JP2009156502A - 過熱度の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の過熱度の制御装置は、2自由度PID制御とされており、過熱度設定値SVは、目標値フィルタ5を有する目標値変更部3を介してPID制御部1に入力される。目標値変更制御部4は、過熱度設定値SVが上がったときは設定値が上がったときに測定値が速やかに収束するような係数の値α1、β1、γ1を目標値フィルタ5の係数の値として選択し、設定値SVが下がったときは、設定値が下がったときに測定値がアンダーシュートすることなく速やかに収束するような係数の値α2、β2、γ2を目標値フィルタ5の係数の値として選択する。これにより、設定値が上がったとき下がったときのいずれでも測定値が速やかに収束し、安定した制御を行うことができる。
【選択図】図1
Description
図7は、電子膨張弁を用いる冷凍装置の一例を示す図である。冷凍庫20内に設置された蒸発器21、冷凍機22における圧縮機及び凝縮器、給液電磁弁23及び電子膨張弁24が配管で環状に接続されて周知の冷凍サイクルが構成される。
25は蒸発器21の出口側の温度を計測する蒸発器出口温度センサ、26は蒸発器21の入口側の温度を計測する蒸発器入口温度センサ、27は冷凍庫20内の温度を計測する庫内温度センサであり、これらセンサによる計測信号はコントローラ28に入力される。コントローラ28は、マイクロプロセッサなどの制御部、メモリ、表示部及び操作部などを有しており、前記蒸発器出口温度センサ25により計測された蒸発器出口温度と前記蒸発器入口温度センサ26により計測された蒸発器入口温度との差(過熱度)を求め、この過熱度の測定値と過熱度の設定値(目標値)との偏差に応じて、PID制御により前記電子膨張弁24の開度を制御する操作信号を前記電子膨張弁24に出力する。なお、一般的な冷凍サイクルと同じように、電子膨張弁24の開度を閉める方向に動かせば過熱度は高くなり、電子膨張弁24の開度を開く方向に動かせば過熱度は低くなる。
冷凍装置には、過熱度を高くしないと低圧圧力が低くならず庫内温度が下がらないものもあれば、逆に過熱度を低くして液バック気味にしないと冷えないものもある。このように過熱度の最適値は冷凍装置によって異なる。また同じ構成の冷凍装置であっても、設置方法、設置場所などの条件によって最適な過熱度が異なることもある。従って、過熱度設定値は現場調整、即ち試運転時のクールダウン中に上げたり下げたりしながら、調整される。
このクールダウン中の制御は、庫内の熱エネルギーが減少していくなかで過熱度を一定に保つ制御となる為、電子膨張弁24を閉める方の操作頻度が高い傾向になる。従って、オーバーシュートよりもアンダーシュートの方が大きく出やすい制御になる。
また、理論的には過熱度にはマイナス符号の値は存在しない。つまり過熱度0℃未満の液バックの状態はセンサで測定できる顕熱変化ではなくなる為、測定値として制御入力されず、制御出力に遅れを生じさせ、制御を悪化させる原因になる。
図示するように、過熱度設定値S0を上げたとき測定過熱度P0にオーバーシュートが発生し(図中A)、下げたときアンダーシュートが発生する(図中B)。設定値S0を上げたときのオーバーシュート(A)は、全て顕熱であるため、偏差としてコントローラ28のPID演算部に入力されるが、過熱度設定値を下げたときのアンダーシュート(B)は、液バックした部分(過熱度0℃未満の部分)が顕熱ではないので、偏差としてPID演算部に入力されず、制御を悪化させる原因になる。
従って、電子膨張弁24の過熱度制御では過熱度設定値を上げる場合と下げる場合とで、許容できるオーバーシュート量(下げる場合はアンダーシュート量)が異なり、過熱度設定値を上げる場合のオーバーシュートよりも過熱度設定値を下げる場合の(アンダーシュートの)方が制御を悪化させる危険度が高い。
図9は、過熱度設定値を下げた場合にアンダーシュートが最適となるように制御パラメータを設定した場合の制御応答の一例を示す図である。
過熱度の設定値S0を下げたとき(図中C)に、過熱度の測定値P0が速やかに収束するようにパラメータを設定した場合、図中Dで示すように過熱度の設定値S0を上げたとき、過熱度の測定値P0の上昇は緩慢となり、収束が遅れてしまう。
このように、過熱度の設定値を下げた場合の制御特性に合わせた場合、設定値を上げた時の制御応答が必要以上に緩慢になり、現場での調整がしづらいという問題があった。
過熱度制御の測定値(即ち過熱度)の変化は緩やかであるが、設定値の変化は急激なステップ応答になる。特許文献1の方法では、−偏差の場合と+偏差の場合のそれぞれの利得を、安全をとって、設定値を変化させたときに生じる偏差に合せて決めることになり、測定値が変化したときの動作が緩慢になってしまう(最適にできない)点で改良の余地が残されている。
ここで、2自由度PID制御について簡単に説明する。
図10は、一般的な2自由度PID制御の機能ブロック図の一例である。ここで、31はPID演算部、32は制御対象、33は目標値フィルタである。
この2自由度PIDの制御式は、図示するように、通常のPID制御式(この例では、1自由度の測定値微分先行形PID制御式)に目標値フィルタ33を付加して構成されている。
目標値フィルタ33には設定値(SV)のみ入力され、測定値変化はフィードバックされていない。つまり、測定値変化に対する制御特性はPID演算部31におけるP、I、Dの各制御定数により調整され、目標値フィルタ33がそれに影響することはない。従って、付加した目標値フィルタ33の係数(α、β、γ)の値を調整することにより、外乱や測定値変化に対する制御特性を変えずに、設定値変更時の制御特性のみを調整することができる。このような制御式を2自由度PIDという。
この2自由度PID制御を用いると目標値フィルタ33により設定変更時の急激なステップ応答を直接PID式(PID演算部1)に入力せずに、変更後の値に徐々に近づくように入力するようになるので、設定変更時の測定値変化を緩和することができる。すなわち、近づけ方を目標値フィルタ33におけるα、β、γの係数の値で調整することができる。これは設定値を下げるときのアンダーシュートを抑えることができるのでクールダウン中の過熱度制御についても有効な手段である。
図11はこの様子を説明するための図の一例であり、(a)は設定値を上げた場合に最適になるように目標値フィルタ33の係数の値を選択した場合、(b)は設定値を下げた場合に最適になるように目標値フィルタ33の係数の値を選択した場合の制御応答を示している。
一方、図11の(b)に示すように、設定値を下げた場合に最適になるように目標値フィルタの係数α、β、γの値を(α2、β2、γ2)と選択した場合には、図中Gに示すように、設定値S2がステップ状に下がったときには、目標値フィルタ33の出力F2は前記(a)の場合よりも少ない値だけ立ち下がった後、徐々に下降する波形となり、過熱度の測定値P2は速やかに収束する。しかしながら、図中Hで示すように、設定値S2がステップ状に上昇した時は、目標値フィルタ33の出力F2は前記(a)の場合よりも少ない値だけ立ち上がった後、徐々に上昇する波形となり、過熱度の測定値P2は緩慢に上昇し、収束が遅れてしまう。
このように、2自由度PID制御を用いた場合であっても、同様に、調整のしづらさが残る。
また、過熱度設定値を上げる変更を行った後も、下げる変更を行った後も測定値の収束が早く、制御の安定度が高い過熱度の制御装置を提供することを目的としている。
また、前記目標値変更制御手段は、前記過熱度の設定値が下がったときの前記目標値の変化が、前記過熱度の設定値が上がったときよりも緩やかになるように、前記目標値変更手段を制御するものとされている。
さらに、前記目標値変更制御手段は、前記目標値フィルタの係数の値を前記過熱度の設定値の変化の方向に応じて選択するものとされている。
さらにまた、前記目標値変更手段は、異なる伝達関数を有する2個の目標値フィルタを有し、前記目標値変更制御手段は、前記過熱度の設定値の変化の方向に応じて選択した前記2個の目標値フィルタのうちのいずれかの目標値フィルタの出力を前記PID演算部に出力させるものとされている。
さらにまた、前記目標値変更制御手段は、前記過熱度の設定値の変化の方向に応じて、前記過熱度の設定値を前記目標値変更手段における目標値フィルタを介することなく直接前記PID演算部に出力するか、あるいは、前記目標値フィルタの出力を前記PID演算部に出力するかを選択するものとされている。
さらにまた、前記目標値変更制御手段は、前記過熱度の設定値の変化の方向に応じて、前記目標値変更手段における目標値フィルタの係数の値を、1自由度PID制御となる値とするか、あるいは、2自由度PID制御となる値とするかを選択するものとされている。
さらにまた、前記目標値フィルタにおける係数の値は任意に設定することができるようになされている。
また、過熱度設定値の調整をスムーズに行うことができ、冷凍装置とのマッチングを取る工数(現場調整の工数)を削減することができる。
さらに、目標値フィルタの係数の値を任意に設定することができる本発明によれば、上記の効果に加えて、使用する冷凍装置、使用用途に合せて、より細かく設定することが可能となる。さらにまた、幅広く色々な冷凍装置、使用用途に対応することができるようになる。
図1は、本発明の過熱度の制御装置の基本的な構成を示す機能ブロック図の一例である。
この図において、1はPID演算部、2は制御対象、3は目標値フィルタ5を備えた目標値変更部、4は前記目標値変更部3を制御する目標値変更制御部である。
前記目標値変更部3は、過熱度の設定値SVが入力される目標値フィルタ5を有し、該目標値フィルタ5の伝達関数H(s)により変化された過熱度の設定値を目標値として前記PID演算部1に出力するものであり、この目標値の変化の態様を制御することができるようになされている。
前記過熱度の設定値SVは、目標値変更制御部4にも入力されており、目標値変更制御部4は、過熱度の設定値SVの変化の方向、すなわち、過熱度の設定値SVが上がったのか、あるいは、下がったのかを検出し、その変化の方向に応じて、前記目標値変更部3から出力される目標値の変化の態様を制御する。
PID制御部1は、前記目標値変更部3から出力される目標値と測定値PVの偏差Eに応じてPID演算を行い、制御対象2に制御信号を供給する。
このように、本発明の過熱度の制御装置は、目標値フィルタ5を備えており、2自由度のPID制御を行うことができる。また、前記目標値変更制御部4により、前記目標値変更部3を、過熱度設定値が上がったときの目標値の変化よりも、下がったときの目標値の変化の方が緩やかになるように制御することにより、クールダウン中に過熱度の設定値を下げたときのアンダーシュートを抑えることができるとともに、過熱度の設定値を上げたときにも測定値を速やかに収束させることができる。
以下、本発明の過熱度の制御装置の具体的な実施の形態について説明する。
図2において、1はPID演算部、2は制御対象、5は目標値フィルタ、6はフィルタ係数値選択手段である。この実施の形態は、前記目標値変更部3が目標値フィルタ5そのものであり、前記目標値変更制御部4がフィルタ係数値選択手段6として実現されている。
目標値である過熱度設定値(SV)は、目標値フィルタ5及びフィルタ係数値選択手段6に入力される。目標値フィルタ5は、係数α、β、γにより決定される伝達関数H(s)を有し、入力される過熱度設定値(SV)に対して伝達関数H(s)を乗算してPID演算部1に出力する。PID演算部1は、目標値フィルタ5からの出力と過熱度の測定値PVとの偏差Eに基づいて比例項、積分項、及び微分項の演算を行い、操作端である電子膨張弁24に制御信号を出力する。
前記フィルタ係数値選択手段6は、入力される前記過熱度設定値(SV)が上がったか、下がったかを検出し、設定値が上がったときには、前記目標値フィルタ5における演算に使用する係数の値として設定値が上がったときに最適となる値(α1、β1、γ1)を設定し、設定値が下がったときには、設定値が下がったときに最適となる値(α2、β2、γ2)を設定する。例えば、設定値が下がったときの目標値変化が、設定値が上がったときの目標値変化よりも緩やかになるようにする。
処理が開始されると、まず、過熱度の設定値SVを読み込み、今回の過熱度の設定値SVnが前回の制御周期における設定値SVn-1よりも大きいか否かを判定する(ステップS11)。なお、過熱度の設定値SVは、前記コントローラ28の操作部を操作することにより設定される。
ステップS11の判定の結果がYES、すなわち、過熱度の設定値SVnが前回の設定値SVn-1よりも上がっている場合は、前記目標値フィルタ5の係数(α、β、γ)の値として設定値を上げた場合に最適な特性となる値(α1、β1、γ1)を使用するように設定する(ステップS12)。この係数の値を使用する目標値フィルタ5を目標上昇時フィルタとよぶ。この場合は、前記図11の(a)に示した特性となる。
前記ステップS11及びステップS13の判定結果がNOの場合(設定値SVに変更がない場合)、前記ステップS12又は前記ステップS14を実行した後は、前記設定された係数の値を用いて目標値フィルタ5の演算を実行し(ステップS15)、その出力を用いてPID演算を実行し(ステップS16)、前記電子膨張弁24に操作信号を出力する(ステップS17)。
以上の処理を、所定の制御周期毎に繰返し実行する。
過熱度設定値S3が上がったとき(図中I)は、目標値フィルタ5の係数の値として(α1、β1、γ1)が選択されて目標値上昇時フィルタとなるため、目標値フィルタ5の出力F3は、所定値まで立ち上がってから徐々に上昇する波形となり、過熱度の測定値P3は速やかに収束している。また、過熱度設定値S3が下がったとき(図中J)は、目標値フィルタ5の係数の値として(α2、β2、γ2)が選択されて目標値下降時フィルタとなるため、目標値フィルタ5の出力F3は、前記所定値よりも少ない値まで立ち下がってから徐々に下降する波形、すなわち、緩やかに変化する波形となり、過熱度の測定値P3は速やかに収束している。このように、設定値が上がったときの目標値の変化よりも設定値が下がったときの目標値の変化の方が緩やかになっており、設定値が上がったときと下がったときのいずれであっても、測定値が速やかに収束している。
このように、本発明の過熱度の制御装置によれば、過熱度の設定値が上昇したときと下降したときとで、目標値フィルタの係数の値がそれぞれの場合で最適な値に選択されているので、過熱度設定値を上げる変更を行った後も、下げる変更を行った後も測定値の収束が早く、安定度の高い制御を実現することが可能となる。
図5において、51は過熱度設定値SVが上昇したときに最適な特性となる係数の値(α1、β1、γ1)を有する目標値上昇時フィルタ、52は過熱度設定値SVが下降したときに最適な特性となる係数の値(α2、β2、γ2)を有する目標値下降時フィルタ、7は前記目標値上昇時フィルタ51の出力と前記目標値下降時フィルタ52の出力を選択して前記PID演算部1に入力する切替手段である。また、8は、操作量の演算周期毎に前記過熱度設定値SVを入力し、その変化方向を判定して、過熱度設定値SVが上がったときに前記目標値上昇時フィルタ51の出力が前記PID演算部1に入力され、過熱度設定値SVが下がったときに前記目標値下降時フィルタ52の出力が前記PID演算部1に入力されるように前記切替手段7を制御する制御信号を出力するフィルタ選択手段である。
このように、この実施の形態では、前記目標値変更部3が、係数の値(α1、β1、γ1)を用いる目標値上昇時フィルタ51、係数の値(α2、β2、γ2)を用いる目標値下降時フィルタ52及び切替手段7として実現されており、前記目標値変更制御部4に対応するフィルタ選択手段8が、過熱度設定値SVの変化の方向を判定して、その変化の方向に最適な特性を有する目標値フィルタの出力を選択してPID演算部1に供給するようにしている。
この実施の形態によっても、前記第1の実施の形態と同様の効果を奏することができる。
図6において、9は、前記過熱度設定値SVを前記目標値フィルタ5の入力側に供給するか、前記PID演算部1における目標値と測定値との偏差を検出する加算点に供給するかを切り替える切替手段である。また、10は、操作量の演算周期毎に前記過熱度設定値SVを入力し、その変化方向を判定して、前記切替手段9を制御するフィルタ切替手段である。フィルタ切替手段10は、前記過熱度設定値SVが上がったときは、前記切替手段9を、過熱度設定値SVが目標値フィルタ5を介することなくPID演算部1に入力されるように(図中1側)切り替え、過熱度設定値SVが下がったときは、過熱度設定値SVが目標値フィルタ5に入力されるように(図中2側)切り替える。ここで、前記目標値フィルタ5の係数(α、β、γ)の値は目標値下降時フィルタの係数の値(α2、β2、γ2)とされているのが好ましい。
これにより、過熱度設定値SVを上げるときには、測定値微分先行型の1自由度PID制御となって前記図8におけるAの部分のような制御応答が得られ、過熱度設定値SVを下げるときには、前記図4のJ(図11のG)と同様の制御応答を得ることができる。
このようにして、過熱度設定値を下げたときに制御が不安定となることを防止することができる。
そこで、前記第1の実施の形態における設定値を上げたときの目標値フィルタ5の係数の値(α1、β1、γ1)、又は、前記第2の実施の形態における目標値上昇時フィルタ51の係数の値(α1、β1、γ1)として、α1=1、β1=1、γ1=0を採用してもよい。このときには、前記第3の実施の形態と同様に、過熱度設定値を上げたときに、測定値微分先行型の1自由度PID制御となる。
さらに、係数(α、β、γ)の値を(1、1、0)に限らず、(1、1、1)又は(0、1、0)などとして、他の1自由度PID制御とするようにしてもよい。
Claims (7)
- 電子膨張弁に制御出力を与えることにより過熱度を制御する制御装置であって、
過熱度の設定値が入力される目標値フィルタを備え、前記過熱度の設定値に対して所定の変化を与えて目標値として出力する目標値変更手段と、
前記目標値変更手段から出力される目標値と測定値に応じて電子膨張弁に制御信号を出力するPID演算部と、
前記過熱度の設定値の変化の方向を検出し、該検出した設定値の変化の方向に応じて前記目標値変更手段から出力される目標値の変化の度合いを制御する目標値変更制御手段と
を有することを特徴とする過熱度の制御装置。 - 前記目標値変更制御手段は、前記過熱度の設定値が下がったときの前記目標値の変化が、前記過熱度の設定値が上がったときよりも緩やかになるように、前記目標値変更手段を制御するものであることを特徴とする請求項1記載の過熱度の制御装置。
- 前記目標値変更制御手段は、前記目標値フィルタの係数の値を前記過熱度の設定値の変化の方向に応じて選択するものであることを特徴とする請求項1又は2記載の過熱度の制御装置。
- 前記目標値変更手段は、異なる伝達関数を有する2個の目標値フィルタを有し、
前記目標値変更制御手段は、前記過熱度の設定値の変化の方向に応じて選択した前記2個の目標値フィルタのうちのいずれかの目標値フィルタの出力を前記PID演算部に出力させるものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の過熱度の制御装置。 - 前記目標値変更制御手段は、前記過熱度の設定値の変化の方向に応じて、前記過熱度の設定値を前記目標値変更手段における目標値フィルタを介することなく直接前記PID演算部に出力するか、あるいは、前記目標値フィルタの出力を前記PID演算部に出力するかを選択するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の過熱度の制御装置。
- 前記目標値変更制御手段は、前記過熱度の設定値の変化の方向に応じて、前記目標値変更手段における目標値フィルタの係数の値を、1自由度PID制御となる値とするか、あるいは、2自由度PID制御となる値とするかを選択するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の過熱度の制御装置。
- 前記目標値フィルタにおける係数の値は任意に設定することができるようになされていることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の過熱度の制御装置。
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