JP3248645B2 - 飛翔体の姿勢制御装置 - Google Patents
飛翔体の姿勢制御装置Info
- Publication number
- JP3248645B2 JP3248645B2 JP27977793A JP27977793A JP3248645B2 JP 3248645 B2 JP3248645 B2 JP 3248645B2 JP 27977793 A JP27977793 A JP 27977793A JP 27977793 A JP27977793 A JP 27977793A JP 3248645 B2 JP3248645 B2 JP 3248645B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- attitude
- side thruster
- control
- flying object
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 7
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 7
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 7
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 3
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 230000037237 body shape Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、飛翔体の経路修正や姿
勢の安定化に利用される姿勢制御装置に関するものであ
って、とくに、操舵翼とサイドスラスタを備えた複合制
御方式の飛翔体の姿勢制御装置に関するものである。
勢の安定化に利用される姿勢制御装置に関するものであ
って、とくに、操舵翼とサイドスラスタを備えた複合制
御方式の飛翔体の姿勢制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、飛翔体の姿勢制御装置として
は、操舵翼をフィードバック制御するものが知られてお
り、この姿勢制御装置では、例えば指令信号に基づいて
操舵翼を駆動した際に、操舵翼による機体の姿勢の変化
量を検出し、その検出結果をフィードバック信号として
指令信号と比較して所定の姿勢になるまで制御を繰り返
すようにしている。また、この種の姿勢制御装置は、意
図的に経路を修正する制御のほかに、外乱などで飛翔体
の姿勢が変化した際に元の姿勢に修正する安定化の制御
も行う。
は、操舵翼をフィードバック制御するものが知られてお
り、この姿勢制御装置では、例えば指令信号に基づいて
操舵翼を駆動した際に、操舵翼による機体の姿勢の変化
量を検出し、その検出結果をフィードバック信号として
指令信号と比較して所定の姿勢になるまで制御を繰り返
すようにしている。また、この種の姿勢制御装置は、意
図的に経路を修正する制御のほかに、外乱などで飛翔体
の姿勢が変化した際に元の姿勢に修正する安定化の制御
も行う。
【０００３】さらに、誘導制御される飛翔体などでは、
旋回時の応答速度を速くして誘導のための修正精度を高
めるために、上記の操舵翼と、機体の横方向に推進力を
発生させるサイドスラスタとを備えた複合制御方式の姿
勢制御装置を用いたものがある。このような飛翔体の姿
勢制御装置は、例えば、平成４年９月３０日に丸善が発
行した「第２版・航空宇宙工学便覧」の第７２９および
７３０頁に記載されている。
旋回時の応答速度を速くして誘導のための修正精度を高
めるために、上記の操舵翼と、機体の横方向に推進力を
発生させるサイドスラスタとを備えた複合制御方式の姿
勢制御装置を用いたものがある。このような飛翔体の姿
勢制御装置は、例えば、平成４年９月３０日に丸善が発
行した「第２版・航空宇宙工学便覧」の第７２９および
７３０頁に記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うなフィードバック制御される操舵翼とサイドスラスタ
を備えた複合制御方式の飛翔体の姿勢制御装置にあって
は、意図的に経路を修正する制御としてサイドスラスタ
を作動させた際に、機体の姿勢変化を検出した操舵翼の
フィードバック制御系が安定化の制御としてその姿勢変
化を打ち消す方向に操舵翼を駆動してしまうため、結果
としてサイドスラスタの出力に対して姿勢の変化量が小
さいと共に、姿勢が安定するまでの間の振動が大きいと
いう不具合があり、良好な経路修正制御を実現するうえ
での改善が必要であった。
うなフィードバック制御される操舵翼とサイドスラスタ
を備えた複合制御方式の飛翔体の姿勢制御装置にあって
は、意図的に経路を修正する制御としてサイドスラスタ
を作動させた際に、機体の姿勢変化を検出した操舵翼の
フィードバック制御系が安定化の制御としてその姿勢変
化を打ち消す方向に操舵翼を駆動してしまうため、結果
としてサイドスラスタの出力に対して姿勢の変化量が小
さいと共に、姿勢が安定するまでの間の振動が大きいと
いう不具合があり、良好な経路修正制御を実現するうえ
での改善が必要であった。
【０００５】
【発明の目的】本発明は、上記従来の状況に鑑みて成さ
れたもので、フィードバック制御される操舵翼とサイド
スラスタとを用いた飛翔体の複合制御において、サイド
スラスタによる経路修正制御の際に充分な変化量を得る
ことができると共に、振動の抑制を実現することができ
る姿勢制御装置を提供することを目的としている。
れたもので、フィードバック制御される操舵翼とサイド
スラスタとを用いた飛翔体の複合制御において、サイド
スラスタによる経路修正制御の際に充分な変化量を得る
ことができると共に、振動の抑制を実現することができ
る姿勢制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる飛翔体の
姿勢制御装置は、フィードバック制御される操舵翼と、
サイドスラスタとで飛翔中に姿勢制御を行う複合制御方
式の飛翔体の姿勢制御装置において、操舵翼の制御ルー
プに、サイドスラスタの噴射開始から所定時間だけフィ
ードバック信号を遮断する規制手段を設けた構成として
おり、上記の構成を従来の課題を解決するための手段と
している。
姿勢制御装置は、フィードバック制御される操舵翼と、
サイドスラスタとで飛翔中に姿勢制御を行う複合制御方
式の飛翔体の姿勢制御装置において、操舵翼の制御ルー
プに、サイドスラスタの噴射開始から所定時間だけフィ
ードバック信号を遮断する規制手段を設けた構成として
おり、上記の構成を従来の課題を解決するための手段と
している。
【０００７】
【発明の作用】本発明に係わる飛翔体の姿勢制御装置で
は、飛翔体の飛翔中に経路修正としてサイドスラスタを
噴射した際に、規制手段によって所定時間だけ操舵翼の
制御ループにおけるフィードバック信号が遮断されるの
で、サイドスラスタによる機体の姿勢変化を操舵翼のフ
ィードバック制御系が検出しても、その姿勢変化を打ち
消す方向に操舵翼を駆動することがなく、サイドスラス
タの出力に見合った姿勢変化量が得られるとともに振動
が抑制され、充分な変化量が得られたのちに操舵翼のフ
ィードバック制御が行われることとなる。
は、飛翔体の飛翔中に経路修正としてサイドスラスタを
噴射した際に、規制手段によって所定時間だけ操舵翼の
制御ループにおけるフィードバック信号が遮断されるの
で、サイドスラスタによる機体の姿勢変化を操舵翼のフ
ィードバック制御系が検出しても、その姿勢変化を打ち
消す方向に操舵翼を駆動することがなく、サイドスラス
タの出力に見合った姿勢変化量が得られるとともに振動
が抑制され、充分な変化量が得られたのちに操舵翼のフ
ィードバック制御が行われることとなる。
【０００８】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明に係わる飛翔体
の姿勢制御装置の一実施例を説明する。
の姿勢制御装置の一実施例を説明する。
【０００９】図１に示す姿勢制御装置は、概略としてサ
イドスラスタの制御系Ｐと操舵翼の制御系Ｑに分けら
れ、図２に示すような飛翔体Ａの姿勢制御を行う。図示
の姿勢制御装置は垂直面内におけるピッチ制御系であ
る。また、水平面内におけるヨー制御系は実質的にピッ
チ制御系と同じであるためここでは省略する。
イドスラスタの制御系Ｐと操舵翼の制御系Ｑに分けら
れ、図２に示すような飛翔体Ａの姿勢制御を行う。図示
の姿勢制御装置は垂直面内におけるピッチ制御系であ
る。また、水平面内におけるヨー制御系は実質的にピッ
チ制御系と同じであるためここでは省略する。
【００１０】飛翔体Ａは、例えば固体ロケットモータを
推進源とする弾道飛翔体であって、頭部寄りに全周にわ
たって多数の噴射口を配列させたサイドスラスタ（イン
パルススラスタ）Ｂを備えると共に、尾部に９０度間隔
で操舵翼Ｃを備え、さらに各操舵翼Ｃの頭部側に安定翼
Ｄを備えている。サイドスラスタＢは、飛翔体Ａに重心
Ｇ回りのモーメントを発生させる。ここで、飛翔中の飛
翔体Ａの姿勢において、水平な基準線Ｈに対する機軸の
角度が姿勢角θであり、基準線Ｈに対する飛翔方向の角
度が経路角γである。
推進源とする弾道飛翔体であって、頭部寄りに全周にわ
たって多数の噴射口を配列させたサイドスラスタ（イン
パルススラスタ）Ｂを備えると共に、尾部に９０度間隔
で操舵翼Ｃを備え、さらに各操舵翼Ｃの頭部側に安定翼
Ｄを備えている。サイドスラスタＢは、飛翔体Ａに重心
Ｇ回りのモーメントを発生させる。ここで、飛翔中の飛
翔体Ａの姿勢において、水平な基準線Ｈに対する機軸の
角度が姿勢角θであり、基準線Ｈに対する飛翔方向の角
度が経路角γである。
【００１１】姿勢制御装置におけるサイドスラスタＢの
制御系Ｐは、サイドスラスタＢの推力Ｔｓを入力として
姿勢角レートθｒを出力する伝達関数１と、同じくサイ
ドスラスタＢの推力Ｔｓを入力として経路角γを出力す
る伝達関数２を備えている。なお、姿勢角レートθｒ
は、サイドスラスタＢの噴射による姿勢変化量である誘
導角度を時間微分して表したものである。
制御系Ｐは、サイドスラスタＢの推力Ｔｓを入力として
姿勢角レートθｒを出力する伝達関数１と、同じくサイ
ドスラスタＢの推力Ｔｓを入力として経路角γを出力す
る伝達関数２を備えている。なお、姿勢角レートθｒ
は、サイドスラスタＢの噴射による姿勢変化量である誘
導角度を時間微分して表したものである。
【００１２】他方、姿勢制御装置における操舵翼Ｃの制
御系Ｑは、指令信号Ｃｓが入力される補償器３、アクチ
ュエータ類を作動させる操縦性増大装置４、操舵翼Ｃの
舵角δを入力として経路角γを出力する伝達関数５、同
じく操舵翼Ｃの舵角δを入力として姿勢角レートθｒを
出力する伝達関数６、および姿勢変化時の角速度を検出
するレートジャイロ７を備えると共に、レートジャイロ
７の検出結果であるフィードバック信号Ｆｂと指令信号
Ｃｓと比較する第１比較器１１を備えており、この制御
ループに、サイドスラスタＢの噴射開始から所定時間だ
けフィードバック信号Ｆｓを遮断する規制手段８が設け
てある。
御系Ｑは、指令信号Ｃｓが入力される補償器３、アクチ
ュエータ類を作動させる操縦性増大装置４、操舵翼Ｃの
舵角δを入力として経路角γを出力する伝達関数５、同
じく操舵翼Ｃの舵角δを入力として姿勢角レートθｒを
出力する伝達関数６、および姿勢変化時の角速度を検出
するレートジャイロ７を備えると共に、レートジャイロ
７の検出結果であるフィードバック信号Ｆｂと指令信号
Ｃｓと比較する第１比較器１１を備えており、この制御
ループに、サイドスラスタＢの噴射開始から所定時間だ
けフィードバック信号Ｆｓを遮断する規制手段８が設け
てある。
【００１３】規制手段８によるフィードバック信号Ｆｓ
の遮断時間は、サイドスラスタＢの推力Ｔｓ、機体形状
やサイドスラスタＢの位置、および飛翔速度の関数であ
り、サイドスラスタＢの噴射前に決定される。図３はサ
イドスラスタＢを噴射している際の時間経過に伴う姿勢
角レートθｒの変化を示すグラフであって、頭上げの方
向を正としており、例えば頭上げの動作を行う場合、姿
勢角レートθｒが第１回目の正の値を示している時間を
規制手段８の遮断時間Δｔとする。
の遮断時間は、サイドスラスタＢの推力Ｔｓ、機体形状
やサイドスラスタＢの位置、および飛翔速度の関数であ
り、サイドスラスタＢの噴射前に決定される。図３はサ
イドスラスタＢを噴射している際の時間経過に伴う姿勢
角レートθｒの変化を示すグラフであって、頭上げの方
向を正としており、例えば頭上げの動作を行う場合、姿
勢角レートθｒが第１回目の正の値を示している時間を
規制手段８の遮断時間Δｔとする。
【００１４】また、各制御系Ｐ，Ｑから出力された姿勢
角レートθｒは第２比較器１２に入力され、各制御系
Ｐ，Ｑから出力された各経路角γは第３比較器１３に入
力されるようになっており、これらのデータは飛翔体Ａ
の位置などを検出する図示しない誘導ループに送られ
る。
角レートθｒは第２比較器１２に入力され、各制御系
Ｐ，Ｑから出力された各経路角γは第３比較器１３に入
力されるようになっており、これらのデータは飛翔体Ａ
の位置などを検出する図示しない誘導ループに送られ
る。
【００１５】上記の構成を備えた飛翔体Ａの姿勢制御装
置は、飛翔体Ａの飛翔中において、経路修正としてサイ
ドスラスタＢを噴射した際に、規制手段８によって所定
時間Δｔだけ操舵翼Ｃの制御ループにおけるフィードバ
ック信号Ｆｓを遮断する。このとき、操舵翼Ｃの制御系
Ｑは指令信号Ｃｓを０とし、サイドスラスタＢによる機
体の姿勢変化を検出して姿勢角レートθｒの振動を抑制
するように働いているが、上記の如くフィードバック信
号Ｆｓが遮断されているので、サイドスラスタＢによる
姿勢変化を打ち消す方向に操舵翼Ｃを駆動することがな
い。
置は、飛翔体Ａの飛翔中において、経路修正としてサイ
ドスラスタＢを噴射した際に、規制手段８によって所定
時間Δｔだけ操舵翼Ｃの制御ループにおけるフィードバ
ック信号Ｆｓを遮断する。このとき、操舵翼Ｃの制御系
Ｑは指令信号Ｃｓを０とし、サイドスラスタＢによる機
体の姿勢変化を検出して姿勢角レートθｒの振動を抑制
するように働いているが、上記の如くフィードバック信
号Ｆｓが遮断されているので、サイドスラスタＢによる
姿勢変化を打ち消す方向に操舵翼Ｃを駆動することがな
い。
【００１６】つまり、正となる頭上げの方向に経路修正
をするに際し、規制手段８がない場合には、図４中の点
線で示すようにサイドスラスタＢの噴射とともに舵角δ
が負の方向に駆動されるが、規制手段８を備えた姿勢制
御装置では遮断時間Δｔの間は舵角δの変化がなく、遮
断時間Δｔの経過後には、図４中の実線で示すように操
舵翼Ｃが正方向のみに駆動される。
をするに際し、規制手段８がない場合には、図４中の点
線で示すようにサイドスラスタＢの噴射とともに舵角δ
が負の方向に駆動されるが、規制手段８を備えた姿勢制
御装置では遮断時間Δｔの間は舵角δの変化がなく、遮
断時間Δｔの経過後には、図４中の実線で示すように操
舵翼Ｃが正方向のみに駆動される。
【００１７】したがって、サイドスラスタＢの出力に見
合った姿勢変化量が得られ、その後に操舵翼Ｃのフィー
ドバック制御が行われるので、図５中の実線で示すよう
に、規制手段８がない場合（点線）に比べて大きな経路
角γが得られ、図６中の実線で示すように、規制手段８
がない場合（点線）に比べて大きな姿勢角θが得られる
こととなり、とくに姿勢角θに関しては姿勢が安定する
までの間の振動が小さくなる。
合った姿勢変化量が得られ、その後に操舵翼Ｃのフィー
ドバック制御が行われるので、図５中の実線で示すよう
に、規制手段８がない場合（点線）に比べて大きな経路
角γが得られ、図６中の実線で示すように、規制手段８
がない場合（点線）に比べて大きな姿勢角θが得られる
こととなり、とくに姿勢角θに関しては姿勢が安定する
までの間の振動が小さくなる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の飛翔
体の姿勢制御装置によれば、フィードバック制御される
操舵翼とサイドスラスタとを用いた複合制御において、
サイドスラスタによる経路修正の際に、操舵翼の制御に
よる打ち消し分が除去されるので、サイドスラスタの出
力に見合った充分な変化量を得ることができると共に、
姿勢が安定するまでの間の振動を抑制することができ、
これに伴って経路修正時の応答速度の高速化や修正精度
の向上をも実現することができる。
体の姿勢制御装置によれば、フィードバック制御される
操舵翼とサイドスラスタとを用いた複合制御において、
サイドスラスタによる経路修正の際に、操舵翼の制御に
よる打ち消し分が除去されるので、サイドスラスタの出
力に見合った充分な変化量を得ることができると共に、
姿勢が安定するまでの間の振動を抑制することができ、
これに伴って経路修正時の応答速度の高速化や修正精度
の向上をも実現することができる。
【図１】本発明に係わる飛翔体の姿勢制御装置の一実施
例においてピッチ制御系を説明するブロック図である。
例においてピッチ制御系を説明するブロック図である。
【図２】飛翔中における飛翔体の姿勢を説明する側面図
である。
である。
【図３】サイドスラスタ噴射時の時間経過に伴う姿勢角
レートの変化を示すグラフである。
レートの変化を示すグラフである。
【図４】サイドスラスタ噴射時の時間経過に伴う操舵翼
の舵角の変化を示すグラフである。
の舵角の変化を示すグラフである。
【図５】サイドスラスタ噴射時の時間経過に伴う経路角
の変化を示すグラフである。
の変化を示すグラフである。
【図６】サイドスラスタ噴射時の時間経過に伴う姿勢角
の変化を示すグラフである。
の変化を示すグラフである。
Ａ 飛翔体 Ｂ サイドスラスタ Ｃ 操舵翼 Ｆｂ フィードバック信号 Ｐ サイドスラスタの制御系 Ｑ 操舵翼の制御系 ８ 規制手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F42B 15/01 B64C 15/14 F42B 10/66
Claims (1)
- 【請求項１】 フィードバック制御される操舵翼と、サ
イドスラスタとで飛翔中に姿勢制御を行う複合制御方式
の飛翔体の姿勢制御装置において、操舵翼の制御ループ
に、サイドスラスタの噴射開始から所定時間だけフィー
ドバック信号を遮断する規制手段を設けたことを特徴と
する飛翔体の姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27977793A JP3248645B2 (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | 飛翔体の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27977793A JP3248645B2 (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | 飛翔体の姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07133999A JPH07133999A (ja) | 1995-05-23 |
| JP3248645B2 true JP3248645B2 (ja) | 2002-01-21 |
Family
ID=17615781
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27977793A Expired - Fee Related JP3248645B2 (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | 飛翔体の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3248645B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5590850A (en) | 1995-06-05 | 1997-01-07 | Hughes Missile Systems Company | Blended missile autopilot |
| JP6113545B2 (ja) * | 2013-03-26 | 2017-04-12 | 三菱重工業株式会社 | 飛しょう体 |
| CN108320413B (zh) * | 2018-03-28 | 2023-11-17 | 飞犀半导体有限公司 | 一种便携式多用途火灾自救定位报警装置 |
| WO2020070779A1 (ja) * | 2018-10-01 | 2020-04-09 | 株式会社エアロネクスト | 伸縮棒 |
-
1993
- 1993-11-09 JP JP27977793A patent/JP3248645B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07133999A (ja) | 1995-05-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6695251B2 (en) | Method and system for synchronized forward and Aft thrust vector control | |
| CN113110539A (zh) | 一种基于鸭舵的弹/箭三通道控制方法及控制装置 | |
| JP3248645B2 (ja) | 飛翔体の姿勢制御装置 | |
| JPH05108157A (ja) | 制御フイン指令混成方法 | |
| JP2009257629A (ja) | サイドスラスタ装置 | |
| JPH0933197A (ja) | 混合ミサイル自動操縦器 | |
| US5788179A (en) | Missile stage ignition delay timing for axial guidance correction | |
| US5722614A (en) | Missile guidance command limitation system for dynamic controllability criteria | |
| US4623106A (en) | Reentry vehicle having active control and passive design modifications | |
| US3540678A (en) | Method of and apparatus for controlling the transverse acceleration and roll damping of steerable aerodynamic bodies | |
| KR102198761B1 (ko) | 무인 비행체의 자세 제어를 위한 이중모드 오토파일럿 장치 및 자세 제어 방법 | |
| JP3316715B2 (ja) | 自動操縦装置 | |
| Ratnoo et al. | Collision-geometry-based pulsed guidance law for exoatmospheric interception | |
| JP3286969B2 (ja) | 飛翔体のオートパイロット | |
| JP3758257B2 (ja) | 飛しょう体の制御装置 | |
| JP2940693B2 (ja) | 飛しょう体の誘導方法 | |
| JPH07223600A (ja) | 宇宙往還機の姿勢制御装置 | |
| RU2763512C1 (ru) | Способ формирования команд управления на рулевой привод системы стабилизации осесимметричного летательного аппарата | |
| JPS63290400A (ja) | 双操舵型飛しょう体の操舵方法 | |
| JPH10141891A (ja) | 飛しょう経路の設定方法 | |
| JPH0560495A (ja) | 飛しよう体の誘導制御装置 | |
| JPS5896309A (ja) | 飛しよう体自動操縦方式 | |
| JP2503525B2 (ja) | 飛しよう体の飛行制御装置 | |
| Boelitz | Kistler launch assist platform return burn control | |
| JPH01300198A (ja) | 誘導飛しよう体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081109 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081109 Year of fee payment: 7 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081109 Year of fee payment: 7 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081109 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091109 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091109 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101109 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111109 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121109 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |