JP2009274582A - アンチロック制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アンチロック制御装置10は、増大モードとして、第1増大モードと該第1増大モードよりも小さいブレーキトルクを付与する第2増大モードとを有し、ブレーキ装置により車輪に実際に付与されるブレーキトルクを検知または演算して取得すると共に、増大モードの実行時に目標ブレーキトルクを演算する目標トルク演算部57を備え、増大モードの実行時に目標ブレーキトルクと実際のブレーキトルクとの偏差(ブレーキトルク偏差(Tt−T))が所定値以上の場合に、第1増大モードによりブレーキトルクを増大させ、ブレーキトルク偏差(Tt−T)が所定値未満の場合に、第2増大モードによりブレーキトルクを増大させる。
【選択図】図2
Description
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、適切なブレーキトルクを車輪に付与することが可能なアンチロック制御装置を提供することを目的としている。
本実施の形態によるアンチロック制御装置10は、例えば図1に示す車両のブレーキ装置10aを制御する。
また、各ホイールシリンダ3a,3bと、各ホイールシリンダ3a,3b内のブレーキ液圧を解放するリザーバ13とは解放路14によって接続され、解放路14には各ホイールシリンダ3a,3b毎に並列に常閉型電磁弁15,15が介挿されている。
また、各ホイールシリンダ3c,3dと、各ホイールシリンダ3c,3d内のブレーキ液圧を解放するリザーバ33とは解放路34によって接続され、解放路34には各ホイールシリンダ3c,3d毎に並列に常閉型電磁弁35,35が介挿されている。
また、各ソレノイド12a,32aに通電があると、各リターンスプリング12b,32bの弾性力に抗して遮断状態となり、ホイールシリンダ圧は保持される。
また、常開型電磁弁12,32では、マスタシリンダ2側から接続路11,31を介してブレーキ液圧が働くとき、このブレーキ液圧はリターンスプリング12b,32bの付勢方向と同方向、つまり開状態へ至る方向へ作用するようになっている。
アンチロック制御装置10は、左右の前輪FR,FLおよび後輪RR,RLの各速度(各車輪速VW(j);j=1,…,4)を検出する各車輪速センサ41から出力される検出信号に基づいて、各輪FR,FL,RR,RLがロック傾向であるか否かを検知し、この検知結果に応じて、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧を、各常開型電磁弁12,32を閉弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を開弁する減圧モードと、各常開型電磁弁12,32を閉弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を閉弁する保持モードと、各常開型電磁弁12,32を開弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を閉弁する増圧モードとの何れかのモード(ABS制御モード)により制御するようになっている。
なお、ブレーキトルクセンサ42は、例えばブレーキキャリパーにブレーキトルクが作用したときに生じる歪みを検出する歪みゲージなどから構成されている。
つまり、アンチロック制御が作動しない程度の低減速の制動において、4輪ブレーキトルクは各ブレーキトルクセンサ42から出力される検出信号に基づき算出され、各車輪速VW(j);(j=1,…,4)の平均値は各車輪速センサ41から出力される検出信号に基づき算出される。そして、4輪ブレーキトルクと各車輪速VW(j);(j=1,…,4)の平均値との間には、4輪ブレーキトルクが増大することに伴い、各車輪速VW(j);(j=1,…,4)の平均値が減少傾向に変化する対応関係があり、さらに、車両重量Mが小さいほど(M1>M2>M3)、4輪ブレーキトルクの増大に伴う各車輪速VW(j);(j=1,…,4)の平均値の減少度合いは、大きくなる。
つまり、駆動力の影響が無い従動輪のブレーキトルクは各ブレーキトルクセンサ42から出力される検出信号に基づき算出され、従動輪の各車輪速VW(j);(j=3,4)の平均値は各車輪速センサ41から出力される検出信号に基づき算出される。そして、従動輪のブレーキトルクと各車輪速VW(j);(j=3,4)の平均値との間には、ブレーキトルクが増大することに伴い、各車輪速VW(j);(j=3,4)の平均値が減少傾向に変化する対応関係があり、さらに、重量配分比Rが小さいほど(R1>R2>R3)、ブレーキトルクの増大に伴う各車輪速VW(j);(j=3,4)の平均値の減少度合いは、大きくなる。
つまり、前後荷重移動量ΔMxに加えて左右荷重移動量ΔMyを用いることで、左右の前輪FR,FLおよび後輪RR,RLの各車輪毎の輪荷重の算出精度を向上させることができる。
さらに、バルブ制御部59は、トルク偏差演算部58から出力される各車輪のブレーキトルク偏差(Tt−T)に基づき、例えばブレーキトルク偏差(Tt−T)をゼロとするようにして、各電磁弁12,15,32,35の開閉により各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧を制御する。
ここで、第1増大モードは、例えば、各常開型電磁弁12,32の開弁および各常閉型電磁弁15,35の閉弁を指示するモードであり、第2増大モードは、例えば、各常閉型電磁弁15,35の閉弁を指示すると共に、各常開型電磁弁12,32の開閉をPWM(Pulse Width Modulation)制御によってデューティ比制御するデューティ増圧である。
次に、ステップS02においては、各車輪のスリップ率を算出する。
次に、ステップS03においては、各輪FR,FL,RR,RLがロック傾向であるか否かを検知し、この検知結果に応じて、各常開型電磁弁12,32を閉弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を開弁する減圧モードと、各常開型電磁弁12,32を閉弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を閉弁する保持モードと、各常開型電磁弁12,32を開弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を閉弁する増圧モードとの何れかのモード(ABS制御モード)を選択する。
次に、ステップS05においては、各輪FR,FL,RR,RLの実際のブレーキトルクTを取得する。
次に、ステップS06においては、各輪FR,FL,RR,RLのブレーキトルク偏差(Tt−T)を算出する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS11に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS08に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS09に進み、このステップS09においては、増圧モードとして第1増圧モードを設定して、ステップS11に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS10に進み、このステップS10においては、増圧モードとして第2増圧モードを設定して、ステップS11に進む。
ステップS11においては、各輪FR,FL,RR,RL毎に、選択されたABS制御モードとブレーキトルク偏差(Tt−T)とに応じて、各電磁弁12,15,32,35の開閉により各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧を制御し、リターンに進む。
例えば各車輪の接地点での摩擦係数が相対的に低い低μ路などでは、目標ブレーキトルクTtが小さく、ブレーキトルク偏差(Tt−T)が小さくなり、第2増圧モードが選択されることで、デューティ比制御が行われ、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧が詳細に制御されることになり、車体振動低減重視の制御が可能となる。
一方、例えば各車輪の接地点での摩擦係数が相対的に高いドライ路などでは、目標ブレーキトルクTtが大きく、ブレーキトルク偏差(Tt−T)が大きくなり、第1増圧モードが選択されることで、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧の増圧および減圧が応答よく制御され、高減速度および大きな車輪速変動に対して応答性重視の制御が可能となる。
この変形例に係るアンチロック制御装置10は、例えば車体減速度演算部62と、車体速演算部63と、理想スリップ率判定部64と、目標車輪速演算部65と、車輪速偏差演算部66と、目標トルク演算部67と、トルク偏差演算部68と、バルブ制御部69とを備えて構成されている。
そして、アンチロック制御装置10には、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧を検出する各液圧センサ61から出力される検出信号が入力されている。
また、最小速GRV1は、増圧モードにおいて最大速GRV0が設定された後に車輪加速度ACLがゼロとなった時点(例えば、図9に示す時刻t1)での、車輪速VWと車体速VR0とのうちの最小値である。
また、時間幅ΔTは、増圧モードにおいて車輪加速度ACLがゼロとなる時刻間(例えば、図9に示す時刻t0と時刻t1との間)の時間であって、車輪加速度ACLがゼロ以下かつABS制御モードとして増圧モードが実行されていることを示すGRフラグ(F_GRFLAG)のフラグ値が「0」から「1」に切り替わる時刻間の時間となる。
理想スリップ率判定部64は、例えば図9に示すように、左右の前輪FR,FLおよび後輪RR,RLの各速度(各車輪速VW(j);j=1,…,4)を検出する各車輪速センサ41から出力される検出信号に基づき算出されるスリップ率と、各車輪の接地点での摩擦係数とに対して予め設定された所定の対応関係から、例えばスリップ率が増大する所定範囲内(例えば、5〜10%の範囲内)での摩擦係数をピークμとして出力する。
さらに、バルブ制御部69は、トルク偏差演算部68から出力される各車輪のブレーキトルク偏差(Tt−T)に基づき、例えばブレーキトルク偏差(Tt−T)をゼロとするようにして、各電磁弁12,15,32,35の開閉により各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧を制御する。
10a ブレーキ装置(ブレーキトルク付与手段)
41 車輪速センサ(状態検知手段)
42 ブレーキトルクセンサ(状態検知手段)
57,67 目標トルク演算部(目標ブレーキトルク演算手段)
58,68 トルク偏差演算部(ブレーキトルク取得手段)
59,69 バルブ制御部(ブレーキトルク付与手段)
61 液圧センサ(状態検知手段)
Claims (1)
- 車輪にブレーキトルクを付与するブレーキトルク付与手段と、
車輪の状態を検知する状態検知手段と、
前記状態検知手段により前記車輪がロック傾向であると検知された場合に、前記ブレーキトルク付与手段により前記車輪に付与される前記ブレーキトルクを減少させる減少モードと、前記ブレーキトルクを保持する保持モードと、前記ブレーキトルクを増大させる増大モードとの何れかを実行する制御手段とを備えるアンチロック制御装置であって、
前記制御手段は、前記増大モードとして、第1増大モードと該第1増大モードよりも小さい前記ブレーキトルクを付与する第2増大モードとを有し、
前記ブレーキトルク付与手段により前記車輪に実際に付与される実ブレーキトルクを検知または演算して取得するブレーキトルク取得手段と、
前記増大モードの実行時に目標ブレーキトルクを演算する目標ブレーキトルク演算手段とを備え、
前記増大モードの実行時に前記目標ブレーキトルクと前記実ブレーキトルクとの偏差が所定値以上の場合に、前記第1増大モードにより前記ブレーキトルクを増大させ、前記目標ブレーキトルクと前記実ブレーキトルクとの偏差が所定値未満の場合に、前記第2増大モードにより前記ブレーキトルクを増大させることを特徴とするアンチロック制御装置。
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2008
- 2008-05-14 JP JP2008127628A patent/JP2009274582A/ja active Pending
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