JP2009225500A - モータ駆動装置およびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】モータの過回転を確実に抑制可能なモータ駆動装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】制御装置30は、回転角センサ25からの回転角θに基づいて交流モータM1の回転速度を演算し、回転速度が予め設定された所定の閾値を超える場合には、交流モータM1に回転異常が生じていると判定する。この場合、制御装置30は、インバータ14のスイッチング素子Q3〜Q8をゲート遮断することにより、インバータ14を運転停止状態とする。さらに制御装置30は、交流モータM1の回転速度に基づいて、交流モータM1に発生する回生トルクTrqが最大となるときのインバータ14の入力電圧VHを演算し、その演算した入力電圧VHをインバータ入力電圧の目標値である電圧指令VH*に設定する。そして、制御装置30は、電圧指令VH*に従ってコンバータ12のスイッチング素子Q1,Q2のスイッチング制御を実行する。
【選択図】図1
【解決手段】制御装置30は、回転角センサ25からの回転角θに基づいて交流モータM1の回転速度を演算し、回転速度が予め設定された所定の閾値を超える場合には、交流モータM1に回転異常が生じていると判定する。この場合、制御装置30は、インバータ14のスイッチング素子Q3〜Q8をゲート遮断することにより、インバータ14を運転停止状態とする。さらに制御装置30は、交流モータM1の回転速度に基づいて、交流モータM1に発生する回生トルクTrqが最大となるときのインバータ14の入力電圧VHを演算し、その演算した入力電圧VHをインバータ入力電圧の目標値である電圧指令VH*に設定する。そして、制御装置30は、電圧指令VH*に従ってコンバータ12のスイッチング素子Q1,Q2のスイッチング制御を実行する。
【選択図】図1
Description
この発明は、モータ駆動装置およびその制御方法に関し、より特定的には、モータの過回転を抑制するためのモータ駆動制御技術に関する。
最近、環境に配慮した自動車として、ハイブリッド自動車(Hybrid Vehicle)および電気自動車(Electric Vehicle)が注目されている。ハイブリッド自動車は、従来のエンジンに加え、直流電源とインバータとインバータによって駆動されるモータとを動力源とする自動車である。つまり、エンジンを駆動することにより動力源を得るとともに、直流電源からの直流電圧をインバータによって交流電圧に変換し、その変換した交流電圧によりモータを回転することによって動力源を得るものである。
また、電気自動車は、直流電源とインバータとインバータによって駆動されるモータとを動力源とする自動車である。
このようなハイブリッド自動車または電気自動車に搭載されるモータ駆動装置においては、モータの駆動制御が破綻することなどに起因して、モータが過回転となる回転異常が生じると、モータの構成部品の磨耗や損傷といった不具合が生じる可能性がある。
このようなモータの過回転を抑制するための方策として、たとえば特開2006−230051号公報(特許文献1)には、モータの回転数が所定範囲外にあるときには、モータに想定外トルクが発生したものとみなし、インバータのスイッチング素子がすべてオフ状態(遮断状態)となるように制御することにより、バッテリからモータへの電力供給を遮断する動力出力装置が開示される。これによれば、インバータのスイッチング素子を遮断することにより、モータからトルクが出力されなくなるため、モータの回転数の上昇が抑えられる。
また、特開2007−118835号公報(特許文献2)には、モータが過回転となるおそれがあると判断された場合には、インバータのスイッチング素子のゲート遮断を行なうとともに、モータ回転数上昇率に応じて、エンジンのアイドリング運転と燃料カットとのうち一方を選択してエンジンを制御する動力出力装置が開示される。
特開2006−230051号公報
特開2007−118835号公報
しかしながら、上記特許文献1および2には、インバータのスイッチング素子をゲート遮断することによりモータの回転数を低下させる技術が開示されるものの、ゲート遮断後のモータの回転数の低下については、モータの回転慣性に任せており、積極的にモータの回転数を低下させるためのモータの制御については何ら言及されていない。その結果、モータが慣性で回転し続けた場合には、モータの磨耗や損傷といった不具合を確実に防止することができない可能性が生じる。
それゆえ、この発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、モータの過回転を確実に抑制可能なモータ駆動装置およびその制御方法を提供することである。
この発明によれば、モータ駆動装置は、モータと、出力電圧を可変制御可能に構成された直流電源と、直流電源からの直流電圧をモータの駆動電圧に変換するインバータと、直流電源およびインバータを制御する制御装置とを備える。制御装置は、モータの回転速度を検知する回転速度検知手段と、検知されたモータの回転速度が所定の閾値を超える場合に、モータの回転異常を検出する異常検出手段と、モータの回転異常が検出されたときに、インバータの運転を停止する運転停止手段と、モータの運転停止後において、インバータの入力電圧が、モータに発生する回生トルクが最大となる電圧となるように、モータの回転速度に基づいて直流電源を制御する電源制御手段とを含む。
好ましくは、直流電源は、蓄電機構と、蓄電機構の出力電圧を電圧指令値に従った直流電圧に変換して出力するコンバータとを含む。電源制御手段は、電圧指令値を、モータに発生する回生トルクが最大となる電圧に設定する。
この発明の別の局面によれば、モータと、出力電圧を可変制御可能に構成された直流電源と、直流電源からの直流電圧をモータの駆動電圧に変換するインバータとを含むモータ駆動装置の制御方法であって、モータの回転速度を検知するステップと、検知されたモータの回転速度が所定の閾値を超える場合に、モータの回転異常を検出するステップと、モータの回転異常が検出されたときに、インバータの運転を停止するステップと、モータの運転停止後において、インバータの入力電圧が、モータに発生する回生トルクが最大となる電圧となるように、モータの回転速度に基づいて直流電源を制御するステップとを備える。
好ましくは、直流電源は、蓄電機構と、蓄電機構の出力電圧を電圧指令値に従った直流電圧に変換して出力するコンバータとを含む。直流電源を制御するステップは、電圧指令値を、モータに発生する回生トルクが最大となる電圧に設定する。
この発明によれば、モータの過回転を確実に抑制することができる。
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
図1は、この発明の実施の形態によるモータ駆動装置100の構成を説明する概略ブロック図である。
図1を参照して、この発明の実施の形態に従うモータ駆動装置100は、蓄電機構Bと、電圧センサ10,13と、システムリレーSR1,SR2と、コンバータ12と、平滑コンデンサC2と、インバータ14と、電流センサ24と、交流モータM1と、制御装置30とを備える。
交流モータM1は、たとえばハイブリッド自動車または電気自動車の駆動輪を駆動するためのトルクを発生する車両駆動用電動機として用いられる。あるいは、交流モータM1はエンジンにて駆動される発電機の機能を持つよう構成されてもよく、駆動輪の回転方向と反対方向の出力トルクを発生することにより回生発電を行なうように電動機および発電機の機能を併せ持つように構成されてもよい。さらに、交流モータM1は、エンジンに対して電動機として動作し、たとえば、エンジン始動を行ない得るようなものとしてハイブリッド自動車に組み込まれるようにしてもよい。
蓄電機構Bは、たとえばニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池を含んで構成され、電源ライン6およびアースライン5の間に直流電圧を出力する。電圧センサ10は、蓄電機構Bから出力される直流電圧(以下、バッテリ電圧Vbとも称す)Vbを検出し、その検出した直流電圧Vbを制御装置30へ出力する。
システムリレーSR1は、蓄電機構Bの正極端子および電源ライン6の間に接続され、システムリレーSR2は、蓄電機構Bの負極端子およびアースライン5の間に接続される。システムリレーSR1,SR2は、制御装置30からの信号SEによりオン/オフされる。
コンバータ12は、一例として、昇降圧チョッパ回路により構成され、リアクトルL1と、電力用半導体スイッチング素子(以下、単にスイッチング素子とも称する)Q1,Q2と、ダイオードD1,D2とを含む。
スイッチング素子Q1およびQ2は、電源ライン7とアースライン5との間に直列接続される。リアクトルL1は、電源ライン6とスイッチング素子Q1およびQ2の接続ノードとの間に接続される。各スイッチング素子Q1,Q2のエミッタ/コレクタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すように、逆並列ダイオードD1,D2がそれぞれ接続されている。
スイッチング素子Q1およびQ2のオン・オフは、制御装置30からのスイッチング制御信号S1,S2によって制御される。この実施の形態におけるスイッチング素子としては、たとえばIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)が適用される。
平滑コンデンサC2は、電源ライン7およびアースライン5の間に接続される。
インバータ14は、電源ライン7およびアースライン5の間に並列に接続される、U相アーム15、V相アーム16およびW相アーム17から成る。各相アームは、電源ライン7およびアースライン5の間に直列接続されたスイッチング素子から構成される。たとえば、U相アーム15は、スイッチング素子Q3,Q4から成り、V相アーム16は、スイッチング素子Q5,Q6から成り、W相アーム17は、スイッチング素子Q7,Q8から成る。また、スイッチング素子Q3〜Q8のコレクタ/エミッタ間には、逆並列ダイオードD3〜D8がそれぞれ接続されている。スイッチング素子Q3〜Q8のオン・オフは、制御装置30からのスイッチング制御信号S3〜S8によって制御される。
インバータ14は、電源ライン7およびアースライン5の間に並列に接続される、U相アーム15、V相アーム16およびW相アーム17から成る。各相アームは、電源ライン7およびアースライン5の間に直列接続されたスイッチング素子から構成される。たとえば、U相アーム15は、スイッチング素子Q3,Q4から成り、V相アーム16は、スイッチング素子Q5,Q6から成り、W相アーム17は、スイッチング素子Q7,Q8から成る。また、スイッチング素子Q3〜Q8のコレクタ/エミッタ間には、逆並列ダイオードD3〜D8がそれぞれ接続されている。スイッチング素子Q3〜Q8のオン・オフは、制御装置30からのスイッチング制御信号S3〜S8によって制御される。
各相アーム15〜17の中間点は、交流モータM1のU相コイル、V相コイルおよびW相コイルの一端側とそれぞれ電気的に接続される。たとえば、交流モータM1は、U相コイル、V相コイルおよびW相コイルが中性点に共通接続されて構成された、3相永久磁石モータである。
電流センサ24は、交流モータM1に流れるモータ電流を検出し、その検出したモータ電流を制御装置30へ出力する。なお、三相モータ電流iu,iv,iwの瞬時値の和は零であるので、図1に示すように電流センサ24は2相分のモータ電流(たとえば、V相電流ivおよびW相電流iw)を検出するように配設すれば足りる。
回転角センサ25は、交流モータM1の回転軸に組み付けられており、交流モータM1の回転子(ロータ)の回転角θを検出し、その検出した回転角θを制御装置30へ出力する。
コンバータ12は、昇圧動作時には、蓄電機構Bから供給された直流電圧を昇圧してインバータ14へ供給する。より具体的には、制御装置30からのスイッチング制御信号S1,S2に応答して、スイッチング素子Q1のオン期間およびQ2のオン期間が交互に設けられ、昇圧比はこれらのオン期間の比に応じたものとなる。
また、コンバータ12は、降圧動作時には、平滑コンデンサC2を介してインバータ14から供給された直流電圧を降圧して蓄電機構Bを充電する。より具体的には、制御装置30からのスイッチング制御信号S1,S2に応答して、スイッチング素子Q1のみがオンする期間とスイッチング素子Q1,Q2の両方がオフする期間とが交互に設けられ、降圧比は上記オン期間のデューティー比に応じたものとなる。
平滑コンデンサC2は、コンバータ12からの直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ14へ供給する。電圧センサ13は、平滑コンデンサC2の両端の電圧VH、すなわち、コンバータ12の出力電圧(インバータ14の入力電圧に相当する。以下同じ。)を検出し、その検出した電圧VHを制御装置30へ出力する。
インバータ14は、平滑コンデンサC2から直流電圧が供給されると、制御装置30からのスイッチング制御信号S3〜S8に応答した、スイッチング素子Q3〜Q8のスイッチング動作により直流電圧を交流電圧に変換して交流モータM1を駆動する。
また、インバータ14は、モータ駆動装置100が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車の回生制動時、スイッチング制御信号S3〜S8に応答したスイッチング動作により、交流モータM1が発電した交流電圧を直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を平滑コンデンサC2を介してコンバータ12へ供給する。
なお、ここで言う回生制動とは、ハイブリッド自動車または電気自動車を運転するドライバーによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴なう制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車速を減速(または加速を中止)させることを含む。
制御装置30は、外部に設けられたECU(Electrical Control Unit)からトルク指令値Trqcomを受け、電圧センサ10から直流電圧Vbを受け、電圧センサ13から電圧VHを受け、電流センサ24からモータ電流iv,iwを受け、回転角センサ25から回転角θを受ける。制御装置30は、これらの入力信号に基づいて、後述する方法により交流モータM1がトルク指令値Trqcomに従ったトルクを出力するように、コンバータ12およびインバータ14の動作を制御する。すなわち、コンバータ12およびインバータ14を上記のように制御するためのスイッチング制御信号S1〜S8を生成して、コンバータ12およびインバータ14へ出力する。
図2は、図1における制御装置30のブロック図である。
図2を参照して、制御装置30は、モータ制御用相電圧演算部40と、インバータ用PWM信号変換部42と、インバータ入力電圧指令演算部50と、コンバータ用デューティー比演算部52と、コンバータ用PWM信号変換部54と、モータ異常検出部60とを含む。
図2を参照して、制御装置30は、モータ制御用相電圧演算部40と、インバータ用PWM信号変換部42と、インバータ入力電圧指令演算部50と、コンバータ用デューティー比演算部52と、コンバータ用PWM信号変換部54と、モータ異常検出部60とを含む。
モータ制御用相電圧演算部40は、外部ECUからトルク指令値Trqcomを受け、電圧センサ13からコンバータ12の出力電圧VH、すなわち、インバータ14の入力電圧を受け、電流センサ24からモータ電流iv,iwを受ける。そして、モータ制御用相電圧演算部40は、これらの入力信号に基づいて、交流モータM1の各相コイルに印加する電圧(モータ駆動電圧)の操作量Vu*,Vv*,Vw*を計算し、その計算した結果をインバータ用PWM信号変換部42へ出力する。
インバータ用PWM信号変換部42は、モータ制御用相電圧演算部40から受けた各相コイル巻線の電圧操作量Vu*,Vv*,Vw*に基づいて、実際にインバータ14の各スイッチング素子Q3〜Q8をオン/オフするためのスイッチング制御信号S3〜S8を生成してインバータ14へ出力する。
これにより、各スイッチング素子Q3〜Q8は、スイッチング制御され、交流モータM1が指令されたトルクを出力するように交流モータM1の各相コイル巻線に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値Trqcomに応じたモータトルクが出力される。
インバータ入力電圧指令演算部50は、外部ECUからのトルク指令値Trqcomおよび回転角センサ25からの回転角θに基づいてインバータ入力電圧の最適値(目標値)、すなわち、電圧指令VH*を演算し、その演算した電圧指令VH*をコンバータ用デューティー比演算部52へ出力する。
コンバータ用デューティー比演算部52は、インバータ入力電圧指令演算部50から電圧指令VH*を受け、電圧センサ10から直流電圧(バッテリ電圧)Vbを受けると、電圧センサ13からの出力電圧VHを電圧指令VH*に設定するためのデューティ比を演算する。そして、コンバータ用デューティー比演算部52は、その演算したデューティー比をコンバータ用PWM信号変換部54へ出力する。
コンバータ用PWM信号変換部54は、コンバータ用デューティー比演算部52からのデューティー比に基づいてコンバータ12のスイッチング素子Q1,Q2をオン/オフするためのスイッチング制御信号S1,S2を生成してコンバータ12へ出力する。
なお、コンバータ12の下側のスイッチング素子Q2のオンデューティーを大きくすることによりリアクトルL1の電力蓄積が大きくなるため、より高電圧の出力を得ることができる。一方、上側のスイッチング素子Q1のオンデューティーを大きくすることにより電源ラインの電圧が下がる。そこで、スイッチング素子Q1,Q2のデューティー比を制御することで、インバータ14の入力電圧VHを、蓄電機構Bの出力電圧を下限として、スイッチング素子の素子耐圧などを基に設定された上限値までの任意の電圧に制御可能である。
そして、このようなコンバータ12の制御を行なうことによってインバータ14の入力電圧VHを交流モータM1の動作状態に応じて可変させることにより、モータ駆動装置100で発生する損失(モータ損失、インバータ損失およびコンバータ損失を含む)を最小限に抑え、モータ駆動効率を高めることができる。なお、蓄電機構Bおよびコンバータ12は、本発明における「直流電源」を構成する。
モータ異常検出部60は、回転角センサ25からの回転角θに基づいて、交流モータM1の回転異常を検出する。具体的には、モータ異常検出部60は、回転角センサ25からの回転角θに基づいて交流モータM1の回転速度ωを演算する。そして、その演算した回転速度ωが、予め設定された所定の閾値ωthを超えた場合には、モータ異常検出部60は、交流モータM1に過回転となる回転異常が生じていると判定し、その判定結果を示すモータ回転異常信号OVRを生成する。モータ異常検出部60は、その生成したモータ回転異常信号OVRをインバータ用PWM信号変換部42およびインバータ入力電圧指令演算部50へ出力する。
なお、所定の閾値ωthは、交流モータM1が過回転しているおそれがあるか否かを判定するために用いられる回転速度であり、たとえば、交流モータM1の特性などに基づいて、交流モータM1の制御上の許容回転速度またはそれよりも若干低い値に設定されている。
インバータ用PWM信号変換部42は、モータ異常検出部60からモータ回転異常信号OVRを受けると、インバータ14の各スイッチング素子Q3〜Q8をゲート遮断するための信号STPを生成し、その生成した信号STPをインバータ14へ出力する。これにより、スイッチング素子Q3〜Q8のスイッチング動作は停止(オフ)され、インバータ14は運転停止状態となる。
ここで、インバータ14が運転停止状態となると、交流モータM1への電力供給が遮断されるため、交流モータM1においては、回生トルクの発生を伴なって回転速度が徐々に低下してくる。これにより、交流モータM1の回転速度の上昇が抑えられる。なお、この回生トルクは、駆動輪の回転方向と反対方向の出力トルクであって、交流モータM1の回転を押さえ込む方向に作用するトルクである。
しかしながら、その一方で、電力供給遮断後の交流モータM1の回転速度は、その回転慣性のため、ゆっくりとしか低下しない。そのため、交流モータM1の構成部品の磨耗や損傷を確実に防止できないという不具合が起こり得る。
そこで、このような不具合を回避するために、本実施の形態に従うモータ駆動装置では、上述したコンバータ12における入力電圧VHの可変制御を利用して、交流モータM1に回生トルクを積極的に発生させるようにトルク制御を行なう構成とする。これにより、単に交流モータへの電力供給を遮断する従来のモータ駆動装置と比較して、より迅速に回転速度を低下させることが可能となる。
(回転異常時トルク制御)
以下に、本実施の形態に従う交流モータM1に回転異常が生じた場合の交流モータM1のトルク制御を実現するための制御構造について説明する。
以下に、本実施の形態に従う交流モータM1に回転異常が生じた場合の交流モータM1のトルク制御を実現するための制御構造について説明する。
図2を参照して、インバータ入力電圧指令演算部50は、モータ異常検出部60からモータ回転異常信号OVRを受けると、回転角センサ25からの回転角θに基づいて電圧指令VH*を演算する。
具体的には、インバータ入力電圧指令演算部50は、回転角センサ25からの回転角θに基づいて交流モータM1の回転速度ωを演算すると、その演算した回転速度ωを用いて、以下に述べる方法によって交流モータM1に発生する回生トルクが最大となるときのインバータ14の入力電圧VHを演算する。そして、その演算した入力電圧VHを、コンバータ12の電圧指令VH*に設定する。
図3は、交流モータM1に回転異常が生じたときのモータ駆動装置100の構成を概略的に示す図である。
図3に示すように、交流モータM1の回転異常に応じてスイッチング素子Q3〜Q8の全てがオフ状態とされることにより、インバータ14では、逆並列ダイオードD3〜D8によって三相全波整流回路が構成される。これにより、交流モータM1により回生される電力は、この三相全波整流回路によって直流電圧に変換されて平滑コンデンサC2へ供給されることになる。
このとき、三相全波整流回路からの出力電圧は、インバータ14を平滑コンデンサC2から切り離した状態(無負荷状態)での開放電圧(無負荷開放電圧)Voで表わすと、次式(1)で示される。
この三相全波整流回路の無負荷開放電圧Voと平滑コンデンサC2の端子間電圧(すなわち、インバータ14の入力電圧VH)との間には、回転速度ωに応じた電圧差(=Vo−VH)が生じることから、図中の矢印で示す方向に電流Iが流れることになる。
そして、この電流Iは、交流モータM1の等価負荷抵抗Rが、交流モータM1のインダクタンスをLとしたときに式(2)となることを用いると、式(3)で示される。
図4は、交流モータM1で発生するトルクTrqとインバータ14の入力電圧VHとの関係を説明する概念図である。なお、回生トルクは、交流モータM1の力行制御時に生じる力行トルクと区別するために負の値で表わされている。
図4から明らかなように、交流モータM1の回生トルクTrqは、入力電圧VHの二次関数で与えられており、VH=Pωφ/2のときに絶対値が最大となっている。したがって、入力電圧VHを、この回生トルクTrqが最大となるときの電圧値(=Pωφ/2)に調整すれば、交流モータM1を効率良く制動させることができる。その結果、短時間で交流モータM1の回転速度を低下させることが可能となる。
ここで、インバータ14の入力電圧VHの調整は、インバータ入力電圧指令演算部50が、電圧指令VH*を、回生トルクTrqが最大となるときの電圧値に設定することによって、容易に行なうことができる。ただし、回生トルクTrqが最大となる電圧値が蓄電機構Bの出力電圧を下回る場合には、電圧指令VH*は蓄電機構Bの出力電圧に設定される。
インバータ入力電圧指令演算部50により電圧指令VH*が設定されると、コンバータ用デューティー比演算部52が電圧センサ13からの出力電圧VHを電圧指令VH*に設定するためのデューティー比を演算し、かつ、コンバータ用PWM信号変換部54がそのデューティー比に従ってコンバータ12のスイッチング素子Q1,Q2をスイッチング制御する。これにより、インバータ14の入力電圧VHは、電圧指令値VH*に調整される。
なお、実際の入力電圧VHの調整では、式(4)から算出される回生トルクTrqを回生トルクの実測値に適合させる補正項を予め実験的に取得しておき、上記電圧値(=Pωφ/2)に対して当該補正項を加算する構成としてもよい。
さらに、補正後の電圧値と交流モータM1の回転速度ωの関係を、電圧指令値VH*の設定用マップとして予め所有しておく構成とすれば、当該マップを参照することによって回転速度ωに対応する電圧値を電圧指令値VH*として簡易に設定することができる。
このように、本実施の形態に従う回転異常時トルク制御によれば、コンバータ12の可変電圧制御を利用することにより、既存の装置構成を用いて交流モータM1に積極的に回生トルクを発生させることができる。その結果、交流モータM1の回転数を迅速に低下させ、交流モータM1を過回転に伴なう磨耗や損傷から確実に保護することが可能となる。
図5は、この発明の実施の形態によるモータ駆動装置100における回転異常時トルク制御処理を説明するためのフローチャートである。図5に示したフローチャートに従う制御処理は、制御装置30が予め格納されたプログラムを所定周期毎に実行することにより実現される。
図5を参照して、モータ異常検出部60として機能する制御装置30は、回転角センサ25からの回転角θを受けると、その回転角θに基づいて交流モータM1の回転速度ωを演算する(ステップS01)。
そして、モータ異常検出部60として機能する制御装置30は、その演算した回転速度ωが予め設定された所定の閾値ωth以下であるか否かを判定する(ステップS02)。なお、所定の閾値ωthは、たとえば交流モータM1の制御上の許容回転速度に予め設定されている。
回転速度ωが所定の閾値ωth以下である場合(ステップS02においてYESの場合)には、モータ異常検出部60として機能する制御装置30は、交流モータM1が正常であると判断する。これにより、通常のモータ駆動制御が行なわれ(ステップS08)、交流モータM1からはトルク指令値Trqcomに応じたトルクが出力される。
これに対して、回転速度ωが所定の閾値ωthを超える場合(ステップS02においてNOの場合)には、モータ異常検出部60として機能する制御装置30は、交流モータM1に回転異常が生じていると判定し、その判定結果を示すモータ回転異常信号OVRをインバータ用PWM信号変換部42として機能する制御装置30へ送出する。インバータ用PWM信号変換部42として機能する制御装置30は、モータ回転異常信号OVRを受けると、インバータ14のスイッチング素子Q3〜Q8をゲート遮断することにより、インバータ14を運転停止状態とする(ステップS03)。
さらに、インバータ入力電圧指令演算部50として機能する制御装置30は、モータ回転異常信号OVRを受けると、上述した方法によって交流モータM1に発生する回生トルクTrqが最大となるときの電圧値を演算し、その演算した電圧値を電圧指令VH*に設定する(ステップS04)。コンバータ用デューティー比演算部52およびコンバータ用PWM信号変換部54として機能する制御装置30は、設定された電圧指令VH*に従って、コンバータ12のスイッチング素子Q1,Q2をスイッチング制御する(ステップS05)。
このようにして交流モータM1から発生する回生トルクの制御が開始されると、モータ異常検出部60として機能する制御装置30は、交流モータM1の回転速度ωが所定の閾値ωth以下に低下したか否かを判定する(ステップS06)。回転速度ωが所定の閾値ωth以下に低下していない場合(ステップS06においてNOの場合)には、モータ異常検出部60として機能する制御装置30は、モータ回転異常信号OVRの出力を継続する。これにより、ステップS04およびS05に示す処理が繰り返し実行される。
これに対して、交流モータM1の回転速度ωが所定の閾値ωth以下に低下している場合(ステップS06においてYESの場合)には、モータ異常検出部60として機能する制御装置30は、交流モータM1が回転異常から正常状態に復帰したと判断し、モータ回転異常信号OVRの出力を停止する。これにより、インバータ14は運転が許可(運転停止状態が解除)され(ステップS07)、通常のモータ駆動制御が実行される(ステップS08)。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
5 アースライン、6,7 電源ライン、10,13 電圧センサ、12 コンバータ、14 インバータ、15 U相アーム、16 V相アーム、17 W相アーム、24 電流センサ、25 回転角センサ、30 制御装置、40 モータ制御用相電圧演算部、42 インバータ用PWM信号変換部、50 インバータ入力電圧指令演算部、52 コンバータ用デューティー比演算部、54 コンバータ用PWM信号変換部、60 モータ異常検出部、100 モータ駆動装置、B 蓄電機構、C2 平滑コンデンサ、D1〜D8 逆並列ダイオード、L1 リアクトル、M1 交流モータ、Q1〜Q8 スイッチング素子、SR1,SR2 システムリレー。
Claims (4)
- モータと、
出力電圧を可変制御可能に構成された直流電源と、
前記直流電源からの直流電圧を前記モータの駆動電圧に変換するインバータと、
前記直流電源および前記インバータを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記モータの回転速度を検知する回転速度検知手段と、
検知された前記モータの回転速度が所定の閾値を超える場合に、前記モータの回転異常を検出する異常検出手段と、
前記モータの回転異常が検出されたときに、前記インバータの運転を停止する運転停止手段と、
前記モータの運転停止後において、前記インバータの入力電圧が、前記モータに発生する回生トルクが最大となる電圧となるように、前記モータの回転速度に基づいて前記直流電源を制御する電源制御手段とを含む、モータ駆動装置。 - 前記直流電源は、
蓄電機構と、
前記蓄電機構の出力電圧を電圧指令値に従った直流電圧に変換して出力するコンバータとを含み、
前記電源制御手段は、前記電圧指令値を、前記モータに発生する回生トルクが最大となる電圧に設定する、請求項1に記載のモータ駆動装置。 - モータと、出力電圧を可変制御可能に構成された直流電源と、前記直流電源からの直流電圧を前記モータの駆動電圧に変換するインバータとを含むモータ駆動装置の制御方法であって、
前記モータの回転速度を検知するステップと、
検知された前記モータの回転速度が所定の閾値を超える場合に、前記モータの回転異常を検出するステップと、
前記モータの回転異常が検出されたときに、前記インバータの運転を停止するステップと、
前記モータの運転停止後において、前記インバータの入力電圧が、前記モータに発生する回生トルクが最大となる電圧となるように、前記モータの回転速度に基づいて前記直流電源を制御するステップとを備える、モータ駆動装置の制御方法。 - 前記直流電源は、蓄電機構と、前記蓄電機構の出力電圧を電圧指令値に従った直流電圧に変換して出力するコンバータとを含み、
前記直流電源を制御するステップは、前記電圧指令値を、前記モータに発生する回生トルクが最大となる電圧に設定する、請求項3に記載のモータ駆動装置の制御方法。
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