２６２０の遠位端部２６２４での第２のカップリング２６２６の後方斜視図である。明確にするために、可撓性のシャフト２６２０は図６（ｅ）で想像線として示される。これらの構成要素のさらなる特徴が特許文献１２にさらに記載される。

可撓性のシャフト２６２０およびカップリング２６２２、２６２６の組合せは１つの配置を提供し、それによって手術デバイス１１を電気機械式の電力コンソール１６１０に取り付けることができるが、任意の適切な配置を使用することができる。たとえば、図７から１０は別の配置を示し、それによって手術デバイス１１を電気機械式の電力コンソール１６１０に取り付けることができる。図７を参照すると、可撓性シャフト１６２０の部分的に断面になった側面図が示される。例示の実施形態によれば、可撓性シャフト１６２０は、管状のシース１６２８を備え、それはその内側チャネル１６４０と周囲の間に液密シールを形成するように構成される被覆またはその他の密封配置を備えることができる。シース１６２８は、組織適合性のある、滅菌性のエラストマー性の材料から形成できる。シース１６２８は、高圧滅菌可能な材料から形成することもできる。第１の回転可能な駆動シャフト９４、第２の回転可能な駆動シャフト１０２、第１のステアリングケーブル１６３４、第２のステアリングケーブル１６３５、第３のステアリングケーブル１６３６、第４のステアリングケーブル１６３７、およびデータ転送ケーブル１６３８が、可撓性シャフト１６２０の内側チャネル１６４０内に配置され、その長さ全体に沿って延出する。図８は、図７に示される線８−８に沿った可撓性シャフト１６２０の断面図であり、さらにいくつかのケーブル９４、１０２、１６３４、１６３５、１６３６、１６３７、および１６３８を示す。ステアリングケーブル１６３４、１６３５、１６３６、１６３７の各遠位端部は、可撓性シャフト１６２０の遠位端部１６２４に固着される。いくつかの各ケーブル９４、１０２、１６３４、１６３５、１６３６、１６３７、１６３８はそれぞれのシース内に収容できる。

第１の回転可能な駆動シャフト９４および第２の回転可能な駆動シャフト１０２は、たとえば編み組みされた、または螺旋状の駆動ケーブルなどの、たとえば高度に可撓性の駆動シャフトとして構成できる。そのような可撓性の高い駆動ケーブルは、トルク伝達特性および能力が限定される可能性があることを理解されたい。手術デバイス１１または可撓性シャフト１６２０に連結されたその他の付属装置は、駆動シャフト９４、１０２によって伝達可能なトルクよりも高いトルク入力を必要とする可能性があることも理解されたい。したがって駆動シャフト９４、１０２は、高速であるが低いトルクを伝達するように構成でき、高速／低トルクは、たとえば手術器具または付属装置および／または遠隔式電源コンソール１６１２の可撓性の駆動シャフト１６２０の遠位端部および／または近位端部に配置された歯車装置によって低速／高トルクに変換される。そのような歯車機構は、ハウジング１６１４に配置されたモータと、可撓性シャフト１６２０に連結された、取り付けられた手術器具またはその他の付属装置との間の動力伝達列に沿った任意の適切な位置に設けることができることを理解されたい。そのような歯車機構には、たとえば、平歯車機構、遊星歯車機構、調和歯車機構、サイクロイド駆動機構、エピサイクリック歯車機構などが含まれる。

次に図９を参照すると、第１のカップリングの後方端面図が示される。第１のカップリング１６２２は、第１のコネクタ１６４４、第２のコネクタ１６４８、第３のコネクタ１６５２、および第４のコネクタ１６５６を備え、それぞれが第１のカップリング１６２２に回転可能に固定される。各コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６は、それぞれの窪み１６４６、１６５０、１６５４、１６５８を備える。図９に示されるように、各窪み１６４６、１６５０、１６５４、１６５８は六角形に形成できる。しかし、窪み１６４６、１６５０、１６５４、１６５８は、コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６をハウジング１６１４内に収容されたモータ機構のそれぞれの駆動シャフトに回転不可能に連結しかつ堅固に取り付けるようになされた任意の形状および構成を有することができることを理解されたい。相補的な突起部をモータ機構のそれぞれの駆動シャフトに設け、それによって可撓性のシャフト１６２０の駆動要素を駆動することができることを理解されたい。窪みを駆動シャフトに設けることができ、相補的な突起をコネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６に設けることができることも理解されたい。コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６およびモータ機構の駆動シャフトを回転不可能かつ解放可能に連結するように構成された任意のその他のカップリング機構を設けることができる。

コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６のうちの１つが第１の駆動シャフト９４に回転不可能に固定され、コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６の別の１つが第２の駆動シャフト１０２に回転不可能に固定される。コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６のうちの残りの２つは、ステアリングケーブル１６３４、１６３５、１６３６、１６３７に引張力を加え、それによって可撓性のシャフト１６２０の遠位端部１６２４を操舵するように構成された伝達要素と係合する。データ伝達ケーブル１６３８は、データコネクタ１６６０と電気的および論理的に接続される。データコネクタ１６６０は、たとえばデータケーブル１６３８に収められる個々のワイヤの数に対応しかつ同数の電気コネクタ１６６２を備える。第１のカップリング１６２２は、第１のカップリング１６２２をハウジング１６１２に配置された、かみ合いかつ相補的な連結機構に適切に向けるように構成されたキー構造１６４２を備える。キー構造１６４２は、ハウジング１６１２に配置された、第１のカップリング１６２２、およびかみ合いかつ相補的に連結する機構のうちのいずれか一方または両方に設けることができる。第１のカップリング１６２２は、単純な押し動作によって第１のカップリング１６２２をハウジング１６１２に係合させることができる急速連結型のコネクタを備えることができる。第１のカップリング１６２２の内側と周囲の間に液密シールを形成するために、いくつかのコネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６、１６６０のうちのいずれとも関連してシールを設けることができる。

次に図１０を参照すると、可撓性のシャフト１６２０の第２のカップリング１６２６の前端面図が示される。例示の実施形態では、第２のカップリング１６２６が第１のコネクタ１６６６および第２のコネクタ１６６８を備え、それぞれが第２のカップリング１６２６に回転可能に固定され、各第１および第２の駆動シャフト９４、１０２のうちのそれぞれの遠位端部に回転不可能に固定される。急速連結型のフィッティング１６６４が第２のカップリング１６２６に設けられ、デバイス１１をそこに着脱可能に固定する。急速連結型のフィッティング１６６４は、たとえば回転式の急速連結型フィッティング、バヨネット型フィッティング等であることができ、図２（ｂ）に示される急速連結スリーブ７１３に相補的であるフィッティングであることができる。キー構造１６７４は、第２のカップリング１６２６に設けることができ、手術デバイス１１を第２のカップリング１６２６に適切に整列させるように構成できる。手術デバイス１１を可撓性のシャフト１６２０に適切に整列させるように構成されたキー構造またはその他の機構が、第２のカップリング１６２６および手術デバイス１１のうちのいずれか一方または両方に設けることができる。さらに、キー構造は、急速連結スリーブ７１３のスロット７１３ａとして図２（ｂ）に示されるようにデバイス１１に設けることができる。電気接触部１６７２を有するデータコネクタ１６７０も第２のカップリング１６２６に設けられる。第１のカップリング１６２２のデータコネクタ１６６０と同様に、第２のカップリング１６２６のデータコネクタ１６７０は、データ転送ケーブル１６３８のそれぞれのワイヤおよびデータコネクタ１６６０の接触部１６６２に電気的かつ論理的に接続された接触部１６７２を備える。第２のカップリング１６２６の内側と周囲の間に液密シールを形成するために、いくつかのコネクタ１６６６、１６６８、１６７０と関連してシールを設けることができる。

遠隔の電源コンソール１６１２のハウジング１６１４内に駆動シャフト９４、１０２、およびステアリングケーブル１６３４、１６３５、１６３６、１６３７を駆動し、それによって電気機械式の駆動構成要素１６１０および第２のカップリング１６２６に取り付けられた手術デバイス１１を操作するように構成された電気機械式の駆動要素が配置される。図１１に概略的に示される例示の実施形態では、電源を介してそれぞれが動作される５つの電気モータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６が、遠隔式の電源コンソール１６１２に配置できる。しかし、適切な数のモータを設けることができ、モータはバッテリの電力、線電流、ＤＣ電源、電子制御されたＤＣ電源などを介して動作できることを理解されたい。モータがＤＣ電源に連結され、それが線電流に接続され、それによって動作電流がモータに供給されることも理解されたい。

図１１は、モータの可能な配列を概略的に示す。第１のモータ９６の出力シャフト１６７８は、第１のカップリング１６２２が、したがって可撓性のシャフト１６２０がハウジング１６１４と係合する場合に、第１のカップリング１６２２の第１のコネクタ１６４４と係合し、それによって第１の駆動シャフト９４および第２のカップリング１６２６の第１のコネクタ１６６６を駆動する。同様に、第２のモータ１００の出力シャフト１６８２は、第１のカップリング１６２２が、したがって可撓性のシャフト１６２０がハウジング１６１４と係合する場合に、第１のカップリング１６２２の第２のコネクタ１６４８と係合し、それによって第２の駆動シャフト１０２および第２のカップリング１６２６の第２のコネクタ１６６８を駆動する。第３のモータ１６８４の出力シャフト１６８６は、第１のカップリング１６２２が、したがって可撓性のシャフト１６２０がハウジング１６１４と係合する場合に、第１のカップリング１６２２の第３のコネクタ１６５２と係合し、それによって第１のプーリ機構１６８８を介して第１および第２のステアリングケーブル１６３４、１６３５を駆動する。第４のモータ１６９０の出力シャフト１６９２は、第１のカップリング１６２２が、したがって可撓性のシャフト１６２０がハウジング１６１４と係合する場合に、第１のカップリング１６２２の第４のコネクタ１６５６と係合し、それによって第２のプーリ機構１６９４を介して第３および第４のステアリングケーブル１６３６、１６３７を駆動する。第３および第４のモータ１６８４、１６９０はカートリッジ１１００に固定でき、そのカートリッジは、第３および第４のモータ１６８４、１６９０をそれぞれのプーリ機構１６８８、１６９４と選択的に係合および係脱するために第１の位置と第２の位置の間で第５のモータ１６９６の出力シャフト１６９８を介して選択的に移動可能であり、それによって可撓性のシャフト１６２０が必要に応じて引き締まり操舵可能にし、または緩むことができるようにする。その他の機械的、電気的、および／または電気機械的な機構などが操舵機構を選択的に係合および係脱するために使用できることを理解されたい。モータは、たとえば「A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within a Flexible Shaft」という名称の特許文献１０に記載されるように配置および構成でき、その出願はその全体が参照によって本明細書に明確に組み込まれる。本発明のその他の実施形態によれば、操舵機構が全く存在する可能性がなく、手術デバイス１１を手術部位内で操作するように、手術デバイス１１があご部分１１ａとシャフト部分１１ｂの間に関節動作をもたらすことも理解されたい。

任意の１つまたは複数のモータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６は、たとえば高速／低トルクのモータ、低速／高トルクのモータなどであることができる。上記に示したように、第１の回転可能な駆動シャフト９４、および第２の回転可能な駆動シャフト１０２は、高速および低トルクを伝達するように構成できる。したがって、第１のモータ９６および第２のモータ１００は、高速／低トルクのモータとして構成できる。あるいは、第１のモータ９６および第２のモータ１００は、第１のモータ９６および第２のモータ１００と、それぞれの第１の回転可能な駆動シャフト９４および第２の回転可能な駆動シャフト１０２との間にトルク低下／速度増加の歯車機構を備える、低速／高トルクのモータとして構成できる。そのようなトルク低下／速度増加の歯車機構は、たとえば平歯車機構、遊星歯車機構、調和歯車機構、サイクロイド駆動機構、エピサイクリック歯車機構を含むことができる。任意のそのような歯車機構が、たとえば遠隔の電力コンソール１６１２内に、またはたとえば第１のカップリング１６２２などの可撓性のシャフト１６２０の近位端部に配置できることを理解されたい。１つまたは複数の歯車機構が、第１の回転可能な駆動シャフト９４および／または第２の回転可能な駆動シャフト１０２の遠位および／または近位端部に設けられて、その巻上げおよび破損を防止することを理解されたい。

次に図１２を参照すると、電気機械式の駆動構成要素１６１０の概略図が示される。制御装置１１２２が、遠隔の電源コンソール１６１２のハウジング１６１４に設けられ、電気機械式の駆動構成要素１６１０、および直線状の締付け、切断、ステープルで留めるデバイス１１または可撓性のシャフト１６２０に取り付けられたその他の手術器具または付属装置の全ての機能および動作を制御するように構成される。メモリユニット１１３０が設けられ、ＲＯＭ構成要素１１３２、ＲＡＭ構成要素１１３４などのメモリデバイスを備えることができる。ＲＯＭ構成要素１１３２は、ライン１１３６を介して制御装置１１２２と電気的および論理的に接続し、ＲＡＭ構成要素１１３４はライン１１３８を介して制御装置１１２２と電気的および論理的に接続する。ＲＡＭ構成要素１１３４は、たとえば磁気記憶デバイス、光学記憶デバイス、光磁気記憶デバイス、電子記憶デバイスなどの任意のタイプのランダムアクセスメモリを備えることができる。同様に、ＲＯＭ構成要素１１３２は、たとえばＰＣカードまたはＰＣＭＣＩＡ型デバイスなどの脱着可能な記憶デバイス等の任意のタイプの読み出し専用メモリを含むことができる。ＲＯＭ構成要素１１３２およびＲＡＭ構成要素１１３４は単一のユニットとして構成することができ、または別々のユニットであることができ、ＲＯＭ構成要素１１３２および／またはＲＡＭ構成要素１１３４はＰＣカードまたはＰＣＭＣＩＡ型のデバイスの形で設けることができることを理解されたい。

制御装置１１２２はさらに、ハウジング１６１４の前面パネル１６１５に連結され、より具体的には、ライン１１５４を介してディスプレイデバイス１６１６に、またそれぞれのライン１１５６、１１５８を介して表示器１６１８ａ、１６１８ｂに連結される。ライン１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８は制御装置１１２２をそれぞれ第１、第２、第３、第４、および第５のモータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６に電気的および論理的に接続する。有線遠隔制御ユニット（「ＲＣＵ」）１１５０が、ライン１１５２を介して制御装置１１２２に電気的および論理的に接続される。無線ＲＣＵ１１４８も設けられ、ライン１１４４を介してトランシーバ１１４０に連結された受信／送信ユニット１１４６と無線リンク１１６０を介して通信する。トランシーバ１１４０は、ライン１１４２を介して制御装置１１２２に電気的および論理的に連結される。無線リンク１１６０は、たとえば、赤外線リンクなどの光学式リンク、ラジオリンク、または任意のその他の形式の無線通信リンクであることができる。

たとえばＤＩＰスイッチのアレイを備えることができるスイッチデバイス１１８６が、ライン１１８８を介して制御装置１１２２に接続できる。スイッチデバイス１１８６は、たとえばディスプレイデバイス１６１６にメッセージおよび案内を表示するのに使用される複数の言語のうちの１つを選択するように構成できる。メッセージおよび案内は、たとえば電気機械式の駆動構成要素１６１０および／またはそこに取り付けられた手術デバイス１１の動作および／または状態に関係することができる。

本発明の例示の実施形態によれば、第１のエンコーダ１１０６が第２のカップリング１６２６内に設けられ、第１の駆動シャフト９４の回転に応答して、その回転による信号を出力するように構成される。第２のエンコーダ１１０８が同様に第２のカップリング６２６内に設けられ、第２の駆動シャフト１０２の回転に応答して、その回転による信号を出力するように構成される。各エンコーダ１１０６、１１０８の信号の出力は、それぞれの駆動シャフト９４、１０２の回転の位置、およびその回転方向を表すことができる。これらのエンコーダは、たとえば図６（ｅ）に示されるような、たとえばＬＥＤ、および光ファイバなどの光源の配列であることができる。あるいは、そのようなエンコーダ１１０６、１１０８はたとえばホール効果デバイス、光学デバイスなどを含むことができる。エンコーダ１１０６、１１０８は、第２のカップリング１６２６内に配置されるものとして述べられるが、エンコーダ１１０６、１１０８は、モータシステムと手術デバイス１１の間の任意の位置に設けることができることを理解されたい。エンコーダ１１０６、１１０８を第２のカップリング１６２６内、または可撓性シャフト１６２０の遠位端部に設けることにより、駆動シャフトの回転が正確に決定できることを理解されたい。エンコーダ１１０６、１１０８が可撓性シャフト１６２０の近位端部に配置される場合、第１および第２の回転可能な駆動シャフト９４、１０２の巻上げが測定の誤差を招く可能性がある。

図１３は、ホール効果デバイスを備えるエンコーダ１１０６、１１０８の概略図である。Ｎ極１２４２およびＳ極１２４４を有する磁石１２４０が駆動シャフト９４、１０２に回転不可能に装着される。エンコーダ１１０６、１１０８はさらに、駆動シャフト９４、１０２の長手方向軸または回転軸に対して約９０°離れて配置された、第１のセンサ１２４６および第２のセンサ１２４８を備える。センサ１２４６、１２４８の出力は永続的なものであり、センサの検出範囲での磁場の極性の変化に応じてその状態を変える。したがって、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号に基づいて、駆動シャフト９４、１０２の角度位置は４分の１回転内で決定でき、駆動シャフト９４、１０２の回転方向が決定できる。各エンコーダ１１０６、１１０８の出力はデータ転送ケーブル１６３８のそれぞれのライン１１１０、１１１２を介して制御装置１１２２に伝達される。制御装置１１２２は、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号に基づいて、駆動シャフト９４、１０２の角度位置および回転方向を追跡することによって、電気機械式の駆動構成要素１６１０に連結された手術デバイスの構成要素の位置および／または状態を決定できる。すなわち、駆動シャフト９４、１０２の回転を数えることにより、制御装置１１２２は、電気機械式の駆動構成要素１６１０に連結された手術デバイスの構成要素の位置および／または状態を決定できる。

たとえば、第２のあご部８０に対する第１のあご部５０および楔６０３の進み距離は、それぞれの駆動シャフト９４、１０２の回転に応じたものであり、その回転に基づいて確認可能であることができる。ある時点での第１のあご部５０および楔６０３の絶対位置を確認することにより、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号、およびねじ山を付けられたねじ５２０と楔駆動部６０５の既知のピッチに基づいた第１のあご部５０と楔６０３の相対的な変位を用いて、その後の全ての時点での第１のあご部５０と楔６０３の絶対位置を確認することができる。第１のあご部５０と楔６０３の絶対位置は、手術デバイス１１が最初に可撓性シャフト１６２０に連結された時点で確定および確認できる。あるいは、たとえば第２のあご部８０に対する、第１のあご部５０および楔６０３の位置は、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号に基づいて決定できる。

図２（ｂ）および１０と関連して上記に論じられるように、手術デバイス１１は、第２のカップリング１６２６のコネクタ１６７０に寸法および構成によって電気的および論理的に接続するようになされたデータコネクタ１２７２を備えることができる。例示の実施形態では、データコネクタ１２７２は、コネクタ１６７０の接触部１６７２の数と等しい数の接点１２７６を備える。メモリモジュール６０４１は、データコネクタ１２７２と電気的および論理的に連結される。メモリモジュール６０４１は、たとえばＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の形のものであることができ、たとえば図３（ｆ）に示されるように、手術デバイス１１の第２のあご部８０で交換可能なステープルカートリッジ６００のステープルトレイ６０４内に収容できる。

図１４は、メモリモジュール６０４１を概略的に示す。図１４で分かるように、データコネクタ１２７２は接点１２７６を備え、それぞれがたとえば可撓性のデータケーブル１２７８などのそれぞれのラインを介してメモリモジュール６０４１に電気的および論理的に接続される。メモリモジュール６０４１は、たとえばシリアル番号データ１１８０、付属装置のタイプの識別子（ＩＤ）データ１１８２、および使用状況データ１１８４などを記憶するように構成できる。メモリモジュール６０４１はその他のデータをさらに記憶することができる。シリアル番号データ１１８０もＩＤデータ１１８２も読み出し専用データとして構成できる。シリアル番号データ１１８０および／またはＩＤデータ１１８２は、メモリモジュール６０４１の読み出し専用区画に記憶できる。例示の実施形態では、シリアル番号データ１１８０は、特定の手術デバイスを独自に識別するデータであることができ、それに対してＩＤデータ１１８２は、たとえばその他のタイプの手術器具または付属装置が取り付け可能な電気機械式の駆動構成要素１６１０に関するなどの付属装置のタイプを識別するデータであることができる。使用状況データ１１８４は、たとえば手術デバイス１１の第１のあご部５０が開閉された回数、または手術デバイス１１の楔６０３が進んだ回数などの特定の付属装置の使用状況を表す。使用状況データ１１８４は、メモリモジュール６０４１の読出し／書込み区域に記憶できる。

たとえば手術デバイス１１などの可撓性のシャフト１６２０の遠位端部１６２４に取付け可能な付属装置は、一回または複数回使用されるように設計および構成できることを理解されたい。付属装置は、所定の回数を使用されるように設計および構成することもできる。したがって、使用状況データ１１８４は、手術デバイス１１が使用されたかどうか、および使用回数が最大使用可能回数を超えたかどうか判断するのに使用できる。下記により完全に述べられるように、最大使用可能回数に達した後に付属装置の使用を試みるとＥＲＲＯＲ状態が発生する。

図１２を再び参照すると、制御装置１１２２は手術デバイス１１が可撓性のシャフト１６２０に最初に接続されるとき、手術デバイス１１のメモリモジュール６０４１からＩＤデータ１１８２を読み出すように構成される。メモリモジュール６０４１は、データ転送ケーブル１６３８のライン１１２０を介して制御装置１１２２に電気的および論理的に接続される。読出しＩＤデータ１１８２に基づいて、制御装置１１２２はメモリユニット１１３０から可撓性のシャフト１６２０に連結された手術器具または付属装置のタイプに対応するオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムを読み出しまたは選択するように構成される。メモリユニット１１３０は、利用可能な手術器具または付属装置のタイプごとのオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムを記憶するように構成され、制御装置１１２２は、取り付けられた手術器具または付属装置のメモリモジュール６０４１から読み出されたＩＤデータ１１８２にしたがってメモリユニット１１３０からオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムを選択しかつ／または読み出す。上記に示されるように、メモリユニット１１３０は、脱着可能なＲＯＭ構成要素１１３２および／またはＲＡＭ構成要素１１３４を備えることができる。したがって、メモリユニット１１３０に記憶されたオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムは、必要に応じて更新され、付け加えられ、削除され、改善され、または改定できる。メモリユニット１１３０に記憶されたオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムは、たとえば使用者の特定化された要求に基づいてカスタマイズ可能にすることができる。たとえばキーボード、マウス、ポインティングデバイス、タッチスクリーン、などのデータ入力デバイスが、たとえばオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムのカスタマイズ化を容易にするための、たとえばデータコネクタポートを介してメモリユニット１１３０に接続できる。その代わりにまたはさらに、オペレーティングプログラムまたはアルゴリズムは、カスタマイズし、電気機械式の駆動部構成要素１６１０から遠隔式にメモリユニット１１３０に予めプログラムすることができる。シリアル番号データ１１８０および／または使用状況データ１１８４は、複数のオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムのうちのどれが、メモリユニット１１３０から読み出されまたは選択されるか決定するのに使用することもできることを理解されたい。その代わりに、オペレーティングプログラムまたはアルゴリズムは、手術デバイス１１のメモリモジュール６０４１に記憶され、データ転送ケーブル１６３８を介して制御装置１１２２に転送できることを理解されたい。適切なオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムが制御装置１１２２によって読み取られまたは選択され、あるいはその制御装置１１２２に伝達された後に、制御装置１１２２は、有線式ＲＣＵ１１５０および／または無線ＲＣＵ１１４８を介して使用者によって行われる操作によってオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムを実行させる。上記に示されるように、制御装置１１２２は第１、第２、第３、第４、および第５のモータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６とそれぞれのライン１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８を介して電気的および論理的に接続され、そのようなモータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６をそれぞれのライン１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８を介して読み取られ、選択され、または伝達されたオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムに従って制御するように構成される。

次に図１５を参照すると、無線ＲＣＵ１１４８の概略図が示される。無線ＲＣＵ１１４８は、４方向ロッカー１３１０の下に配置された複数のスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８を有する操舵制御装置１３００を備える。ロッカー１３１０を介するスイッチ１３０２、１３０４の動作は、第３のモータ１６８４を介する第１および第２のステアリングケーブル１６３４、１６３５の動作を制御する。同様に、ロッカー１３１０を介するスイッチ１３０６、１３０８の動作は、第４のモータ１６９２を介する第３および第４のステアリングケーブル１６３６、１６３７の動作を制御する。ロッカー１３１０およびスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８は、スイッチ１３０２、１３０４の動作が可撓性のシャフト１６２０を南北方向に操舵し、スイッチ１３０６、１３０８の動作が可撓性のシャフト１６２０を東西方向に操舵するように配置されることを理解されたい。本明細書での北、南、東、および西に関する参照は座標系に関してなされる。あるいは、デジタルジョイスティック、アナログジョイスティック等をロッカー１３１０およびスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８の代わりに設けることができる。ポテンショメータまたは任意のその他のタイプのアクチュエータをスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８の代わりに用いることもできる。

無線ＲＣＵ１１４８はさらに、ステアリング係合／係脱スイッチ１３１２をさらに備え、それを操作することにより、第５のモータ６９６の動作が制御され、操舵機構に選択的に係合および係脱する。無線ＲＣＵ１１４８は２方向ロッカー１３１４も備え、その２方向ロッカー１３１４は、それによって動作可能な第１および第２のスイッチ１３１６、１３１８を有する。これらのスイッチ１３１６、１３１８の動作は、取り付けられたデバイスに対応するオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムに従って、電気機械式の駆動部構成要素１６１０および可撓性のシャフト１６２０に取り付けられた手術デバイス１１などの手術器具または付属装置のいくつかの機能を制御する。たとえば、２方向ロッカー１３１４を操作することにより、手術デバイス１１の第１のあご部５０および第２のあご部８０の開閉を制御することができる。無線ＲＣＵ１１４８は別のスイッチ１３２０を設けられ、その動作はさらに、取り付けられたデバイスに対応するオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムに従って、電気機械式の駆動構成要素１６２０および可撓性シャフト１６２０に取り付けられたデバイスの動作を制御することができる。たとえば、スイッチ１３２０を操作することにより、手術デバイス１１の楔６０３の前進を開始することができる。

無線ＲＣＵ１１４８は制御装置１３２２を備え、その制御装置はライン１３２４を介してスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８に電気的および論理的に接続され、スイッチ１３１６、１３１８はライン１３２６を介し、スイッチ１３１２はライン１３２８を介し、スイッチ１３２０は１３３０を介して接続される。無線ＲＣＵ１１４８は、正面パネル１６１５の表示器１６１８ａ、１６１８ｂに対応する表示器１６１８ａ’、１６１８ｂ’、および正面パネル１６１５のディスプレイデバイス１６１６に対応するディスプレイデバイス１６１６’を備えることができる。前提として、表示器１６１８ａ’、１６１８ｂ’はそれぞれのライン１３３２、１３３４を介して制御装置１３２２に電気的および論理的に接続され、ディスプレイデバイス１６１６’はライン１３３６を介して制御装置１３２２に電気的および論理的に接続される。制御装置１３２２は、ライン１３４０を介してトランシーバ１３３８に電気的および論理的に接続され、トランシーバ１３３８はライン１３４４を介して受信機／送信機１３４２に電気的および論理的に接続される。電源、たとえばバッテリを無線ＲＣＵ１１４８に設け、それに電源供給できる。したがって、無線ＲＣＵ１１４８は、無線リンク１１６０を介して電気機械式の駆動構成要素１６１０および可撓性シャフト１６２０に取り付けられたデバイス１１の動作を制御するのに使用できる。

無線ＲＣＵ１１４８はライン１３４８を介して制御装置１３２２に接続されたスイッチ１３４６を備えることができる。スイッチ１３４６を操作することによって、データ信号が無線リンク１１６０を介して送信機／受信機１１４６に伝達される。データ信号は、無線ＲＣＵ１１４８を独自に識別する識別データを含む。この識別データは、電気機械式の駆動構成要素１６１０の不正操作を防止し、別の無線ＲＣＵによる電気機械式の駆動構成要素１６１０の動作との干渉を防止するために、制御装置１１２２によって使用される。無線ＲＣＵ１１４８および電気機械式の手術デバイス１６１０のそれに続くそれぞれの通信には、識別データを含むことができる。したがって、制御装置１１２２は、複数の無線ＲＣＵを区別することができ、それによって単一の識別可能な無線ＲＣＵ１１４８のみが、電気機械式の駆動構成要素１６１０および可撓性のシャフト１６２０に取り付けられた手術デバイス１１の動作を制御することが可能になる。

エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号にしたがって決定される可撓性シャフト１６２０に取り付けられた手術デバイスの構成要素の位置に基づいて、制御装置１１２２は取り付けられたデバイスに対応するオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムによって定義される電気機械式の駆動構成要素１６１０の機能を選択的に動作可能または動作不能にすることができる。たとえば、手術デバイス１１に関しては、スイッチ１３２０の操作によって制御される送り出し機能は、第１のあご部５０と第２のあご部８０の間の空間または間隙が許容範囲内になるように決定されることなしに動作不能にできる。

次に図１６を参照すると、有線ＲＣＵ１１５０の概略図が示される。例示の実施形態では、有線ＲＣＵ１１５０は実質的に無線ＲＣＵ１１４８と同じ制御要素を備え、そのような要素のこれ以上の説明は省略する。主要なものを伴い図１６に同様な要素が示される。電気機械式の駆動構成要素１６１０、およびたとえば手術デバイス１１などの可撓性のシャフト１６２０に取り付けられたデバイスの機能は、有線ＲＣＵ１１５０および／または無線ＲＣＵ１１４８によって制御できることを理解されたい。たとえば無線ＲＣＵ１１４８でのバッテリの故障の場合には、有線ＲＣＵ１１５０を使用して、電気機械式の駆動構成要素１６１０および可撓性のシャフト１６２０に取り付けられたデバイスの機能を制御できる。

上記に述べたように、ハウジング１６１４の前面パネル１６１５はディスプレイデバイス１６１６および表示器１６１８ａ、１６１８ｂを備える。ディスプレイデバイス１６１６は、ＬＣＤディスプレイデバイスなどの英数字ディスプレイデバイスを備えることができる。ディスプレイデバイス１６１６は、スピーカ、ブザー等の音響出力デバイスを備えることもできる。ディスプレイデバイス１６１６は、たとえば手術デバイス１１などの可撓性シャフト１６２０に取り付けられたデバイスに対応するオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムに従って制御装置１１２２によって動作され制御される。手術デバイスまたは付属装置が全く取り付けられないと、デフォルトのオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムが、制御装置１１２２によって選択され、または制御装置１１２２に伝達されることによって読み出すことができ、それによってディスプレイデバイス１６１６の動作、ならびに電気機械式の駆動構成要素１６１０のその他の態様および機能を制御できる。手術デバイス１１が可撓性シャフト１６２０に取り付けられると、ディスプレイデバイス１６１６は、上記により完全に説明されるように、たとえばエンコーダ１１０６、１１０８の出力信号に従って決定される第１のあご部５０と第２のあご部８０の間の間隙を示すデータを表示することができる。

同様に、表示器１６１８ａ、１６１８ｂは、たとえば手術デバイス１１などの可撓性シャフト１６２０に取り付けられるデバイスに対応するオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムに従って制御装置１１２２によって動作および制御される。表示器１６１８ａおよび／または表示器１６１８ｂは、スピーカ、ブザー等の音響出力デバイス、および／またはＬＥＤ、ランプ、ライト等の視覚的な表示器デバイスを備えることができる。手術デバイス１１が可撓性シャフト１６２０に取り付けられると、表示器１６１８ａは、たとえば電気機械式の駆動構成要素１６１０が電源ＯＮ状態にあることを表示することができ、表示器１６１８ｂは、たとえば第１のあご部５０と第２のあご部８０の間の間隙が許容範囲内にあるように決定されたかどうか表示することができる。２つの表示器１６１８ａ、１６１８ｂが述べられるが、任意の数の追加の表示器を必要に応じて設けることができることを理解されたい。さらに、単一の表示器デバイス１６１６が述べられるが、任意の数の追加のディスプレイデバイスを必要に応じて設けることができることを理解されたい。

有線ＲＣＵ１１５０のディスプレイデバイス１６１６’および表示器１６１８ａ’、１６１８ｂ’、および無線ＲＣＵ１１４８のディスプレイデバイス１６１６’’および表示器１６１８ａ’’、１６１８ｂ’’は、それぞれの制御装置１３２２、１３２２’によって可撓性シャフト１６２０に取り付けられるデバイスにオペレーティングプログラムまたはアルゴリズムに従って同様に動作および制御される。

上記に明記したように、従来の手術デバイス、特に図１に示されるような従来の直線状の締付けし、切断し、ステープルで留めるデバイスの１つの問題は、対向するあご部を患者の中で操作することが困難であることである。対向するあご部の間に所望の組織を配置するために、外科医が対向するあご部を様々な角度で移動させることが必要である可能性がある。しかし、同時に患者の切開部をできる限り小さくすることも望ましい可能性があり、小さな寸法の切開部により対向するあご部が操作される角度が制限される。本発明の例示の実施形態は、たとえば患者の中での手術デバイス１１などの手術デバイスの操作性の向上をもたらすことができる。

従来の手術デバイス、特に図１に示されるような前述の直線状の締付けし、切断し、ステープルで留めるデバイスの別の問題は、対向するあご部に十分に止血性がない可能性があることである。特に、前述の手術デバイスの対向するあご部は、十分な力で共に締め付けられない可能性があり、それによって手術デバイスの有効性が低下する。本発明の例示の実施形態は、手術デバイス、たとえば手術デバイス１１などのあご部の間に配置された組織の部分の締付けの向上をもたらすことができ、それによって組織の締付けされた部分に対する十分な止血状態をもたらす。

さらに、上記に示したように、従来の切断しステープルで留めるデバイスの１つの問題は、機構の対向するあご部がその間に締付けられた組織の部分を適切に締付けることができず、デバイスの動作中にその間に締付けられた組織の部分をあご部の遠位端部の間から逸脱するのを防止できないことである。図１の示されるデバイスのような従来の締付けし、切断し、ステープルで留めるデバイスのはさみタイプの把持要素は、把持要素の近位端部の固定された旋回点の周りを互いに対して旋回するので、こうしたことが起こる。したがって、把持要素の間の距離は常に把持要素の遠位端部よりも把持要素の近位端部で少ないので、把持要素の間に配置された組織の部分への締付け力は、把持要素の近位端部付近で最大であり、遠位方向で次第に減少する。把持要素の遠位端部での比較的低い締付け力と結び付けられた把持要素の近位端部での比較的高い締付け力によって、組織の部分が把持要素の遠位端部の間に向かって押され、そこから最終的に押し出される。従って、組織の部分は適切に切断され、ステープルで留めることができない可能性があり、不適切に切断され、ステープルで留められた組織の端部はその内容物を患者の開いた腹部に流入させる可能性があり、感染およびその他の問題が起こる可能性を増加させる。

これに対して、図３（ｉ）から３（ｌ）に関連して上記に詳細に述べたように、手術デバイス１１は、手術デバイス１１での第１および第２のあご部５０、８０の遠位端部５０ａ、８０ａの間の締付け力が、従来の締付けし、切断し、ステープルで留めるデバイスのあご部の遠位端部の間の締付け力よりも大きくなるように、手術デバイス１１の動作中に第１および第２のあご部５０、８０の遠位端部５０ａ、８０ａが互いに向かって押される機構を提供することができる。第１および第２のあご部５０、８０の遠位端部５０ａ、８０ａでの増加した締付け力により、第１および第２のあご部５０、８０の間に配置された組織の部分が第１および第２のあご部５０、８０の遠位端部５０ａ、８０ａの間から逸脱するのを防止することができる。

当業者は、本発明の趣旨および範囲から逸脱せずに上記に述べられた例示の実施形態の多くの変更を行うことができることを理解するであろう。本発明の例示の実施形態を本明細書に詳細に説明し開示してきたが、本発明がそれによって限定されることは全くないことを理解されたい。

従来の締付け、切断し、ステープルで留めるデバイスの斜視図である。 本発明による電気機械式の駆動構成要素の例示の実施形態の斜視図である。 本発明の例示の実施形態による手術デバイスの構成要素のいくつかを示す概略図である。 本発明の例示の実施形態による手術デバイスの斜視図である。 本発明の例示の１つの実施形態による手術デバイスの内部構成要素のいくつかを示す後方斜視図である。 本発明の例示の１つの実施形態による手術デバイスの内部構成要素のいくつかを示す側面斜視図である。 本発明の例示の１つの実施形態による、たとえばシャフト部分に対して関節運動した、完全に旋回したあご部分を示す斜視図である。 本発明の例示の１つの実施形態による、たとえばシャフト部分に対して完全に旋回したあご部分を示す底部斜視図である。 本発明の例示の１つの実施形態による交換可能なステープルカートリッジの分解図である。 本発明の例示の１つの実施形態による手術デバイスの完全に閉じた位置での断面図である。 本発明の別の例示の実施形態による第１のあご部の底面図である。 本発明の別の実施形態による、第１および第２のあご部の開閉を示す側断面図である。 本発明の別の実施形態による、第１および第２のあご部の開閉を示す側断面図である。 本発明の別の実施形態による、第１および第２のあご部の開閉を示す側断面図である。 本発明の別の実施形態による、第１および第２のあご部の開閉を示す側断面図である。 本発明の別の例示の実施形態による関節動作する、締付けし、切断し、ステープルで留める付属装置の斜視図である。 本発明の例示の実施形態によるあご部分の第２のあご部の別の特徴を示す斜視図である。 本発明の例示の実施形態によるあご部分の第２のあご部の近位端部を示す斜視図である。 第１の部分的に閉じた位置に移動された場合の図４ａの手術デバイスを示す図である。 第２の部分的に閉じた位置に移動された場合の図４ａの手術デバイスを示す図である。 完全に閉じた位置に移動された場合の図４ａの手術デバイスを示す図である。 本発明の例示の実施形態による可撓性のシャフトおよび第１の連結部を示す図である。 本発明の例示の実施形態による第１のカップリングの後方斜視図である。 図６ｂに示される例示の実施形態による第１のカップリングの正面斜視図である。 本発明の例示の実施形態による第１のカップリングの内部構成要素のいくつかの側面斜視図である。 本発明の例示の実施形態による可撓性のシャフトの遠位端部の第２のカップリング後方斜視図である。 本発明の別の例示の実施形態による可撓性のシャフトの部分的に断面になった側面図である。 図７に示された線８−８に沿った可撓性のシャフトの断面図である。 本発明の１つの例示の実施形態による第１のカップリングの後方端面図である。 本発明の例示の実施形態による可撓性のシャフトの遠位端部の第２のカップリング前端面図である。 本発明の例示の実施形態によるモータの配列の概略図である。 本発明の例示の実施形態による電気機械式の駆動構成要素の概略図である。 本発明の例示の実施形態によるエンコーダの概略図である。 本発明の例示の実施形態によるメモリモジュールの概略図である。 本発明の例示の実施形態による無線ＲＣＵの概略図である。 本発明の例示の実施形態による有線ＲＣＵの概略図である。

符号の説明

１１ 手術デバイス
１１ａ あご部分
１１ｃ ヒンジ部分
１１ｂ シャフト部分
５０ 第１のあご部
５０ａ 遠位端部
５０ｂ 近位端部
５２ 組織
８０ 第２のあご部
８０ａ 遠位端部
８０ｂ 近位端部
８８ 第１の駆動部
９４ 第１の駆動シャフト
９６ 第１のモータ
９８ 第２の駆動部
１００ 第２のモータ
１０２ 第２の駆動シャフト
１０４ ステープル留め要素
１０６ 締付け面
１０８ 締付け面
２０１ 第３の駆動部
２０２ 第４の駆動部
３０１ 駆動要素
３０２ 締付け要素
３０３ 回転シャフト
５００ 駆動シャフト
５０２ 歯車要素
５０４ 歯車要素
５０５ ピン
５０６ 歯車要素
５０８ シャフト
５１０ 歯車要素
５１２ 歯車要素
５１３ ピン
５１４ 歯車要素
５１６ 歯
５１８ プレート
５２０ ねじ
５２２ プッシュブロック
５２４ ローラ
５５０ 駆動シャフト
５５２ 歯車要素
５５４ 歯車要素
５５６ 歯車要素
５５８ シャフト
５６０ 歯車要素
５６２ａ 歯車要素
５６２ｂ 歯車要素
５６４ 歯車要素
５６６ ロッド
５６８ ロッド
５７４ 遠位端部
６００ ステープルカートリッジ
６０３ 楔
６０３ａ ボア
６０３ｂ 縁部
６０４ ステープルトレイ
６０４ａ オリフィス
６０４ｂ オリフィス
６０４ｄ 近位端
６０４ｅ 中央のチャネル
６０４ｆ スロット
６０４ｇ 壁
６０４ｈ スロット
６０４ｉ スロット
６０５ 楔駆動部
６０５ｂ 領域
６０５ｃ 部分
６０５ｄ 開口
６０６ ステープル
６０６ａ バット
６０６ｂ プロング
６０７ ステープルプッシャ
６０７ａ 上面
６０７ｂ 列
６０７ｃ ステープルプッシングフィンガ
６１１ 上部
６１５ ハウジング
６１６ ハウジング
６２６ 第２のカップリング
６５３ 接触面
６５４ 第１の駆動ソケット
６５４ テール領域
６７２ ショルダ
６９４ 第２の駆動ソケット
７００ アンビル部材
７０１ スロット
７０２ 列
７０３ ステープルガイド
７１３ 急速連結スリーブ
７１３ａ 急速連結スロット
１１０１ 遠位部分
１１０２ 近位部分
１１０３ ハンドル
１１０４ 連結要素
１１０６ エンコーダ
１１０８ 第２のエンコーダ
１１１０ ライン
１１１２ ライン
１１１６ ライン
１１１８ ライン
１１２２ 制御装置
１１２４ ライン
１１２６ ライン
１１２８ ライン
１１３０ メモリユニット
１１３２ ＲＯＭ構成要素
１１３４ ＲＡＭ構成要素
１１３６ ライン
１１３８ ライン
１１４０ トランシーバ
１１４２ ライン
１１４４ ライン
１１４６ 受信／送信ユニット
１１４８ 無線ＲＣＵ
１１５０ 有線ＲＣＵ
１１５４ ライン
１１５６ ライン
１１５８ ライン
１１６０ 無線リンク
１１８０ シリアル番号データ
１１８２ ＩＤデータ
１１８４ 使用状況データ
１１８６ スイッチデバイス
１１８８ ライン
１２４２ Ｎ極
１２４４ Ｓ極
１２４６ 第１のセンサ
１２４８ 第２のセンサ
１２７２ データコネクタ
１２７６ 接点
１２７８ データ転送ケーブル
１３００ 操舵制御装置
１３０２ 複数のスイッチ
１３０４ 複数のスイッチ
１３０６ 複数のスイッチ
１３０８ 複数のスイッチ
１３１０ ４方向ロッカー
１３１２ 係合／係脱スイッチ
１３１４ ２方向ロッカー
１３１６ 第１のスイッチ
１３１８ 第２のスイッチ
１３２２ 制御装置
１３３２ ライン
１３３４ ライン
１３３６ ライン
１３３８ トランシーバ
１３４０ ライン
１３４２ 受信機／送信機
１３４６ スイッチ
１３４８ ライン
１６１０ 駆動部構成要素
１６１２ ハウジング
１６１４ ハウジング
１６１５ 前面パネル
１６１６ ディスプレイデバイス
１６１６’ ディスプレイデバイス
１６１８ａ 表示器
１６１８ａ 表示器
１６１８ｂ 表示器
１６１８ｂ’ 表示器
１６２０ 駆動シャフト
１６２２ 第１のカップリング
１６２４ 遠位端部
１６２６ 第２のカップリング
１６２８ シース
１６３４ 第１のステアリングケーブル
１６３５ 第２のステアリングケーブル
１６３６ 第３のステアリングケーブル
１６３７ 第４のステアリングケーブル
１６３８ データ転送ケーブル
１６４０ 内側チャネル
１６４２ キー構造
１６４４ コネクタ
１６４６ 窪み
１６４８ コネクタ
１６５０ 窪み
１６５２ コネクタ
１６５４ 窪み
１６５６ コネクタ
１６５８ 窪み
１６６０ データコネクタ
１６６２ 接触部
１６６４ 急速連結要素
１６６６ 第１のコネクタ
１６６８ 第２のコネクタ
１６７０ データコネクタ
１６７２ 接触部
１６７４ キー構造
１６７８ 出力シャフト
１６８４ 電気モータ
１６８６ 出力シャフト
１６８８ プーリ機構
１６９０ 電気モータ
１６９２ 出力シャフト
１６９４ プーリ機構
１６９６ 電気モータ
１６９８ 出力シャフト
２０１１ 第３の駆動ソケット
２０１２ 第３の駆動シャフト
２０１３ 第３のモータ
２０２１ 第４の駆動ソケット
２０２２ 第４の駆動シャフト
２０２３ 第４のモータ
２６２０ シャフト
２６２２ 第１のカップリング
２６２４ 遠位端部
２６２６ 第２のカップリング
３０１１ 開口
３０２１ 近位端部
３０２２ 中間部分
３０２３ 遠位端部
３０３１ 遠位端部
３０３２ 近位端部
５０１１ スロット
５０１２ 旋回ピン
５０１３ スロット
５６６１ 歯
６０４１ メモリモジュール
６０４２ メモリモジュール保持器

Claims (60)

1. 第１のあご部、および前記第１のあご部に対して移動可能な第２のあご部を備えるあご部分であって、第１の長手方向軸を備えるあご部分と、
   前記あご部分の近位端部に連結されたシャフト部分であって、第２の長手方向軸を定義するシャフト部分と、
   前記あご部分の少なくとも一部分を前記第１の長手方向軸の周りで前記シャフト部分に対して旋回させるように構成された駆動部であって、前記駆動部がさらに、前記あご部分を前記第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りで前記シャフト部分に対して旋回させるように構成された駆動部とを備える手術デバイス。
2. 前記旋回軸が前記第１の長手方向軸にも垂直である、請求項１に記載のデバイス。
3. 前記第１および第２のあご部が１つの平面で互いに対して移動可能であり、前記旋回軸が前記平面に対して平行に配置された、請求項２に記載のデバイス。
4. 前記駆動部が第１の回転可能な駆動シャフトおよび第２の回転可能な駆動シャフトによって駆動されるようになされた、請求項３に記載のデバイス。
5. 前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトが互いに対して反対の方向に回転することにより、前記あご部が前記旋回軸の周りで前記シャフト部分に対して旋回するように前記駆動部が構成される、請求項４に記載のデバイス。
6. 前記駆動部が、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトによって互いに対して同じ方向に回転されるように構成されることにより、前記あご部分の前記少なくとも一部分を前記第１の長手方向軸の周りで前記シャフト部分に対して回転させる、請求項５に記載のデバイス。
7. 前記駆動部が、前記第２の回転可能な駆動シャフトの回転なしに前記第１の回転可能な駆動シャフトによって回転されるように構成されることにより、前記第１のあご部および前記第２のあご部を相対移動させる、請求項６に記載のデバイス。
8. 前記第１のあご部内に配置された手術部材をさらに備える、請求項７に記載のデバイス。
9. 前記手術部材が、切断要素およびステープル留め要素のうちの少なくとも１つを備える、請求項８に記載のデバイス。
10. 前記駆動部が、前記第１の回転可能な駆動シャフトの回転なしに前記第２の回転可能な駆動シャフトによって回転されるように構成されることにより、前記第１のあご部内で前記手術部材を相対移動させる、請求項９に記載のデバイス。
11. 前記あご部分を前記旋回軸の周りで第１の旋回方向に前記シャフト部分に対して旋回させるために、前記第１の回転可能な駆動シャフトが第１の方向に回転するように構成され、前記第２の回転可能な駆動シャフトが前記第１の方向と反対の第２の方向に回転するように構成され、前記あご部分を前記旋回軸の周りで前記第１の旋回方向と反対の第２の旋回方向に前記シャフト部分に対して旋回させるために、前記第１の回転可能な駆動シャフトが前記第２の方向に回転するように構成され、前記第２の回転可能な駆動シャフトが前記第１の方向に回転するように構成される、請求項５に記載のデバイス。
12. 前記あご部の前記少なくとも一部分を前記第１の長手方向軸の周りで第１の回転方向に前記シャフト部分に対して回転させるように、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトが第１の方向に回転するように構成され、前記あご部の少なくとも一部分を前記第１の長手方向軸の周りで第１の回転方向と反対の第２の回転方向に前記シャフト部分に対して回転させるように、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトが前記第１の方向と反対の第２の方向に回転するように構成される、請求項６に記載のデバイス。
13. 前記第１の回転可能な駆動シャフトが第１の方向に回転するように構成され、前記第２の回転可能な駆動シャフトが前記第２のあご部に対して前記第１のあご部を開放させるために回転しないように構成され、前記第１の回転可能な駆動シャフトが前記第１の方向と反対の第２の方向に回転するように構成され、前記第２の回転可能な駆動シャフトが前記第２のあご部に対して前記第１のあご部を閉鎖させるために回転しないように構成される、請求項７に記載のデバイス。
14. 前記第２の回転可能な駆動シャフトが第１の方向に回転するように構成され、前記第１の回転可能な駆動シャフトが前記手術部材を延出させるために回転しないように構成され、前記第２の回転可能な駆動シャフトが前記第１の方向と反対の第２の方向に回転するように構成され、前記第１の回転可能な駆動シャフトが前記手術部材を後退させるために回転しないように構成される、請求項１０に記載のデバイス。
15. 前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトを回転させるように構成された電気機械式の駆動部をさらに備える、請求項４に記載のデバイス。
16. 前記電気機械式の駆動部が前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトを備える、請求項１５に記載のデバイス。
17. 前記電気機械式の駆動部が前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトのそれぞれを駆動するようになされた少なくとも１つのモータ機構を備える、請求項１６に記載のデバイス。
18. 前記電気機械式の駆動部が、前記第１の回転可能な駆動シャフトを駆動するようになされた第１のモータ機構、および第２の回転可能な駆動シャフトを駆動するようになされた第２のモータ機構を備える、請求項１７に記載のデバイス。
19. 第１のあご部、および前記第１のあご部に対して移動可能な第２のあご部を備えるあご部分であって、第１の長手方向軸を定義するあご部分と、
    前記あご部分の近位端部に連結されたシャフト部分であって、第２の長手方向軸を定義するシャフト部分と、
    少なくとも第１の回転可能な駆動シャフトによって駆動されるようになされ、前記あご部分の少なくとも一部分を前記第１の長手方向軸の周りで前記シャフト部分に対して回転させるように構成され、前記駆動部がさらに前記あご部分を前記第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りで前記シャフト部分に対して旋回させるように構成される駆動部とを備える手術デバイス。
20. 前記旋回軸が第１の長手方向軸にも垂直である、請求項１９に記載のデバイス。
21. 前記第１および第２のあご部が１つの平面で互いに対して移動可能であり、前記旋回軸が前記平面に対して平行に配置された、請求項２０に記載のデバイス。
22. 第２の回転可能な駆動シャフトをさらに備え、前記駆動部が、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトによって互いに対して反対の方向に回転されるように構成されることによって、前記あご部分を前記旋回軸の周りで前記シャフト部分に対して旋回させる、請求項２１に記載のデバイス。
23. 前記駆動部が、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトによって互いに対して同じ方向に回転されるように構成されることにより、前記あご部分の前記少なくとも一部分を前記第１の長手方向軸の周りで前記シャフト部分に対して回転させる、請求項２２に記載のデバイス。
24. 前記駆動部が、前記第２の回転可能な駆動シャフトの回転なしに前記第１の回転可能な駆動シャフトによって回転されるように構成されることにより、前記第１のあご部および前記第２のあご部を相対移動させる、請求項２３に記載のデバイス。
25. 前記第１のあご部内に配置された手術部材をさらに備える、請求項２４に記載のデバイス。
26. 前記手術部材が、切断要素およびステープル留め要素のうちの少なくとも１つを備える、請求項２５に記載のデバイス。
27. 前記駆動部が、前記第１の回転可能な駆動シャフトの回転なしに前記第２の回転可能な駆動シャフトによって回転されるように構成されることにより、前記第１のあご部内で前記手術部材を相対移動させる、請求項２６に記載のデバイス。
28. 前記あご部分を前記旋回軸の周りで第１の旋回方向に前記シャフト部分に対して旋回させるために、前記第１の回転可能な駆動シャフトが第１の方向に回転するように構成され、前記第２の回転可能な駆動シャフトが前記第１の方向と反対の第２の方向に回転するように構成され、前記あご部分を前記旋回軸の周りで前記第１の旋回方向と反対の第２の旋回方向に前記シャフト部分に対して旋回させるために、前記第１の回転可能な駆動シャフトが前記第２の方向に回転するように構成され、前記第２の回転可能な駆動シャフトが前記第１の方向に回転するように構成される、請求項１９に記載のデバイス。
29. 前記あご部の前記少なくとも一部分を前記第１の長手方向軸の周りで第１の回転方向に前記シャフト部分に対して回転させるように、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトが、第１の方向に回転するように構成され、前記あご部の少なくとも一部分を前記第１の長手方向軸の周りで第１の回転方向と反対の第２の回転方向に前記シャフト部分に対して回転させるように、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトが、前記第１の方向と反対の第２の方向に回転するように構成される、請求項２５に記載のデバイス。
30. 前記第１の回転可能な駆動シャフトが第１の方向に回転するように構成され、前記第２の回転可能な駆動シャフトが前記第２のあご部に対して前記第１のあご部を開放させるために回転しないように構成され、前記第１の回転可能な駆動シャフトが前記第１の方向と反対の第２の方向に回転するように構成され、前記第２の回転可能な駆動シャフトが前記第２のあご部に対して前記第１のあご部を閉鎖させるために回転しないように構成される、請求項２９に記載のデバイス。
31. 前記第２の回転可能な駆動シャフトが第１の方向に回転するように構成され、前記第１の回転可能な駆動シャフトが前記手術部材を延出させるために回転しないように構成され、前記第２の回転可能な駆動シャフトが前記第１の方向と反対の第２の方向に回転するように構成され、前記第１の回転可能な駆動シャフトが前記手術部材を後退させるために回転しないように構成される、請求項３０に記載のデバイス。
32. 前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトを回転させるように構成された電気機械式の駆動部をさらに備える、請求項１９に記載のデバイス。
33. 前記電気機械式の駆動部が前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトを備える、請求項３２に記載のデバイス。
34. 前記電気機械式の駆動部が前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトのそれぞれを駆動するようになされた少なくとも１つのモータ機構を備える、請求項３３に記載のデバイス。
35. 前記電気機械式の駆動部が、前記第１の回転可能な駆動シャフトを駆動するようになされた第１のモータ機構、および第２の回転可能な駆動シャフトを駆動するようになされた第２のモータ機構を備える、請求項３４に記載のデバイス。
36. 前記モータ機構がモータシステムの一部分である、請求項３４に記載のデバイス。
37. 前記モータシステムを制御するように構成された制御システムをさらに備える、請求項３６に記載のデバイス。
38. 前記制御システムがハウジング内に配置された、請求項３７に記載のデバイス。
39. 前記制御システムを介して前記モータシステムを制御するために前記制御システムと通信するようになされた遠隔制御ユニットをさらに備える、請求項３８に記載のデバイス。
40. 前記遠隔操作ユニットが有線遠隔操作ユニット、および無線遠隔操作ユニットのうちの少なくとも１つを備える、請求項３９に記載のデバイス。
41. 前記第１の回転可能な駆動シャフトに対応するセンサをさらに備え、前記センサが前記第１の回転可能な駆動シャフトの回転に応答して、対応する信号を出力する、請求項１９に記載のデバイス。
42. 前記制御システムが、前記センサの前記出力信号に基づいて、前記第１の回転可能な駆動シャフトの回転位置および回転方向のうちの少なくとも１つを決定するように構成された、請求項４１に記載のデバイス。
43. 前記制御システムが第１のメモリユニットを備える、請求項３７に記載のデバイス。
44. 前記第１のメモリユニットが複数のオペレーティングプログラムを記憶するように構成され、前記オペレーティングプログラムのうちの少なくとも１つが前記細長いシャフトの前記遠位端部に取り付けられた前記切断し、ステープルで留めるデバイスに対応する、請求項４３に記載のデバイス。
45. 前記制御システムが、前記細長いシャフトの遠位端部に取り付けられた前記手術器具を、前記切断し、ステープルで留めるデバイスとして識別するように構成され、前記切断し、ステープルで留めるデバイスが、前記細長いシャフトの前記遠位端部に取り付け可能な複数のタイプの手術器具のうちの１つであり、前記制御システムが、前記切断し、ステープルで留めるデバイスに対応する前記第１のメモリユニットから前記オペレーティングプログラムを読み出し、選択するうちの少なくとも１つを行うように構成された、請求項４４に記載のデバイス。
46. 前記制御システムが、前記切断し、ステープルで留めるデバイス内に配置された第２のメモリユニットから読み出されたデータに従って、前記切断し、ステープルで留めるデバイスを、前記細長いシャフトに取り付けられた手術器具のタイプとして識別するように構成された、請求項４５に記載のデバイス。
47. 手術デバイスを動作させる方法において、前記手術デバイスが、第１のあご部と、前記第１のあご部に対して移動可能な第２のあご部とを備えるあご部分を有し、前記あご部分が第１の長手方向軸を備え、前記手術デバイスがさらに、第２の長手方向軸を備えるシャフト部分を有する方法であって、
    駆動部を介して前記長手方向軸の周りで前記シャフト部分に対して前記あご部分の少なくとも一部分を旋回させるステップと、前記第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りで前記シャフト部分に対して前記あご部分を旋回させるステップとを含む方法。
48. 前記旋回軸が前記第１の長手方向軸にも垂直である、請求項４７に記載の方法。
49. 前記第１および第２のあご部が１つの平面で互いに対して移動させるステップをさらに備え、前記旋回軸が前記平面に平行に配置される、請求項４８に記載の方法。
50. 第１の回転可能な駆動シャフトおよび第２の回転可能な駆動シャフトによって前記駆動部を駆動するステップをさらに含む、請求項４９に記載の方法。
51. 前記旋回軸の周りで前記シャフト部分に対して前記あご部分を旋回させるように、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトを互いに対して反対の方向に回転させるステップをさらに備える、請求項５０に記載の方法。
52. 前記第１の長手方向軸の周りで前記シャフト部分に対して前記あご部分の少なくとも一部分を回転させるように、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトを互いに対して同じの方向に回転させるステップをさらに備える、請求項５１に記載の方法。
53. 前記第１のあご部と第２のあご部を相対移動させるために、前記第２の回転可能な駆動シャフトの回転なしに前記第１の回転可能な駆動シャフトを回転させるステップをさらに含む、請求項５２に記載の方法。
54. 前記第１のあご部内で手術部材を相対移動させるために、前記第１の回転可能な駆動シャフトの回転なしに前記第２の回転可能な駆動シャフトを回転させるステップをさらに含み、前記手術部材が切断要素およびステープル留め要素のうちの少なくとも１つを含む、請求項５３に記載の方法。
55. 第１のあご部、および前記第１のあご部に対して移動可能な第２のあご部を備えるあご部分であって、前記あご部分が第１の長手方向軸を定義し、手術部材が前記第１のあご部内に配置されるあご部分と、
    前記あご部分の近位端部に連結されたシャフト部分であって、第２の長手方向軸を定義するシャフト部分と、
    前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトの選択的な回転により、前記あご部分の少なくとも一部分を前記第１の長手方向軸の周りで前記シャフト部分に対して旋回させ、前記あご部分を前記第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りで前記シャフト部分に対して旋回させ、前記第１のあご部を前記第２のあご部に対して移動させ、前記第１のあご部内で前記手術部材の相対移動をさせるように、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトによって駆動されるようになされた駆動部とを備える手術デバイス。
56. 前記駆動部が、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトによって互いに対して同じ方向に回転することにより駆動されるように構成され、前記あご部分の前記少なくとも一部分を前記第１の長手方向軸の周りで前記シャフト部分に対して回転させる、請求項５５に記載の手術デバイス。
57. 前記駆動部が、前記第１および第２の回転可能な駆動シャフトが互いに対して反対方向に回転することにより駆動されるように構成され、前記あご部分を旋回軸の周りで前記シャフト部分に対して旋回させる、請求項５５に記載の手術デバイス。
58. 前記駆動部が、前記第２の回転可能な駆動シャフトの回転なしに前記第１の回転可能な駆動シャフトによって駆動されるように構成され、前記第１のあご部および前記第２のあご部を相対移動させる、請求項５５に記載の手術デバイス。
59. 前記駆動部が、前記第１の回転可能な駆動シャフトの回転なしに前記第２の回転可能な駆動シャフトによる回転によって駆動されるように構成され、前記第１のあご部内で前記手術部材を相対移動させる、請求項５５に記載の手術デバイス。
60. 前記手術部材が切断要素およびステープル留め要素のうちの少なくとも１つを備える、請求項５５に記載のデバイス。

Images