JP2018527144A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 複合回転接続器・ステッパ組立体であって、前記組立体は、
   長手方向軸を有する長尺医療用器具を保持するためのステッパであって、前記ステッパは、前記医療用器具のその長手方向軸上での直線運動、回転運動、または直線および回転の両方の運動を支持する、ステッパと、
   基部に連結された第１端部により、かつ、第１回転接合部に連結された第２端部により結合されたシザーアーム構成にある複合ピン留め平行四辺形を含む複合回転接続器であって、前記第１回転接合部は前記ステッパに連結されており、前記複合ピン留め平行四辺形は、第１直線位置から第２直線位置に移動可能であり、前記回転接合部は、第１角度位置から第２角度位置に移動可能であり、前記複合ピン留め平行四辺形により画成される直線方向は、前記第１回転接合部により画成される回転軸に対して垂直である、複合回転接続器と、
   を含む、組立体。
2. 前記組立体は、前記複合ピン留め平行四辺形の第２端部を前記第１回転接合部に連結する第２回転接合部をさらに含み、前記第２回転接合部は、前記第１回転接合部に対して垂直で、かつ、前記直線方向に対して平行な回転軸を画成する、請求項１に記載の組立体。
3. 前記複合ピン留め平行四辺形は、回転運動を支持し、かつ、前記第１端部を前記基部に連結する枢動接合部上で前記第１角度位置から前記第２角度位置に移動可能であり、前記枢動接合部は、前記直線方向に対して垂直な回転軸を画成する、請求項１に記載の組立体。
4. 前記第１端部にある枢動接合部は、平衡機構により支持される、請求項３に記載の組立体。
5. 前記複合ピン留め平行四辺形に連結されたブレーキをさらに含む、請求項１乃至４の何れか一項に記載の組立体。
6. 前記ブレーキは、前記直線方向における運動を可逆的にロックするために前記複合ピン留め平行四辺形に連結されている、請求項５に記載の組立体。
7. 前記ブレーキは、前記複合ピン留め平行四辺形の回転運動を可逆的にロックするために前記第１端部に対して近傍に配置された枢動接合部に連結されている、請求項５に記載の組立体。
8. 前記第１回転接合部の運動の自動化された制御のための第１モータをさらに含む、請求項１乃至７の何れか一項に記載の組立体。
9. 前記第２回転接合部の運動の自動化された制御のための第２モータをさらに含む、請求項２に記載の組立体。
10. 前記第２回転接合部は、前記複合ピン留め平行四辺形の直線方向に沿って２つの隣接する枢動接合部に連結されたＵ型ブラケットを用いて前記複合平行四辺形の第２端部に連結されている、請求項２に記載の組立体。
11. 前記複合回転接続器は、少なくとも２つのエンコーダ、すなわち前記複合ピン留め平行四辺形の運動を追跡するための第１エンコーダ、および前記第１回転接合部の運動を追跡するための第２エンコーダをさらに含む、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の組立体。
12. 前記複合ピン留め平行四辺形は、少なくとも３つの平行四辺形ユニットを含む、請求項１乃至１１の何れか一項に記載の組立体。
13. 前記複合ピン留め平行四辺形の直線方向は、前記ステッパの重心と整列されている、請求項１乃至１２の何れか一項に記載の組立体。
14. 前記基部は、多方向性の運動を支持する複数の接合部を含むスタビライザに連結されている、請求項１乃至１３の何れか一項に記載の組立体。
15. 前記長尺医療用器具は超音波トランスデューサである、請求項１乃至１４の何れか一項に記載の組立体。