JP2009178827A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. アームの先端に支持され、前記アームの延在方向に沿った手首第１軸で回転可能な手首基部と、前記手首基部に支持され、前記手首第１軸に直交する手首第２軸で回転可能な手首揺動体と、前記手首揺動体に支持され、前記手首第２軸に直交する手首第３軸で回転可能な手首フランジと、から構成される手首部と、
   前記手首フランジの先端側に固定されるエンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタに動力または信号または材料を供給する線条体と、を備え、
   前記線条体が前記手首基部から前記エンドエフェクタまで配設される産業用ロボットにおいて、
   前記手首基部に支持され、前記線条体を前記手首第１軸に沿って保持するクランプと、
   前記クランプよりも前記手首基部の先端側に位置し、前記手首第２軸と平行な第１の回転中心で回転可能となるよう前記手首基部に支持された回転体と、
   前記第１の回転中心と平行な第２の回転中心で回転可能となるよう前記回転体に支持された線条体保持器と、を備え、
   前記線条体が、前記クランプで保持され、前記線条体保持器で保持され、前記エンドエフェクタへ配設されたことを特徴とする産業用ロボット。
2. 前記第１の回転中心において前記回転体が前記手首基部に対して所定の位置に戻るよう付勢する付勢手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
3. 前記線条体保持器は、前記線条体が前記線条体の軸心方向に摺動可能となるよう保持することを特徴とする請求項１または２記載の産業用ロボット。
4. 請求項１乃至３いずれかに記載の産業用ロボットにおいて、
   前記手首フランジと前記エンドエフェクタとの間に中間部材をさらに備え、
   前記中間部材が、前記手首フランジに固定される第１のフランジと、前記第１のフランジに平行であって所定の間隔を空けて配置され、前記エンドエフェクタを固定する第２のフランジと、前記第１のフランジと前記第２のフランジとを連結するように配置され、前記手首第３軸に対して左右に配置される第１および第２の接続部材と、からなり、
   前記線条体が、前記第１の接続部材と前記第２の接続部材と前記第１のフランジと前記第２のフランジとに囲まれた空間を通過して前記エンドエフェクタに接続されることを特徴とする産業用ロボット。
5. 前記第１の接続部材と前記第２の接続部材は、前記手首第３軸に対して一方に偏って配置されたことを特徴とする請求項４記載の産業用ロボット。
6. 前記第２のフランジに、前記線条体を保持する固定部材を設けたことを特徴とする請求項４または５記載の産業用ロボット。
7. 前記アームを上下に揺動可能に支持する下部アームと、前記下部アームを前後に揺動可能に支持するとともに固定部に対して垂直軸回りに回転可能な旋回部と、から構成されたことを特徴とする請求項１乃至７いずれかに記載の産業用ロボット。
8. 前記下部アームが、上側下部アームと下側下部アームとからなり、前記上側下部アームと前記下側下部アームとが互いに回転可能に支持されたことを特徴とする請求項７記載の産業用ロボット。