JP2009257629A - サイドスラスタ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】飛しょう体に設けられ、応答性に優れ、大気圏外でも使用できる、小型、軽量、低価格なサイドスラスター装置を提供する。
【解決手段】サイドスラスタは、スラスタノズル5と流量調整バルブスラスタノズル6とガスジェネレータと推薬から構成される。スラスタノズル5を胴体周方向に90°おきに4個、その中心軸が機体中心軸を通り側面に垂直な軸から距離b/2だけ離して配置し、発生する推力の作用線が機体中心軸を通らないように構成することにより機体軸まわりのローリングモーメントを発生させ、機体のロール制御を可能とする。
【選択図】図2
【解決手段】サイドスラスタは、スラスタノズル5と流量調整バルブスラスタノズル6とガスジェネレータと推薬から構成される。スラスタノズル5を胴体周方向に90°おきに4個、その中心軸が機体中心軸を通り側面に垂直な軸から距離b/2だけ離して配置し、発生する推力の作用線が機体中心軸を通らないように構成することにより機体軸まわりのローリングモーメントを発生させ、機体のロール制御を可能とする。
【選択図】図2
Description
この発明は、地表または空中より発射され、目標に向かって空中を飛しょうする誘導飛しょう体に関するものである。
誘導飛しょう体が、空気密度の小さい高高度を飛しょうする場合や、発射直後のように低速で飛しょうする場合、誘導飛しょう体周辺の動圧が非常に小さくなり、操舵翼を用いた空力操舵装置を使用して姿勢を制御すると、制御の効果が非常に小さくなり、誘導飛しょう体の機動性が大きく損なわれる。この問題を解決するためにするために、サイドスラスタ装置を利用して機動性の向上が図られる。
このようなサイドスラスタ装置の一例として、横加速度発生用スラスタとロール回転用スラスタとを備え、軌道制御と姿勢制御を行うサイドスラスタ装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
従来の飛しょう体において、低動圧条件下で高機動性能を得る方法として、従来のサイドスラスタ装置を利用する際、ロール方向の姿勢制御を実現するために特許文献1のごときロール回転専用のスラスタを用いる方法、6孔噴射サイドスラスタを用いる方法およびスラスタ装置以外の空力制御デバイスを用いる方法等があった。
しかし、特許文献1のスラスタ装置は、いわゆるバンクツーターン方式であり応答時定数が大きくなる問題があった。また、6孔噴射サイドスラスタは6個のスラスタノズル及び制御バルブが必要となり、コストや重量増の原因となる問題があった。また、空力操舵の場合には大気圏外では使用できない問題があった。
この発明は係る課題を解決するためになされたもので、小型、軽量、低価格なサイドスラスタ装置を得ることを目的とする。
この発明のサイドスラスタ装置は、飛しょう体に設けられ、スラスタノズルからガスを噴射することで前記飛しょう体の進路を制御するサイドスラスタ装置であって、4個の前記スラスタノズルは、前記スラスタノズルの中心軸の各々が、前記飛しょう体の機体中心軸を原点とした直角座標系(UV座標系)においてU=−b/2の線上(V<0)、V=−b/2の線上(U<0)、U=b/2の線上(V>0)、V=b/2の線上(U>0)に位置して配置されるようにした。
この発明によれば、小型、軽量、低価格なサイドスラスタ装置を得ることができる。
実施の形態1.
以下、図を用いて本実施の形態に係るサイドスラスタ装置について説明する。
図1は誘導飛しょう体(以下、飛しょう体という)用のサイドスラスタ装置の構成を示した図である。
図1において、サイドスラスタ2は、スラスタノズル5と流量調整バルブ6とガスジェネレータ3と推薬4から構成される。サイドスラスタ2は、ガスジェネレータ3で推薬4が燃焼して発生した燃焼ガスをスラスタノズル5から外向きに噴出し、飛しょう体1の機体軸(機体中心軸ともいう)に垂直となる方向に推力を発生する。飛しょう体1はこの推力により、機体軸垂直方向に移動する力及び機体軸を中心として回転する力を得て飛しょう経路が制御される。
スラスタノズル5は、そのノズル口が飛しょう体1の胴体外周に位置するように配置される。
以下、図を用いて本実施の形態に係るサイドスラスタ装置について説明する。
図1は誘導飛しょう体(以下、飛しょう体という)用のサイドスラスタ装置の構成を示した図である。
図1において、サイドスラスタ2は、スラスタノズル5と流量調整バルブ6とガスジェネレータ3と推薬4から構成される。サイドスラスタ2は、ガスジェネレータ3で推薬4が燃焼して発生した燃焼ガスをスラスタノズル5から外向きに噴出し、飛しょう体1の機体軸(機体中心軸ともいう)に垂直となる方向に推力を発生する。飛しょう体1はこの推力により、機体軸垂直方向に移動する力及び機体軸を中心として回転する力を得て飛しょう経路が制御される。
スラスタノズル5は、そのノズル口が飛しょう体1の胴体外周に位置するように配置される。
図2は、図1に示すサイドスラスタ装置のA-A断面からみた透視断面図である。
4個のスラスタノズル5a〜5dが、飛しょう体1の胴体周方向に各々90度の角度差をもって配置される。各スラスタノズル5は対称形状を有しており、対称形状を有するスラスタノズル5の中心軸(以後、スラスタノズル中心軸10という)は機体軸を通り側面に垂直な軸から距離b/2だけ離れて配置される。スラスタノズルから燃焼ガスを噴射することで、スラスタノズル中心軸10に沿った推力が発生し、発生する推力はその作用線が機体中心軸を通らないように構成されている。
4個のスラスタノズル5a〜5dが、飛しょう体1の胴体周方向に各々90度の角度差をもって配置される。各スラスタノズル5は対称形状を有しており、対称形状を有するスラスタノズル5の中心軸(以後、スラスタノズル中心軸10という)は機体軸を通り側面に垂直な軸から距離b/2だけ離れて配置される。スラスタノズルから燃焼ガスを噴射することで、スラスタノズル中心軸10に沿った推力が発生し、発生する推力はその作用線が機体中心軸を通らないように構成されている。
図3は、このスラスタノズル中心軸の位置関係とサイドスラスタ作動時の様子を説明する図である。
図3は飛しょう体1の断面図であり、機体軸を図中のZ軸としZ軸と垂直な方向にUV座標をとる(UVはお互いに垂直)。UV座標の原点(0、0)は機体軸位置となる。
図3において、図2で示したスラスタノズル5aはそのスラスタノズル中心軸がU=−b/2の線上(V<0)に位置するように配置される。スラスタノズル5bはそのスラスタノズル中心軸がV=−b/2の線上(V<0)に位置するように配置される。同様に、スラスタノズル5cはそのスラスタノズル中心軸がU=b/2の線上(V>0)に位置するように配置され、スラスタノズル5dはそのスラスタノズル中心軸がV=b/2の線上(U>0)に位置するように配置される。
スラスタノズル5aを噴射することにより、図3中でU=−b/2の線上の矢印で示した向きに推力T1が発生する。スラスタノズル5bを噴射することにより、図3中でV=−b/2の線上の矢印で示した向きに推力T2が発生する。同様に、スラスタノズル5cを噴射することにより、図3中でU=b/2の線上の矢印で示した向きに推力T3が発生する。スラスタノズル5dを噴射することにより、図3中でV=b/2の線上の矢印で示した向きに推力T4が発生する。
図3は飛しょう体1の断面図であり、機体軸を図中のZ軸としZ軸と垂直な方向にUV座標をとる(UVはお互いに垂直)。UV座標の原点(0、0)は機体軸位置となる。
図3において、図2で示したスラスタノズル5aはそのスラスタノズル中心軸がU=−b/2の線上(V<0)に位置するように配置される。スラスタノズル5bはそのスラスタノズル中心軸がV=−b/2の線上(V<0)に位置するように配置される。同様に、スラスタノズル5cはそのスラスタノズル中心軸がU=b/2の線上(V>0)に位置するように配置され、スラスタノズル5dはそのスラスタノズル中心軸がV=b/2の線上(U>0)に位置するように配置される。
スラスタノズル5aを噴射することにより、図3中でU=−b/2の線上の矢印で示した向きに推力T1が発生する。スラスタノズル5bを噴射することにより、図3中でV=−b/2の線上の矢印で示した向きに推力T2が発生する。同様に、スラスタノズル5cを噴射することにより、図3中でU=b/2の線上の矢印で示した向きに推力T3が発生する。スラスタノズル5dを噴射することにより、図3中でV=b/2の線上の矢印で示した向きに推力T4が発生する。
飛しょう体1には、図示しない制御ユニットが設けられており、スラスタノズル5からの噴出ガス流量を、流量調整バルブ6により調整するためのスラスタ制御指令を送出することによって、機体軸に垂直方向の加速度制御およびロール姿勢角制御が行われるように構成される。
流量調整バルブ6は、ガスジェネレータ3で発生した燃焼ガスを4つのスラスタノズル5へ分配し、それぞれのスラスタノズル5で発生する推力を独立に制御できるように構成される。サイドスラスタ2は連続燃焼型であり、推薬4に点火した後はガスジェネレータ3内の圧力を一定に保つため、各スラスタノズル5から噴出する燃焼ガスの総和は一定に保たれる。
流量調整バルブ6は、ガスジェネレータ3で発生した燃焼ガスを4つのスラスタノズル5へ分配し、それぞれのスラスタノズル5で発生する推力を独立に制御できるように構成される。サイドスラスタ2は連続燃焼型であり、推薬4に点火した後はガスジェネレータ3内の圧力を一定に保つため、各スラスタノズル5から噴出する燃焼ガスの総和は一定に保たれる。
サイドスラスタ2は、配置する機体軸方向の位置により直接横力制御式とモーメント制御式に大別される。直接横力制御式は、サイドスラスタ2のスラスタノズル5を機体の重心近傍に置くことで、サイドスラスタ2の推力により機体軸垂直方向の加速度を得ることができる。モーメント制御式は、サイドスラスタ2のスラスタノズル5を機体の重心から離れた位置に配置することで、サイドスラスタ2の推力により機体の姿勢(迎え角)を変化させ、発生する空気力により機体軸垂直方向の加速度を得ることができる。なお、飛しょう体1の機体後方には、機体軸前方に推力を発生させる推進装置(図示せず)が設けられており、飛しょう体1は推進装置の動作によって機体を推進する。
次に、図3を用いてサイドスラスタ2の動作について説明する。
図3はサイドスラスタ2の作動時の様子を示したものである。T1、T2、T3、T4は先に説明した通り、各スラスタノズル5から燃焼ガスを噴射することにより得られる推力である。N、Y、Rはそれぞれ、各推力により機体に発生するV軸方向の垂直力、U軸方向の横力、Z軸を中心としたローリングモーメントである。
ここで各推力は、その作用線が機体軸と交差しないように構成されている。このため、機体軸まわりのローリングモーメントを発生する。機体に働く垂直力N、横力Y、ローリングモーメントRは式(1)で表される。
図3はサイドスラスタ2の作動時の様子を示したものである。T1、T2、T3、T4は先に説明した通り、各スラスタノズル5から燃焼ガスを噴射することにより得られる推力である。N、Y、Rはそれぞれ、各推力により機体に発生するV軸方向の垂直力、U軸方向の横力、Z軸を中心としたローリングモーメントである。
ここで各推力は、その作用線が機体軸と交差しないように構成されている。このため、機体軸まわりのローリングモーメントを発生する。機体に働く垂直力N、横力Y、ローリングモーメントRは式(1)で表される。
式(1)において、機体に働く垂直力Nは、スラスタノズル5aを噴射することにより発生する推力T1と、スラスタノズル5cを噴射することにより発生する推力T3のみで表現され、スラスタノズル5bを噴射することにより発生する推力T2やスラスタノズル5dを噴射することにより発生する推力T4は式(1)には含まれていない。
同様に、機体に働く横力Yは、スラスタノズル5bを噴射することにより発生する推力T2と、スラスタノズル5dを噴射することにより発生する推力T4のみで表現され、スラスタノズル5aを噴射することにより発生する推力T1やスラスタノズル5cを噴射することにより発生する推力T3は式(1)には含まれない。
またローリングモーメントRは、T1とT3の和と、T2とT4の和との差分で表現される。
よって、機体に働く垂直力NはT1とT3のみで制御可能であり、この制御によって機体に働く横力Yに影響を与えることはない。
同様に、機体に働く横力YはT2とT4のみで制御可能であり、この制御によって機体に働く横力Xに影響を与えることはない。
また、ローリングモーメントRは、T1とT3の和とT2とT4の和との差分によって制御可能であることから、機体に働く垂直力Nと機体に働く横力Yに影響を与えることなく制御することが可能である。
このように本実施の形態では、機体に働く垂直力Nと、機体に働く横力Yと、ローリングモーメントRとを互いに影響を与えることなく、容易に制御することが可能であることが判る。
同様に、機体に働く横力Yは、スラスタノズル5bを噴射することにより発生する推力T2と、スラスタノズル5dを噴射することにより発生する推力T4のみで表現され、スラスタノズル5aを噴射することにより発生する推力T1やスラスタノズル5cを噴射することにより発生する推力T3は式(1)には含まれない。
またローリングモーメントRは、T1とT3の和と、T2とT4の和との差分で表現される。
よって、機体に働く垂直力NはT1とT3のみで制御可能であり、この制御によって機体に働く横力Yに影響を与えることはない。
同様に、機体に働く横力YはT2とT4のみで制御可能であり、この制御によって機体に働く横力Xに影響を与えることはない。
また、ローリングモーメントRは、T1とT3の和とT2とT4の和との差分によって制御可能であることから、機体に働く垂直力Nと機体に働く横力Yに影響を与えることなく制御することが可能である。
このように本実施の形態では、機体に働く垂直力Nと、機体に働く横力Yと、ローリングモーメントRとを互いに影響を与えることなく、容易に制御することが可能であることが判る。
式(1)により、所要の機体制御力N、Y、Rを得るために各スラスタノズル5で発生すべき推力は次式で表される。
Tは一般に変数であって、Tが増加すると燃焼圧力pも増加し、Tが減少すると燃焼圧力pも減少する関係にある。燃焼圧力pは一定に保つ必要があるため、この燃焼圧力pは例えば図4に示すフローで調節すればよい。
図4は、燃焼圧力pを一定に保つ方法を説明するフロー図である。
図4において、加速度とロール角要求を受ける(ステップS01)と、要求される加速度に応じて機体に働く垂直力Nと機体に働く横力Yを定め、また、要求されるロール角になるようにローリングモーメントRを定める。ここで定めたN、Y、Rに基づき式(2)に基づきT1〜T4を算出する(S02)。算出したT1〜T4となるように流量調整バルブ6を制御する(S03)。流量調整バルブ6により噴出ガス流量を調整した状態で燃焼圧力pを計測し(S04)、燃焼圧力pが設定した設定燃焼圧力pBと等しければ(S05)ステップS02に戻り、S02〜S05のステップを繰り返す。燃焼圧力pが設定した設定燃焼圧力pBより大きければ、式(2)で示されるT1〜T4の推力の和の1/2であるTの値をΔTだけ減少させ、改めてT1〜T4の計算を行う。燃焼圧力pが設定した設定燃焼圧力pBと等しくなるまでステップS02〜ステップS07を繰り返す。燃焼圧力pが設定した設定燃焼圧力pBより小さいときも同様の処理を行う。
このような処理を行うことにより、燃焼圧力pを一定に保つことができる。
図4において、加速度とロール角要求を受ける(ステップS01)と、要求される加速度に応じて機体に働く垂直力Nと機体に働く横力Yを定め、また、要求されるロール角になるようにローリングモーメントRを定める。ここで定めたN、Y、Rに基づき式(2)に基づきT1〜T4を算出する(S02)。算出したT1〜T4となるように流量調整バルブ6を制御する(S03)。流量調整バルブ6により噴出ガス流量を調整した状態で燃焼圧力pを計測し(S04)、燃焼圧力pが設定した設定燃焼圧力pBと等しければ(S05)ステップS02に戻り、S02〜S05のステップを繰り返す。燃焼圧力pが設定した設定燃焼圧力pBより大きければ、式(2)で示されるT1〜T4の推力の和の1/2であるTの値をΔTだけ減少させ、改めてT1〜T4の計算を行う。燃焼圧力pが設定した設定燃焼圧力pBと等しくなるまでステップS02〜ステップS07を繰り返す。燃焼圧力pが設定した設定燃焼圧力pBより小さいときも同様の処理を行う。
このような処理を行うことにより、燃焼圧力pを一定に保つことができる。
以上のように、本実施の形態のサイドスラスタ装置は、4個のスラスタノズルを各々90度の角度差をもって配置し、スラスタノズルの中心軸を機体軸から距離b/2だけ離れて配置するようにした。
このように構成することで、4孔のサイドスラスタにより機体軸まわりのローリングモーメントを発生することができ、また、対向するスラスタの推力T1とT3の合力は、推力T2とT4の合力と直交し、それぞれ必要な制御力N及びYの方向と一致することから、制御を行い易い簡易な制御系を構成することができる。
したがって、従来のサイドスラスタ装置に比べ、小型、軽量、低価格なサイドスラスタ装置を得ることができる。
このように構成することで、4孔のサイドスラスタにより機体軸まわりのローリングモーメントを発生することができ、また、対向するスラスタの推力T1とT3の合力は、推力T2とT4の合力と直交し、それぞれ必要な制御力N及びYの方向と一致することから、制御を行い易い簡易な制御系を構成することができる。
したがって、従来のサイドスラスタ装置に比べ、小型、軽量、低価格なサイドスラスタ装置を得ることができる。
実施の形態2.
以下、図を用いてこの発明に係る実施の形態2について説明する。図5、図6は実施の形態2による飛しょう体用のサイドスラスタ装置の構成を示している。実施の形態1と同等の構成には同一符号を付しその説明を省略する。
以下、図を用いてこの発明に係る実施の形態2について説明する。図5、図6は実施の形態2による飛しょう体用のサイドスラスタ装置の構成を示している。実施の形態1と同等の構成には同一符号を付しその説明を省略する。
飛しょう体1の側面外周に、飛しょう経路を推力により制御するサイドスラスタ2が外側表面に噴射口5を向けて配置される。サイドスラスタ2は、ガスジェネレータ3で推薬4が燃焼して発生した燃焼ガスをスラスタノズル5から外向きに噴出し、機体軸に垂直方向に推力を発生する。4個のスラスタノズル5のうち、5a及び5dは、その中心軸が、機体中心軸を通り側面に垂直な軸から距離b/2だけ離れて配置されており、発生する推力の作用線が機体中心軸を通らないように構成されている。
また、飛しょう体1の機体後方には、機体軸前方に推力を発生させる推進装置(図示せず)が設けられる。飛しょう体1は推進装置の動作によって機体を推進する。これによって、飛しょう体1は機体軸前方に飛しょうする。
飛しょう体1には、図示しない制御ユニットが設けられており、スラスタノズル5からの噴出ガスの噴出量を、流量調整バルブ6により調整するスラスタ制御指令を送出することによって、機体軸に垂直方向の加速度制御が行われるように構成される。流量調整バルブ6は、ガスジェネレータ3で発生した燃焼ガスを4つのスラスタノズル5へ分配し、それぞれのスラスタノズル5で発生する推力を独立に制御できるように構成される。サイドスラスタ2は連続燃焼型であり、推薬4に点火した後はガスジェネレータ3内の圧力を一定に保つため、各スラスタノズル5から噴出する燃焼ガスの総和は一定に保たれる。
次に、サイドスラスタ2の動作について説明する。
図7はこのスラスタノズル中心軸の位置関係とサイドスラスタ2の作動時の様子を示したものである。
図7において、機体軸を図中のZ軸としZ軸と垂直な方向にUV座標をとる(UVはお互いに垂直)。UV座標の原点(0、0)は機体軸位置となる。
図7において、図6で示したスラスタノズル5aはそのスラスタノズル中心軸がU=−b/2の線上(V<0)に位置するように配置される。スラスタノズル5bはそのスラスタノズル中心軸がV=0の線上(V<0)に位置するように配置される。同様に、スラスタノズル5cはそのスラスタノズル中心軸がU=0の線上(V>0)に位置するように配置され、スラスタノズル5dはそのスラスタノズル中心軸がV=b/2の線上(U>0)に位置するように配置される。
スラスタノズル5aを噴射することにより、図7中でU=−b/2の線上の矢印で示した向きに推力T1が発生する。スラスタノズル5bを噴射することにより、図7中でV=0の線上の矢印で示した向きに推力T2が発生する。同様に、スラスタノズル5cを噴射することにより、図7中でU=0の線上の矢印で示した向きに推力T3が発生する。スラスタノズル5dを噴射することにより、図7中でV=b/2の線上の矢印で示した向きに推力T4が発生する。
図7はこのスラスタノズル中心軸の位置関係とサイドスラスタ2の作動時の様子を示したものである。
図7において、機体軸を図中のZ軸としZ軸と垂直な方向にUV座標をとる(UVはお互いに垂直)。UV座標の原点(0、0)は機体軸位置となる。
図7において、図6で示したスラスタノズル5aはそのスラスタノズル中心軸がU=−b/2の線上(V<0)に位置するように配置される。スラスタノズル5bはそのスラスタノズル中心軸がV=0の線上(V<0)に位置するように配置される。同様に、スラスタノズル5cはそのスラスタノズル中心軸がU=0の線上(V>0)に位置するように配置され、スラスタノズル5dはそのスラスタノズル中心軸がV=b/2の線上(U>0)に位置するように配置される。
スラスタノズル5aを噴射することにより、図7中でU=−b/2の線上の矢印で示した向きに推力T1が発生する。スラスタノズル5bを噴射することにより、図7中でV=0の線上の矢印で示した向きに推力T2が発生する。同様に、スラスタノズル5cを噴射することにより、図7中でU=0の線上の矢印で示した向きに推力T3が発生する。スラスタノズル5dを噴射することにより、図7中でV=b/2の線上の矢印で示した向きに推力T4が発生する。
図中、N、Y、Rは各推力により機体に発生する垂直力、横力、ローリングモーメントである。各推力のうちT1、T4は、その作用線が機体軸と交差しないように構成されているため、機体軸まわりのローリングモーメントを発生する。機体に働く垂直力N、横力Y、ローリングモーメントRは次式で表される。
これより所要の機体制御力N、Y、Rに対し、各スラスタノズル5で発生すべき推力は次式で表される。
Tは一般に変数であって、実施の形態1と同様に図4に示すフローで調節すればよい。
この実施の形態2は以上のように構成されているので、4孔のサイドスラスタにより機体軸まわりのローリングモーメントを発生することができる。
したがって、従来のサイドスラスタを備えた飛しょう体に比べ、小型軽量簡単な構成で機体ロール制御能力を得ることができる。
1 飛しょう体、2 サイドスラスタ、3 ガスジェネレータ、4 推薬、5 スラスタノズル、6 流量調整バルブ
Claims (2)
- 飛しょう体に設けられ、スラスタノズルからガスを噴射することで前記飛しょう体の進路を制御するサイドスラスタ装置であつて、
4個の前記スラスタノズルは、前記スラスタノズルの中心軸の各々が前記飛しょう体の機体中心軸を原点とした直角座標系(UV座標系)においてU=−b/2の線上(V<0)、V=−b/2の線上(U<0)、U=b/2の線上(V>0)、V=b/2の線上(U>0)に位置して配置されることを特徴とするサイドスラスタ装置。 - 飛しょう体に設けられ、スラスタノズルからガスを噴射することで前記飛しょう体の進路を制御するサイドスラスタ装置であつて、
4個の前記スラスタノズルは、前記スラスタノズルの中心軸の各々が前記飛しょう体の機体中心軸を原点とした直角座標系(UV座標系)においてU=−b/2の線上(V<0)、V=0の線上(U<0)、U=0の線上(V>0)、V=b/2の線上(U>0)に位置して配置されることを特徴とするサイドスラスタ装置。
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