JP2009083805A - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 液圧源と、車輪に設けられたホイルシリンダと、液圧源およびホイルシリンダにそれぞれ設けられ、液圧源およびホイルシリンダの液圧を検出する液圧センサと、車輪の制動力を制御する制御手段とを備えたブレーキ制御装置において、液圧源とホイルシリンダとを接続する閉回路と、閉回路上に、液圧源とホイルシリンダとの連通/遮断を切り換える切換手段とを設け、制御手段は、切換手段によって閉回路の連通/遮断を切り換えることにより、液圧源に設けられた液圧センサの検出値とホイルシリンダに設けられた液圧センサの検出値を検出し、液圧源に設けられた液圧センサの検出値と、ホイルシリンダに設けられた液圧センサの検出値の相対関係を補正する補正制御を実行することとした。
【選択図】 図6
Description
実施例1につき図1ないし図11に基づき説明する。図1は実施例1におけるブレーキ制御装置のシステム構成図である。実施例1におけるブレーキ制御装置は4輪ブレーキバイワイヤシステムであり、運転者によるブレーキペダルBPの操作とは独立して液圧を制御する2つの第1、第2液圧ユニットHU1,HU2(油圧アクチュエータ)を備えている。
メインECU300は各第1、第2液圧ユニットHU1,HU2が発生する目標ホイルシリンダ圧P*fl〜P*rrを演算する上位CPUである。このメインECU300は第1、第2電源BATT1,BATT2に接続してBATT1,BATT2のいずれかが正常であれば作動するよう設けられ、イグニッション信号IGNにより、またはCAN3により接続する他のコントロールユニットCU1〜CU6からの起動要求により起動する。
第1、第2サブECU100,200はそれぞれ第1、第2液圧ユニットHU1,HU2と一体に設けられる。なお、車両レイアウトに合わせ別体としてもよい。
本願のメインECU300は液圧ユニットHU1,HU2の目標値演算のみであり駆動制御は行わないが、仮にメインECU300が目標値演算と駆動制御の両方を行うものとした場合、CAN通信等により他のコントロールユニットとの協調制御に基づき液圧ユニットHU1,HU2に駆動指令を出力することとなる。
ストロークシミュレータS/SimはマスタシリンダM/Cに内蔵され、ブレーキペダルBPの反力を発生させる。また、マスタシリンダM/CにはマスタシリンダM/CとストロークシミュレータS/Simとの連通/遮断を切り替える切替弁Can/Vが設けられている。
図2、図3は液圧ユニットHU1,HU2の油圧回路図である。第1液圧ユニットHU1にはシャットオフバルブS.OFF/V1、FL,RR輪インバルブIN/V(FL,RR)、FL,RR輪アウトバルブOUT/V(FL,RR)の各電磁弁、およびポンプP1、モータM1が設けられている。
(増圧時)
通常ブレーキ増圧時にはシャットオフバルブS.OFF/Vを閉弁、インバルブIN/V(FL,RR)を開弁、アウトバルブOUT/V(FL,RR)を閉弁し、モータMを駆動する。モータM1によりポンプP1が駆動されて吐出圧が増圧回路C1(FL,FR)に供給され、インバルブIN/V(FL,RR)により液圧制御を行ってFL,RR輪ホイルシリンダW/C(FL,RR)に導入し、増圧を行う。
通常ブレーキ減圧時にはインバルブIN/V(FL,RR)を閉弁、アウトバルブOUT/V(FL,RR)を開弁してFL,RRホイルシリンダW/C(FL,RR)の作動油をリザーバRSVに排出し、減圧を行う。
通常ブレーキ保持時にはインバルブIN/V(FL,RR)およびアウトバルブOUT/V(FL,RR)を全て閉弁し、ホイルシリンダ圧を保持する。
システム失陥時等、マニュアルブレーキ時にはシャットオフバルブS.OFF/Vが開弁、インバルブIN/V(FL,RR)が閉弁される。したがってマスタシリンダ圧PmはRR輪ホイルシリンダW/C(RR)には供給されない。
図4は、メインECU300および第1、第2サブECU100,200において実行されるブレーキバイワイヤ制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップにつき説明する。
図5は、メインECU300において実行されるストロークシミュレータS/Simの切替弁Can/Vの開閉制御処理の流れを示すフローチャートである。
(概略)
本願のように4輪全輪をブレーキバイワイヤシステムとする場合、液圧センサのばらつきがブレーキ性能に大きな影響を与える。そのため本願では工場出荷時、さらにユーザーの使用中にも液圧センサのばらつきを考慮して制御を行う。
図6は、FL,FR輪ホイルシリンダ圧センサP/Sen(FL,FR)間の検出値補正を示す図である。縦軸に実液圧相当値P(実液圧に比例するパラメータ)、横軸に検出値Dをとる。各センサのP−D線は、P=0(大気圧相当液圧)における検出値の初期値=DOとして、図6より以下の式で表される。
P(FL)=(KRfl)・(D−DO)
P(FR)=(KRfr)・(D−DO)
(第1制御:FL,FR輪センサ検出値変化率演算)
まず、FL,FR輪ホイルシリンダ圧センサWC/Sen(FL,FR)に等圧を作用させるため、工場出荷時において基準となるマスタシリンダ圧Pm=PCを作用させ、マニュアルブレーキ回路(マニュアル回路A1,A2)に設けられたFL,FR輪ホイルシリンダ圧センサWC/Sen(FL,FR)の検出値変化率KRfl,KRfrを演算する。
FL,FR輪と同様、RL,RR輪ホイルシリンダ圧センサWC/Sen(RL,RR)、第1、第2ポンプ圧センサP1/Sen,P2/Senの検出値変化率KRrl,KRrr,KRp1,KRp2を演算し、検出値Drl,Drr、およびDp1,Dp2に乗じることで、入力された液圧相当値Pを検出する。
図8は、液圧演算制御処理の流れを示すフローチャートである。センサ検出値補正制御処理(図9〜図11参照)と同時に実行される。以下、各ステップにつき説明する。
なお、変化率KR**は同時に実行されるセンサ検出値補正制御処理において演算される(図9、図10参照)。
P**=K**・(D**−DO)
(メインフロー)
図9はセンサ検出値補正制御処理のメインフローである。
図10はFL,FR輪センサ検出値変化率演算制御処理(上記第1制御)のフローチャートである。
KRfl=PC/(DCfl−DO)
図11はRL輪および第2ポンプセンサ値補正制御処理(第2液圧ユニットHU2増圧回路(増圧回路C2)における上記第2制御)のフローチャートである。D**、DOは図9のフローチャートと同様に定義する。なお、第1液圧ユニットHU1についても同様の補正が施されるため第2液圧ユニットHU2についてのみ説明する。
第2ポンプP2が高回転となるとインバルブIN/V(FR,RL)等の流路抵抗が大きくなり、第2ポンプ吐出圧Pp2とFR,RL輪ホイルシリンダ圧WC/Sen(FR,RL)が異なる場合があるため、第2ポンプP2の回転数Np2を閾値Na以下とするものである。
|(Drl−DO)−(Dfr−DO)|≧αrl
|(Dp2−DO)−(Dfr−DO)|≧αp2
なお、αrl,αP2はRL輪ホイルシリンダ圧センサWC/Sen(RL)、第2ポンプ圧センサP2/Senの異常判断閾値である。
同様に、第2ポンプ圧センサP2/Senについても、基準液圧PC時における基準液圧検出値DCp2を第2ポンプ液圧検出値Dp2とし、ステップS405へ移行する。
KRrl=PC/(DCrl−DO)
KRp2=PC/(DCp2−DO)
KRrlγ=KRrl・(KRfr/KRrl)
KRp2γ=KRp2・(KRfr/KRp2)
(1)液圧源P1,P2と、車両各輪FL〜RRに設けられたホイルシリンダW/C(FL〜RR)と、液圧源P1,P2およびホイルシリンダW/C(FL〜RR)にそれぞれ設けられ、液圧源P1,P2およびホイルシリンダW/C(FL〜RR)の液圧を検出する液圧センサWC/Sen(FL〜RR)およびP1/Sen,P2/Senと、車輪FL〜RRの制動力を制御するメインECU300とを備えたブレーキ制御装置において、
液圧源P1,P2とホイルシリンダW/C(FL〜RR)とを接続する閉回路A1〜E1およびA2〜E2と、閉回路A1〜E1およびA2〜E2上に、液圧源P1,P2とホイルシリンダW/C(FL〜RR)との連通/遮断を切り換える切換手段(S.OFF/V,IN/V,OUT/V)とを設け、
メインECU300は、切換手段(S.OFF/V,IN/V,OUT/V)によって閉回路A1〜E1およびA2〜E2の連通/遮断を切り換えることにより、液圧源P1,P2に設けられた液圧センサP1/Sen,P2/Senの検出値Dp1,Dp2とホイルシリンダW/C(FL,FR)に設けられた液圧センサWC/Sen(FL,FR)の検出値Dfl,Dfrを検出し、
液圧源P1,P2に設けられた液圧センサの検出値Dp1,Dp2と、ホイルシリンダW/C(FL,RR)に設けられた液圧センサの検出値Dfl,Dfrの相対関係を示すパラメータであるセンサ検出値変化率KR**を補正する補正制御を実行することとした。
切換手段は、マニュアル回路A1,A2上に設けられたシャットオフバルブS.OFF/V1,2と、増圧回路C1,C2上に設けられたインバルブIN/V(FL〜RR)と、減圧回路E1,E2上に設けられたアウトバルブOUT/V(FL〜RR)と、から構成され、
液圧センサは、増圧回路C1,C2上に設けられた液圧源P1,P2の液圧センサP1/Sen,P2/Senと、ホイルシリンダW/C(FL〜RR)に設けられたホイルシリンダ圧センサWC/Sen(FL〜RR)と、から構成されることとした。
ホイルシリンダW/C(FL〜RR)とマスタシリンダM/Cとを接続するマニュアル回路A1,A2と、
ホイルシリンダW/C(FL〜RR)とポンプP1,P2とを接続する増圧回路C1,C2と、マニュアル回路A1,A2上に設けられるシャットオフバルブS.OFF/V1,2と、増圧回路C1,C2上に設けられるインバルブIN/V(FL〜RR)と、減圧回路E1,E2上に設けられるアウトバルブOUT/V(FL〜RR)と、
増圧回路C1,C2上に設けられ、ポンプP1,P2の液圧を検出するポンプ圧センサP1/Sen,P2/Sen2と、ホイルシリンダW/C(FL〜RR)の液圧を検出するホイルシリンダ圧センサWC/Sen(FL〜RR)とを備え、
メインECU300によって、ポンプP1,P2および液圧ユニットHU1,HU2を制御することで、ホイルシリンダW/C(FL〜RR)の液圧を制御するブレーキ制御装置の液圧センサ補正方法において、
車両に液圧ユニットHU1,HU2を搭載した後、メインECU300は、シャットオフバルブS.OFF/V1,2を開弁、インバルブIN/V(FL〜RR)およびアウトバルブOUT/V(FL〜RR)を閉弁した状態で、マスタシリンダM/Cを増圧してマニュアル回路A1,A2に液圧を発生させ、マニュアル回路A1,A2に接続する前輪ホイルシリンダ圧センサWC/Sen(FL,FR)の出力値Dfl,Dfrを検出する第1制御を実行し、
インバルブIN/V(FL〜RR)を開弁、シャットオフバルブS.OFF/V1,2およびアウトバルブOUT/V(FL〜RR)を閉弁した状態で、ポンプP1,P2を駆動して増圧回路C1,C2に液圧を発生させ、マニュアル回路A1,A2に接続しない後輪ホイルシリンダ圧センサWC/Sen(RL,RR)の出力値Drl,Drrを検出する第2制御を実行し、
第1制御によって検出された第1(前輪)のホイルシリンダ圧センサWC/Sen出力値Dfl,Dfrと、第2制御によって検出された第2(後輪)のホイルシリンダ圧センサWC/Sen出力値Drl,Drrの相対関係のパラメータである検出値変化率KR**を補正することとした。
(第3補正制御:液圧ユニット車両搭載前)
まず、増圧回路C1,C2に所定の圧力Ppを発生させ、各液圧ユニットHU1、HU2内のポンプ増圧回路(増圧回路C1,C2)と接続する各ホイルシリンダ圧センサWC/Sen(FL〜RR)、および各ポンプ圧センサP1/Sen,P2/Senのポンプ圧Ppを基準とするセンサ検出値変化率KR**pの演算を行う。
PC(HU1)=(Pfl+Prr+Pp1)/3
同様に、第2液圧ユニットHUでは、FR,RL輪ホイルシリンダ圧Pfr,Prlおよび第2ポンプ圧P2の平均値とする。
PC(HU2)=(Pfr+Prl+Pp2)/3
演算後、各液圧ユニットHU1,HU2を車両に搭載してマスタシリンダM/Cを増圧し、車両搭載後、マスタシリンダ圧Pmに基づくマニュアル回路A1,A2上のFL,FR輪ホイルシリンダ圧センサWC/Sen(FL,FR)のセンサ検出値KRflm,KRfrmを改めて演算する。
第3補正制御(液圧ユニット搭載前)によって演算されたKR**pを、第4補正制御によって演算されたKRflm,KRfrmに揃えることで補正を行う。実施例1と同様、マスタシリンダ圧Pmに従属するKRflm,KRfrmに、ポンプ増圧によって得られたKR**pを揃えることで、全てのセンサ検出値変化率KR**を精度精度よく補正する。
図12は車両搭載前液圧ユニットセンサ補正制御処理のメインフローである。
図13は車両搭載前液圧ユニットセンサ補正制御処理のフローチャートである。なお、第1、第2液圧ユニットHU1,HU2ともに同様の補正制御を実行するため、図13では第2液圧ユニットHU2の補正のみ示す。
|(Drl−DO)−(Dfr−DO)|≧αrl
|(Dp2−DO)−(Dfr−DO)|≧αp2
|(Dp2−DO)−(Drl−DO)|≧βp2
なお、αrl,αp2,βp2はそれぞれ異常判断閾値である。
PC=(Pfr,Prl,Pp2)/3
KRfrp=PC/(DCfr−DO)
KRrlp=PC/(DCrl−DO)
KRp2p=PC/(DCp2−DO)
図14は車両搭載後マニュアル回路センサ補正制御処理のフローチャートである。
KRflm=PCm/(DCfl−DO)
KRfrm=PCm/(DCfr−DO)
KRrlγ=KRrl・KRfrm/KRfr
KRp2γ=KRp2・KRfrm/KRfr
KRrrγ=KRrr・KRflm/KRfl
KRp1γ=KRp1・KRflm/KRfl
(17)車両に液圧ユニットHU1,HU2を搭載する前に、メインECU300は、インバルブIN/V(FL〜RR)を開弁、シャットオフバルブS.OFF/V1,2およびアウトバルブIN/V(FL〜RR)を閉弁した状態で、ポンプP1,P2を駆動して増圧回路C1,C2に液圧を発生させ、ホイルシリンダ圧センサWC/Sen(FL〜RR)の出力値を検出する第3補正制御を実行し、
シャットオフバルブS.OFF/V1,2を開弁、インバルブIN/V(FL〜RR)およびアウトバルブIN/V(FL〜RR)を閉弁した状態で、マニュアル回路A1,A2に液圧を発生させ、マニュアル回路A1,A2に接続する前輪ホイルシリンダ圧センサWC/Sen(FL,FR)の出力値を検出する第4補正制御を実行し、
第3補正制御によって検出された第3のホイルシリンダ圧センサWC/Sen(FL〜RR)の出力値Dfl〜Drrと、第4補正制御によって検出された第4(前輪)のホイルシリンダ圧センサWC/Sen(FL,FR)の出力値Dfl,Dfrの相対関係のパラメータである検出値変化率KR**を補正することとした。
以上、本発明を実施するための最良の形態を実施例1に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例1に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
KRm2=(KRm2/KRm1)・KRm1
100,200 第1、第2サブECU
300 メインECU
310,320 第1、第2CPU
600 統合コントローラ
BATT1,BATT2 第1、第2電源
HU1,HU2 第1、第2液圧ユニット
IN/V インバルブ
M1,M2 第1、第2モータ
M/C マスタシリンダ
OUT/V アウトバルブ
P1,P2 第1、第2ポンプ
W/C ホイルシリンダ
Claims (18)
- 液圧源と、
車輪に設けられたホイルシリンダと、
前記液圧源および前記ホイルシリンダにそれぞれ設けられ、前記液圧源および前記ホイルシリンダの液圧を検出する液圧センサと、
前記車輪の制動力を制御する制御手段と
を備えたブレーキ制御装置において、
前記液圧源と前記ホイルシリンダとを接続する閉回路と、
前記閉回路上に、前記液圧源と前記ホイルシリンダとの連通/遮断を切り換える切換手段と
を設け、
前記制御手段は、
前記切換手段によって前記閉回路の連通/遮断を切り換えることにより、前記液圧源に設けられた液圧センサの検出値と前記ホイルシリンダに設けられた液圧センサの検出値を検出し、
前記液圧源に設けられた液圧センサの検出値と、前記ホイルシリンダに設けられた液圧センサの検出値の相対関係を補正する補正制御を実行すること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、前記液圧源に設けられた液圧センサの検出値と、前記ホイルシリンダに設けられた液圧センサの検出値との偏差が所定値以上の場合、異常と判断すること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載のブレーキ制御装置において、
マスタシリンダと、
前記ホイルシリンダの液圧を制御する油圧アクチュエータと
をさらに備え、
前記液圧源は、前記マスタシリンダとは独立して液圧を発生させ、
前記切換手段は前記油圧アクチュエータ内に設けられ、
前記制御手段は、前記液圧源および前記油圧アクチュエータを制御することにより、前記ホイルシリンダの液圧を制御すること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項3に記載のブレーキ制御装置において、
前記閉回路は、前記マスタシリンダと前記ホイルシリンダとを接続するマニュアル回路と、前記液圧源と前記ホイルシリンダとを接続する増圧回路と、前記マニュアル回路とは別途設けられ、前記ホイルシリンダと前記マスタシリンダとを接続する減圧回路と、から形成され、
前記切換手段は、前記マニュアル回路上に設けられたシャットオフバルブと、前記増圧回路上に設けられたインバルブと、前記減圧回路上に設けられたアウトバルブと、から構成され、
前記液圧センサは、前記増圧回路上に設けられた液圧源の液圧センサと、前記ホイルシリンダに設けられたホイルシリンダ圧センサと、から構成されること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項4に記載のブレーキ制御装置において、
前記インバルブは常開弁であって、
前記インバルブと前記液圧源との間に、前記インバルブ側への流れのみを許容する一方向弁を設けたこと
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項3ないし請求項5のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置において、
前記油圧アクチュエータは第1、第2の油圧アクチュエータから構成されること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項6に記載のブレーキ制御装置において、
前記液圧源は第1、第2の液圧源から構成され、
前記第1、第2の油圧アクチュエータは、それぞれ前記第1、第2の液圧源を備えること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項7に記載のブレーキ制御装置において、
前記第1、第2の油圧アクチュエータは、それぞれ独立した第1、第2のマニュアル回路によって前記マスタシリンダと接続し、
前記マスタシリンダは、前記第1、第2の油圧アクチュエータに対して等しい液圧を発生させること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項8に記載のブレーキ制御装置において、
前記第1の油圧アクチュエータは、左前輪および右後輪ホイルシリンダの液圧を制御し、
前記第2の油圧アクチュエータは、右前輪および左後輪ホイルシリンダの液圧を制御すること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項3ないし請求項9のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置において、
前記液圧源はポンプであること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項10に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、前記ポンプの吐出状態量が所定値以下の場合、前記液圧センサの補正を許可すること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項11に記載のブレーキ制御装置において、
前記ポンプの吐出状態量はポンプ回転数であること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1ないし請求項12のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、前記液圧センサ検出値の相対関係を記憶すること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項13に記載のブレーキ制御装置において、
前記液圧センサ検出値の相対関係には初期値が設けられていること
を特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項7ないし請求項14のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置において、
前記第1、第2のマニュアル回路上に、それぞれ前記マスタシリンダの液圧を検出する第1、第2のマスタシリンダ圧センサをさらに設けたこと
を特徴とするブレーキ制御装置。 - マスタシリンダと、
車輪に設けられたホイルシリンダと、
前記ホイルシリンダの液圧を制御する油圧アクチュエータと、
前記マスタシリンダとは別途設けられ、前記ホイルシリンダを増圧するポンプと、
前記車輪の制動力を制御する制御手段と、
前記ホイルシリンダと前記マスタシリンダとを接続するマニュアル回路と、
前記ホイルシリンダと前記ポンプとを接続する増圧回路と、
前記マニュアル回路上に設けられるシャットオフバルブと、
前記増圧回路上に設けられるインバルブと、
前記減圧回路上に設けられるアウトバルブと、
前記ホイルシリンダの液圧を検出するホイルシリンダ圧センサと
を備え、
前記制御手段によって、前記ポンプおよび前記油圧アクチュエータを制御することで、前記ホイルシリンダの液圧を制御するブレーキ制御装置の液圧センサ補正方法において、
前記車両に前記油圧アクチュエータを搭載した後、
前記制御手段は、
前記シャットオフバルブを開弁、前記インバルブおよび前記アウトバルブを閉弁した状態で、前記マスタシリンダを増圧して前記マニュアル回路に液圧を発生させ、前記ホイルシリンダ圧センサの出力値を検出する第1制御を実行し、
前記インバルブを開弁、前記シャットオフバルブおよび前記アウトバルブを閉弁した状態で、前記ポンプを駆動して前記増圧回路に液圧を発生させ、前記ホイルシリンダ圧センサの出力値を検出する第2制御を実行し、
前記第1制御によって検出された第1のホイルシリンダ圧センサ出力値と、前記第2制御によって検出された第2のホイルシリンダ圧センサ出力値の相対関係を補正すること
を特徴とするブレーキ制御装置の液圧センサ補正方法。 - マスタシリンダと、
車輪に設けられたホイルシリンダと、
前記ホイルシリンダの液圧を制御する油圧アクチュエータと、
前記マスタシリンダとは別途設けられ、前記ホイルシリンダを増圧するポンプと、
前記車輪の制動力を制御する制御手段と、
前記ホイルシリンダと前記マスタシリンダとを接続するマニュアル回路と、
前記ホイルシリンダと前記ポンプとを接続する増圧回路と、
前記マニュアル回路上に設けられるシャットオフバルブと、
前記増圧回路上に設けられるインバルブと、
前記減圧回路上に設けられるアウトバルブと、
前記ホイルシリンダの液圧を検出するホイルシリンダ圧センサと
を備え、
前記制御手段によって、前記ポンプおよび前記油圧アクチュエータを制御することで、前記ホイルシリンダの液圧を制御するブレーキ制御装置の液圧センサ補正方法において、
前記車両に前記油圧アクチュエータを搭載する前に、
前記制御手段は、
前記インバルブを開弁、前記シャットオフバルブおよび前記アウトバルブを閉弁した状態で、前記ポンプを駆動して前記増圧回路に液圧を発生させ、前記ホイルシリンダ圧センサの出力値を検出する第3補正制御を実行し、
前記シャットオフバルブを開弁、前記インバルブおよび前記アウトバルブを閉弁した状態で、前記マニュアル回路に液圧を発生させ、前記ホイルシリンダ圧センサの出力値を検出する第4補正制御を実行し、
前記第3補正制御によって検出された第3のホイルシリンダ圧センサ出力値と、前記第4補正制御によって検出された第4のホイルシリンダ圧センサ出力値の相対関係を補正すること
を特徴とするブレーキ制御装置の液圧センサ補正方法。 - マスタシリンダと、
車輪に設けられたホイルシリンダと、
前記ホイルシリンダの液圧を制御する油圧アクチュエータと、
前記マスタシリンダとは別途設けられ、前記ホイルシリンダを増圧するポンプと、
前記車輪の制動力を制御する制御手段と、
前記ホイルシリンダと前記マスタシリンダとを接続するマニュアル回路と、
前記ホイルシリンダと前記ポンプとを接続する増圧回路と、
前記マニュアル回路上に設けられるシャットオフバルブと、
前記増圧回路上に設けられるインバルブと、
前記減圧回路上に設けられるアウトバルブと、
前記ホイルシリンダの液圧を検出するホイルシリンダ圧センサと
を備え、
前記制御手段によって、前記ポンプおよび前記油圧アクチュエータを制御することで、前記ホイルシリンダの液圧を制御するブレーキ制御装置の液圧センサ補正方法において、
前記油圧アクチュエータは、第1、第2の油圧アクチュエータから構成され、
前記第1の油圧アクチュエータは前記左前輪ホイルシリンダを制御し、前記第2の油圧アクチュエータは前記右前輪ホイルシリンダを増圧し、
前記第1、第2の油圧アクチュエータは、それぞれ独立した第1、第2のマニュアル回路によって前記マスタシリンダと接続し、
前記マスタシリンダは、前記第1、第2の油圧アクチュエータに対して等しい液圧を発生させ、
前記第1、第2マニュアル回路上に、前記マスタシリンダの液圧を検出する第1、第2のマスタシリンダ圧センサを設け、
前記制御手段は、前記第1、第2のマスタシリンダ圧センサのいずれか一方に異常が発生した場合、他方のマスタシリンダ圧センサの検出値に基づき前記第1、第2の油圧アクチュエータを駆動すること
を特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。
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