JP2009192459A

JP2009192459A - 角速度センサ

Info

Publication number: JP2009192459A
Application number: JP2008035598A
Authority: JP
Inventors: Takashi Uchida; 崇内田
Original assignee: Panasonic Corp
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 2008-02-18
Filing date: 2008-02-18
Publication date: 2009-08-27

Abstract

【課題】本発明は、角速度センサに強い加速度が負荷された際に、角速度が加わっていないにも関わらず、あたかも角速度が発生しているかのような誤った出力信号が発生してしまうということがない出力特性の安定した角速度センサを提供することを目的とするものである。
【解決手段】本発明の角速度センサは、振動子２１を内側に収納したケース３０全体の重心５７と、ケース３０を周囲から支持する少なくとも３つの端子４４の支持点を結んで形成した多角形の図心５８とが略同一位置になるように構成したものである。
【選択図】図１１

Description

本発明は、特に航空機・車両などの移動体の姿勢制御やナビゲーションシステム等に用いられる角速度センサに関するものである。

従来のこの種の角速度センサについて、図面を参照しながら説明する。

図１４は従来の角速度センサにおける振動子の斜視図、図１５は同角速度センサの回路図、図１６は同角速度センサにおける振動子をケースに収納した状態を示す斜視図である。

図１４〜図１６において、１は直方体形状の振動子で、この振動子１は第１の圧電体基板２に電極層３を介して第２の圧電体基板４を貼り合わせることにより構成されている。また、前記振動子１の上面には駆動および検出の双方の役割をする２つの分割電極５を設け、かつ下面には共通電極６を設けている。７は４つの略Ｚ型の端子で、一端に幅広部８を設けており、この幅広部８は、一端を前記振動子１における分割電極５に、振動子１における振動の節に位置してはんだ付けすることにより保持するとともに、他端を外方へ向かって突出させている。そして、従来の角速度センサは、図１５に示すような回路構成となっているもので、すなわち、分割電極５には、駆動手段である発振回路９の一方の出力端が抵抗１０を介してそれぞれ接続されている。また共通電極６には、発振回路９の他方の出力端が接続されている。そしてまた前記分割電極５は、抵抗１１を介して差動増幅回路１２の非反転入力端（＋）および反転入力端（−）にそれぞれ接続され、さらに差動増幅回路１２の出力端と差動増幅回路１２の反転入力端（−）間には抵抗１３が接続されている。さらにまた、図１６に示すように、ケース１４の内側に振動子１および端子７を収納している。

以上のように構成された従来の角速度センサについて、次にその動作を説明する。

発振回路９から出力される正弦波信号などの駆動信号が、抵抗１０を介して振動子１における分割電極５に印加されると、第１の圧電体基板２および第２の圧電体基板４が、それぞれの主面に直交する方向に屈曲振動する。そして振動子１が中心軸を中心に回転すると、その回転角速度に応じたコリオリ力が発生する。このとき発生するコリオリ力は、第１の圧電体基板２および第２の圧電体基板４の主面に平行で、かつ振動子１の中心軸と直交する方向に働く。このコリオリ力により、振動子１の屈曲振動の方向が変わり、前記分割電極５に角速度に応じた信号が発生する。そして、分割電極５に発生した信号は、抵抗１１を介して差動増幅回路１２によって検出され、角速度センサに加わる角速度を検出するものである。

なお、この出願の発明に関する先行技術文献情報としては、例えば、特許文献１が知られている。
特開平１０−３３２３７８号公報

しかしながら、上記従来の構成では、振動子１に端子７が延出する方向と平行に大きな加速度が負荷されると、振動子１が端子７に支持されている幅広部８を中心に回転するため、あたかも角速度が発生しているかのような誤った出力信号が発生してしまうという課題を有していた。

本発明は上記従来の課題を解決するもので、角速度センサに強い加速度が負荷された際に、角速度が加わっていないにも関わらず、あたかも角速度が発生しているかのような誤った出力信号が発生してしまうということがない出力特性の安定した角速度センサを提供することを目的とするものである。

上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を有するものである。

本発明の請求項１に記載の発明は、駆動電極および検出電極を設けた振動子と、この振動子を内側に収納するとともにケース電極を設けたケースと、このケースにおけるケース電極と一端部が電気的に接続されるとともにケースを周囲から支持する少なくとも３つの端子と、前記端子の他端部側を一体に埋設し、かつこの端子における他端部側先端に電極を設けた収納部と、この収納部を覆うカバーとを備え、前記振動子を内側に収納したケース全体の重心と、前記ケースを周囲から支持する少なくとも３つの端子の支持点を結んで形成した多角形の図心とが略同一位置になるように構成したもので、この構成によれば、振動子を内側に収納したケース全体の重心と、前記ケースを周囲から支持する少なくとも３つの端子の支持点を結んで形成した多角形の図心とが略同一位置になるように構成しているため、ケースの横方向に大きな加速度が負荷されても、ケースが収納部に対して回転するということはなくなり、これにより、角速度が負荷されていないにも関わらず、あたかも角速度が発生しているかのような誤った出力信号が発生してしまうということはなくなるため、出力特性の安定した角速度センサが得られるという作用効果を有するものである。

以上のように本発明の角速度センサは、駆動電極および検出電極を設けた振動子と、この振動子を内側に収納するとともにケース電極を設けたケースと、このケースにおけるケース電極と一端部が電気的に接続されるとともにケースを周囲から支持する少なくとも３つの端子と、前記端子の他端部側を一体に埋設し、かつこの端子における他端部側先端に電極を設けた収納部と、この収納部を覆うカバーとを備え、前記振動子を内側に収納したケース全体の重心と、前記ケースを周囲から支持する少なくとも３つの端子の支持点を結んで形成した多角形の図心とが略同一位置になるように構成しているため、ケースの横方向に大きな加速度が負荷されても、ケースが収納部に対して回転するということはなくなり、これにより、角速度が負荷されていないにも関わらず、あたかも角速度が発生しているかのような誤った出力信号が発生してしまうということはなくなるため、出力特性の安定した角速度センサを提供することができるという優れた効果を奏するものである。

以下、本発明の一実施の形態における角速度センサについて、図面を参照しながら説明する。

図１は本発明の一実施の形態における角速度センサの分解斜視図、図２は同角速度センサの側断面図、図３は同角速度センサの上面断面図、図４は同角速度センサにおける振動子の斜視図、図５は同角速度センサにおける第１の腕部の断面図、図６は同角速度センサにおけるケースを上側から見た斜視図、図７は同角速度センサにおけるケースを下側から見た斜視図、図８は同角速度センサにおける収納部を上側から見た斜視図、図９は同角速度センサにおける収納部を下側から見た斜視図、図１０は同角速度センサにおけるカバーの斜視図である。

図１〜図１０において、２１は音叉形状の振動子で、この振動子２１は図４に示すように、第１の腕部２１ａ、第２の腕部２１ｂおよび第１の腕部２１ａと第２の腕部２１ｂの一端を接続する接続部２１ｃとにより構成されている。また、振動子２１は図５に示すように、Ｓｉからなる基材２２の上面の全面にわたってＰｔとＴｉの合金薄膜からなる共通ＧＮＤ電極２３を設け、さらにこの共通ＧＮＤ電極２３の上面にＰＺＴ薄膜からなる圧電層２４を設けている。そしてまた、音叉形状の振動子２１は、図４に示すように、上面の略中央の内側に位置して、圧電層２４の上面に一対の第１の駆動電極２５を設けるとともに、略中央の外側に位置して圧電層２４の上面に一対の第２の駆動電極２６を設けている。また、この振動子２１は、上面の先端側に位置して、圧電層２４の上面に一対の検出電極２７を設けるとともに、第１の駆動電極２５より根元側に位置して、圧電層２４の上面にモニター電極２８を設けている。そしてまた、振動子２１における接続部２１ｃの表面に位置して、圧電層２４の表面にＧＮＤ電極２９を設けている。

３０はセラミックからなるケースで、このケース３０は内底面から外底面にわたってセラミックと配線用導体の層構造からなる多層回路基板３１を設けており、そしてこの多層回路基板３１の上面には、図６に示すように、第１の配線用電極３２を設けている。また、前記ケース３０には外側面から外底面にわたって、凹部３０ａを設けている。そしてまた、多層回路基板３１の上面には、前記第１の配線用電極３２と金あるいはアルミニウムからなるワイヤー線３４により電気的に接続されたＩＣ３５を設けている。そしてこのＩＣ３５は前記ケース３０の内側に収納され、かつ前記振動子２１における検出電極２７から出力される出力信号を処理するものである。また、前記ケース３０における多層回路基板３１の凹部３０ａの天面側には、銀からなるケース電極３７を設けており、さらに、外底面には図７に示すように、コンデンサ電極３７ａを設けている。そしてまた、ケース３０には、図６に示すように、多層回路基板３１の上面の外周にわたってセラミックからなる側壁３８を設けており、そしてこの側壁３８の上面にはコバールからなる金属枠３９を設けている。

また、前記ケース３０の内底面には、段差部４０を設けており、かつこの段差部４０には、図４に示す振動子２１における接続部２１ｃを固着するとともに、この接続部２１ｃを固着した両側に位置して第２の配線用電極４１を設けており、そしてこの第２の配線用電極４１は、前記ワイヤー線３４を介して振動子２１における第１の駆動電極２５、第２の駆動電極２６、検出電極２７、モニター電極２８およびＧＮＤ電極２９と電気的に接続されている。４２は金属製の蓋で、この蓋４２はケース３０の開口部を覆ってケース３０の内側を封止している。

４３は樹脂で構成した収納部で、この収納部４３は角速度の被測定物である相手側基板（図示せず）と平行な方向を角速度の検知軸とする向きとなるように構成されている。また、この収納部４３には、前記ケース３０が収納されるとともに、一端部が前記振動子２１における第１の駆動電極２５、第２の駆動電極２６あるいは検出電極２７と電気的に接続される８つの端子４４の他端部を一体に埋設している。そしてまた、前記収納部４３における端子４４の一端部側の先端には、はんだ付け部４５を設けており、このはんだ付け部４５をケース３０におけるケース電極３７とはんだにより電気的に接続するようにしている。さらに、前記収納部４３における端子４４は、図８に示すように、一端部側を折り曲げることにより、はんだ付け部４５から略垂直にフィレット形成部４６を設けており、このフィレット形成部４６にケース３０におけるケース電極３７と端子４４とをはんだ付けした際にフィレット４６ａが形成されるものである。

また、本発明の一実施の形態における角速度センサは、図１１に示すように、振動子２１を内側に収納したケース３０、蓋４２およびコンデンサ３６からなるケース全体の重心５７と、前記ケース３０を周囲から支持する端子４４の支持点を結んで形成した多角形の図心５８とが略同一位置になるように構成しているものである。

以上のように構成された本発明の一実施の形態における角速度センサについて、次に、その組立方法を説明する。

まず、予め準備した図１２（ａ）に示すＳｉからなる基材２２の上面に図１２（ｂ）に示すように、ＰｔとＴｉの合金薄膜からなる共通ＧＮＤ電極２３を蒸着により形成し、その後、図１２（ｃ）に示すように、共通ＧＮＤ電極２３の上面にＰＺＴ薄膜からなる圧電層２４を蒸着により形成する。

次に、図１２（ｄ）に示すように、圧電層２４の上面にＴｉとＡｕの合金薄膜からなる形成途上電極２５ａを蒸着により形成し、その後、図１２（ｅ）に示すように、所定の形状になるように、共通ＧＮＤ電極２３、圧電層２４および形成途上電極２５ａの不要な箇所を除去し、圧電層２４の上面に第１の駆動電極２５、第２の駆動電極２６、検出電極２７、モニター電極２８およびＧＮＤ電極２９を形成する。

次に、共通ＧＮＤ電極２３側に電圧を印加するとともに、第１の駆動電極２５、第２の駆動電極２６、検出電極２７、モニター電極２８およびＧＮＤ電極２９を接地することにより、圧電層２４を分極する。

次に、基材２２における不要な箇所を除去することにより、図１２（ｆ）に示すように、個片の振動子２１を形成する。

次に、予め準備したセラミックからなる絶縁体（図示せず）と配線用導体（図示せず）からなる多層回路基板３１および段差部４０の上面に、Ａｕからなる第１の配線用電極３２、第２の配線用電極４１を形成し、その後、多層回路基板３１の下面にＡｇからなるケース電極３７を形成する。

次に、多層回路基板３１の上面の外周にわたってセラミックからなる側壁３８を形成し、その後、この側壁３８の上面にコバールからなる金属枠３９を固着する。

次に、ＩＣ３５をケース３０における多層回路基板３１の略中央の上面に実装し、その後、このＩＣ３５における電極（図示せず）と多層回路基板３１における第１の配線用電極３２をワイヤー線３４を介してワイヤーボンディングにより電気的に接続する。

次に、音叉型の振動子２１における接続部２１ｃの下面をケース３０の段差部４０の上面に固着し、その後、振動子２１の上面に形成された第１の駆動電極２５、第２の駆動電極２６、検出電極２７、モニター電極２８およびＧＮＤ電極２９とケース３０における第２の配線用電極４１をアルミニウムからなるワイヤー線３４を介してワイヤーボンディングにより電気的に接続する。

次に、ケース３０の開口部に、金属製の蓋４２をシーム溶接により窒素雰囲気中で固着する。

次に、図１３に示すように、ケース３０におけるケース電極３７にクリームはんだを塗布した後、ケース電極３７と端子４４におけるはんだ付け部４５とが対向するように、端子４４におけるはんだ付け部４５にケース３０の凹部３０ａに設けたケース電極３７を載置する。

次に、約２２０℃の高温炉（図示せず）にケース３０および収納部４３を入れてクリームはんだ（図示せず）を溶融させて、ケース電極３７と端子４４とを電気的に接続した後、ケース３０および収納部４３を冷却する。

次に、端子４４における他端部側の先端部を折り曲げて、収納部４３の外底面に電源電極４９、ＧＮＤ電極５０、出力電極５１および５つの固定用電極５２を形成する。

最後に、金属製のカバー５４の内側に弾性接着剤からなる支持部材５６を充填した状態でカバー５４を収納部４３にかぶせた後、カバー５４の開口部側に設けた３つの係止爪５５を収納部４３の外底面に設けた４つの凹部５３に位置させてかしめ固定し、さらに、加熱して弾性接着剤からなる支持部材５６を硬化させる。

以上のようにして組み立てられた本発明の一実施の形態における角速度センサについて、次に、その動作を説明する。

まず、音叉型の振動子２１における第１の腕部２１ａおよび第１の腕部２１ａに設けた第１の駆動電極２５に正電圧を印加するとともに、第２の駆動電極２６に負電圧を印加すると、第１の駆動電極２５の下側に位置する圧電層２４が伸びるとともに、第２の駆動電極２６の下側に位置する圧電層２４が縮むため、振動子２１における第１の腕部２１ａおよび第２の腕部２１ｂが外側に向かって開かれる。

次に、音叉型の振動子２１における第１の腕部２１ａおよび第１の腕部２１ａに設けた第１の駆動電極２５に負電圧を印加するとともに、第２の駆動電極２６に正電圧を印加すると、第１の駆動電極２５の下側に位置する圧電層２４が縮むとともに、第２の駆動電極２６の下側に位置する圧電層２４が伸びるため、振動子２１における第１の腕部２１ａおよび第２の腕部２１ｂが内側に向かって閉じられる。すなわち、音叉型の振動子２１における第１の駆動電極２５および第２の駆動電極２６に交流電圧を印加すると、振動子２１における第１の腕部２１ａおよび第２の腕部２１ｂは面内方向の固有振動数で速度Ｖの屈曲運動をする。そして、振動子２１の屈曲運動はモニター電極２８から発生する出力信号が一定になるように、第１の駆動電極２５および第２の駆動電極２６に印加する電圧を調整することにより、屈曲振動の振幅を制御している。

そしてまた、振動子２１における第１の腕部２１ａおよび第２の腕部２１ｂが固有振動数で屈曲運動している状態において、振動子２１が長手方向の中心軸（検知軸）周りに角速度ωで回転すると、振動子２１における第１の腕部２１ａおよび第２の腕部２１ｂのアームにＦ＝２ｍＶ×ωのコリオリ力が発生する。このコリオリ力により、検出電極２７の下側に位置する圧電層２４に発生する電荷からなる出力信号を検出電極２７、ワイヤー線３４、第２の配線用電極４１、多層回路基板３１、第１の配線用電極３２およびワイヤー線３４を介してＩＣ３５に入力し、波形処理をした後、第２の配線用電極４１、コンデンサ３６、ケース電極３７、端子４４、出力電極５１を介して、相手側のコンピューター（図示せず）に入力することにより、角速度を検出するものである。

ここで、角速度センサにおけるケース３０に横方向から大きな加速度が加わった場合を考えて見ると、本発明の一実施の形態における角速度センサにおいては、振動子２１を内側に収納したケース３０全体の重心５７と、前記ケース３０を周囲から支持する少なくとも３つの端子４４の支持点を結んで形成した多角形の図心５８とが略同一位置になるようにしたため、ケース３０の横方向に大きな加速度が負荷されても、ケース３０が収納部４３に対して回転するということはなくなり、これにより、角速度が負荷されていないにも関わらず、あたかも角速度が発生しているかのような誤った出力信号が発生してしまうということはなくなるため、出力特性の安定した角速度センサが得られるという効果を有するものである。

本発明に係る角速度センサは、誤った出力信号が発生してしまうということがない出力特性の安定した角速度センサを提供することができるという効果を有するものであり、特に航空機・車両などの移動体の姿勢制御やナビゲーションシステム等に用いられる角速度センサとして有用となるものである。

本発明の一実施の形態における角速度センサの分解斜視図同角速度センサの側断面図同角速度センサの上面断面図同角速度センサにおける振動子の斜視図同角速度センサにおける音叉の側断面図同角速度センサにおけるケースを上側から見た斜視図同角速度センサにおけるケースを下側から見た斜視図同角速度センサにおける収納部を上側から見た斜視図同角速度センサにおける収納部を下側から見た斜視図同角速度センサにおけるカバーの斜視図同角速度センサにおける振動子を内側に収納したケース全体の重心と、ケースを周囲から支持する少なくとも３つの端子の支持点を結んで形成した多角形の図心とを示す側断面図（ａ）〜（ｆ）同角速度センサにおける振動子の組立工程図同角速度センサを組み立てる状態を示す斜視図従来の角速度センサの斜視図同角速度センサの回路図同角速度センサをケースに実装した状態を示す斜視図

符号の説明

２１振動子
２５，２６駆動電極
２７検出電極
３０ケース
３７ケース電極
４３収納部
４４端子
４９，５０，５１，５２電極
５４カバー
５７振動子を内側に収納したケース全体の重心
５８ケースを周囲から支持する少なくとも３つの端子の支持点を結んで形成した多角形の図心

Claims

駆動電極および検出電極を設けた振動子と、この振動子を内側に収納するとともにケース電極を設けたケースと、このケースにおけるケース電極と一端部が電気的に接続されるとともにケースを周囲から支持する少なくとも３つの端子と、この端子の他端部側を一体に埋設し、かつこの端子における他端部側先端に電極を設けた収納部と、この収納部を覆うカバーとを備え、前記振動子を内側に収納したケース全体の重心と、前記ケースを周囲から支持する少なくとも３つの端子の支持点を結んで形成した多角形の図心とが略同一位置になるように構成した角速度センサ。