JPH07104807A - Ｐｖ切替式２自由度ｐｉｄ制御装置 - Google Patents
Ｐｖ切替式２自由度ｐｉｄ制御装置Info
- Publication number
- JPH07104807A JPH07104807A JP24724593A JP24724593A JPH07104807A JP H07104807 A JPH07104807 A JP H07104807A JP 24724593 A JP24724593 A JP 24724593A JP 24724593 A JP24724593 A JP 24724593A JP H07104807 A JPH07104807 A JP H07104807A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ＰＩＤ演算部１を用い制御対象２に対し定値制
御を行う場合、外乱応答を良くしオーバシュートを抑制
するため設定値ＳＶを１次遅れの目標値フィルタ３を介
し、内部設定値ＳＶ１として与える２自由度ＰＩＤ制御
を用いるが、この制御でプログラム制御を行うと、ラン
プ区間で目標値フィルタによる定常オフセット時間ｔの
制御遅れが発生するので、これを改善する。 【構成】切換部４は切換点算出部４１を介し、設定値Ｓ
Ｖのランプ区間におけるランプ／定値切換点から定常オ
フセット時間だけ手前の時点の設定値ＴＰを算出し、比
較器４２を介しＰＶ値がＴＰ値を越える迄は切換スイッ
チ５を下側に切換え、設定値ＳＶ＝内部設定値ＳＶ１と
して通常ＰＩＤ制御を行い、ランプ区間での制御遅れを
取除く。ＰＶ値がＴＰ値を越えると切換部４は切換スイ
ッチ５を上側に切換え、設定値ＳＶを目標値フィルタ３
を介して与える２自由度ＰＩＤ制御に入る。
御を行う場合、外乱応答を良くしオーバシュートを抑制
するため設定値ＳＶを１次遅れの目標値フィルタ３を介
し、内部設定値ＳＶ１として与える２自由度ＰＩＤ制御
を用いるが、この制御でプログラム制御を行うと、ラン
プ区間で目標値フィルタによる定常オフセット時間ｔの
制御遅れが発生するので、これを改善する。 【構成】切換部４は切換点算出部４１を介し、設定値Ｓ
Ｖのランプ区間におけるランプ／定値切換点から定常オ
フセット時間だけ手前の時点の設定値ＴＰを算出し、比
較器４２を介しＰＶ値がＴＰ値を越える迄は切換スイッ
チ５を下側に切換え、設定値ＳＶ＝内部設定値ＳＶ１と
して通常ＰＩＤ制御を行い、ランプ区間での制御遅れを
取除く。ＰＶ値がＴＰ値を越えると切換部４は切換スイ
ッチ５を上側に切換え、設定値ＳＶを目標値フィルタ３
を介して与える２自由度ＰＩＤ制御に入る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は設定値が所定の勾配のラ
ンプ（ＲＡＭＰ）区間と、定値のソーク（ＳＯＡＫ）区
間とを持つ温度などのプログラム制御を行うのに適した
制御装置であって、通常のＰＩＤ制御と、外乱応答を良
くするＰＩＤパラメータおよび設定値変更時のオーバシ
ュートを抑制するＰＩＤパラメータの両方をもって制御
する２自由度ＰＩＤ制御とを、ＰＶ（Ｐｒｏｃｅｓｓ
Ｖａｌｕｅ）値を監視して切替える機能を備えたＰＩＤ
制御装置に関する。
ンプ（ＲＡＭＰ）区間と、定値のソーク（ＳＯＡＫ）区
間とを持つ温度などのプログラム制御を行うのに適した
制御装置であって、通常のＰＩＤ制御と、外乱応答を良
くするＰＩＤパラメータおよび設定値変更時のオーバシ
ュートを抑制するＰＩＤパラメータの両方をもって制御
する２自由度ＰＩＤ制御とを、ＰＶ（Ｐｒｏｃｅｓｓ
Ｖａｌｕｅ）値を監視して切替える機能を備えたＰＩＤ
制御装置に関する。
【０００２】なお、以下各図において同一の符号は同一
もしくは相当部分を示す。
もしくは相当部分を示す。
【０００３】
【従来の技術】一般に通常ＰＩＤ制御で定値制御を行っ
た場合、外乱応答を重視してその応答を良くしたＰＩＤ
定数のチューニングでは、設定値変更を行った際にオー
バシュートが大きくなってしまう。逆に設定値変更の応
答を重視してオーバシュートを抑制するＰＩＤ定数のチ
ューニングでは、外乱応答が悪くなってしまう。これら
の通常ＰＩＤ制御の弱点を改善する制御方式として、外
乱応答を良くするＰＩＤパラメータと設定値変更時の応
答を良くしオーバシュートを抑制するＰＩＤパラメータ
の両方をもって制御する２自由度ＰＩＤ制御方式があ
る。幾種類かある２自由度ＰＩＤ制御方式の中でも、目
標値フィルタ型２自由度ＰＩＤ制御は、既存の通常ＰＩ
Ｄ制御に比較的容易に組み込み可能であるという特徴が
あり実現し易い方式である。
た場合、外乱応答を重視してその応答を良くしたＰＩＤ
定数のチューニングでは、設定値変更を行った際にオー
バシュートが大きくなってしまう。逆に設定値変更の応
答を重視してオーバシュートを抑制するＰＩＤ定数のチ
ューニングでは、外乱応答が悪くなってしまう。これら
の通常ＰＩＤ制御の弱点を改善する制御方式として、外
乱応答を良くするＰＩＤパラメータと設定値変更時の応
答を良くしオーバシュートを抑制するＰＩＤパラメータ
の両方をもって制御する２自由度ＰＩＤ制御方式があ
る。幾種類かある２自由度ＰＩＤ制御方式の中でも、目
標値フィルタ型２自由度ＰＩＤ制御は、既存の通常ＰＩ
Ｄ制御に比較的容易に組み込み可能であるという特徴が
あり実現し易い方式である。
【０００４】図４はこのような目標値フィルタ型２自由
度ＰＩＤ制御回路の機能ブロック図である。同図におい
て１は通常のＰＩＤ演算部、２は制御対象、３は１次遅
れの伝達関数からなる目標値フィルタである。この回路
では設定値（目標値）ＳＶは目標値フィルタ３を経て新
たな目標値（便宜上、内部設定値と呼ぶ）ＳＶ１に変わ
り、この内部設定値ＳＶ１と制御対象２の出力としての
実際値（Ｐｒｏｃｅｓｓ Ｖａｌｕｅ、略してＰＶ値と
もいう）ＰＶとが比較され、その偏差ＤＶがＰＩＤ演算
部１に入力される。そして、ＰＩＤ演算部１の出力とし
ての操作量ＭＶが制御対象２に入力される。このように
してＰＩＤ演算部１は内部設定値ＳＶ１と実際値ＰＶと
を一致させるように演算出力を行う。
度ＰＩＤ制御回路の機能ブロック図である。同図におい
て１は通常のＰＩＤ演算部、２は制御対象、３は１次遅
れの伝達関数からなる目標値フィルタである。この回路
では設定値（目標値）ＳＶは目標値フィルタ３を経て新
たな目標値（便宜上、内部設定値と呼ぶ）ＳＶ１に変わ
り、この内部設定値ＳＶ１と制御対象２の出力としての
実際値（Ｐｒｏｃｅｓｓ Ｖａｌｕｅ、略してＰＶ値と
もいう）ＰＶとが比較され、その偏差ＤＶがＰＩＤ演算
部１に入力される。そして、ＰＩＤ演算部１の出力とし
ての操作量ＭＶが制御対象２に入力される。このように
してＰＩＤ演算部１は内部設定値ＳＶ１と実際値ＰＶと
を一致させるように演算出力を行う。
【０００５】図４ではＰＩＤ演算部１のＰＩＤパラメー
タは制御対象２の外乱応答を良くするように選定（チュ
ーニング）されており、目標値フィルタ３の演算パラメ
ータは設定値ＳＶのステップ変更時の制御対象２の応答
のオーバシュートを抑制するように選定されている。
タは制御対象２の外乱応答を良くするように選定（チュ
ーニング）されており、目標値フィルタ３の演算パラメ
ータは設定値ＳＶのステップ変更時の制御対象２の応答
のオーバシュートを抑制するように選定されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし図４に述べた目
標値フィルタ型２自由度ＰＩＤ制御は、定値制御におい
ては確かに有効な方法といえるが、プログラム温度制御
に適用した場合、必ずしも有効とはいえない。なぜな
ら、図５実線で示すような設定温度パターンで目標値フ
ィルタ型２自由度ＰＩＤ制御を行った場合、設定値ＳＶ
が一定の勾配をもって立上るランプ区間では、目標値フ
ィルタ３の出力としての内部設定値ＳＶ１は、同図の点
線の様に設定値ＳＶより時間ｔの遅れとしての定常オフ
セットを持つことになり、ＰＩＤ演算部１の制御はこれ
に追従しようとしてしまうからである。このためこのま
までは、プログラム温度制御には目標値フィルタ型２自
由度ＰＩＤ制御は適用できない。
標値フィルタ型２自由度ＰＩＤ制御は、定値制御におい
ては確かに有効な方法といえるが、プログラム温度制御
に適用した場合、必ずしも有効とはいえない。なぜな
ら、図５実線で示すような設定温度パターンで目標値フ
ィルタ型２自由度ＰＩＤ制御を行った場合、設定値ＳＶ
が一定の勾配をもって立上るランプ区間では、目標値フ
ィルタ３の出力としての内部設定値ＳＶ１は、同図の点
線の様に設定値ＳＶより時間ｔの遅れとしての定常オフ
セットを持つことになり、ＰＩＤ演算部１の制御はこれ
に追従しようとしてしまうからである。このためこのま
までは、プログラム温度制御には目標値フィルタ型２自
由度ＰＩＤ制御は適用できない。
【０００７】そこで本発明は、この問題を解消できるＰ
Ｖ切替式２自由度ＰＩＤ制御装置を提供することを課題
とする。
Ｖ切替式２自由度ＰＩＤ制御装置を提供することを課題
とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、請求項１のＰＩＤ制御装置は、設定値（ＳＶ）に
１次遅れ演算を行い、内部設定値（ＳＶ１）として出力
する目標値フィルタ（３など）と、この内部設定値と制
御対象（２など）の出力としての実際値（ＰＶ）との偏
差（ＤＶ）を入力し、この偏差を小とするようにこの偏
差にＰＩＤ演算を行って、このＰＩＤ演算の出力として
の操作量（ＭＶ）を前記制御対象に与えるＰＩＤ演算部
（１など）とを備えた目標値フィルタ型２自由度ＰＩＤ
制御装置において、設定値が所定の勾配のランプ区間
と、定値のソーク区間とを持つプログラム制御を行う際
は、ランプ区間の立上り時点から、ランプ区間とこの区
間に続くソーク区間との切換わり時点（ｃなど）よりラ
ンプ区間における前記目標値フィルタの応答の定常オフ
セット時間（ｔなど）分だけ手前の時点（ｄなど）の設
定値（ＴＰなど）を前記実際値が越えるまでの期間、前
記目標値フィルタを介することなく設定値を前記ＰＩＤ
演算部に与える手段（切換部４，切換スイッチ５など）
を備えたものとする。
めに、請求項１のＰＩＤ制御装置は、設定値（ＳＶ）に
１次遅れ演算を行い、内部設定値（ＳＶ１）として出力
する目標値フィルタ（３など）と、この内部設定値と制
御対象（２など）の出力としての実際値（ＰＶ）との偏
差（ＤＶ）を入力し、この偏差を小とするようにこの偏
差にＰＩＤ演算を行って、このＰＩＤ演算の出力として
の操作量（ＭＶ）を前記制御対象に与えるＰＩＤ演算部
（１など）とを備えた目標値フィルタ型２自由度ＰＩＤ
制御装置において、設定値が所定の勾配のランプ区間
と、定値のソーク区間とを持つプログラム制御を行う際
は、ランプ区間の立上り時点から、ランプ区間とこの区
間に続くソーク区間との切換わり時点（ｃなど）よりラ
ンプ区間における前記目標値フィルタの応答の定常オフ
セット時間（ｔなど）分だけ手前の時点（ｄなど）の設
定値（ＴＰなど）を前記実際値が越えるまでの期間、前
記目標値フィルタを介することなく設定値を前記ＰＩＤ
演算部に与える手段（切換部４，切換スイッチ５など）
を備えたものとする。
【０００９】また、請求項２のＰＩＤ制御装置では、請
求項１に記載のＰＩＤ制御装置は、前記定常オフセット
時間分だけ手前の時点の設定値を演算出力する手段（切
換点算出部４１など）を備えたものであるようにする。
また請求項３のＰＩＤ制御装置では、請求項１または請
求項２に記載のＰＩＤ制御装置において、前記ＰＩＤ演
算部の演算パラーメタは前記制御対象の外乱応答を良く
するように選定されているようにする。
求項１に記載のＰＩＤ制御装置は、前記定常オフセット
時間分だけ手前の時点の設定値を演算出力する手段（切
換点算出部４１など）を備えたものであるようにする。
また請求項３のＰＩＤ制御装置では、請求項１または請
求項２に記載のＰＩＤ制御装置において、前記ＰＩＤ演
算部の演算パラーメタは前記制御対象の外乱応答を良く
するように選定されているようにする。
【００１０】また請求項４のＰＩＤ制御装置では、請求
項３に記載のＰＩＤ制御装置において、前記目標値フィ
ルタの演算パラメータは設定値変更時の前記制御対象の
応答のオーバシュートを抑制するように選定されている
ようにする。
項３に記載のＰＩＤ制御装置において、前記目標値フィ
ルタの演算パラメータは設定値変更時の前記制御対象の
応答のオーバシュートを抑制するように選定されている
ようにする。
【００１１】
【作用】設定値のランプ区間では、この区間の立上り時
点から通常のＰＩＤ制御を行い、ＰＶ値が徐々に上昇し
て、設定値のランプ／ソーク切換わり時点ｃから目標値
フィルタ出力の設定値に対する定常オフセット時間ｔだ
け手前の時点ｄの設定値（ＴＰという）を越えた時点か
ら、目標値フィルタ型２自由度ＰＩＤ制御に切換えて制
御を行う。但し通常ＰＩＤ制御のＰＩＤパラメータは外
乱応答を良くするように選択されているものとする。
点から通常のＰＩＤ制御を行い、ＰＶ値が徐々に上昇し
て、設定値のランプ／ソーク切換わり時点ｃから目標値
フィルタ出力の設定値に対する定常オフセット時間ｔだ
け手前の時点ｄの設定値（ＴＰという）を越えた時点か
ら、目標値フィルタ型２自由度ＰＩＤ制御に切換えて制
御を行う。但し通常ＰＩＤ制御のＰＩＤパラメータは外
乱応答を良くするように選択されているものとする。
【００１２】これにより設定値のランプ区間の立上り期
間では、目標値フィルタによる制御遅れが取除かれ、ラ
ンプ区間からソーク区間に切換わる期間では、目標値フ
ィルタによって制御対象の応答のオーバシュートが取除
かれる。
間では、目標値フィルタによる制御遅れが取除かれ、ラ
ンプ区間からソーク区間に切換わる期間では、目標値フ
ィルタによって制御対象の応答のオーバシュートが取除
かれる。
【００１３】
【実施例】図１は本発明の実施例としてのＰＶ切替式２
自由度ＰＩＤ制御回路の機能ブロック図を示す。同図に
おいては図４に対しソフトウェア手段としての切換部４
と、この切換部４によって駆動される切換スイッチ５と
が新設されている。そして切換部４は切換点算出部４１
並びに、この切換点算出部４１の出力としてのＴＰ値と
制御対象２の出力としての実際値ＰＶ（ＰＶ値）とを比
較して切換スイッチ５を切換える比較器４２を備えてい
る。
自由度ＰＩＤ制御回路の機能ブロック図を示す。同図に
おいては図４に対しソフトウェア手段としての切換部４
と、この切換部４によって駆動される切換スイッチ５と
が新設されている。そして切換部４は切換点算出部４１
並びに、この切換点算出部４１の出力としてのＴＰ値と
制御対象２の出力としての実際値ＰＶ（ＰＶ値）とを比
較して切換スイッチ５を切換える比較器４２を備えてい
る。
【００１４】図２は、図１の動作説明用の温度プログラ
ム制御時における設定値ＳＶのパターンを示す。図２を
参照しつつ図１の要部動作を説明する。切換部４内の切
換点算出部４１は、図２中のプログラム温度制御のラン
プ区間で発生する、目標値フィルタ３の出力ＳＶ１の設
定値ＳＶに対する定常オフセット時間ｔを算出し、更
に、設定値のランプ／ソーク移行時点ｃからオフセット
時間ｔ分だけ手前の時点（切換点という）ｄにおける設
定値としてのＴＰを算出する。
ム制御時における設定値ＳＶのパターンを示す。図２を
参照しつつ図１の要部動作を説明する。切換部４内の切
換点算出部４１は、図２中のプログラム温度制御のラン
プ区間で発生する、目標値フィルタ３の出力ＳＶ１の設
定値ＳＶに対する定常オフセット時間ｔを算出し、更
に、設定値のランプ／ソーク移行時点ｃからオフセット
時間ｔ分だけ手前の時点（切換点という）ｄにおける設
定値としてのＴＰを算出する。
【００１５】また切換部４内の比較器４２は、この算出
されたＴＰ値とＰＶ値とを比較して、ＰＶ値が徐々に上
昇しＴＰ値を越える値は（つまり図２のランプ区間内の
区間ａの間は）、図１の切換スイッチ５を下側に切換え
て通常のＰＩＤ制御を行い、ＰＶ値がＴＰ値を越えると
（つまり図２の区間ｂに移ると）、図１のスイッチを上
側に切換え、２自由度ＰＩＤ制御を行う。
されたＴＰ値とＰＶ値とを比較して、ＰＶ値が徐々に上
昇しＴＰ値を越える値は（つまり図２のランプ区間内の
区間ａの間は）、図１の切換スイッチ５を下側に切換え
て通常のＰＩＤ制御を行い、ＰＶ値がＴＰ値を越えると
（つまり図２の区間ｂに移ると）、図１のスイッチを上
側に切換え、２自由度ＰＩＤ制御を行う。
【００１６】図３は、本発明に基づく設定値ＳＶと内部
設定値（ＰＩＤ演算部入力）ＳＶ１とのパターンの対比
を示す。同図から判るようにＰＶ値がＴＰ値を越えるま
でのランプ区間では、通常のＰＩＤ制御を行うことによ
り、実線の設定値ＳＶと点線の内部設定値ＳＶ１は同じ
ものとなり、定常オフセットが発生することを防止でき
る。またＰＶ値がＴＰ値を越えた時点で２自由度ＰＩＤ
制御に切換えることで、内部設定値ＳＶ１は点線のよう
になり、設定値がランプ区間からソーク区間へ移行する
時の実際値ＰＶのオーバシュートが抑えられる。
設定値（ＰＩＤ演算部入力）ＳＶ１とのパターンの対比
を示す。同図から判るようにＰＶ値がＴＰ値を越えるま
でのランプ区間では、通常のＰＩＤ制御を行うことによ
り、実線の設定値ＳＶと点線の内部設定値ＳＶ１は同じ
ものとなり、定常オフセットが発生することを防止でき
る。またＰＶ値がＴＰ値を越えた時点で２自由度ＰＩＤ
制御に切換えることで、内部設定値ＳＶ１は点線のよう
になり、設定値がランプ区間からソーク区間へ移行する
時の実際値ＰＶのオーバシュートが抑えられる。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、温度のプログラム制御
において設定値のランプ区間では、ＰＶ値がＴＰ値（即
ち、設定値ＳＶのランプ／ソーク移行点ｃより、目標値
フィルタ３の出力のランプ区間における設定値ＳＶより
の定常オフセット時間ｔだけ手前の点ｄでの設定値ＳＶ
の値）を上回るまでは通常ＰＩＤ制御を行い、ＳＶ値が
ＴＰ値を越えると目標値フィルタを用いた２自由度ＰＩ
Ｄ制御を行うように、ＰＩＤ制御方式を切換えるように
したので、プログラム温度制御においても、目標値フィ
ルタ型（２自由度）ＰＩＤ制御を利用しながらランプ区
間での制御の遅れを取除き、かつオーバシュートが少な
く、外乱に強い制御が実現可能となる。
において設定値のランプ区間では、ＰＶ値がＴＰ値（即
ち、設定値ＳＶのランプ／ソーク移行点ｃより、目標値
フィルタ３の出力のランプ区間における設定値ＳＶより
の定常オフセット時間ｔだけ手前の点ｄでの設定値ＳＶ
の値）を上回るまでは通常ＰＩＤ制御を行い、ＳＶ値が
ＴＰ値を越えると目標値フィルタを用いた２自由度ＰＩ
Ｄ制御を行うように、ＰＩＤ制御方式を切換えるように
したので、プログラム温度制御においても、目標値フィ
ルタ型（２自由度）ＰＩＤ制御を利用しながらランプ区
間での制御の遅れを取除き、かつオーバシュートが少な
く、外乱に強い制御が実現可能となる。
【図１】本発明の実施例としての機能ブロック図
【図２】図１の動作説明用の設定値パターンを示す図
【図３】本発明に基づく設定値パターンと内部設定値パ
ターンとの対比図
ターンとの対比図
【図４】従来の機能ブロック図
【図５】図４における設定値パターンと内部設定値パタ
ーンとの対比図
ーンとの対比図
【符号の説明】 １ ＰＩＤ演算部 ２ 制御対象 ３ 目標値フィルタ ４ 切換部 ５ 切換スイッチ ４１ 切換点算出部 ４２ 比較器 ＳＶ 設定値 ＳＶ１ 内部設定値 ＤＶ 偏差 ＭＶ 操作量 ＰＶ 実際値 ＴＰ 切換点ｄでの設定値 ｃ ランプ・ソーク移行点 ｄ 切換点 ｔ 目標値フィルタのランプ区間での定常オフセット
時間
時間
Claims (4)
- 【請求項１】設定値に１次遅れ演算を行い内部設定値と
して出力する目標値フィルタと、この内部設定値と制御
対象の出力としての実際値との偏差を入力し、この偏差
を小とするようにこの偏差にＰＩＤ演算を行って、この
ＰＩＤ演算の出力としての操作量を前記制御対象に与え
るＰＩＤ演算部とを備えた目標値フィルタ型２自由度Ｐ
ＩＤ制御装置において、 設定値が所定の勾配のランプ区間と定値のソーク区間と
を持つプログラム制御を行う際は、ランプ区間の立上り
時点から、ランプ区間とこの区間に続くソーク区間との
切換わり時点よりランプ区間における前記目標値フィル
タの応答の定常オフセット時間分だけ手前の時点の設定
値を前記実際値が越える迄の期間、前記目標値フィルタ
を介することなく設定値を前記ＰＩＤ演算部に与える手
段を備えたことを特徴とするＰＶ切替式２自由度ＰＩＤ
制御装置。 - 【請求項２】請求項１に記載のＰＩＤ制御装置は、 前記定常オフセット時間分だけ手前の時点の設定値を演
算出力する手段を備えたものであることを特徴とするＰ
Ｖ切替式２自由度ＰＩＤ制御装置。 - 【請求項３】請求項１または請求項２に記載のＰＩＤ制
御装置において、 前記ＰＩＤ演算部の演算パラメータは前記制御対象の外
乱応答を良くするように選定されていることを特徴とす
るＰＶ切替式２自由度ＰＩＤ制御装置。 - 【請求項４】請求項３に記載のＰＩＤ制御装置におい
て、 前記目標値フィルタの演算パラメータは設定値変更時の
前記制御対象の応答のオーバシュートを抑制するように
選定されていることを特徴とするＰＶ切替式２自由度Ｐ
ＩＤ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24724593A JPH07104807A (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | Ｐｖ切替式２自由度ｐｉｄ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24724593A JPH07104807A (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | Ｐｖ切替式２自由度ｐｉｄ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07104807A true JPH07104807A (ja) | 1995-04-21 |
Family
ID=17160620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24724593A Pending JPH07104807A (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | Ｐｖ切替式２自由度ｐｉｄ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104807A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009015545A (ja) * | 2007-07-04 | 2009-01-22 | Espec Corp | 温度制御装置 |
| JP2009156502A (ja) * | 2007-12-26 | 2009-07-16 | Saginomiya Seisakusho Inc | 過熱度の制御装置 |
| US7642739B2 (en) | 2004-02-26 | 2010-01-05 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Device and method for controlling motor |
| JP2012190344A (ja) * | 2011-03-11 | 2012-10-04 | Ihi Corp | 制御装置 |
| JP2015087781A (ja) * | 2013-10-28 | 2015-05-07 | アズビル株式会社 | 制御方法および制御装置 |
-
1993
- 1993-10-04 JP JP24724593A patent/JPH07104807A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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