JP4329641B2 - ドラム式洗濯機 - Google Patents

Description

本発明は、略水平方向または傾斜方向に回転中心軸を有する回転ドラム内で、洗い、すすぎ、脱水行程を実行する洗濯機に関するものである。

従来、この種の洗濯機は、洗濯物を収納し水平軸を中心に回転可能な回転ドラムを水受け槽内に内包し、水受け槽の正面側に、扉によって開閉可能に洗濯物出入口を形成し、洗濯物出入口から回転ドラム内に洗濯物を投入して水受け槽内への注水および排水、回転ドラムの回転を制御することにより、洗い、すすぎ、脱水の各行程を行うよう構成されている（例えば、特許文献１参照）。
特開平１０−２１１３９３号公報

しかしながら、このような従来の構成では、少量の洗濯物を回転ドラム内に入れて、洗濯する場合、水受け槽内に必要以上の洗濯水が注水されていると、回転ドラムを回転させても、洗濯物が洗濯水上に浮いてしまい、洗濯物に機械力を加えることができず、洗濯物の汚れ落ちが悪いといった課題があった。

特に、化繊等のように水を吸い込みにくい材質の洗濯物を洗濯する場合、この現象が顕著に起こり、洗濯物の汚れ落ちが悪いという課題があった。

本発明は、上記従来の課題を解決するもので、洗濯される洗濯物の量や質に影響受けることなく、最適な洗濯運転で、確実に洗濯物の汚れを落とすことができるドラム式洗濯機を提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するために、本発明のドラム式洗濯機は、略水平または斜めの回転中心軸を有する回転ドラムと、前記回転ドラムを内包する水受け槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記モータに流れる電流を検知する電流検知手段と、前記モータ等を制御し、一連の洗濯動作を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記回転ドラムの回転時において、前記回転ドラムの回転周期以上の時間毎に、前記電流検知手段が検知する前記モータの電流の平均値と変動幅を計算することにより、前記回転ドラム内の洗濯物の状態を検知する洗濯物状態検知行程を実行可能とし、前記洗濯物状態検知行程において、前記モータの電流の平均値が第３の所定値以下で、かつ前記モータの電流の変動幅が第１の所定値以下のとき、前記回転ドラム内で洗濯物が浮いて空回り状態であると判定するもので、例えば、回転ドラム内の洗濯物が洗濯水に浮いて、機械力が正しく加えられていない状態と判定した時に、所定量の洗濯水を排水し、洗濯水量を減らすようにすれば、洗濯物の量、あるいは、布質に応じた最適な洗濯運転を実行することができ、洗濯物の汚れを確実に落とすことができる。

さらに、洗濯物状態検知行程において、モータに流れる電流値の平均値と変動幅との両方により、回転ドラム内の洗濯物の状態を検知しているので、回転ドラム内の洗濯物の回転状態をより正確に検知し、それにふさわしい洗濯を行うことができる。

本発明のドラム式洗濯機は、洗濯物の量、布質に影響受けることなく、回転ドラム内の洗濯物の状態を正しく検知し、その検知結果に応じて最適な洗濯運転を実行することにより、汚れを確実に落とすことができる。

第１の発明は、略水平または斜めの回転中心軸を有する回転ドラムと、前記回転ドラムを内包する水受け槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記モータに流れる電流を検知する電流検知手段と、前記モータ等を制御し、一連の洗濯動作を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記回転ドラムの回転時において、前記回転ドラムの回転周期以上の時間毎に、前記電流検知手段が検知する前記モータの電流の平均値と変動幅を計算することにより、前記回転ドラム内の洗濯物の状態を検知する洗濯物状態検知行程を実行可能とし、前記洗濯物状態検知行程において、前記モータの電流の平均値が第３の所定値以下で、かつ前記モータの電流の変動幅が第１の所定値以下のとき、前記回転ドラム内で洗濯物が浮いて空回り状態であると判定するもので、回転ドラム内の洗濯物の状態、すなわち、回転ドラム内の突起板で持ち上げられて上方で自重により落下するいわゆるたたき洗いをしているかどうかを正確に検知することができ、例えば、回転ドラム内の洗濯物が洗濯水に浮いて、機械力が正しく加えられていない状態と判定した時に、所定量の洗濯水を排水し、洗濯水量を減らすようにすれば、洗濯物の量、あるいは、布質に応じた最適な洗濯運転を実行することができ、洗濯物の汚れを確実に落とすことができる。

さらに、洗濯物状態検知行程において、モータに流れる電流値の平均値と変動幅との両方により、回転ドラム内の洗濯物の状態を検知しているので、回転ドラム内の洗濯物の回転状態をより正確に検知し、それにふさわしい洗濯を行うことができる。

第２の発明は、特に、第１の発明の制御手段は、回転ドラムを一定回転数に制御したときに、洗濯物状態検知行程を実行するようにしたもので、回転ドラム内の洗濯物の状態を安定させた状態で、洗濯物の状態を検知することができるので、洗濯物が正常に回転しているか、洗濯水に浮いて空回りしているかを精度良く判定することができる。

第３の発明は、特に、第１または第２の発明の制御手段は、洗濯物状態検知行程において、変動幅の計算を複数回行い、前記複数個の変動幅のうち、第１の所定値以下の頻度が第２の所定値以上のとき、回転ドラム内で洗濯物が浮いて空回り状態であると判定するようにしたもので、洗濯物の種類や量、洗濯水の量、洗濯物の状態により、洗濯物が浮いたり、正常に回転したりを繰り返す場合など常に変化している場合において、複数回の変動幅の計算による複数個の変動幅から、洗濯物の状態を検知するので、精度良く洗濯物の状態を検知できる。

第４の発明は、特に、第１〜３いずれか１つの発明の制御手段は、制御手段は、洗い動作を開始してから所定時間後に、洗濯物状態検知行程を実行するようにしたもので、洗濯物の種類によっては繊維の中まで水が浸透するのに時間がかかるものがあり、洗濯初期は浮いている状態でも、徐々に洗濯水を含み重量が増えて正常に回転し始めるものもあり、特に、新しい洗濯物では水をはじきやすくなっており、洗濯水が浸透するのに時間がかかるので、洗濯動作を始めて所定時間後に、回転ドラム内の洗濯物の回転状態を検知することにより、誤判定を防ぐことができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
本発明の第１の実施の形態における洗濯機について、図１〜図９を用いて説明する。

図１は、本実施の形態における洗濯機の概略断面図である。図１において、洗濯機本体９は、水受け槽３と、その水受け槽３内に回転自在に配され回転ドラム１を内蔵している。回転ドラム１は、有底円筒形に形成され外周全面に多数の通水孔２を有している。回転ドラム１の回転中心に略傾斜方向に回転軸（回転中心軸）４を設け、回転ドラム１の軸心
方向を正面側から背面側に向けて下向きに傾斜させて配設している。この回転軸４に、水受け槽３の背面に取り付けたモータ５を連結し、回転ドラム１を正転、逆転方向に回転駆動するようにしている。回転ドラム１の内壁面に複数個の突起板６を設けている。

水受け槽３の正面側の上向き傾斜面に設けた開口部３ａを蓋体７により開閉自在に覆い、この蓋体７を開くことにより洗濯物出入口８を介して回転ドラム１内に洗濯物を出し入れできるようにしている。蓋体７を上向き傾斜面に設けているため、洗濯物の出し入れは、腰を屈めることなく行うことができる。

水受け槽３は、洗濯機本体９よりばね体（図示せず）で揺動可能に吊り下げられており、水受け槽３の下部に排水経路１０の一端を接続し、排水経路１０の他端を排水弁（排水手段）１１に接続して水受け槽３内の洗濯水を排水するようにしている。給水弁（給水手段）１２は給水経路１３を通して水受け槽３内に水を給水するためのものである。

なお、本実施の形態では、回転ドラム１の回転中心に略傾斜方向に回転軸４を設け、回転ドラム１の軸心方向を正面側から背面側に向けて下向きに傾斜させて配設しているが、回転ドラム１の回転中心に略水平方向に回転軸４を設け、回転ドラム１の軸心方向を略水平方向に配設してもよい。

次に、各電気部品を制御する制御装置１４について、回路図を示す図２を用いて説明する。図２において、制御装置１４は、モータ５、排水弁１１、給水弁１２などの動作を制御し、洗い、すすぎ、脱水の一連の行程を逐次制御するマイクロコンピュータからなる制御手段１５を有している。制御手段１５は、運転コース等を設定するための入力設定手段１６からの情報が入力され、その情報を基に表示手段１７で表示して使用者に知らせるとともに、入力設定手段１６により運転開始が設定されると、水受け槽３内の水位を検知する水位検知手段１８等からのデータを受けて、スイッチング手段駆動回路１９を介してスイッチング手段２０を制御し、排水弁１１、給水弁１２などの動作を制御し、洗濯運転を行う。

このとき、制御手段１５は、モータ５のロータ（図示せず）の位置を検出する位置検出手段２１からの情報に基づいて、インバータ駆動回路２２を介してインバータ２３を制御することによりモータ５を回転制御するようにしている。モータ５は直流ブラシレスモータで、図示していないが、３相巻線を有するステータと、リング上に２極の永久磁石を配設しているロータとで構成し、ステータは、３相巻線を構成する第１の巻線５ａ、第２の巻線５ｂ、第３の巻線５ｃをスロットを設けた鉄心に巻き付けて構成している。

インバータ２３は、パワートランジスタ（ＩＧＢＴ）と逆導通ダイオードの並列回路からなるスイッチング素子で構成している。第１のスイッチング素子２３ａと第２のスイッチング素子２３ｂの直列回路と、第３のスイッチング素子２３ｃと第４のスイッチング素子２３ｄの直列回路と、第５のスイッチング素子２３ｅと第６のスイッチング素子２３ｆの直列回路で構成し、各スイッチング素子の直列回路は並列接続されている。

ここで、各スイッチング素子の直列回路の両端は入力端子で直流電源が接続され、各スイッチング素子の直列回路を構成する２つのスイッチング素子の接続点に、それぞれ出力端子を接続している。出力端子は、３相巻線のＵ端子、Ｖ端子、Ｗ端子の夫々に接続され、スイッチング素子の直列回路を構成する２つのスイッチング素子のオン・オフの組合せにより、Ｕ端子、Ｖ端子、Ｗ端子をそれぞれ正電圧、零電圧、解放の３状態にする。

スイッチング素子のオン・オフは、ホールＩＣからなる３つの位置検出手段２１ａ、２１ｂ、２１ｃからの情報に基づいて制御手段１５により制御される。位置検出手段２１ａ
、２１ｂ、２１ｃは電気角で１２０度の間隔でロータが有する永久磁石に対向するように、ステータに配設されている。

ロータが１回転する間に、３つの位置検出手段２１ａ、２１ｂ、２１ｃは、それぞれ電気角で１２０度の間隔でパルスを出力する。制御手段１５は、３つの位置検出手段２１ａ、２１ｂ、２１ｃのいずれかの信号の状態が変わったときを検知し、位置検出手段２１ａ、２１ｂ、２１ｃの信号を基に、スイッチング素子２３ａ〜２３ｆのオン・オフ状態を変えていくことで、Ｕ端子、Ｖ端子、Ｗ端子を正電圧、零電圧、解放の３状態にし、ステータの第１の巻線５ａ、第２の巻線５ｂ、第３の巻線５ｃに通電して磁界を作り、ロータを回転させるようにしている。

また、スイッチング素子２３ａ、２３ｃ、２３ｅはそれぞれパルス幅変調（ＰＷＭ）制御され、例えば、繰り返し周波数１０ｋＨｚでハイ、ローの通電比を制御することで、ロータの回転数を制御するようにしてあり、制御手段１５は、３つの位置検出手段２１ａ、２１ｂ、２１ｃのいずれかの信号の状態が変わるたびにその周期を検出し、その周期よりロータの回転数を算出して、設定回転数になるようにスイッチング素子２３ａ、２３ｃ、２３ｅをＰＷＭ制御する。

電流検知手段２４は、インバータ２３の一方の入力端子に接続した抵抗２５と、この抵抗２５に接続した電流検知回路２６とで構成され、インバータ２３の入力電流、すなわちモータ５の電流を検知して、それを電圧信号に変換し、その電圧信号を制御手段１５に入力している。また、制御手段１５は、入力した電圧信号をＡ／Ｄ変換してデジタルデータとして演算処理し、モータ５を制御するようにしている。

モータ５が直流ブラシレスモータの場合は、トルクは入力電流にほぼ比例するので、抵抗２５に接続した電流検知回路２６により、インバータ２３の入力電流値を検知することで、モータ５のトルクを検知することができる。

布量検知手段２７は、回転ドラム１内の洗濯物の量を検知するもので、回転ドラム１を所定回転数（例えば、２００ｒ／ｍｉｎ）に立ち上げるときの電流検知手段２４からの信号により回転ドラム１内の洗濯物の量を検知するようにしている。

商用電源２８は、ダイオードブリッジ２９、チョークコイル３０、平滑用コンデンサ３１からなる直流電源変換装置を介して、インバータ２３に接続している。ただし、これは一例であり、直流ブラシレスモータ５の構成、インバータ２３の構成等は、これに限定されるものではない。

次に、図３を用いて、入力設定手段１６、表示手段１７の一例について説明する。図３に示すように、入力設定手段１６として、洗い時間を設定する洗い時間設定スイッチ１６ａ、すすぎ回数を設定するすすぎ回数設定スイッチ１６ｂ、脱水時間を設定する脱水時間設定スイッチ１６ｃ、コース設定スイッチ１６ｄ、スタート・一時停止スイッチ１６ｅ、電源入りスイッチ１６ｆ、電源切りスイッチ１６ｇなどを有し、表示手段１７は、洗い時間表示部１７ａ、すすぎ回数表示部１７ｂ、脱水時間表示部１７ｃ、コース設定表示部１７ｄ、洗剤量表示部１７ｅ、残り時間表示部１７ｆ、数字表示部１７ｇなどを有している。

上記構成において図４〜図９を参照しながら動作を説明する。図４において、回転ドラム１内に洗濯物を投入し、電源入りスイッチ１６ｆをオンし、コース設定スイッチ１６ｄにより洗濯物の種類に応じて運転コースを選択入力した後、ステップ１００で、スタート・一時停止スイッチ１６ｅをオンして動作を開始する。

最初に、ステップ１０１で、制御手段１５は、回転ドラム１を回転させて、布量検知手段２７により回転ドラム１内の洗濯物の量を検知する。

次に、ステップ１０２で、検知した布量を２ｋｇ毎に、ランク０〜４まで設定する。例えば、０〜２ｋｇをランク０、２〜４ｋｇをランク１、４〜６ｋｇをランク２、６〜８ｋｇをランク３とする。そして、検知した洗濯物の量に応じて、洗剤量を洗剤量表示部１７ｅと数字表示部１７ｇに表示するとともに、洗い行程における水受け槽３内に給水する水量（水位で制御）を、表１のように、検知した洗濯物の量に応じて設定する。なお、給水量は、回転ドラム１の最下点からの高さを示している。すなわち、布量が多いと検知した場合は、より多くの洗濯水で洗い動作を行うほうが、汚れが落ちやすく、また、布量が少ないと検知した場合は、少ない洗濯水で洗い動作しても、汚れは落ちるのでこのような水位設定にしている。

次に、ステップ１０３から、洗い行程を開始する。ステップ１０３で、給水弁１２をオンして、検知した洗濯物の量に応じた水位まで、水受け槽３内に洗濯水を給水する。布量が多い場合は、水位を高く、少ない場合は低い水位を設定する。ステップ１０４で、モータ５を駆動して回転ドラム１を回転させ、洗い動作を開始する。洗い動作中は、モータ５を図５に示すようなタイミングチャートで左右駆動し、回転ドラム１を回転させる。このとき、洗濯物に、回転力、摩擦力を加えることにより、洗濯物に付着した汚れを落とす洗い動作となる。

次に、ステップ１０５で、モータの起動を開始する。このとき、ステップ１０６で洗濯物の洗い動作が開始されてから３分間経過したかどうか判定する。洗濯物の種類によっては繊維の中まで水が浸透するのに時間がかかるものがあり、洗濯初期は浮いている状態でも、徐々に洗濯水を含み重量が増えて正常に回り始めるものもある。特に、新しい洗濯物では水をはじきやすくなっているので、洗濯水が浸透するのに時間がかかる。よって、洗濯動作を始めて第１の所定時間後（例えば３分後）であれば、洗濯物の浮きによる空回りを検知する行程である洗濯物状態検知行程を実行する。一方、洗濯動作を始めて第１の所定時間後（例えば３分後）でなければ、洗濯物状態検知行程をとばし、ステップ１１５に進む。

ここで、モータ５の回転中、起動からの経過時間と、モータ５に流れる電流値との関係を図６に示す。図６（ａ）は、洗濯物が正常に回転している場合の起動からの経過時間とモータ５に流れる電流値との関係図、図６（ｂ）は、洗濯物が空回りしている場合の起動からの経過時間とモータ５に流れる電流値との関係図である。図６（ａ）、（ｂ）ともに
、モータ５の起動時は、モータ５を定常回転状態で回転させる時よりも、より大きいトルク（起動トルク）が必要なためより多くの電流が流れる。したがって、起動から第２の所定時間（例えば３秒）は、起動制御中であり、モータ５に多くの電流が流れる。

すなわち、以下、洗濯物状態検知行程においては、まず、ステップ１０７で起動開始から第２の所定時間（例えば３秒）経過したかを判定し、第２の所定時間経過したら、ステップ１０８に進む。このとき、モータ５に流れる電流にはオーバーシュートがあり、電流が落ち着くまでには第２の所定時間必要である。このオーバーシュートの大きさと時間は、モータ５の起動制御方法により異なり、電流が落ち着くまでの第２の所定時間も起動制御の方法で変化するので、ステップ１０８では、第２の所定時間で判断せず、回転ドラム１の平均回転数が３０±３ｒ／ｍｉｎになっているか否かを判断する。

このとき、洗濯物は回転ドラム１の回転に同期して回転するため、モータ５の電流も回転ドラム１の回転数に同期して増減する。回転ドラム１の回転数が不安定であったり、変動していると、回転ドラム１内の洗濯物の動きも一定にならず、回転したり滑ったりして、一様の動きをしないので、洗濯物の状態が検知しにくくなる。

また、制御手段１５が回転ドラム１を３０ｒ／ｍｉｎに制御していても、洗濯物の量や起動制御の方法により、安定して３０ｒ／ｍｉｎで回転するまで時間がかかることがある。特に起動時に大きなトルクにより回転ドラム１を回転させると、オーバーシュートをして回転数が高くなり、その反動として回転数を低く制御してしまうと、偏りの大きい洗濯物など（トレーナーなど）、回転ドラムの回転数が一時的に下がってしまう。よって、制御手段１５は回転ドラム１の回転数の平均が３０ｒ／ｍｉｎになってから、すなわち回転数が安定してから、洗濯物の浮きによる空回りを検知するようにしているので、正確に洗濯物の状態を検知することができる。

次に、ステップ１０９で、図６に示す、モータ５に流れる電流値の電流振幅Ａ（Ｉｍｏ＿ａｍｐ）を検出する。回転ドラム１の回転周期に応じて、モータ５に流れる電流値も同期して（１回転すれば、洗濯物は元の状態に戻る）変化するので、回転ドラム１が１回転する時間以上（例えば３０ｒ／ｍｉｎ時は２秒以上）のモータ電流値の最大値と最小値の差により回転ドラム１内の洗濯物の回転状態を判断するようにする。

以下、電流振幅Ａ（Ｉｍｏ＿ａｍｐ）の検出方法を図７のフローチャートで説明する。図７において、ステップ１２０でモータ５の電流を検知するタイミングであるか否かを判定する。例えば、０．１秒毎に検知するとしたら、前回の検知から０．１秒経過したかを判定し、０．１秒経過したと判定した場合は、ステップ１２１に進み電流を検知する。０．１秒経過以前は、今回は電流検知しないとしてステップ１２８に進み、このサブルーチンを終了する。

次に、ステップ１２１で、電流検知手段２４が検知するモータ５の電流値に相当する電圧信号を制御手段１５に入力し、制御手段１５は、この入力電圧信号よりモータ電流値Ｉｍｏを求める。ステップ１２２で、制御手段１５は、電流値の振幅を算出するためのモータ電流値の最大値Ｉｍｏ＿ｍａｘを書き換える。今まで検出したモータ電流値の最大値Ｉｍｏ＿ｍａｘと今回検知したモータ電流値Ｉｍｏを比較して、最大値Ｉｍｏ＿ｍａｘ以上なら、今回検知したモータ電流値Ｉｍｏを新しいモータ電流値の最大値Ｉｍｏ＿ｍａｘとする。

次に、ステップ１２３で、制御手段１５は、電流値の振幅を算出するためのモータ電流値の最小値Ｉｍｏ＿ｍｉｎを書き換える。今まで検出したモータ電流値の最小値Ｉｍｏ＿ｍｉｎと今回検知したモータ電流値Ｉｍｏを比較して、最小値Ｉｍｏ＿ｍｉｎ以下なら、
今回検知したモータ電流値Ｉｍｏを新しいモータ電流値の最小値Ｉｍｏ＿ｍｉｎとする。

次に、ステップ１２４で、回転ドラム１の１回転に要する時間の間隔で電流振幅値を求めるとするならば、前回電流振幅値を算出してから回転ドラムが一回転したか否かを判定し、一回転したならば、ステップ１２５に進み電流振幅値Ａ（Ｉｍｏ＿ａｍｐ＝Ｉｍｏ＿ｍａｘ−Ｉｍｏ＿ｍｉｎ）を算出する。回転ドラムが一回転していなければ、今回は電流振幅値Ａを算出しないとして、ステップ１２８に進み、このサブルーチンを終了する。回転ドラムが一回転する間隔で電流振幅値を検知する理由は、回転ドラム１内の洗濯物の回転状態をそのまま電流値に表すことができるからである。なお、電流振幅値を算出するタイミングは回転ドラムの１回転に要する時間より長い時間であれば同様に、洗濯物の回転状態を精度良く検知することができる。

ステップ１２５で電流振幅値Ａを算出した後は、ステップ１２６で、次回モータ電流の電流振幅を算出するために、モータ電流の最小値Ｉｍｏ＿ｍｉｎと最大値Ｉｍｏ＿ｍａｘをクリアする。そして、ステップ１２７で、モータ電流の電流振幅値が算出されたことを示す、少量検知１タイミングＦをセットする。そして、このサブルーチンを終了する。
電流振幅値を算出する図７のフローチャート終了後、再び図４のフローチャートに戻り、ステップ１１０で少量検知１判定を行う。

以下、少量検知１判定方法を図８のフローチャートで説明する。ステップ１３０で、後述する少量検知終了Ｆがセットされているか否かを判定する。少量検知終了Ｆがセットされている場合は、既に洗濯物の少量状態を検知し、水受け槽内３内の洗濯水を所定回数排水し、洗濯物が洗濯水に浮く状態を修正している時であり、すなわち、再度少量検知１を行わないことを示している。

少量検知終了Ｆがセットされている場合は、ステップ１４２に進み、このサブルーチンを終了し、一方、少量検知終了Ｆがセットされていない場合は、ステップ１３１に進む。ステップ１３２では、洗濯物の少量状態を検知し、その修正のために排水動作を現在行っているか否かを判定する。現在排水動作を行っている場合は、後述する少量排水中Ｆがセットされており、この間少量状態を検知する必要はないので、ステップ１４２に進みこのサブルーチンを終了する。

一方、少量排水中Ｆがセットされていない場合、すなわち排水中でない場合は、ステップ１３２で、少量検知１タイミングＦがセットされているか否かを判定する。この少量検知１タイミングＦは、前記したように、モータ５の電流振幅値Ａが算出されたことを示すフラグであり、フラグがセットされていれば、新たなモータ５の電流振幅値Ａが算出されたので、少量検知１を行うためにステップ１３３に進む。

ステップ１３３では、次回の検知のために少量検知１タイミングＦをクリアし、ステップ１３４で、少量検知１の検知総数を示す（モータ５の電流振幅値Ａが算出された全ての回数）検知総数ＣＴＫを＋１する。ステップ１３５で、今回算出されたモータ５の電流振幅値Ａが第１の所定電流値（例えば、０．５Ａ）以下であるかを判定する。

ここで、正常に洗濯されている状態、すなわち、回転ドラム内の洗濯物は突起板６により上方に持ち上げられ、自重により落下する状態である場合には、図６（ａ）のように、この周期は回転ドラム１の回転する周期に同期しているので、回転ドラム１が３０ｒ／ｍｉｎに制御されている状態で、回転ドラム１（モータ５）が１回転する時間でモータにかかる負荷が大きく変化し、電流値が大きく変化し、電流振幅値Ａは第１の所定電流値より大きくなり、洗濯物が正常に回転していると判定することができる。一方、洗濯物が洗濯水に対して少なくて洗濯水に浮いている場合は、突起板６により上方に持ち上げられるこ
とがなく、回転ドラム１が１回転する間の負荷変動も小さくなる。つまり、洗濯物の負荷を受けずに空回り状態であることと、モータ５の電流振幅値Ａが第１の所定値以下になることとが同等の状態である。そこで、電流振幅値Ａが第１の所定電流値以下である場合は、洗濯物が洗濯水に浮いていると判定し、ステップ１３６に進み少量検知ＣＴＳを＋１する。一方、電流振幅値Ａが第１の所定電流値以下でない場合は、洗濯物が洗濯水に浮いていないと判定し、ステップ１３７に進む。

ステップ１３７で検知総数ＣＴＫが第１の所定検知回数（例えば、２０回）以上であるかを判定する。洗濯物の吸水性の良し悪しすなわち布種類や、回転ドラム内でのからみなどの状態や、洗濯物の回転状態によって、モータ５の電流振幅値Ａは上下するので、例えば１回（２秒間）だけの電流値をもって洗濯物が洗濯水に浮いているかを判定するのは、誤検知する恐れがある。そこで、例えば２０回で検知するようにした場合、より正確に回転ドラム１内の洗濯物の回転状態を検知することができる。検知精度を向上させるために、複数回検知してその検知総数に対して、ある一定回数以上ならば、洗濯物が洗濯水に浮いていると判定するようにする。第１の所定検知回数、検知を行った場合は、ステップ１３８で洗濯物が洗濯水に浮いているかを判定し、第１の所定検知回数、検知をしていない場合は、このサブルーチンを終了し、引き続き検知を継続する。

次に、ステップ１３８で、少量検知ＣＴＳが第２の所定回数以上（例えば１９回）であるか判定する。すなわち、さらに誤検知を防ぐため、検知総数に対して、第２の所定回数以上モータ電流振幅値が第１の所定値以下の場合、洗濯物が洗濯水に浮いていると判定する。このように少量検知をした場合は、ステップ１３９で、少量Ｆをセットし、検知しなかった場合は、ステップ１３９を跳ばし、ステップ１４０に進む。ステップ１４０、ステップ１４１で、次回の少量検知のため、少量検知ＣＴＳと検知総数ＣＴＫをクリアする。

少量検知１の判定終了後、図４のフローチャートに戻り、ステップ１１１の排水制御を行う。排水制御を図９のフローチャートで説明する。少量検知をした場合は、水受け槽３内の洗濯水を所定量排水し、洗濯物が洗濯水に浮いている状態を修正する行程を実行する。

図９において、ステップ１５０で、少量検知終了Ｆがセットさせているかを判定し、少量検知終了Ｆがセットさせている場合は、排水制御処理を終了させる。ステップ１５１では、少量排水中Ｆがセットされているか判定し、少量状態を検知し現在排水中の場合は、引き続き排水動作を行うため、ステップ１５６に進み、現在排水中でない場合は、ステップ１５２に進み少量Ｆがセットされているかを判定する。少量Ｆがセットされている場合は、排水動作を開始するために、ステップ１５３以降の処理を行い、少量Ｆがセットされていない場合は、排水制御サブルーチンを終了する。

ステップ１５３で、少量Ｆをクリアし、ステップ１５４で、現在排水中であることを示す少量排水中Ｆをセットする。そして、ステップ１５５で、制御手段１５により排水弁１１を動作させ、排水動作を開始する。ステップ１５６では、排水弁１１の駆動を継続し、排水動作を行い、ステップ１５７で、排水時間である第３の所定時間経過したかを判定し、経過した場合は排水動作を終了する。

第３の所定時間は、表２に示すように、布量検知手段２７により決定された布量に応じて設定するようにする。例えば、布量が多いと判定されて、高い水位まで給水されている場合は、より多くの洗濯水を排水する必要があるので、３０秒間排水するように第３の所定時間を設定し、布量が少ないと判定した場合は、多くの洗濯水を排水しすぎると洗濯水が無くなって洗い動作ができなくなる恐れがあるので、少なめな時間１０秒間排水するように第３の所定時間を設定する。

第３の所定時間経過後は、すなわち、排水動作終了後、ステップ１５８で少量検知により何回排水制御が行われたかをカウントする排水ＣＴＨを＋１し、ステップ１５９で、少量排水中Ｆをクリアする。ステップ１６０で、排水ＣＴＨが、表３に示すように布量に応じて設定した所定回数以上であると判定した場合は、ステップ１６１で、今後少量検知を行わないことを示す少量検知終了Ｆをセットする。この動作は、１回の排水制御だけでは、洗濯物が洗濯水に浮いている状態を解消できない場合があるので、何回か排水動作を分けて行うため、このようなことを行うものである。また、上限の回数を設定するのは、排水しすぎて、洗い動作が行われなくなるのを防ぐためである。これで、排水制御サブルーチンを終了し、再び図５のフローチャートのステップ１１２に戻る。

再び、図４のフローチャートにより説明する。ステップ１１２で、モータ５を駆動する時間が経過したか否かを判定する。前記したように、洗い動作は、図５に示すタイミングチャートでモータ５を左右駆動して行うので、その１回あたりの駆動動作が経過したかを判定する。駆動時間が終了していない場合は、ステップ１０８に戻り再び、少量検知を行い、駆動時間が終了した場合は、モータ５を一端オフさせるためにステップ１１３に進みモータ５をオフする。

モータ５のオフ時間が経過したことをステップ１１４で検知したら、ステップ１１５で洗い動作（例えば３０分間）の終了時間になったかを判定し、終了時間になった場合は、ステップ１１５に進み次行程（排水し、すすぎ等を実行）を行う。終了時間になっていない場合は、再度ステップ１０５に戻り、モータ５を反対方向に起動させ、洗い動作を継続
するとともに、洗濯物状態検知行程を行う。

このように、洗濯動作中に、電流検知手段２４が検知するモータ５の電流値で、回転ドラム１内の洗濯物が少量で、しかも、回転ドラム１内で空回り状態であることを検知するようにし、しかも、その後、水受け槽３内の洗濯水を所定量排水するようにしたので、洗濯物の状態に応じた洗濯運転を行うことが可能になり、洗濯物の汚れを確実に落とすことができるものである。

なお、本実施の形態においては、排水制御における排水は、布量に応じて排水時間を設定し、排水量を決定したが、水位検知手段１８が検知する水位で制御し、例えば１５０ｍｍから１００ｍｍまで、約５０ｍｍ排水するようにしてもよい。この場合、水受け槽３の洗濯水が全部なくらならにように、水位に下限を設ければよい。

（実施の形態２）
本発明の第２の実施の形態における洗濯機について、図１０〜図１２を用いて説明する。なお、上記第１の実施の形態と同一部分については、同一符号を付してその説明を省略する。

図１０において、回転ドラム１内に洗濯物を投入し、電源入りスイッチ１６ｆをオンし、コース設定スイッチ１６ｄにより洗濯物の種類に応じて運転コースを選択入力した後、ステップ２００で、スタート・一時停止スイッチ１６ｅをオンして動作を開始する。

最初に、ステップ２０１で、制御手段１５は、回転ドラム１を回転させて、布量検知手段２７により回転ドラム１内の洗濯物の量を検知する。

次に、ステップ２０２で、検知した布量を２ｋｇ毎に、ランク０〜４まで設定する。例えば、０〜２ｋｇをランク０、２〜４ｋｇをランク１、４〜６ｋｇをランク２、６〜８ｋｇをランク３とする。そして、検知した洗濯物の量に応じて、洗剤量を洗剤量表示部１７ｅと数字表示部１７ｇに表示するとともに、洗い行程における水受け槽３内に給水する水量（水位で制御）を、第１の実施の形態の表１のように、検知した洗濯物の量に応じて設定する。すなわち、布量が多いと検知した場合は、より多くの洗濯水で洗い動作を行うほうが、汚れが落ちやすく、また、布量が少ないと検知した場合は、少ない洗濯水で洗い動作しても、汚れは落ちるのでこのような水位設定にしている。

次に、ステップ３０３から、洗い行程を開始する。ステップ２０３で、給水弁１２をオンして、検知した洗濯物の量に応じた水位まで、水受け槽３内に洗濯水を給水する。布量が多い場合は、水位を高く、少ない場合は低い水位を設定する。ステップ２０４で、モータ５を駆動して回転ドラム１を回転させ、洗い動作を開始する。洗い動作中は、モータ５を第１の実施の形態の図５に示すようなタイミングチャートで左右駆動し、回転ドラム１を回転させる。このとき、洗濯物に、回転力、摩擦力を加えることにより、洗濯物に付着した汚れを落とす洗い動作となる。

次に、ステップ２０５で、モータの起動を開始する。このとき、ステップ２０６で洗濯物の洗い動作が開始されてから３分間経過したかどうか判定する。洗濯物の種類によっては繊維の中まで水が浸透するのに時間がかかるものがあり、洗濯初期は浮いている状態でも、徐々に洗濯水を含み重量が増えて正常に回り始めるものもある。特に、新しい洗濯物では水をはじきやすくなっているので、洗濯水が浸透するのに時間がかかる。よって、洗濯動作を始めて第４の所定時間後（例えば３分後）であれば、洗濯物の浮きによる空回りを検知する行程である洗濯物状態検知行程を実行する。一方、洗濯動作を始めて第４の所定時間後（例えば３分後）であれば、洗濯物状態検知行程をとばし、ステップ２１５に進
む。

以下、洗濯物状態検知行程においては、第１の実施の形態と同様に、ステップ２０７で起動開始から第５の所定時間（例えば３秒）経過したかを判定し、第５の所定時間経過したら、ステップ２０８に進む。このとき、モータ５に流れる電流にはオーバーシュートがあり、電流が落ち着くまでには第５の所定時間必要である。このオーバーシュートの大きさと時間は、モータ５の起動制御方法により異なり、電流が落ち着くまでの第５の所定時間も起動制御の方法で変化するので、ステップ２０８では、第５の所定時間で判断せず、回転ドラム１の平均回転数が３０±３ｒ／ｍｉｎになっているか否かを判断する。

次に、ステップ２０９で、モータ５回転中に流れる、平均電流値Ｂ（Ｉｍｏ＿ａｖｇ）と電流値の電流振幅Ｃ（Ｉｍｏ＿ａｍｐ）を検出する。第１の実施の形態に示すように、洗濯水に洗濯物が浮いた状態では、モータ５の電流値の平均電流値Ｂが小さくなるが、また、一方で、洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転している場合も平均電流値Ｂが小さくなる。しかし、洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転している場合は、洗濯水に洗濯物が浮いた状態に比べ、回転ドラム１の回転に要するトルクが大きくなることから、洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転している場合の平均電流値Ｂは、洗濯水に洗濯物が浮いた状態での平均電流値Ｂに比べ、大きくなる傾向にある。したがって、平均電流値Ｂと電流値の電流振幅Ｃの両方を検知し、それらにより判定することで、より正確に回転ドラム１内の洗濯物の状態を判定することができる。

次に、ステップ２０９の平均電流値Ｂと電流振幅Ｃの検出方法を、図１１のフローチャートを用い説明する。ステップ２２０でモータ５の電流を検知するタイミングであるか否かを判定する。例えば、０．１秒毎に検知するとしたら、前回の検知から０．１秒経過したかを判定し、０．１秒経過したと判定した場合は、ステップ２２１に進み電流を検知する。０．１秒経過以前は、今回は電流検知しないとしてステップ２３１に進み、このサブルーチンを終了する。

次に、ステップ２２１で、電流検知手段２４が検知するモータ５の電流値に相当する電圧信号を制御手段１５に入力し、制御手段１５は、この入力電圧信号よりモータ電流値Ｉｍｏを求める。ステップ２２２で、制御手段１５は、平均電流値Ｂを算出するためのモータ電流値積算Ｉｓｕｍに今回検知したモータ電流値Ｉｍｏを積算する。この時、積算した回数をカウントする積算カウントＣＴのカウント数を＋１する。

次に、ステップ２２３で、制御手段１５は、電流値の振幅を算出するためのモータ電流値の最大値Ｉｍｏ＿ｍａｘを書き換える。今まで検出したモータ電流値の最大値Ｉｍｏ＿ｍａｘと今回検知したモータ電流値Ｉｍｏを比較して、今回検知したモータ電流値Ｉｍｏが最大値Ｉｍｏ＿ｍａｘ以上なら、そのモータ電流値Ｉｍｏを新しいモータ電流値の最大値Ｉｍｏ＿ｍａｘとする。

次に、ステップ２２４で、制御手段１５は、電流値の振幅を算出するためのモータ電流値の最小値Ｉｍｏ＿ｍｉｎを書き換える。今まで検出したモータ電流値の最小値Ｉｍｏ＿ｍｉｎと今回検知したモータ電流値Ｉｍｏを比較して、今回検知したモータ電流値Ｉｍｏが最小値Ｉｍｏ＿ｍｉｎ以下なら、今回検知したモータ電流値Ｉｍｏを新しいモータ電流値の最小値Ｉｍｏ＿ｍｉｎとする。

次に、ステップ２２５で、平均電流値Ｂと電流振幅値Ｃを算出するタイミングかを判定する。例えば前記した理由により、回転ドラムの一回転毎（３０ｒ／ｍｉｎでは２秒毎）に検知するようにする。前回算出したタイミングから回転ドラムが一回転したか否かを判定し、一回転したならば、ステップ２２６に進む。回転ドラムが一回転していなければ、
今回は平均電流値Ｂと電流振幅値Ｃを算出しないとして、ステップ２３１に進み、このサブルーチンを終了する。一定時間ごとに算出していない理由としては、回転ドラム１の回転は洗濯物のアンバランスと制御方式の影響により絶えず変動しているので、算出時間を固定してしまうと洗濯物の状態を正確に検知できない場合が発生するからである。例えば、アンバランスで回転数が低下し瞬間的に２０ｒ／ｍｉｎに下がると３０ｒ／ｍｉｎ設定であっても２秒以上一回転に要し、２秒間隔の算出ではモータの電流値の振幅が小さくなってしまうからである。

ステップ２２６で、モータ電流値積算Ｉｓｕｍと積算カウントＣＴからモータ５の平均電流値Ｂを算出する。算出方法は、平均電流値Ｂ：Ｉｍｏ＿ａｖｇ＝Ｉｓｕｍ／ＣＴであり、平均電流値Ｂの算出後は、ステップ２２７で、次回のモータの平均電流値Ｂを算出するために、モータ電流値積算Ｉｓｕｍと積算カウントＣＴをクリアする。

ステップ２２８では、電流振幅値Ｃ（＝Ｉｍｏ＿ｍａｘ−Ｉｍｏ＿ｍｉｎ）を算出し、そして、ステップ２２９で、次回モータ５の電流振幅値Ｃを算出するために、モータ５の電流の最小値Ｉｍｏ＿ｍｉｎと最大値Ｉｍｏ＿ｍａｘをクリアする。ステップ２３０では、モータ電流の電流平均値Ｂと電流振幅値Ｃが算出されたことを示す、少量検知２タイミングＦをセットする。そして、このサブルーチンを終了する。

電流平均値Ｂと電流振幅値Ｃを算出する図１１のフローチャート終了後、再び図１０のフローチャートに戻り、ステップ２１０で少量検知２の判定を行う。少量検知２の判定のフローチャートを図１２に示す。

図１２において、ステップ２４０で、後述する少量検知終了Ｆがセットされているか否かを判定する。少量検知終了Ｆがセットされている場合は、既に洗濯物の少量状態を検知し、水受け槽内３内の洗濯水を所定回数排水し、洗濯物が洗濯水に浮く状態を修正している時であり、すなわち、再度少量検知を行わないことを示しているので、ステップ２５６に進み、このサブルーチンを終了する。

一方、少量検知終了Ｆがセットされていない場合は、ステップ２４１進む。ステップ２４１では、洗濯物の少量状態を検知し、その修正のために排水動作を現在行っているか否かを判定する。現在排水動作を行っている場合は、後述する少量排水中Ｆがセットされており、この間少量状態を検知する必要はないでの、ステップ２５６に進みこのサブルーチンを終了する。

一方、少量排水中Ｆがセットされていない場合、すなわち排水中でない場合は、ステップ２４２で、少量検知２タイミングＦがセットされているかを判定する。この少量検知２タイミングＦは、前記したように、モータ５の平均電流値Ｂと電流振幅値Ｃが算出さたことを示すフラグであり、フラグがセットされていれば、新たなモータ５の平均電流値Ｂと電流振幅値Ｃが算出されたので、少量検知２を行うためにステップ２４３に進む。

ステップ２４３では、次回の検知のために少量検知２タイミングＦをクリアし、ステップ２４４で、少量検知２の検知総数を示す（平均電流値Ｂと電流振幅値Ｃが算出された全ての回数）検知総数ＣＴＫを＋１する。

ステップ２４５で、今回算出された電流振幅値Ｃが第２の所定電流値（例えば、０．５Ａ）以下であるかを判定する。洗濯物が洗濯水に対して少なくて洗濯水に浮いている場合および洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転している場合は、前述したように、回転ドラム１（モータ５）が１回転する間の負荷変動も小さくなる。つまり、洗濯物の負荷を受けずに空回り状態であるか、洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転し
ている状態であることと、モータ電流の振幅値が所定値以下になることとが同等の状態である。そこで、電流振幅値Ｃが第２の所定電流値以下の場合、洗濯物が洗濯水に浮いているか、洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転していると判定し、ステップ２４６に進み振幅検知ＣＴＳＰを＋１する。

ステップ２４７で今回算出されたモータ５の平均電流値Ｂが第３の所定電流値（例えば、ピーク電流値で１．０Ａ）以下であるかを判定する。前述したように、洗濯物が洗濯水に対して少なくて洗濯水に浮いている場合は、洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転している場合に比べ、モータ５にかかる負荷（トルク）は少なくなり、モータ５に流れる電流値も少なくなる。そこで、モータ平均電流値Ｂが第３の所定電流値以下の場合は、洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転しているのではなく、洗濯物が洗濯水に浮いていると判定するのと同等である。第３の所定電流値以下と判定した場合は、ステップ２４６で平均電流検知ＣＴＨＤを＋１する。

次に、ステップ２４９で検知総数ＣＴＫが第２の所定検知回数（例えば、２０回）以上であるか否かを判定する。第１の実施の形態と同様に、検知精度を向上させるため、複数回検知して、その検知総数に対して、ある一定回数以上ならば、本当に洗濯物が洗濯水に浮いていると判定するようにする。第２の所定回数検知するまでは、引き続き検知を継続するため、ステップ３５６に進み、このサブルーチンを終了する。

ステップ２５０で、振幅電流検知ＣＴＳＰが第３の所定検知回数（例えば１９回）以上であるか否かを判定する。検知精度を向上させるため、複数回検知して、その検知回数が、第３の所定回数以上の場合、洗濯物が洗濯水に浮いているか、洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転していると判定する。その検知回数が、第３の所定回数以下の場合、はステップ２５３に進む。

次に、ステップ２５０で、洗濯物が洗濯水に浮いているか、洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転していると判定した場合は、更に電流振幅による判定をステップ２５１で行い、洗濯物が洗濯水に浮いているのか、洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転しているのかの判定を行う。ステップ２５１において、平均電流検知ＣＴＨＤが第４の所定回数以上（例えば１９回）であるか否かを判定する。検知精度を向上させるため、複数回検知して、その検知回数が、第４の所定回数以上の場合、洗濯物が洗濯水に浮いていると判定する。その検知回数が、第４の所定回数以下の場合、はステップ２５３に進む。

ステップ２５０と、ステップ２５１により、洗濯物が洗濯水に浮いていると判定した場合は、ステップ２５２で少量Ｆをセットし、判定しなかった場合は、ステップ２５２を跳ばし、ステップ２５３に進む。ステップ２５３、ステップ２５４、ステップ２５６で次回の少量検知のため、平均電流値検知ＣＴＨＤと振幅検知ＣＴＳＰと検知総数ＣＴＫをクリアする。

少量検知２の判定終了後、図１０のフローチャートに戻り、ステップ２１１の排水制御処理を行う。排水制御処理は、第１の実施の形態で示した図９のフローチャートと同じであり、説明は省略する。排水制御を行うことにより、洗濯水を少なくして、洗濯物の空回り状態を修正する。

排水制御処理終了後、再び図１０のフローチャートのステップ２１２に戻り、モータ５を駆動する時間が経過したかを判定する。前記したように、洗い動作は、図５に示すタイミングチャートでモータ５を左右駆動して行うので、その１回あたりの駆動動作が経過したかを判定する。駆動時間が終了していない場合は、ステップ２０８に戻り再び、少量検
知を行い、駆動時間が終了した場合は、モータ５を一端オフさせるためにステップ２１３に進みモータ５をオフする。

モータ５のオフ時間が経過したことをステップ２１４で検知したら、ステップ２１５で洗い動作（例えば３０分間）の終了時間になったかを判定し、終了時間になった場合は、ステップ２１６に進み次行程（排水し、すすぎ等を実行）を行う。終了時間になっていない場合は、再度ステップ２０５に戻り、モータ５を反対方向に起動させ、洗い動作を継続するとともに、洗濯物状態検知行程を行う。

このように、洗濯動作中に、電流検知手段２４が検知するモータ５の電流値と電流値の振幅で、洗濯物が回転ドラム１に張り付いて同期して回転しているのではなく、回転ドラム１内で空回り状態であるとことを正確に検知するようにし、しかも、その後、水受け槽３内の洗濯水を所定量排水するようにしたので、洗濯物の状態に応じた洗濯運転を行うことが可能になり、洗濯物の汚れを確実に落とすことができる。

以上のように、本発明にかかる洗濯機は、洗濯物の量、布質に影響受けることなく、最適な洗濯運転をして、洗濯物の汚れを確実に落とすことができるもので、略水平方向または傾斜方向に回転中心軸を有する回転ドラムを用いて洗い、すすぎ、脱水等を行う洗濯機、洗浄装置等の各種機器、装置に広く適用できる。

本発明の実施の形態１における洗濯機の概略断面図 同洗濯機の一部ブロック化した回路図 同洗濯機の入力設定手段及び表示手段の正面図 同洗濯機の洗い動作時の制御を示すフローチャート 同洗濯機の洗い動作時のモータのタイミングチャート （ａ）同洗濯機の洗濯物の通常回転時における洗い動作時の経過時間とモータ電流との関係図（ｂ）同洗濯機の洗濯物の空回り状態時における洗い動作時の経過時間とモータ電流との関係図 同洗濯機のモータの電流振幅値を算出するフローチャート 同洗濯機の洗濯物の少量状態を検知するフローチャート 同洗濯機の少量検知時の排水制御のフローチャート 本発明の実施の形態２における洗濯機の洗い動作時の制御を示すフローチャート 同洗濯機の電流振幅値および平均電流値を算出するフローチャート 同洗濯機の洗濯物の少量状態を検知するフローチャート

１ 回転ドラム
３ 水受け槽
５ モータ
１５ 制御手段
２４ 電流検知手段

Claims (4)

1. 略水平または斜めの回転中心軸を有する回転ドラムと、前記回転ドラムを内包する水受け槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記モータに流れる電流を検知する電流検知手段と、前記モータ等を制御し、一連の洗濯動作を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記回転ドラムの回転時において、前記回転ドラムの回転周期以上の時間毎に、前記電流検知手段が検知する前記モータの電流の平均値と変動幅を計算することにより、前記回転ドラム内の洗濯物の状態を検知する洗濯物状態検知行程を実行可能とし、前記洗濯物状態検知行程において、前記モータの電流の平均値が第３の所定値以下で、かつ前記モータの電流の変動幅が第１の所定値以下のとき、前記回転ドラム内で洗濯物が浮いて空回り状態であると判定するようにしたことを特徴とするドラム式洗濯機。
2. 制御手段は、回転ドラムを一定回転数に制御したときに、洗濯物状態検知行程を実行するようにした請求項１に記載のドラム式洗濯機。
3. 制御手段は、洗濯物状態検知行程において、変動幅の計算を複数回行い、前記複数個の変動幅のうち、第１の所定値以下の頻度が第２の所定値以上のとき、回転ドラム内で洗濯物が浮いて空回り状態であると判定するようにした請求項１または２に記載のドラム式洗濯機。
4. 制御手段は、洗い動作を開始してから所定時間後に、洗濯物状態検知行程を実行するようにした請求項１から３のいずれか１項に記載のドラム式洗濯機。

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