JP4982280B2 - ブレーキ装置 - Google Patents
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Description
また、請求項2記載の発明によると、車輪停止状態判定手段が車輪の停止状態であると判定する前に、摩擦係数演算手段は、押動力検出手段が算出するピストン押動力とブレーキディスクの有効半径の積算値で、ブレーキトルクセンサで検出されたブレーキトルクを除算して摩擦係数を演算できる。
但し、P[MPa]はブレーキ液圧センサ46により検出されたブレーキ液圧、S[mm2]は、ホイールシリンダ70のシリンダ断面積である。
PF*μpadは、ピストン62からのブレーキ液圧Pによる摩擦パッド78を介してブレーキディスク62に作用する力と、その反力により摩擦パッド80を介してブレーキディスク62に作用する力とによる左右の2方向からの摩擦パッド78,80とブレーキディスク62の間の摩擦力によるブレーキ力である。このブレーキ力に、ブレーキディスク62の有効半径Rrotを掛け合わせることにより、式(2)に示すブレーキトルクTbが算出される。
運転者によるブレーキペダル6の踏み込みやABS制御等により、摩擦パッド78,80とブレーキディスク62が十分摩擦して、ブレーキ力が発揮されている状態では安定した値を取ることが分かっている。例えば、摩擦係数μpadが0.35前後である。
但し、I[kg・m2]はホイールイナーシャ、W[N]は車輪の上下荷重、μは路面摩擦係数、Rtire[m]はタイヤ有効半径、Tr[N・m]は走行抵抗のトルク換算値であり、車輪速度により算出される。
一方、路面を走行している従動輪には、ブレーキペダル6の踏み込みによるマスタシリンダ2からのブレーキ液圧の車輪ブレーキ1への作動によるブレーキトルクTb及び走行抵抗Trが作用することから、式(6)が成り立つ。
符号は、式(4)と同様である。式(6)より、式(7)が成り立つ。
路面μ演算手段156は、駆動輪の路面μを式(5)より算出し、従動輪の路面μを式(7)より算出する。車輪間路面μ差演算手段158は、路面μ演算手段156が算出した各車輪について路面μから車輪間の路面μの差を算出する。
6 ブレーキペダル
42 ECU
46 ブレーキ液圧センサ
50 ブレーキトルクセンサ
52 車輪速度センサ
100 押動力検出手段
102 パッドμ演算手段
104,150 制動判定手段
106 車輪停止判定手段
154 路面μ演算手段
Claims (2)
- 車輪を回転可能に支持すると共に、サスペンションによって車体にばね支持される車輪回転支持体、車輪と共に回転するブレーキ要素と、前記ブレーキ要素に接して前記ブレーキ要素を制動する摩擦材と、運転者によって操作されるブレーキ操作部材と、前記ブレーキ操作部材の操作量に応じた力で前記摩擦材を前記ブレーキ要素に押動する押動部材とを備えるブレーキ装置であって、
前記押動部材の押動力を検出する押動力検出手段と、
制動時のブレーキトルクを検出するブレーキトルクセンサと、
前記押動力検出手段で検出された押動力及び前記ブレーキトルクセンサで検出されたブレーキトルクに基づいて、前記ブレーキ要素と前記摩擦材との間の摩擦係数を演算する摩擦係数演算手段と、
前記ブレーキ操作部材が操作されたときに、前記摩擦係数演算手段で演算された摩擦係数が、予め設定された動摩擦域の範囲内に入ったか否かを判定し、前記摩擦係数が前記動摩擦域の範囲内に入ったと判定した後で、前記摩擦係数が前記動摩擦域よりも低く0より大きな所定の閾値以下となったときに、車輪の停止状態であると判定する車輪停止状態判定手段と、
を備えたことを特徴とするブレーキ装置。 - 前記ブレーキ要素は所定の有効半径を有するブレーキディスクを含んでなり、
前記車輪停止状態判定手段が車輪の停止状態であると判定する前に、
前記摩擦係数演算手段は、前記押動力検出手段が算出するピストン押動力と前記ブレーキディスクの有効半径の積算値で、前記ブレーキトルクセンサで検出された前記ブレーキトルクを除算して前記摩擦係数を演算することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ装置。
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