JP2009189677A - ドラム式洗濯機 - Google Patents

Abstract

【課題】洗濯物の浮き状態を、たたき洗い状態に切り替えて洗浄能力を向上させる。
【解決手段】洗濯物１３を投入し内周壁に攪拌突起を有する回転ドラム３と、前記回転ドラム３を収容した水槽２と、駆動用モータ４と、前記水槽２の振動値を検出する振動検出手段６と、検出した振動値に対して周波数成分を計算する周波数成分計算手段９と、前記モータ４の回転制御を有する制御手段７とを備え、前記制御手段７は、洗濯動作中の水槽２の動きを検知し、前記周波数成分計算手段９により与えられた結果により、回転ドラム３の回転速度に対応する周波数成分を抽出し、この周波数成分が所定の値より大きいかどうかで、洗濯物１３の浮き状態を判断し、その結果に基づいて回転ドラム３の回転速度や回転時間を制御して、洗濯物の浮き状態をたたき洗い状態に切り替え、洗浄能力を向上させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、有底円筒形に形成された回転ドラムを回転駆動することにより、回転ドラム内に収容した洗濯物を洗濯するドラム式洗濯機に関するものである。

従来、この種のドラム式洗濯機は、ドラムの水槽に加速度センサを取り付けて加速度センサ出力の変化量と、モータのトルク電流成分との変化量から、衣類の挙動を推定して、ドラムを回転させるモータの回転数を変化させて、最適な洗濯作用を行うように制御する制御手段を備えている（例えば、特許文献１参照）。

図６は、特許文献１に記載された従来のドラム式洗濯機の構成を示すものである。

図６に示すように、筐体３１内にサスペンション構造３４によって揺動自在に支持された水槽３２内に、回転ドラム３３が回転自在に配設され、前記回転ドラム３３はモータ３５によって回転駆動される。

筐体３１の上前方に開閉自在に設けられた扉３６を開き、水槽３２の正面開口部３７および回転ドラム３３の正面開口部（図示せず）を開放すれば、洗濯物３８を回転ドラム３３内に投入や取り出しができるように構成されている。

回転ドラム３３の内周壁に形成した複数個の攪拌突起３９により、洗濯物３８を引掛けて持ち上げ自重落下させる、たたき洗いの攪拌動作にて洗濯やすすぎ作用を行う。

水槽３２には半導体加速度センサ４０が取り付けられ、水槽３３の揺動状態をこの半導体加速度センサ４０にて測定し、その出力の変化量と、モータ３５のトルク電流成分の変化量から、水槽３２の動きを検出し、衣類の挙動を推定して、前記洗濯機モータによる洗浄運転を制御する制御手段４１が設けられている。
特開２００６−３４６２７０号公報

しかしながら、前記従来の手段では、洗濯物に化繊系衣類の比率を多くしたり、水位設定で水量を多くしたり、洗剤による泡立ちが多いなどの要因により、洗濯物が水面に浮いてしまい、ドラムの攪拌突起に引っ掛けられず、洗濯物に叩き洗いの作用を効果的に加えられない状態が発生した場合に、単純な加速度出力値の変化量では、洗濯物が水に浮いた状態なのか、洗濯物が小容量の状態であるのかを把握できないという課題を有していた。

また、モータのトルク成分を示す電流値についても同様であり、洗濯物が浮いた状態とトルクには相関は見られないという課題を有していた。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、洗濯物が水面に浮いた状態であるかどうかを判断し、最適な洗濯を実現するドラム式洗濯機を提供することにある。

前記従来の課題を解決するために、本発明のドラム式洗濯機は、洗濯物を収容し内周壁に攪拌突起を有する回転ドラムと、前記回転ドラムを収容した水槽と、前記回転ドラムを回転させるモータと、前記水槽の振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段で検
出した振動に対して周波数成分を計算する周波数成分計算手段と、および前記モータの回転制御を有する制御手段とを備え、前記制御手段は、洗浄もしくはすすぎ動作中の水槽の動きを検知し、前記周波数成分計算手段により与えられた結果により、前記回転ドラム内の洗濯物の状態を判定するようにしたものである。

これによって、水槽の振動から、特定の周波数の振動成分を抽出することにより、衣類の挙動を判定することができるので、回転ドラム内の洗濯物の状態を正しく判定することができる。

本発明のドラム式洗濯機は、洗濯物の量、布質、洗剤量や水量の影響を受けることなく、回転ドラム内の洗濯物の状態を正しく判定し、洗浄能力やすすぎ効果を向上させことができる。

第１の発明は、洗濯物を収容し内周壁に攪拌突起を有する回転する回転ドラムと、前記回転ドラムを収容し、かつ筐体から弾性支持機構により支持された水槽と、前記回転ドラムを回転させるモータと、前記水槽の振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段で検出した振動に対して周波数成分を計算する周波数成分計算手段と、洗浄、すすぎ、脱水、乾燥などの一連の工程の制御、および前記モータの回転制御、および前記回転ドラムの回転によって持ち上げられた洗濯物がその自重が勝る高さから落下する挙動を示す回転速度での前記回転ドラムの連続回転を正逆交互に繰り返す正逆連続回転駆動モードの制御、を実施する制御手段とを備え、前記制御手段は、洗浄もしくはすすぎ動作中の水槽の動きを検知し、前記周波数成分計算手段により与えられた結果により、前記回転ドラム内の洗濯物の状態を判定することにより、回転ドラム内の洗濯物が浮いた状態であるかどうかを判断できるので、最適な洗濯を実現することができる。

第２の発明は、特に第１の発明の制御手段を、少なくともひとつ以上の加速度センサで構成された振動検出部から得られた、水槽の上下、左右、前後等の方向の少なくともひとつ以上の振動成分を検出し、前記方向毎の加速度、もしくは前記方向毎の加速度の和からの出力により洗濯物の状態を判定することにより、水槽の振動は必ずしも一方向だけではないため、方向毎の加速度情報の和を利用することにより、精度よく水槽の振動を把握でき、正確な回転ドラム内の洗濯物の状態を判定することができる。

第３の発明は、特に第１または第２の発明の制御手段を、周波数成分計算手段により、回転ドラムの回転速度に、搭載された攪拌突起の個数分を乗じたものに対応する周波数帯の振動のスペクトル値と、所定の周波数帯の振動のスペクトル値との差を計算し、その差が所定値よりも大きい場合、前記回転ドラム内で洗濯物が浮き状態であると判定するように制御したことにより、攪拌突起が、回転ドラム内に給水されている水を叩くことによる加速度成分か、衣類を攪拌する事によるかを見極める事ができるため、回転ドラム内の洗濯物が浮き状態であるかどうかを正確に判定することができる。

第４の発明は、特に第１〜３のいずれか１つの発明の制御手段を、回転ドラムを回転させるモータの回転速度を変化させる回転速度制御手段を備え、前記回転ドラム内で洗濯物が浮き状態であると判定した場合、前記回転速度制御手段により、モータの回転速度を増加させるように制御したことにより、洗濯物の浮き状態からたたき洗い状態に移行させ、洗浄能力を向上させることができる。

第５の発明は、第１〜４のいずれか１つの発明の制御手段を、回転ドラムの回転角度が９０度を超え２回転未満での急加速度での回転および急激な制動を繰り返す正逆急激回転
駆動モードの制御構成を有し、正逆連続回転駆動モード時に、前記回転ドラム内で洗濯物が浮き状態であると判定した場合、正逆急激回転駆動モードの駆動制御に切り替え、または、正逆連続回転駆動モードと交互に駆動するよう制御したことにより、洗濯物の浮きを防止するだけでなく、衣類をドラム底面から９０度以上持ち上げドラムに叩きつけるように落下させるので、洗濯機の洗浄能力を向上させることができる。

第６の発明は、第１〜５のいずれか１つの発明の制御手段を、回転ドラム内の洗濯物が浮き状態であると判定した場合は、正逆連続回転駆動モードに対し正逆急激回転駆動モードの実行割合を高くするように制御したことにより、洗濯物が浮きやすい状態において洗浄能力が高い前記正逆急激回転駆動の比率を上げるので、さらに洗浄能力を向上できる。

第７の発明は、第１〜６のいずれか１つの発明の制御手段を、回転ドラム内で洗濯物が浮き状態であると判定した場合、水槽内の洗濯水を排水する排水手段により、水槽内の洗濯水を所定量または所定時間排水するように制御したことにより、洗濯物の浮きを生じる要因の１つを排除できるので、回転ドラムの回転制御による洗濯物の浮き状態防止制御の効果を更に向上させることができる。

（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態におけるドラム式洗濯機の構成図を示すものであり、図２および図３は、同洗濯機の正逆連続回転駆動モード時の動作原理を示した図である。

図１において、衣類などの洗濯物を収容し回転する洗濯槽としての回転ドラム３は、モータ４と連結しており、モータ４による回転駆動により回転ドラム３内周壁に設けた攪拌突起１２で洗濯物１３を持ち上げ、洗濯物１３の自重により下方に落下させる、たたき洗いで洗濯作用を行う。

回転ドラム３を回転させるためのモータ４は、ブラシレスモータ等で構成し、回転速度は可変であり、洗濯工程では正転・反転を繰り返す。回転ドラム３と水を収容する水槽２は、ばね８ａやダンパー８ｂなどの防振構造により筐体１に揺動自在に弾性支持する。

水槽２の底部には排水口１４を設け、前記排水口１４に連接する排水手段（排水弁）１５の開放により、排水管１６より水槽２内部の洗濯やすすぎの水を機外に排出できる。

水槽２の振動を検出する半導体加速度センサ等で構成された振動検出手段６は、１方向の加速度でなく前後左右上下の多軸（２軸もしくは３軸）方向の加速度センサで構成される。理由は、実際の水槽２の振動は、必ずしも一方向に限定できないので、３軸の加速度センサを用いて、３軸の加速度成分を加算して合計したものを利用するのが水槽の動きを検知する精度も高まり効果的であり、本案はこの多軸タイプで得たデータを活用している。

振動検出手段６で検出した振動（加速度）から、フーリエ変換処理を行い、モータの回転速度に対応する周波数成分を抽出する周波数成分計算手段９は、具体的にはマイコンで構成されており、振動検出手段６で得た信号から離散フーリエ変換（ＤＦＴ）もしくは高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を行い、各周波数成分の大きさを計算する。

なお、ドラムの回転速度は、回転速度制御手段１０から、回転時間は回転時間制御手段１１から取得する。制御手段は、周波数成分計算手段９で計算した振動の周波数成分の比率の大小に応じて回転ドラム内の洗濯物の浮き状態を判定し、浮き状態と判定した場合、回転速度制御手段１０により前記正逆連続回転駆動モード時にモータ４の回転速度の増加
をしたり、回転速度制御手段１０により正逆急激回転駆動モード時のモータ４の回転時間の延長を行ったりする。

図２および図３の、「正逆連続回転駆動モード」時の動作原理を示した図に基づいて以下、検知制御構成を説明するが、前記「正逆連続回転駆動モード」とは、ドラム式洗濯機の従来のドラム駆動方法であり、回転ドラム３内の洗濯物が回転ドラム３の角速度と攪拌突起１２により自重よりも勝る角度まで持ち上げられ、その角度から自重落下により回転ドラム３の内下面に叩きつける駆動方式であり、比較的長時間を一方向に回転ドラム３を回転する駆動方式である。

図２中の（ａ）および図３中の（ａ）は、回転ドラム３の中における洗濯物の状態を示した例であり、回転ドラム３内の洗濯水を含んだ洗濯物１３を、攪拌突起１２で持ち上げて攪拌しようとする原理図である。

図２（ａ）は、洗濯物に化繊系衣類が多い、水が多い、洗剤による泡立ちが多い、などの要因により、洗濯物が水の上で浮いている状態を示している。この場合は、洗濯物が攪拌突起１２で持ち上げられず、あまり攪拌されない。すなわち、回転ドラム３が回転しても、攪拌突起１２は水を叩く状態となるだけである。本明細書では、この状態を「浮き状態」と呼ぶ。

図３（ａ）は、洗濯物は攪拌突起１２によって持ち上げられ、途中で回転ドラム３の内側から自重によりはがれ、重力によって回転ドラム３の下部に落下し、ドラムに叩きつけられるような挙動をし、洗浄効果が高まり、この状態を「たたき洗い状態」と呼ぶ。

図３（ａ）の状態が最も洗濯に適した状態であり、図２（ａ）の状態では、洗浄効果が著しく損なわれる場合である。

図２（ａ）、および図３（ａ）、それぞれの状態において、振動検出手段６である半導体加速度センサで得たドラムの振動データに対して周波数分析を行った結果を、図２（ｂ）、図３（ｂ）、に示す。

図２（ｂ）、図３（ｂ）の横軸は周波数［Ｈｚ］であり、縦軸はフーリエ振幅スペクトラムで各周波数成分の大きさを示している。

図２（ｂ）、図３（ｂ）のそれぞれに、ドラム回転速度に対応する周波数となる回転数をＮ［ｒｐｍ］とし、Ｎ／６０［Ｈｚ］をＡ点で、攪拌突起１２の個数をＭ個とすると、Ｎ＊Ｍ／６０［Ｈｚ］をＢ点として記す。

ドラム回転周波数に攪拌突起１２の個数を乗じた周波数帯を確認するのは、この成分は、ドラムに備え付けられた攪拌突起が、回転ドラム３内に給水されている水を叩くことによる加速度成分か、衣類を攪拌する事によるか、を見極めるためである。

図から明らかなように、「たたき洗い状態」の図３（ｂ）に対し、「浮き状態」の図２（ｂ）ではドラム回転速度に攪拌突起１２の個数をかけたものの周波数区間に対応する成分のＡ点２．２５Ｈｚ付近の範囲のフーリエ振幅スペクトラムにくらべて、それ以外の周波数成分は著しく小さくなる。

これは、図２（ａ）のような「浮き状態」では、洗濯物が水に浮遊し攪拌突起１２に持ち上げられることなく、洗濯物の自然落下による衝撃振動が無いため、回転ドラム３および水槽２に生じる加速度変動が著しく小さくなるからである。

本発明では、上述した特性を利用して、水槽２に取り付けた振動検出手段６の信号を、周波数成分計算手段９によりフーリエ変換処理をすることで、回転ドラム３の回転速度に対応する周波数成分を求める。

そして、回転速度制御手段１０で、求めた周波数成分値の大きさから、ドラム内の洗濯物が「浮き状態」であるかどうかを判定し、「浮き状態」であれば、モータ４の回転速度を増加させる。これにより、回転ドラム３内の洗濯水と共に洗濯物１３が攪拌されるので、洗濯物の状態を、図３（ａ）のような「たたき洗い」と同等の効果が出るように制御すれば、洗浄能力を高めるという目的が達成される。

図４は、洗浄能力を高める制御としての、本発明の「正逆急激回転駆動モード」時の動作原理を示した図であり、図５は、同洗濯機のドラム挙動と衣類落下位置の関係を示す説明図である。

「正逆急激回転駆動モード」とは、回転ドラム３の急加速による遠心力にて洗濯物１３を回転ドラム３内面に貼り付かせて回転ドラム３の上部範囲まで持ち上げた後、回転ドラムの急制動により、洗濯物１３をその慣性により回転ドラム３内面から剥がして、その慣性および自重により回転ドラム３の下部範囲の持ち上げ側と反対の側に略放物線を描くように落下させる駆動を行う駆動方式である。

図４の中の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ、回転ドラム３をモータ４により一方向に１秒、１．５秒、２秒駆動し、回転ドラム３の到達回転数はそれぞれ４０ｒｐｍ、６０ｒｐｍ、８０ｒｐｍ、となった場合の洗濯物の挙動の一例を示したものである。

なお、図４の状態は、図２（ａ）で示した洗濯物に化繊系衣類が多い、水が多い、洗剤による泡立ちが多い、などの要因により、洗濯物が水の上で浮いている状態が基本である。

図４（ａ）は、回転ドラム３の回転数が４０ｒｐｍと低速度の場合で、図２（ａ）「浮き状態」と同様に、洗濯物に化繊系衣類が多い、水量が多い、洗剤による泡立ちが多い、などの要因により、洗濯物が水の上で浮いている状態を示している。

図４（ｂ）、（ｃ）は、回転ドラム３の回転数が、６０ｒｐｍ、８０ｒｐｍまで上昇した場合で、高い回転数と急制動により図３（ａ）「たたき洗い状態」と同様に、洗濯物は攪拌突起１２によって持ち上げられるが、途中で回転ドラム３の内側からはがれ、自重によって回転ドラム３の下部に叩きつけられる挙動をする。

この図４（ｂ）の状態を「９０°からのたたき洗い状態」、図４（ｃ）の状態を「１５０°からのたたき洗い状態」と呼ぶ。

（ｂ）の「９０°からのたたき洗い状態」よりも、（ｃ）の「１５０°からのたたき洗い状態」の方が、洗濯物の落下時に描く放物線が大きく落下距離が大きいので、たたき洗いの効果も高くなる。

即ち、回転ドラム３を正逆急激回転駆動モードの駆動に制御した場合でも、回転数が低ければ、「浮き状態」が生じ、これを解決するために、高速回転数と急制動の正逆急激回転駆動制御に移行させたり、正逆急激回転駆動の運転時間配分を増加させたりする。

図５は、縦軸の回転ドラム３の回転数および回転角度、そのときの洗濯物落下の回転ド
ラム３底面からの角度と、横軸のドラム回転時間との関連を表したもので、これらは回転ドラム３内の洗濯物種類や、水量、ドラム径などにより変化する。

図５において、モータ４を１秒間駆動し、回転ドラム３の到達回転数が４０ｒｐｍだった場合、洗濯物は浮いた状態でＡ点にあり、持ち上がり角度が０度に近く攪拌力は少なく、これは図４（ａ）の「浮き状態」を示している。

モータ４を１．５秒間駆動し、回転ドラム３の到達回転数が６０ｒｐｍだった場合、洗濯物は回転ドラム３の底辺を基準とし、Ｂ点の約９０°まで持ち上げられ、そこから落下し、これは図４（ｂ）の「９０°からのたたき洗い状態」を示している。なお、この場合の回転ドラム３は、約３００度回転している。

モータ４を２秒間駆動し、回転ドラム３の到達回転数が８０ｒｐｍだった場合、洗濯物は回転ドラム３の底辺を基準とし、Ｃ点の１５０°まで持ち上げられ、そこから落下し、これは図４（ｃ）の「１５０°からのたたき洗い状態」を示している。そして、この場合の回転ドラム３は、約６００度回転している。

従って、少なくとも「浮き状態」を「たたき洗い状態」に変更するには、回転ドラム３の回転角度を９０度以上で６００度（約１．７回転）まで行う事が求められる。

上述したように、洗濯物落下の振動値を振動検出手段６から検知し、ドラムの振動が最大になるように、回転速度制御手段１０によりモータ４の回転数を増加させたり、また回転時間制御手段１１によりモータの連続駆動時間を所定時間延長するよう制御することにより、衣類の「浮き状態」から「たたき洗い状態」に変化させて洗浄能力を向上させることができる。

また、「浮き状態」と判定した場合には、回転ドラム３の回転制御を正逆急激回転駆動モードの運転に切り替え制御を実施して、「たたき洗い状態」に変化させて洗浄能力を向上させる。

もしくは、正逆連続回転駆動モード時に洗濯物が「浮き状態」と判定された場合は、正逆急激回転駆動モード時にも回転数が低ければ同様に洗濯物が「浮き状態」となる事もあるので、それに対応する為に正逆急激回転駆動モード時にも、回転速度制御手段１０によりモータ４の回転数を増加させ、また回転時間制御手段１１によりモータの連続駆動時間を所定時間延長するよう制御する。

「浮き状態」と判定した場合に正逆急激回転駆動モード駆動への切り替えを行う制御は、モータへの負荷が増大するので、できるだけ短時間にすることが求められる。従って、正逆急激回転駆動の運転時間配分は、「浮き状態」が「たたき洗い状態」に変化すれば直ちにもとの正逆連続回転駆動モードに切り替える制御や、「浮き状態」によりその時間配分を増したり、その切り替えを交互に行ったりすることにより効率を高める事が可能となる。

また、「浮き状態」を生じる原因は、洗濯物に化繊系衣類が多い、水が多い、洗剤による泡立ちが多い等の要因が考えられるが、これらの要因で、少なくとも運転開始後に対応が可能な要因は「水が多い」があげられる。よって、「浮き状態」と判定した場合には、制御手段７は、排水手段（排水弁）１５を所定時間開放する制御により、水槽２内部の洗濯水を所定量排水し、「水が多い」という要因を除去すれば、前述の周波数成分の比率の大小による制御に加え、その効果がより高めることが可能となる。

以上のように、本実施の形態におけるドラム回転速度制御方法およびプログラムは、水槽振動の周波数成分からドラムの回転速度と回転時間を制御することにより洗濯物の浮き状態を判定し、水槽の上下、左右、前後等の方向の少なくともひとつ以上の振動成分で判定することで判定精度を向上させ、回転ドラムの回転数に攪拌突起の個数を乗じた振動のスペクトル値にて判定することで洗濯水の影響を排除した判定結果を得るようにした。

そして、洗濯物が浮き状態にあると判定した時には、モータの回転速度を増加させて、たたき洗い状態に移行させ、また、通常の回転ドラム正逆連続回転駆動モード時を、正逆急激回転駆動モードの運転への切り替えにより、より効果的にたたき洗い状態に移行制御をしたり、また水槽内部の洗濯水を排水して、浮き状態のひとつの要因を排除するなどの制御で、より効果的にたたき洗い状態に切り替えるので、ドラム式洗濯機の最適な洗浄・すすぎを提供する事ができる。

以上のように、本発明にかかるドラム式洗濯機の回転速度制御方法およびプログラムは、水槽振動の周波数成分からドラムの回転速度と回転時間を制御することができ、それにより洗濯物の浮きを防ぎ、洗浄能力やすすぎ効果を向上させることが可能となるので、家庭用の洗濯機だけでなく、洗濯乾燥機や業務用の洗濯機などに広く適用できる。

本発明の実施の形態１におけるドラム式洗濯機の構成図 （ａ）同ドラム式洗濯機の正逆連続回転駆動モード時の動作原理を示す浮き状態の説明図（ｂ）同周波数特性を示すグラフ （ａ）同ドラム式洗濯機の正逆連続回転駆動モード時の動作原理を示すたたき洗い状態の説明図（ｂ）同周波数特性を示すグラフ （ａ）同ドラム式洗濯機の正逆急激回転駆動モード時の動作原理を示す浮き状態の説明図（ｂ）同ドラム式洗濯機の正逆急激回転駆動モード時の動作原理を示す９０°からのたたき洗い状態の説明図（ｃ）同ドラム式洗濯機の正逆急激回転駆動モード時の動作原理を示す１５０°からのたたき洗い状態の説明図 同ドラム式洗濯機のドラム挙動と衣類落下位置の関係を示す説明図 従来のドラム式洗濯機の構成を示す図

符号の説明

１ 筐体
２ 水槽
３ 回転ドラム
４ モータ（駆動手段）
６ 振動検出手段（半導体加速度センサ）
７ 制御手段
８ａ ばね（弾性支持機構）
８ｂ ダンパー（弾性支持機構）
９ 周波数成分計算手段
１０ 回転速度制御手段
１１ 回転時間制御手段
１２ 攪拌突起
１３ 洗濯物
１５ 排水手段

Claims (7)

1. 洗濯物を収容し内周壁に攪拌突起を有する回転ドラムと、前記回転ドラムを収容し、かつ筐体から弾性支持機構により支持された水槽と、前記回転ドラムを回転させるモータと、前記水槽の振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段で検出した振動に対して周波数成分を計算する周波数成分計算手段と、洗浄、すすぎ、脱水、乾燥などの一連の工程の制御、および前記モータの回転制御、および前記回転ドラムの回転によって持ち上げられた洗濯物がその自重が勝る高さから落下する挙動を示す回転速度での前記回転ドラムの連続回転を正逆交互に繰り返す正逆連続回転駆動モードの制御、を実施する制御手段とを備え、前記制御手段は、洗浄もしくはすすぎ動作中の水槽の動きを検知し、前記周波数成分計算手段により与えられた結果により、前記回転ドラム内の洗濯物の状態を判定することを特徴とするドラム式洗濯機。
2. 制御手段は、少なくともひとつ以上の加速度センサで構成された振動検出部から得られた、水槽の上下、左右、前後等の方向の少なくともひとつ以上の振動成分を検出し、前記方向毎の加速度、もしくは前記方向毎の加速度の和からの出力により洗濯物の状態を判定する請求項１記載のドラム式洗濯機。
3. 制御手段は、周波数成分計算手段により、回転ドラムの回転速度に搭載された攪拌突起の個数分を乗じたものに対応する周波数帯の振動のスペクトル値と、所定の周波数帯の振動のスペクトル値との差を計算し、その差が所定値よりも大きい場合、前記回転ドラム内で洗濯物が浮き状態であると判定するように制御した請求項１または２に記載のドラム式洗濯機。
4. 制御手段は、回転ドラムを回転させるモータの回転速度を変化させる回転速度制御手段を備え、前記回転ドラム内で洗濯物が浮き状態であると判定した場合、前記回転速度制御手段により、モータの回転速度を増加させるように制御した請求項１〜３のいずれか１項に記載のドラム式洗濯機。
5. 制御手段は、回転ドラムの回転角度が９０度を超え２回転未満での急加速度での回転および急激な制動を繰り返す正逆急激回転駆動モードの制御構成を有し、正逆連続回転駆動モード時に、前記回転ドラム内で洗濯物が浮き状態であると判定した場合、正逆急激回転駆動モードの駆動制御に切り替え、または、正逆連続回転駆動モードと交互に駆動するよう制御した請求項１〜４のいずれか１項に記載のドラム式洗濯機。
6. 制御手段は、回転ドラム内の洗濯物が浮き状態であると判定した場合は、正逆連続回転駆動モードに対し正逆急激回転駆動モードの実行割合を高くするように制御した請求項１〜５のいずれか１項に記載のドラム式洗濯機。
7. 制御手段は、回転ドラム内で洗濯物が浮き状態であると判定した場合、水槽内の洗濯水を排水する排水手段により、水槽内の洗濯水を所定量または所定時間排水するように制御した請求項１〜６のいずれか１項に記載のドラム式洗濯機。