JP2009220155A - 溶接品質検査方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 表面形状計測器20を用いて溶接前の開先表面形状と溶接後のビード表面形状を測定して両者の形状差から溶接部の溶着金属量を算定し、溶接ワイヤ送給量測定器30により求めた溶接ワイヤ供給量に基づいて溶接金属供給量を推定し、溶着金属量の溶接金属供給量に対する比率を算定して、この比率を溶接品質の指標とする溶着指数として表示器に表示する。
【選択図】 図1
Description
特許文献1には、光切断法により溶接施工後のビード表面形状を求めて、溶接品質を推定する溶接ビード形状検査方法が開示されている。
たとえば、開先が深すぎでかつ、開先底部に空隙が残ったり、溶接金属内部にブローホールなどの球状溶接欠陥が生じたりした場合でも、標準的な開先で良好に溶接したビードの表面形状と差がなければ、溶接品質は良好とする判定をすることになる。
また、開先形状のバラツキに起因するビード形状のバラツキなどにも対応できない可能性がある。
大型の溶接構造物ではガス切断により開先加工するため寸法精度が悪く、溶接部に不均一なギャップが生じ、画一的な判定基準では溶接品質を評価することができない。
開示方法は、溶接施工前の溶接部形状を測定してギャップの状態を知り、ギャップの大きさを考慮した判定基準を用いることによって、溶接品質の適正な判定が行えるようにしたものである。したがって、開示方法では、溶け込みや裏ビードの状態を反映した品質評価をすることはできない。
評価位置における単位幅当たりの溶接品質評価では、計測したワイヤ送給量、溶接速度、ワイヤ径、溶着効率を用いて求めた溶接金属供給量が使用される。
このように、本発明の方法により、比較的簡単な演算により溶着指数として定量的に表現され、かつ的確な溶接品質評価ができる。
この方法は、溶接金属の内部に欠陥があるときにはビード表面形状に局所的に陥没が生じ、スパッタ粒が付着したときには突起を生じるので、溶接ワイヤの溶接金属供給量に基づく評価に加えてビード表面形状データからビード外観の良否を判定して品質評価を万全なものにするために導入される。
さらに、本発明の溶接品質検査方法または装置を用いて品質推定を自動化して、低いコストで安定した検査を行うことができる。
図1は本実施例の構成を説明するブロック図、図2は本実施例における測定工程を示すフローチャート、図3は本実施例を適用して測定した適正溶接例を示すグラフ、図4は裏ビードが過大なときの測定例を示すグラフ、図5は外観不良の場合の測定例を示すグラフ、図6は本実施例における測定工程の別例を示すフローチャートである。
計算機40では、開先形状データとビード形状データに関するデータ処理、ワイヤ送給計測器30で収集されたデータの処理、ロボットコントローラ12などからの溶接条件の収集を行う。
図2は、断面積で溶着金属量を算定する場合の検査手順を説明するフローチャートである。
初めに突き合わせたパイプ先端の検査対象位置にレーザセンサ20を移動する(S10)。
続いて、パイプを回転させて1周分の開先形状データを収集する(S11)。
なお、レーザセンサ20のカメラは、2次元CCDカメラで直接輪郭線を求めるものであっても良く、また1次元CCDカメラを溶接線に直交する方向に移動させて2次元画像を得るものであってもよい。
計算機40は、入出力装置、記憶装置、演算装置、表示装置などを備え、本実施例の溶接品質検査方法を実行するコンピュータプログラムを実行可能に搭載させた汎用コンピュータであってもよい。
計算機40は、受信した表面形状データから、目違いを補正するようにデータを変換することにより(S12)、回転に伴って変化する段差が有る場合にも段差の変動を補償する。目違いの補正は、たとえば、開先の肩部を抽出して、開先を挟んだ両肩を同じ高さにするように補正することにより行うことができる。なお、後にビード表面形状との差を算出して溶接金属量とみなすため、パイプの軸方向表面の傾きをデータ変換により補償しておくことが好ましい。
溶着効率は、溶接部に供給される溶接ワイヤ全量の内、溶接部に溶着して残る溶接金属量の割合を意味する。たとえば、ティグ溶接など非消耗電極式溶接法では溶着効率は1となる。一方、ミグ溶接などの消耗電極式溶接法ではスパッタで飛散する分を勘定に入れると1より小さい溶着率を示すことになる。
消耗電極式溶接法では、溶接ワイヤの種類や銘柄により溶着効率が異なり、ソリッドワイヤで0.90〜0.98、フラックス入りワイヤで0.85〜0.95などとされている。このように、溶着効率は溶接ワイヤの種類や溶接法によって異なるが予め与えることができる。
溶接によりパイプ突き合わせ部分で変形したりしても、溶接金属量を正確に推量する必要があるので、取得したビード表面形状データに基づいて、目違いを補正する(S17)。目違いの補正は、たとえば、左右の溶接止端位置を検出し、左右の溶接止端を結んだ直線を基準線として溶接金属の表面座標を算定することにより行う。なお、パイプの軸方向表面が傾いたときにも、開先形状と整合しなくなり、両形状差に基づいて求める溶接金属量が不正確になるので、軸方向表面の傾きを水平に戻す補償を行うことが好ましい。
図3は、高い溶接品質を有するパイプの突合せ継手について、開先表面形状データAとビード表面形状データBを重ねてプロットしたグラフである。溶着した溶接金属は2つの曲線A,Bに挟まれた部分に相当する。
溶着指数が算定されると、経験から決められる値、たとえば0.8と1.0を境として良否を判定することができる(S20)。
溶着指数が1.0以上であるときはブローホールなど溶接金属内部に溶接欠陥が存在する分だけ表面が盛り上がっているとみることができ、溶接の不良と判定できる(S22)。
これらの推定結果は、表示装置に表示される(S27)。
そこで、ビード表面形状データを理想形とする基準ビード表面形状データと比較して(S23)、差の絶対値を所定の値と比較することで溶接品質の良否を評価する(S24)。
本実施例の溶接品質検査方法では、基準ビード表面形状データをテンプレートとして予め用意する必要のない確実な品質推定が行える手順を採用している。
開先部を測定することにより開先表面形状データAが得られ、溶接後に測定してビード表面形状データBが得られた。
ビード表面形状データBから、溶接止端を特定し、止端から一定距離の点を左右それぞれ2点ずつ合計4点取り、この丸印で表した4点の座標データから、4点を通るたとえば2次曲線など滑らかな曲線を設定し基準ビード表面形状データCとする。
これらの評価結果は表示装置に表示される(S27)。
なお、表面形状の測定結果に基づいて基準表面形状データCを形成する方法は、上記方法に限らず、たとえば適当な間隔で取った3個以上のビード表面形状データB上の座標点を使って近似曲線を描くことにより基準表面形状データCとする方法など適宜の近似方法を利用することができる。
さらに、測定したビード表面形状データBと基準表面形状データCとの差Dの評価も、両者の偏差を積算する方法や誤差を2乗して積算する方法など、各種の誤差評価方法を利用することができる。
3Dデジタイザーを使う溶接品質検査装置は、図1に表した構成に対して、レーザセンサ20とレーザセンサコントローラ22を3Dデジタイザーに置換したところだけが異なる構成になる。
図6は、3Dデジタイザーを用いた溶接品質検査手順を説明するフローチャートである。
次に、溶接を行い、検査対象領域に対するワイヤ送給量を測定する(S32)。ワイヤ送給量は、たとえば、ワイヤ送給により回転するローラの回転数から測定するワイヤ送給量計測器を用いて測定することができる。
ワイヤ送給量と、ワイヤ径と、溶接速度、および溶着効率から、検査対象領域に対する溶接金属供給量を算定する(S33)。
検査対象領域における3次元開先表面形状データと3次元ビード表面形状データを比較して、検査対象領域に溶着した溶接金属の体積を算出する(S36)。
検査対象領域に供給された溶接金属量に対する、溶着した溶接金属の比率を算出して、溶着指数とする(S37)。
たとえば、溶着指数が0.8以下であれば裏ビードが過大である欠陥(S39)、溶着指数が0.8〜1.0であれば溶接品質良好(S40)、溶着指数が1.0以上であるときは溶接金属内部の溶接欠陥(S41)と判定できる。
これらの推定結果は、表示装置に表示される(S42)。
また、パイプ突合せ継手の他にも、すみ肉溶接継手や重ね継手などにも適用ができることはいうまでもない。
また、本発明の溶接品質検査方法および検査装置を適用することにより、品質評価の自動化が可能になって、溶接コスト低減と検査の安定化が可能になる。
12 ロボットコントローラ
14 溶接トーチ
16 ワイヤ送給装置
20 レーザセンサ
22 レーザセンサコントローラ
30 ワイヤ送給量計測器
40 計算機
Claims (8)
- 突合せ継手のアーク溶接部において、表面形状計測器を用いて溶接前の開先形状と溶接後のビード形状を測定して両者の形状差から溶接部の溶着金属量を算定し、溶接ワイヤ送給量測定器で溶接ワイヤによる溶接金属供給量を測定し、該溶着金属量の該溶接金属供給量に対する比率を算定して、表示器に該比率を表示することを特徴とする溶接品質検査方法。
- さらに、予め指定した理想的なビード形状と前記溶接後のビード形状を比較して、両者の差異を算定して結果を表示することを特徴とする請求項1記載の溶接品質検査方法。
- 前記表面形状計測器は、計測対象にスリット光を照射して表面形状に形成される光切断面輪郭線から表面形状を計測する光切断式表面形状測定器であることを特徴とする請求項1または2に記載の溶接品質検査方法。
- 前記表面形状計測器は、対象物の3次元形状データを出力する3次元デジタイザーであることを特徴とする請求項1または2に記載の溶接品質検査方法。
- 溶接部の表面形状を計測する表面形状計測器と、溶接ワイヤの送給量を測定する溶接ワイヤ送給量計測装置と、演算装置と、表示装置を備え、表面形状計測器が検査対象部分における溶接前の開先表面形状と溶接後のビード表面形状を測定して、演算装置が両者の形状差から溶接部に溶着した溶着金属量を算定し、溶接ワイヤ送給量測定器により溶接ワイヤの送給量を測定し、演算装置が該溶接ワイヤ送給量に基づいて溶接金属供給量を算定し、さらに、該溶着金属量の該溶接金属供給量に対する比率を算定して、表示器が該比率を表示する溶接品質検査装置。
- さらに、理想的なビード形状を測定したビード形状と比較できる形態で記憶する記憶装置を備え、前記演算装置が該理想的なビード形状と該測定したビード形状の差異を算定して結果を表示することを特徴とする請求項5記載の溶接品質検査装置。
- 前記表面形状計測器は、スリット状の光を照射する投光装置と検査対象部分の表面に照射されたスリット状の光を撮影する撮像装置と撮像装置により取得された画像からスリット状の光の部分を抽出してその座標を求める画像処理装置で構成された光切断式表面形状測定器であることを特徴とする請求項5または6に記載の溶接品質検査装置。
- 前記表面形状計測器は、対象物の3次元形状データを出力する3次元デジタイザーであることを特徴とする請求項5または6に記載の溶接品質検査装置。
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