JP2009056819A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電動パワーステアリング装置の制御に使用する制御データを不揮発性メモリに格納して使用する場合に、制御プログラムと適合しない制御データが使用されることを防止することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ＲＯＭ１０２に、コード情報が埋め込まれ、かつ、電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラム１０２ａを格納し、また、ＥＥＰＲＯＭ１０４に、コード情報が埋め込まれ、かつ、制御プログラム１０２ａを実行する場合に使用される制御データ１０４ａを格納し、ＣＰＵ１０１は、制御プログラム１０２ａに埋め込まれたコード情報と、制御データ１０４ａに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定し、一致しない場合は、ＲＯＭ１０２に格納されているデフォルトの制御データ１０２ｃを使用する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置の制御装置、電動パワーステアリング装置の制御方法、およびコンピュータが実行するためのプログラムに関し、詳細には、制御プログラムと当該制御プログラムで使用する制御データとの適合性を判定することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置、電動パワーステアリング装置の制御方法、およびコンピュータが実行するためのプログラムに関する。

乗用車やトラック等の車両の操舵力を軽減するため、操舵補助モータによって操舵を補助する、いわゆる電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）装置がある。電動パワーステアリング装置では、操舵補助モータの駆動力を、減速機を介してギヤまたはベルト等の伝送機構により、ステアリングシャフトまたはラック軸に補助力を付与するようになっている。かかる電動パワーステアリング装置の制御装置は、操舵補助トルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティー比の調整で行っている。

かかる電動パワーステアリング装置の制御装置では、電動パワーステアリング装置の制御に使用するチューニングパラメータ等の制御データを不揮発性メモリに格納して使用する場合がある。この制御データは、チューニング要素を多く含んでおり、車両毎や、車両メーカ・ユーザの要求に応じて変更する場合が多く、制御データの書き換えは、開発段階、製造段階、車両メーカ、およびディーラー等で広く行われる。近時、開発コストを低減するために、共通の制御プログラムを使用して、不揮発性メモリに格納する制御データのみを車両毎、車両メーカ・ユーザの要求に応じて変更して使用する場合がある。ここで、制御プログラムに適合していない制御データを不揮発性メモリに書き込んで使用した場合、電動パワーステアリング装置の操安性能が低下するおそれがある。

例えば、特許文献１では、電動パワーステアリング装置のチューニングパラメータの履歴を管理する技術が提案されている。具体的には、特許文献１では、適合作業の開始から最終の結果物が得られるまでの間に生成される制御定数レコードについて、それぞれの作成の経過を容易に把握するため、電動パワーステアリング装置の制御定数の設計と調整を行うための制御定数設計適合装置において、適合作業が一時的に中断される際、制御定数データ書き込み部は、その時点における各種制御の制御定数を含む制御定数レコードを生成する。かかる制御定数レコードには、各種制御の制御定数に加え、保存番号、世代情報、保存日時、および任意コメントが含まれる。また、制御定数レコードは、制御定数データ記憶部に格納され、各制御定数レコードの保存番号、世代情報、保存日時、および任意コメントを一覧表形式で表示する画面が、作業者の必要に応じて表示される。

特開２００６−１５９１３号公報

しかしながら、同文献の技術では、制御プログラムと不揮発性メモリに格納される制御データとの適合性については何ら言及されていない。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、電動パワーステアリング装置の制御に使用する制御データを不揮発性メモリに格納して使用する場合に、制御プログラムと適合しない制御データが使用されることを防止することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置、電動パワーステアリング装置の制御方法、およびコンピュータが実行するためのプログラムを提供することを目的とする。

上記した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置において、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムを格納する記憶手段と、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データを格納する不揮発性メモリと、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、前記制御データに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合手段と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明の好ましい態様によれば、前記記憶手段には、デフォルトの制御データが格納されており、前記コード情報照合手段により、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、前記制御データに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合には、前記制御プログラムを実行する場合に、前記記憶手段に格納されているデフォルトの制御データを使用することが望ましい。

また、本発明の好ましい態様によれば、さらに、前記コード情報照合手段により、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、前記制御データに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合に、その旨を警告する警告手段を備えたることが望ましい。

また、本発明の好ましい態様によれば、前記コード情報照合手段は、前記不揮発性メモリに格納される制御データが書き換えられた際、または、書き換えられた後のイグニションキーのＯＮ時に、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、書き換えられた制御データに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定することが望ましい。

上記した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置において、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムを格納する記憶手段と、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データを格納する不揮発性メモリと、前記制御データを書き換える際に使用する専用ツールと伝送路を介してデータ通信するための通信手段と、前記制御データを書き換える際に、前記専用ツールから書き換え対象の制御データに埋め込まれたコード情報を、前記通信手段を介して受信した場合に、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合手段と、前記コード情報照合手段により、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合には、前記制御データの書き換えを不許可とする書き換え不許可手段と、を備えたことを特徴とする。

上記した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御方法において、記憶手段に格納されている、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、不揮発性メモリに格納されている、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合工程を含むことを特徴とする。

上記した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御方法において、記憶手段には、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムが格納されており、不揮発性メモリには、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データが格納されており、前記不揮発性メモリに格納されている制御データを書き換える際に、専用ツールから書き換え対象の制御データに埋め込まれたコード情報を、通信手段を介して受信した場合に、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合工程と、前記コード情報照合工程で、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合には、前記制御データの書き換えを不許可とする書き換え不許可工程と、を含むことを特徴とする。

上記した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置に搭載されるプログラムにおいて、
記憶手段に格納されている、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、不揮発性メモリに格納されている、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合工程を、コンピュータに実行させることを特徴とする。

上記した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置に搭載されるプログラムにおいて、
記憶手段には、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムが格納されており、不揮発性メモリには、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データが格納されており、前記不揮発性メモリに格納されている制御データを書き換える際に、専用ツールから送信される、書き換え対象の制御データに埋め込まれたコード情報を、通信手段を介して受信した場合に、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合工程と、前記コード情報照合工程で、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合には、前記制御データの書き換えを不許可とする書き換え不許可工程と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置において、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムを格納する記憶手段と、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データを格納する不揮発性メモリと、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合手段と、を備えているので、制御プログラムと不揮発性メモリに格納されている制御データの適合性を判断でき、制御プログラムに適合しない制御データが使用されることを防止することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することが可能となるという効果を奏する。

また、本発明によれば、少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置において、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムを格納する記憶手段と、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データを格納する不揮発性メモリと、前記制御データを書き換える際に使用する専用ツールと伝送路を介してデータ通信するための通信手段と、前記制御データを書き換える際に、前記専用ツールから送信される、書き換え対象の制御データに埋め込まれたコード情報を、前記通信手段を介して受信した場合に、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合手段と、前記コード情報照合手段により、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合には、前記制御データの書き換えを不許可とする書き換え不許可手段と、を備えているので、電動パワーステアリング装置の制御に使用する制御データを不揮発性メモリに格納して使用する場合に、制御プログラムと書き換え対象の制御データとの適合性を判断して、適合しない場合には、書き換えを不許可とすることとしたので、制御プログラムと適合しない制御データに書き換えられることを防止でき、制御プログラムに適合しない制御データが使用されることを防止することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することが可能となるという効果を奏する。

以下に、この発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が容易に想定できるものまたは実質的に同一のものが含まれる。

図１は、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を示す図である。図１において、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａおよび４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助する操舵補助モータ２０が、減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。ここで、操舵補助モータ２０は、例えば、ブラシレスモータやブラシモータである。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４から内蔵の電源リレー１３を経て電力が供給され、イグニションキー１１からイグニション信号が供給される。また、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいて、操舵補助モータ２０の電流指令値を演算し、操舵補助モータ２０の電流検出値と電流指令値とに基づいて、操舵補助モータ２０の電流検出値が電流指令値に追従するように操舵補助モータ２０を駆動制御する。

図２は、図１のコントロールユニット３０のハードウェア構成を示す図である。コントロールユニット３０は、図２に示すように、ＭＣＵ（マイクロコントロールユニット）１００と、ＦＥＴプリドライバ回路１１０と、モータ駆動回路（インバータ）１２０と、電流検出回路１３０と、位置検出回路１４０等を備えている。

ＭＣＵ１００は、ＣＰＵ１０１（制御手段）、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）１０４，Ａ／Ｄ変換器１０５、車載用ＬＡＮＩ／Ｆ１０６、バス１０７等を備えている。ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納された各種プログラムを実行して電動パワーステアリング装置を制御する。

ＲＯＭ１０２は、ＣＰＵ１０１が実行する各種プログラムやデータを格納する。具体的には、ＲＯＭ１０２には、例えば、操舵補助モータ２０を制御するモータ制御処理（操舵補助処理）を実行するための制御プログラム１０２ａ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納された制御データ１０４ａと制御プログラム１０２ａとの適合性を判断する適合性診断処理を実行するための診断プログラム１０２ｂ、デフォルトの制御データ１０２ｃ等が格納されている。

ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１がプログラムを実行する場合にその作業領域として使用され、処理過程で必要とするデータや処理結果等が記憶されるものである。

ＥＥＰＲＯＭ１０４は、電源遮断後においても記憶内容を保持可能な不揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０１が、制御プログラム１０２ａを実行する場合に使用する制御データ１０４ａ等が格納される。ここで、制御データ１０４ａは、例えば、チューニング要素のあるアシストマップ等のチューニングデータである。なお、ここでは、不揮発性メモリとして、ＥＥＰＲＯＭを使用することとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、ＳＤＲＡＭ等の他の不揮発性メモリを使用することにしてもよい。

Ａ／Ｄ変換器１０５は、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴ、電流検出回路１３０からの操舵補助モータ２０の電流検出値Ｉｍ、および位置検出回路１４０からのモータ回転角信号θ等を入力し、デジタル信号に変換する。車載用ＬＡＮＩ／Ｆ１０６は、車載用ＬＡＮ２１０に接続してデータ通信を行うためのものであり、例えば、車速センサ１２からの車速Ｖ（車速パルス）を受け取る。

上記構成において、ＣＰＵ１０１が、ＲＯＭ１０２に格納された適合性診断プログラム１０２ｂを実行することにより、コード情報照合手段、および警告手段として機能する。

ＦＥＴプリドライバ回路１１０は、ＭＣＵ１００から入力されるＵＶＷ各相のＰＷＭ制御信号を、各相正負の通電信号（Ｕp、Ｕn、Ｖp、Ｖn、Ｗp、Ｗn）に変換して、モータ駆動回路１２０に出力する。

モータ駆動回路１２０は、一対のＦＥＴスイッチング素子からなるブリッジ回路をＵ相用，Ｖ相用，Ｗ相用として３相分備えており、各ＦＥＴスイッチング素子には還流ダイオードが並列接続されている。このブリッジ回路には、バッテリ１４から電源リレー１３を介して直流電圧が印加される。各ＦＥＴスイッチング素子の制御端子（ゲート端子）には、ＦＥＴプリドライバ回路１１０から通電信号が入力される。モータ駆動回路１２０に印加される直流電圧は、モータ駆動回路１２０内のＦＥＴスイッチング素子のスイッチング動作によって３相の交流電圧に変換され、それにより操舵補助モータ２０が駆動される。また、このブリッジ回路には、シャント抵抗Ｒ１，Ｒ２が接続されている。このシャント抵抗Ｒ１，Ｒ２に電流検出回路１３０が接続され、これによって、操舵補助モータ２０の電流検出値Ｉｍを検出するようになっている。

位置検出回路１４０は、位置センサ２１からの出力信号をモータ回転角信号θとして、Ａ／Ｄ変換器１０５に出力する。

図３は、図１の電動パワーステアリング装置が搭載される車両の制御系２００の概略構成例を示す図である。同図に示す車両の制御系２００は、エンジンを制御するエンジンＥＣＵ２０１、ブレーキを制御するブレーキＥＣＵ２０２、操作パネルを制御するパネルＥＣＵ２０３、専用ツール３００をケーブル２２０で接続してデータ通信を行うための外部ポート２０４、図１のコントロールユニット３０、自動変速機等を制御するＡ／ＴＥＣＵ２０５、および各種センサ等が、車載用ＬＡＮ２１０に接続されて、相互にデータ通信可能に構成されている。車載用ＬＡＮ２１０としては、例えば、ＣＡＮ（ｃｏｎｔｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ等の多重通信ネットワークを使用することができる。

専用ツール３００は、車両からダイアグ情報を収集して車両の故障診断を行ったり、車両のプログラムやデータ等のインストールや書き換えを行うためのものである。専用ツール３００は、外部ポート２０４にケーブル２２０で接続して、車両の制御系２００とデータ通信が可能となっている。ここでは、外部ポート２０４にケーブル２２０で接続して、有線による通信を行うことにしているが、無線通信を使用することにしてもよい。

つぎに、図４および図５を参照して、ＣＰＵ１０１が、適合性診断プログラム１０２ｂを実行して、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されている制御データ１０４ａと、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａとの適合性を判断する適合性診断処理を具体的に説明する。

図４は、制御プログラムと制御データの適合性を説明するための説明図である。上述したように、共通の制御プログラムを使用して、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納する制御データのみを車両毎、車両メーカ・ユーザの要求に応じて変更して使用する場合がある。そのため、複数の制御プログラムと複数の制御データが作成された場合、ＲＯＭ１０２に搭載された制御プログラムと適合しない制御データが、ＥＥＰＲＯＭ１０４に書き込まれる可能性がある。そこで、本実施例では、制御プログラムに、プログラムバージョン等の固有のコード情報を埋め込むと共に、当該制御プログラムに適合する制御データに対して同一のコード情報を埋め込み、このコード情報を照合することで、制御プログラムと制御データの適合性を判断している。制御データの書き換えは、上述の専用ツール３００等により行われる。

例えば、図４において、ＲＯＭ１０２に、コード情報＝ＣＯＤＥ Ａが埋め込まれた制御プログラムＡが格納されており、ＥＥＰＲＯＭ１０４には、コード情報＝ＣＯＤＥ Ａが埋め込まれた制御データ０が格納されているものとする。ここで、制御データ０を、コード情報＝ＣＯＤＥ Ａが埋め込まれた制御データ１に書き換えた場合は、制御プログラムＡおよび制御データ１は、同一のコード情報であるため、適合性に問題はない。他方、制御データ０を、コード情報＝ＣＯＤＥ Ｂが埋め込まれた制御データ２に書き換えた場合は、制御プログラムＡと制御データ２とでは、コード情報が異なり、適合性がないため、この制御データ２を使用すると、電動パワーステアリング装置の操安性能が低下するおそれがある。

そこで、実施例１に係る適合性判断処理では、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されている制御データ１０４ａに埋め込まれているコード情報と、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａに埋め込まれているコード情報が一致するか否かを照合し、一致しない場合には、ＲＯＭ１０２に格納されているデフォルトの制御データ１０２ｃを使用し、制御プログラム１０２ａに適合しない制御データが使用されることを防止している。

図５は、実施例１に係る適合性診断処理を具体的に説明するためのフローチャートである。ＣＰＵ１０１は、適合性診断処理を、ＥＥＰＲＯＭ１０４の制御データ１０４ａが書き換えられた後のイグニションキー１１のＯＮ時やＥＥＰＲＯＭ１０４の制御データ１０４ａが書き換えられた際に行う。

図５において、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａに埋め込まれるコード情報と、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されている制御データ１０４ａに埋め込まれているコード情報とが一致するか否かを判断する（ステップＳ１）。この判断の結果、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａに埋め込まれているコード情報と、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されている制御データ１０４ａに埋め込まれているコード情報が一致する場合には（ステップＳ１の「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵ１０１は、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されている制御データ１０４ａを使用すると決定する（ステップＳ２）。これにより、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａを実行する場合に、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されている制御データ１０４ａを使用する。

他方、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａに埋め込まれているコード情報と、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されている制御データ１０４ａに埋め込まれているコード情報が一致しない場合には（ステップＳ１の「Ｎｏ」）、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されている制御データ１０４ａの替わりに、ＲＯＭ１０２に格納されているデフォルトの制御データ１０２ｃの使用を決定し（ステップＳ３）、また、運転者に警告するために、操作パネルの警告ランプを点灯させる（ステップＳ４）。この場合、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａを実行する場合に、ＲＯＭ１０２に格納されているデフォルトの制御データ１０２ｃを使用する。これにより、ＥＥＰＲＯＭ１０４に、制御プログラムに適合しない制御データが書き込まれた場合においても、操舵補助を行うことができる。

なお、本実施例では、ＲＯＭ１０２に制御プログラム１０２ａを格納して、制御プログラムを書き換えができない構成としているが、本発明はこれに限られるものではなく、書き換え可能な記憶手段に制御プログラムを格納して、制御プログラムを書き換え可能な構成としてもよい。この場合、制御データが書き換えられた場合と同様に、制御プログラムが書き換えられた場合には、書き換えられた制御プログラムのコード情報と制御データのコード情報が一致するか否かを照合する。

図６は、ＣＰＵ１０１が制御プログラム１０２ａ（制御データ１０４ａを含む）を実行することにより実現する機能（制御プログラムの機能構成）を示す図である。

制御プログラム１０２ａは、図６に示すように、操舵トルクＴと車速Ｖに基づいて操舵補助トルク指令値を算出するトルク制御系モジュール５００と、各種のトルク補償を行う補償制御系モジュール５１０と、モータ電流のＦＢ（フィードバック）制御を行うモータ電流制御系モジュール５２０と、操舵補助モータ２０のモータ電流のＦＦ（フィードフォワード）制御を行うモータ電流補助制御系モジュール５３０等を備えている。つぎに、動作の概略を説明する。

まず、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと、車速センサ１２で検出された車速Ｖとがアシストマップ５０１に入力され操舵補助指令値が算出される。さらに、補償制御系モジュール５１０で演算される、収斂性、慣性、およびＳＡＴなどの補償値が、加算部５０２で操舵補助指令値に加算されてトルク指令値Ｔｒｅｆが決定される。トルク指令値Ｔｒｅｆは、位相補償部５０３で位相補償された後、電流指令値演算部５４０に入力される。そして、トルク指令値Ｔｒｅｆに基づいて電流指令値演算部５４０で電流指令値Ｉｒｅｆが決定される。なお、ブラシレスモータでは、トルク指令値Ｔｒｅｆの他に回転子のロータ角度も電流指令値演算部５４０に入力して電流指令値Ｉｒｅｆが決定される。

一方、操舵補助モータ２０のモータ電流は、電流検出値Ｉｍとして、電流検出回路１３０で検出され、電流指令値Ｉｒｅｆとともに減算部５２１へ入力される。減算部５２１では、それらの偏差ΔＩ＝Ｉｒｅｆ−Ｉｍが算出され、ＰＩ（比例積分）制御部５２２に入力される。ＰＩ（比例積分）制御部５２２では、偏差ΔＩの比例積分出力として、電圧制御値Ｖｒｅｆが出力される。また、電流指令値Ｉｒｅｆは、補助値演算部５３１に入力される。補助値演算部５３１で演算される、ＥＭＦ（逆起電力）、弱め界磁制御、およびＤｅａｄ Ｔｉｍｅ補償等の補助値が、加算部５３５で電圧制御値Ｖｒｅｆに加算される。加算部５３５の出力は、ＰＷＭ制御部５５０に入力されて、ＰＷＭ処理され、ＵＶＷ各相のＰＷＭ制御信号がＦＥＴプリドライバ回路１１０に出力され、ＦＥＴプリドライバ回路１１０およびモータ駆動回路１２０を介して、操舵補助モータ２０が駆動される。

以上説明したように、実施例１によれば、ＲＯＭ１０２に、固有のコード情報が埋め込まれ、かつ、電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラム１０２ａを格納し、また、ＥＥＰＲＯＭ１０４に、コード情報が埋め込まれ、かつ、制御プログラム１０２ａを実行する場合に使用される制御データ１０４ａを格納し、ＣＰＵ１０１は、制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、制御データに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定することとしたので、制御プログラムと制御データの適合性を判断して、制御プログラムに適合しない制御データが使用されることを防止でき、電動パワーステアリング装置の操安性能が低下するのを防止することが可能となる。

また、実施例１によれば、ＲＯＭ１０２に、デフォルトの制御データ１０２ｃを予め格納しておき、ＣＰＵ１０１により、制御プログラム１０２ａに埋め込まれたコード情報と、制御データ１０４に埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合には、デフォルトの制御データ１０２ｃを使用することとしたので、制御プログラム１０２ａと制御データ１０４ａとが適合しない場合でも、モータ制御処理（操舵補助処理）を行うことが可能となる。

また、実施例１によれば、ＣＰＵ１０１は、制御プログラム１０２ａに埋め込まれたコード情報と、制御データ１０４ａに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合に、運転手にその旨を報知するために操作パネルの警告ランプを点灯して警告を行うこととしたので、運転手に制御データが制御プログラムと適合しないことを知らせることが可能となる。

また、実施例１によれば、ＣＰＵ１０１は、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納される制御データ１０４ａが書き換えられた際、または、書き換えられた後のイグニションキーのＯＮ時に、制御プログラム１０２ａに埋め込まれたコード情報と、書き換えられた制御データ１０４ａに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定することとしたので、制御データが書き換えられた場合に、書き換えられた制御データと、制御プログラムの適合性を判断することが可能となる。

実施例１では、ＥＥＰＲＯＭ１０４の制御データが書き換えられた後に、書き換えられた制御データのコード情報と制御プログラムのコード情報との照合を行う構成である。これに対して、実施例２は、制御データを書き換える際に、書き換え対象（書き換え元）の制御データのコード情報と制御プログラムのコード情報とを照合し、一致しない場合には、制御データの書き換えを禁止する構成である。

実施例２では、ＣＰＵ１０１が、ＲＯＭ１０２に格納された適合性診断プログラム１０２ａを実行することにより、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されている制御データ１０４ａを書き換える場合に、書き換え対象（書き換え元）の制御データのコード情報と、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａとの適合性を判断する適合性診断処理を実行する。また、実施例２では、ＣＰＵ１０１が、ＲＯＭ１０２に格納された適合性診断プログラム１０２ａを実行することにより、コード情報照合手段、および書き換え不許可手段として機能する。

図７は、実施例２に係る適合性診断処理を説明するための図であり、専用ツール３００を使用して制御データを書き換える場合のコントロールユニット３０のＣＰＵ１０１と専用ツール３００の処理を示すフローである。

図７において、まず、専用ツール３００は、書き換え対象（書き換え元）の制御データに埋め込まれているコード情報をコントロールユニット３０に送信する（ステップＴ１０）。ＣＰＵ１０１は、外部ポート２０４を介して、書き換え対象の制御データのコード情報を受信すると（ステップＳ１０）、受信した書き換え対象の制御データのコード情報と、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａに埋め込まれているコード情報とが一致しているか否かを判断する（ステップＳ１１）。この判断の結果、受信した書き換え対象の制御データのコード情報と、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａに埋め込まれているコード情報とが一致する場合には（ステップＳ１１の「Ｙｅｓ」）、書き換え許可を示す書き換え許可情報を、外部ポート２０４を介して専用ツール３００に送信する（ステップＳ１３）。専用ツール３００は、書き換え許可情報を受信した場合には（ステップＴ１２）、書き換え対象の制御データをコントロールユニット３０に送信し（ステップＴ１３）、ＣＰＵ１０１は、外部ポート２０４を介して、制御データを受信すると（ステップＳ１４）、受信した制御データに、ＥＥＰＲＯＭ１０４の制御データを書き換える（ステップＳ１５）。ＣＰＵ１０１は、制御データの書き換えを終了すると、書き換えが終了した旨を示す書き換え完了情報を、外部ポート２０４を介して専用ツール３００に送信し（ステップＳ１６）、専用ツール３００は書き換え完了情報を受信する（ステップＴ１４）。

他方、ステップＳ１１において、受信した書き換え対象の制御データに埋め込まれているコード情報と、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａに埋め込まれているコード情報とが一致しない場合には（ステップＳ１１の「Ｎｏ」）、ＣＰＵ１０１は、制御データの書き換え不許可を示す書き換え不許可情報を、外部ポート２０４を介して専用ツール３００に送信し（ステップＳ１２）、専用ツール３００は、書き換え不許可情報を受信する（ステップＴ１１）。

なお、ここでは、専用ツール３００は、まず、書き換え対象の制御データに埋め込まれたコード情報のみをコントロールユニット３０に送信することとしたが、制御データ全体を送信することにしてもよい。この場合、ＣＰＵ１０１は、受信した制御データに埋め込まれているコード情報と、制御プログラムのコード情報とを照合し、一致している場合には、受信した制御データに、ＥＥＰＲＯＭ１０４の制御データを書き換え、他方、一致していない場合は、受信した制御データの書き換えを不許可として、書き換えを行わないことにすればよい。

以上説明したように、実施例２によれば、ＣＰＵ１０１は、制御データを書き換える際に、専用ツール３００から書き換え対象の制御データに埋め込まれたコード情報を、外部ポート２０４を介して受信した場合に、受信したコード情報と、ＲＯＭ１０２に格納されている制御プログラム１０２ａに埋め込まれているコード情報とが一致するか否かを判定し、受信したコード情報と、制御データに埋め込まれているコード情報とが一致しない場合には、制御データの書き換えを不許可（禁止）とすることとしたので、制御プログラムと適合しない制御データに書き換えられることを防止でき、制御プログラムに適合しない制御データが使用されることを防止することが可能となる。

本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置、電動パワーステアリング装置の制御方法、およびコンピュータが実行するためのプログラムは、不揮発性メモリに、電動パワーステアリング装置の制御に使用される制御データを格納する場合に有用である。

電動パワーステアリング装置の一般的な構成を示す図である。 図１のコントロールユニットのハードウェア構成を示す図である。 図１の電動パワーステアリング装置が搭載される車両の制御系の概略構成を示す図である。 制御プログラムと制御データの適合性を説明するための説明図である。 実施例１に係る適合性診断処理を具体的に説明するためのフローチャートである。 図２の制御プログラムの機能構成図である。 実施例２に係る適合性診断処理を具体的に説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１ 操向ハンドル
２ コラム軸
３ 減速ギア
４ａ，４ｂ ユニバーサルジョイント
５ ピニオンラック機構
６ タイロッド
１０ トルクセンサ
１２ 車速センサ
１４ バッテリ
２０ 操舵補助モータ
３０ コントロールユニット
１００ ＭＣＵ（マイクロコントロールユニット）
１０１ ＣＰＵ（制御手段）
１０２ ＲＯＭ
１０２ａ 制御プログラム
１０２ｂ 適合性診断プログラム
１０２ｃ デフォルトの制御データ
１０３ ＲＡＭ
１０４ ＥＥＰＲＯＭ
１０４ａ 制御データ
１０５ Ａ／Ｄ変換器
１０６ 車載用ＬＡＮＩ／Ｆ
１０７ バス
１１０ ＦＥＴプリドライバ回路
１２０ モータ駆動回路（インバータ）
１３０ 電流検出回路
１４０ 位置検出回路
２００ 車両の制御系
２０１ エンジンＥＣＵ
２０２ ブレーキＥＣＵ
２０３ パネルＥＣＵ
２０４ 外部ポート
２０５ Ａ／Ｔ ＥＣＵ
２１０ 車載用ＬＡＮ
２２０ ケーブル
３００ 専用ツール
５００ トルク制御系モジュール
５１０ 補償制御系モジュール
５２０ モータ電流制御系モジュール
５３０ モータ電流補助制御系モジュール

Claims (9)

1. 少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置において、
   コード情報が埋め込まれ、かつ、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムを格納する記憶手段と、
   コード情報が埋め込まれ、かつ、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データを格納する不揮発性メモリと、
   前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、前記制御データに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合手段と、
   を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
2. 前記記憶手段には、デフォルトの制御データが格納されており、
   前記コード情報照合手段により、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、前記制御データに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合には、前記制御プログラムを実行する場合に、前記記憶手段に格納されているデフォルトの制御データを使用することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
3. さらに、前記コード情報照合手段により、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、前記制御データに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合に、その旨を警告する警告手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
4. 前記コード情報照合手段は、前記不揮発性メモリに格納される制御データが書き換えられた際、または、書き換えられた後のイグニションキーのＯＮ時に、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、書き換えられた制御データに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
5. 少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置において、
   コード情報が埋め込まれ、かつ、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムを格納する記憶手段と、
   コード情報が埋め込まれ、かつ、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データを格納する不揮発性メモリと、
   前記制御データを書き換える際に使用する専用ツールと伝送路を介してデータ通信するための通信手段と、
   前記制御データを書き換える際に、前記専用ツールから送信される、書き換え対象の制御データに埋め込まれたコード情報を、前記通信手段を介して受信した場合に、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合手段と、
   前記コード情報照合手段により、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合には、前記制御データの書き換えを不許可とする書き換え不許可手段と、
   を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
6. 少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御方法において、
   記憶手段に格納されている、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、不揮発性メモリに格納されている、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合工程を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。
7. 少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御方法において、
   記憶手段には、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムが格納されており、
   不揮発性メモリには、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データが格納されており、
   前記不揮発性メモリに格納されている制御データを書き換える際に、専用ツールから送信される、書き換え対象の制御データに埋め込まれたコード情報を、通信手段を介して受信した場合に、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合工程と、
   前記コード情報照合工程で、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合には、前記制御データの書き換えを不許可とする書き換え不許可工程と、
   を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。
8. 少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置に搭載されるプログラムにおいて、
   記憶手段に格納されている、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムに埋め込まれたコード情報と、不揮発性メモリに格納されている、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合工程を、コンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータが実行するためのプログラム。
9. 少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置に搭載されるプログラムにおいて、
   記憶手段には、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラムが格納されており、
   不揮発性メモリには、コード情報が埋め込まれ、かつ、前記制御プログラムを実行する場合に使用される制御データが格納されており、
   前記不揮発性メモリに格納されている制御データを書き換える際に、専用ツールから送信される、書き換え対象の制御データに埋め込まれたコード情報を、通信手段を介して受信した場合に、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定するコード情報照合工程と、
   前記コード情報照合工程で、受信したコード情報と、前記制御プログラムに埋め込まれたコード情報とが一致しないと判定された場合には、前記制御データの書き換えを不許可とする書き換え不許可工程と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータが実行するためのプログラム。

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