CN116869748A - 助行器及其上坡助力下坡控速方法、系统、设备及介质 - Google Patents
助行器及其上坡助力下坡控速方法、系统、设备及介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及助行器及其上坡助力下坡控速方法、系统、设备及介质，该系统包括：把手控制模块、助行器本体控制模块，把手控制模块与助行器本体控制模块通过无线局域网通信连接，把手控制模块用于调节助力等级和速度，助行器本体控制模块用于接收把手控制模块的指令控制轮毂电机实现力控效果。本发明采用力控方案，能够有效减少使用者推动助行器时力的大小，并且可以灵活设置助力等级和速度限制大小，方便针对不同坡度的上坡助力等级选择以及下坡时的控速选择；基于ROS2系统采用节点间话题订阅通讯的方式实现助行器上坡助力及下坡控速方案，可以保证把手控制程序与助行器本体的助力控速算法间的完全解耦，从而方便程序在不同平台间的移植。
Description
技术领域
本发明涉及助行器控制技术领域，特别涉及助行器及其上坡助力下坡控速方法、系统、设备及介质。
背景技术
电动轮椅可以辅助老年人和残疾人出行，对于改善其生活质量有重要意义。日常生活中经常会遇到倾斜路面，在倾斜路面行走具有一定的危险性，而传统助行器不能满足老年人与残疾人上下坡的需求。
现有的助行器在实现上坡助力与下坡控速时，主控单元通常使用微控制器，通过串口等通讯方式与助行器把手处的力控单元连接通信，这类控制系统的主控单元算力有限，主要体现在执行一些较为智能的力控算法时算力有限，无法有效减少使用者推动助行器时力的大小，无法灵活设置助力等级和速度限制大小，无法实现不同坡度的上坡助力等级选择以及下坡时的控速选择。
发明内容
为了实现本发明的上述目的和其他优点，本发明的第一目的是提供一种助行器上坡助力下坡控速方法，包括以下步骤：
S1、连接助行器本体所在的局域网；
S2、初始化把手控制模块的助行器节点，发布助行器话题，订阅助行器信息话题；
S3、读取光敏对管信息，并根据光敏对管信息判断手是否离开把手；
S4、若判定手未离开把手，则判断是否打开力控功能；
S5、若判定已打开力控功能，则判断是否为助力等级调节模式；
S6、若判定是助力等级调节模式，则根据助力等级调节指令进行助力等级调节；
S7、若判定不是助力等级调节模式，则判断是否为控速等级调节模式；
S8、若判定不是控速等级调节模式，则返回所述S3步骤继续执行；
S9、若判定是控速等级调节模式，则根据控速等级调节指令进行控速等级调节；
S10、发布助行器话题；
S11、判断是否结束力控程序；
S12、是则结束；否则延时预设时间，然后返回所述S3步骤继续执行。
进一步地，所述S6步骤中的根据助力等级调节指令进行助力等级调节包括：
S61、判断是否为助力等级上调；
S62、若判定是助力等级上调，则设置助行器话题的值为增加助力等级指令对应的字节ID；
S63、若判定是助力等级下调，则设置助行器话题的值为减小助力等级指令对应的字节ID。
进一步地，所述S9步骤中的根据控速等级调节指令进行控速等级调节包括：
S91、判断是否为控速等级上调；
S92、若判定是控速等级上调，则设置助行器话题的值为增加控速等级指令对应的字节ID；
S93、若判定是控速等级下调，则设置助行器话题的值为减小控速等级指令对应的字节ID。
进一步地，在所述S3步骤之前还包括：给第一变量赋值为第一预设值，给第二变量赋值为第一预设值，所述第一变量用于表示手是否离开把手，所述第二变量用于表示力控功能是否打开。
进一步地，在所述S3步骤之后还包括以下步骤：
若判定手已离开把手，则设置助行器话题的值为手脱离把手指令对应的字节ID，给所述第一变量赋值为第一预设值，并返回所述S10步骤继续执行。
进一步地，所述S4步骤包括以下步骤：
S41、若判定手未离开把手，则判断所述第一变量的值是否是第一预设值；
S42、若判定所述第一变量的值是第一预设值，则给所述第一变量赋值为第二预设值，并设置助行器话题的值为手未脱离把手指令对应的字节ID，并返回所述S10步骤继续执行；其中，所述第一预设值与所述第二预设值为布尔值；
S43、若判定所述第一变量的值不是第一预设值，则判断是否打开力控功能。
进一步地，在所述S4步骤之后还包括：
若判定未打开力控功能，则给所述第二变量赋值为第一预设值，发布助行器话题，并返回所述S3步骤继续执行。
进一步地，所述S5步骤包括以下步骤：
S51、若判定已打开力控功能，则判断所述第二变量的值是否是第一预设值；
S52、若判定所述第二变量的值是第一预设值，则给所述第二变量赋值为第二预设值，并设置助行器话题的值为开启力控指令对应的字节ID，并返回所述S10步骤继续执行；
S53、若判定所述第二变量的值不是第一预设值，则判断是否为助力等级调节模式。
本发明的第二目的是提供一种助行器上坡助力下坡控速方法，包括以下步骤：
S1、连接电机控制器，设置所述电机驱动器在位置模式，并保持原来位置；
S2、初始化助行器本体控制模块的力控节点，并发布助行器信息话题，订阅助行器话题；
S3、判断是否开启力控功能；
S4、若判定未开启力控功能，则设置电机驱动器运行在力控模式；
S5、若判定已开启力控功能，则判断手是否离开把手；
S6、若判定手已离开把手，则设置电机驱动器运行在位置模式，并保持当前位置，并返回所述S3步骤继续执行；
S7、若判定手未离开把手，则判断是否为助力等级调节；
S8、若判定是助力等级调节，则根据助力等级调节指令进行助力等级调节；
S9、若判定不是助力等级调节，则根据控速等级调节指令进行控速等级调节；
S10、设置助行器工作模式为力控模式；
S11、发布助行器信息话题；
S12、判断是否结束助行器助力控速程序；
S13、是则结束；否则延时预设时间，然后返回所述S3步骤继续执行。
进一步地，在所述S1步骤之后还包括：给力控目标值变量、速度限幅变量赋第一预设值。
进一步地，所述S4步骤还包括给力控目标值变量赋第二预设值，给速度限幅变量赋第三预设值。
进一步地，所述S8步骤中的根据助力等级调节指令进行助力等级调节包括：
S81、判断是否为助力等级上调；
S82、若判定是助力等级上调，则增加力控目标值变量的值；
S83、若判定是助力等级下调，则减小力控目标值变量的值。
进一步地，所述S9步骤中的根据控速等级调节指令进行控速等级调节包括：
S91、判断是否为控速等级上调；
S92、若判定是控速等级上调，则增加速度限幅变量的值；
S93、若判定是控速等级下调，则减小速度限幅变量的值。
进一步地，所述S10步骤还包括设置力控目标值变量和速度限幅变量的。
本发明的第三目的是提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有程序代码；处理器，其与所述存储器连接，并且当所述程序代码被所述处理器执行时，实现上述的方法。
本发明的第四目的是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现上述的方法。
本发明的第五目的是提供一种实现上述的方法的助行器上坡助力下坡控速系统，包括：把手控制模块、助行器本体控制模块，所述把手控制模块与所述助行器本体控制模块通过无线局域网通信连接，所述把手控制模块用于调节助力等级和速度，所述助行器本体控制模块用于接收所述把手控制模块的指令控制轮毂电机实现力控效果。
进一步地，所述把手控制模块包括第一主控单元、薄膜开关、光敏对管，所述薄膜开关用于力控功能的开启、关闭、助力等级调节模式及控速等级调节模式的切换及对应的等级大小调节，所述光敏对管用于检测人手是否脱离把手，所述第一主控单元与所述薄膜开关、所述光敏对管通信交互，所述第一主控单元运行助行器节点，发布名为助行器的话题，订阅名为助行器信息的话题，接收并显示所述名为助行器信息的话题数据，所述助行器信息的话题由所述助行器本体控制模块的名为力控节点发布。
进一步地，所述薄膜开关包括开关按钮、切换按钮、若干等级调节按钮，所述开关按钮用于开启或关闭力控功能，所述切换按钮用于助力等级调节模式和控速等级调节模式的切换，所述等级调节按钮用于助力等级调节模式或控速等级调节模式的等级大小调节。
进一步地，所述第一主控单元发布的名为助行器的话题的内容对应的控制指令包括开启力控、关闭力控、手脱离把手、手未脱离把手、助力等级设置、控速等级设置、增加助力等级、减小助力等级、增加控速等级、减小控速等级，以及对应的字节ID。
进一步地，所述第一主控单元发布的名为助行器的话题为一个字节大小的内容。
进一步地，所述助行器本体控制模块包括第二主控单元、电机控制器，所述电机控制器用于获取助行器本体上的轮毂电机的位置和速度，及对助行器本体上的轮毂电机进行磁场导向控制，所述电机控制器与所述第二主控单元通信交互，所述第二主控单元运行力控节点，发布名为助行器信息的话题，订阅名为助行器的话题，对所述名为助行器的话题数据进行解析，执行解析得到的指令。
进一步地，所述第二主控单元发布的名为助行器信息的话题的内容包括当前助力等级的大小值和控速等级的大小值。
进一步地，所述第二主控单元发布的名为助行器信息的话题为长度为2的一维数组。
本发明的第六目的是提供一种助行器，包括助行器本体，还包括上述的系统。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提供一种面向助行器的基于ROS2系统、可调助力等级、基于轮毂电机力控的上坡助力下坡控速方法，相比于速度控制模式，该方案采用力控方案，能够有效减少使用者推动助行器时力的大小，并且可以灵活设置助力等级和速度限制大小，方便针对不同坡度的上坡助力等级选择以及下坡时的控速选择。同时，本发明采用了基于红外对管的人手检测系统来判断使用者是否脱离助行器以便做出对应的控制响应，使得系统安全性更高，更加智能。并且，本发明基于ROS2系统采用节点间话题订阅通讯的方式实现助行器上坡助力及下坡控速方案，可以保证把手控制程序与助行器本体的助力控速算法间的完全解耦，从而方便程序在不同平台间的移植，此外，基于局域网无线通讯可以保证助行器本体间的无线连接，方便整个系统的布线及末端把手的快速安装及拆卸。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为实施例1的助行器上坡助力下坡控速系统示意图；
图2为实施例1的把手控制模块示意图；
图3为实施例1的助行器本体控制模块示意图；
图4为实施例2的助行器示意图；
图5为实施例3的助行器上坡助力下坡控速方法流程图；
图6为实施例4的助行器上坡助力下坡控速方法流程图；
图7为实施例5的电子设备示意图；
图8为实施例6的存储介质示意图。
图中：1、助行器本体；11、把手。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
实施例1
一种助行器上坡助力下坡控速系统，如图1所示，包括：把手控制模块、助行器本体控制模块，把手控制模块与助行器本体控制模块通过无线局域网通信连接，把手控制模块用于调节助力等级和速度，助行器本体控制模块用于接收把手控制模块的指令控制轮毂电机实现力控效果。
本实施例中，把手控制模块设置于助行器本体的把手处，助行器本体控制模块设置于助行器本体内，把手控制模块采用ESP32芯片，该芯片支持无线连接WiFi，能够简洁地将把手控制模块和助行器本体控制模块组成在同一个局域网内，采用UDP协议和助行器本体控制模块进行无线通信。助行器本体控制模块采用Nvida Jetson Xavier NX作为主控中心，运行ROS2系统，接收把手控制模块的指令控制轮毂电机实现力控效果。
薄膜开关包括开关按钮、切换按钮、若干等级调节按钮，开关按钮用于开启或关闭力控功能，切换按钮用于助力等级调节模式和控速等级调节模式的切换，等级调节按钮用于助力等级调节模式或控速等级调节模式的等级大小调节。本实施例中，开关按钮采用红色按钮，默认关闭，按一下启动力控，功能，再按一下关闭力控功能。切换按钮采用绿色按钮，等级调节按钮的数量为2，采用黄色按钮，红色按钮和绿色按钮位于两端，默认情况下中间两个黄色按钮负责助力等级大小的调节，在按一下绿色按钮时，中间黄色按钮转换为控速等级的调节，可以用于调节最大运行速度，再按一下绿色按钮，中间黄色按钮又转换为助力等级大小的调节。
光敏对管头部朝向把手末端，用于检测人手是否脱离把手。
如图2所示，把手控制模块包括第一主控单元、薄膜开关、光敏对管，其中，第一主控单元采用ESP32芯片，薄膜开关用于力控功能的开启、关闭、助力等级调节模式及控速等级调节模式的切换及对应的等级大小调节，光敏对管用于检测人手是否脱离把手，第一主控单元与薄膜开关、光敏对管通信交互，第一主控单元运行助行器节点，即assistant_node节点，发布名为助行器的话题，即assistant话题，订阅名为助行器信息的话题，即assistant_info话题，接收并显示名为助行器信息的话题数据，如可以在OLED屏幕上显示，方便使用者实时监控助行器当前状态，助行器信息的话题由助行器本体控制模块的名为力控节点发布，即force_control_node节点。
第一主控单元发布的名为助行器的话题为一个字节大小的内容。第一主控单元发布的名为助行器的话题的内容对应的控制指令包括开启力控、关闭力控、手脱离把手、手未脱离把手、助力等级设置、控速等级设置、增加助力等级、减小助力等级、增加控速等级、减小控速等级，以及对应的字节ID。助行器话题的内容对应的控制指令如表1所示。
表1 助行器话题的内容对应的控制指令及对应字节ID
如图3所示，助行器本体控制模块包括第二主控单元、电机控制器，电机控制器用于获取助行器本体上的轮毂电机的位置和速度，及对助行器本体上的轮毂电机进行磁场导向控制，电机控制器与第二主控单元通信交互，第二主控单元运行力控节点，即force_control_node节点，该节点读取系统当前助力和控速的具体参数值，并将数据整理发布名为助行器信息的话题，即assistant_info话题，订阅名为助行器的话题，即assistant话题，对名为助行器的话题数据进行解析，执行解析得到的指令，即执行是否启动力控功能，是否调节助力、控速等级大小等数值以及是否手已脱离把手，需要保持原地停止等指令。
本实施例中，助行器本体的轮毂电机为无刷电机，可以通过霍尔信号反馈电机的位置和速度。电机控制器选用开源的ODrive控制器，该控制器能够对支持同时对两个无刷电机实现FOC控制，并且支持USB通信，可以方便地和第二主控单元Jetson Nx通信。
第二主控单元发布的名为助行器信息的话题为长度为2的一维数组。第二主控单元发布的名为助行器信息的话题的内容包括当前助力等级的大小值和控速等级的大小值。
本发明基于ARM64平台提出了一种基于ROS2系统的助行器上坡助力下坡控速系统，可以运行更为复杂的助力控速算法。同时，由于基于ROS2系统采用节点通讯的方式，可以保证把手控制程序与助行器本体的助力控速算法间的完全解耦，从而方便程序在不同平台间的移植，本系统基于ROS2系统采用节点间话题订阅通讯的方式实现助行器上坡助力及下坡控速方案，同时，基于局域网无线通讯可以保证助行器本体间的无线连接，方便整个系统的布线及末端把手的快速安装及拆卸
实施例2
一种助行器，如图4所示，包括助行器本体1和上述的助行器上坡助力下坡控速系统。助行器本体1上设置有把手11，助行器上坡助力下坡控速系统中的把手控制模块设置在把手11处，助行器本体控制模块设置在助行器本体1上。关于系统的详细描述，可以参照上述系统实施例中的对应描述，在此不再赘述。
实施例3
上述助行器上坡助力下坡控速系统对应的助行器上坡助力下坡控速方法，由把手控制模块执行，关于系统的详细描述，可以参照上述系统实施例中的对应描述，在此不再赘述。如图5所示，该方法包括以下步骤：
S1、连接助行器本体所在的局域网；
S2、初始化把手控制模块的助行器节点，发布助行器话题，即assistant话题，订阅助行器信息话题，即assistant_info话题；
在S3步骤之前还包括：给第一变量赋值为第一预设值，即IsHandOffline=True，给第二变量赋值为第一预设值，即isAssistantOff=True，第一变量用于表示手是否离开把手，第二变量用于表示力控功能是否打开。
S3、读取光敏对管信息，并根据光敏对管信息判断手是否离开把手；
在S3步骤之后还包括以下步骤：
若判定手已离开把手，则设置助行器话题的值为手脱离把手指令对应的字节ID，即设置assistant话题的值为2，关于assistant话题内容对应的控制指令以及对应字节ID可以对照实施例1的表1，IsHandOffline=True，并返回S10步骤继续执行。
S4、若判定手未离开把手，则判断是否打开力控功能；具体地，S4步骤包括以下步骤：
S41、若判定手未离开把手，则判断第一变量的值是否是第一预设值，即判断IsHandOffline==True是否成立；
S42、若判定第一变量的值是第一预设值，则给第一变量赋值为第二预设值，即IsHandOffline=False，并设置助行器话题的值为手未脱离把手指令对应的字节ID，即设置assistant话题的值为3，并返回S10步骤继续执行；其中，第一预设值与第二预设值为布尔值，即True和False；
S43、若判定第一变量的值不是第一预设值，则判断是否打开力控功能。
在S4步骤之后还包括：
若判定未打开力控功能，则给第二变量赋值为第一预设值，即isAssistantOff=True，发布助行器话题，并返回S3步骤继续执行。
S5、若判定已打开力控功能，则判断是否为助力等级调节模式；具体地，S5步骤包括以下步骤：
S51、若判定已打开力控功能，则判断第二变量的值是否是第一预设值，即判断isAssistantOff==True是否成立；
S52、若判定第二变量的值是第一预设值，则给第二变量赋值为第二预设值，即isAssistantOff=False，并设置助行器话题的值为开启力控指令对应的字节ID，即设置assistant话题的值为0，并返回S10步骤继续执行；
S53、若判定第二变量的值不是第一预设值，则判断是否为助力等级调节模式。
S6、若判定是助力等级调节模式，则根据助力等级调节指令进行助力等级调节；具体包括以下步骤：
S61、判断是否为助力等级上调；
S62、若判定是助力等级上调，则设置助行器话题的值为增加助力等级指令对应的字节ID，即设置assistant话题的值为20；
S63、若判定是助力等级下调，则设置助行器话题的值为减小助力等级指令对应的字节ID，即设置assistant话题的值为21。
S7、若判定不是助力等级调节模式，则判断是否为控速等级调节模式；
S8、若判定不是控速等级调节模式，则返回S3步骤继续执行；
S9、若判定是控速等级调节模式，则根据控速等级调节指令进行控速等级调节；具体包括以下步骤：
S91、判断是否为控速等级上调；
S92、若判定是控速等级上调，则设置助行器话题的值为增加控速等级指令对应的字节ID，即设置assistant话题的值为22；
S93、若判定是控速等级下调，则设置助行器话题的值为减小控速等级指令对应的字节ID，即设置assistant话题的值为23。
S10、发布助行器话题；
S11、判断是否结束力控程序；
S12、是则结束；否则延时预设时间，如延时5ms，然后返回S3步骤继续执行。
实施例4
上述助行器上坡助力下坡控速系统对应的助行器上坡助力下坡控速方法，由助行器本体控制模块执行，关于系统的详细描述，可以参照上述系统实施例中的对应描述，在此不再赘述。如图6所示，该方法包括以下步骤：
S1、连接电机控制器，即连接Odrive驱动器，设置电机驱动器在位置模式，并保持原来位置；
在S1步骤之后还包括：给力控目标值变量、速度限幅变量赋第一预设值，即SetForceTar=0.5，SetVelLim=0.5。
S2、初始化助行器本体控制模块的力控节点，并发布助行器信息话题，即assistant_info话题，订阅助行器话题，即assistant话题；
S3、判断是否开启力控功能；
S4、若判定未开启力控功能，则设置电机驱动器运行在力控模式，给力控目标值变量赋第二预设值，给速度限幅变量赋第三预设值，即SetForceTar=0，SetVelLim=20。
S5、若判定已开启力控功能，则判断手是否离开把手；
S6、若判定手已离开把手，则设置电机驱动器运行在位置模式，并保持当前位置，并返回所述S3步骤继续执行；
S7、若判定手未离开把手，则判断是否为助力等级调节；
S8、若判定是助力等级调节，则根据助力等级调节指令进行助力等级调节；具体包括以下步骤：
S81、判断是否为助力等级上调，即助力等级+；
S82、若判定是助力等级上调，则增加力控目标值变量的值，即SetForceTar+=1；
S83、若判定是助力等级下调，则减小力控目标值变量的值，即SetForceTar-=1。
S9、若判定不是助力等级调节，则根据控速等级调节指令进行控速等级调节；具体包括以下步骤：
S91、判断是否为控速等级上调，即控速等级调节+；
S92、若判定是控速等级上调，则增加速度限幅变量的值，即SetVelLim+=1；
S93、若判定是控速等级下调，则减小速度限幅变量的值，即SetVelLim-=1。
S10、设置助行器工作模式为力控模式，并设置力控目标值变量SetForceTar和速度限幅变量SetVelLim。
S11、发布助行器信息话题，即assistant_info话题；
S12、判断是否结束助行器助力控速程序；
S13、是则结束；否则延时预设时间，如延时5ma，然后返回S3步骤继续执行。
实施例5
一种电子设备200，如图7所示，包括但不限于：存储器201，其上存储有程序代码；处理器202，其与存储器联接，并且当程序代码被处理器执行时，实现一种助行器上坡助力下坡控速方法。关于方法的详细描述，可以参照上述方法实施例中的对应描述，在此不再赘述。
实施例6
一种计算机可读存储介质，如图8所示，其上存储有程序指令，程序指令被执行时实现的一种助行器上坡助力下坡控速方法。关于方法的详细描述，可以参照上述方法实施例中的对应描述，在此不再赘述。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
以上仅为本说明书实施例而已，并不用于限制本说明书一个或多个实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书一个或多个实施例可以有各种更改和变换。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例的权利要求范围之内。
Claims (25)
1.一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、连接助行器本体所在的局域网；
S2、初始化把手控制模块的助行器节点，发布助行器话题，订阅助行器信息话题；
S3、读取光敏对管信息，并根据光敏对管信息判断手是否离开把手；
S4、若判定手未离开把手，则判断是否打开力控功能；
S5、若判定已打开力控功能，则判断是否为助力等级调节模式；
S6、若判定是助力等级调节模式，则根据助力等级调节指令进行助力等级调节；
S7、若判定不是助力等级调节模式，则判断是否为控速等级调节模式；
S8、若判定不是控速等级调节模式，则返回所述S3步骤继续执行；
S9、若判定是控速等级调节模式，则根据控速等级调节指令进行控速等级调节；
S10、发布助行器话题；
S11、判断是否结束力控程序；
S12、是则结束；否则延时预设时间，然后返回所述S3步骤继续执行。
2.如权利要求1所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：所述S6步骤中的根据助力等级调节指令进行助力等级调节包括：
S61、判断是否为助力等级上调；
S62、若判定是助力等级上调，则设置助行器话题的值为增加助力等级指令对应的字节ID；
S63、若判定是助力等级下调，则设置助行器话题的值为减小助力等级指令对应的字节ID。
3.如权利要求1所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：所述S9步骤中的根据控速等级调节指令进行控速等级调节包括：
S91、判断是否为控速等级上调；
S92、若判定是控速等级上调，则设置助行器话题的值为增加控速等级指令对应的字节ID；
S93、若判定是控速等级下调，则设置助行器话题的值为减小控速等级指令对应的字节ID。
4.如权利要求1所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：在所述S3步骤之前还包括：给第一变量赋值为第一预设值，给第二变量赋值为第一预设值，所述第一变量用于表示手是否离开把手，所述第二变量用于表示力控功能是否打开。
5.如权利要求4所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：在所述S3步骤之后还包括以下步骤：
若判定手已离开把手，则设置助行器话题的值为手脱离把手指令对应的字节ID，给所述第一变量赋值为第一预设值，并返回所述S10步骤继续执行。
6.如权利要求5所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：所述S4步骤包括以下步骤：
S41、若判定手未离开把手，则判断所述第一变量的值是否是第一预设值；
S42、若判定所述第一变量的值是第一预设值，则给所述第一变量赋值为第二预设值，并设置助行器话题的值为手未脱离把手指令对应的字节ID，并返回所述S10步骤继续执行；其中，所述第一预设值与所述第二预设值为布尔值；
S43、若判定所述第一变量的值不是第一预设值，则判断是否打开力控功能。
7.如权利要求6所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：在所述S4步骤之后还包括：
若判定未打开力控功能，则给所述第二变量赋值为第一预设值，发布助行器话题，并返回所述S3步骤继续执行。
8.如权利要求7所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：所述S5步骤包括以下步骤：
S51、若判定已打开力控功能，则判断所述第二变量的值是否是第一预设值；
S52、若判定所述第二变量的值是第一预设值，则给所述第二变量赋值为第二预设值，并设置助行器话题的值为开启力控指令对应的字节ID，并返回所述S10步骤继续执行；
S53、若判定所述第二变量的值不是第一预设值，则判断是否为助力等级调节模式。
9.一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、连接电机控制器，设置所述电机驱动器在位置模式，并保持原来位置；
S2、初始化助行器本体控制模块的力控节点，并发布助行器信息话题，订阅助行器话题；
S3、判断是否开启力控功能；
S4、若判定未开启力控功能，则设置电机驱动器运行在力控模式；
S5、若判定已开启力控功能，则判断手是否离开把手；
S6、若判定手已离开把手，则设置电机驱动器运行在位置模式，并保持当前位置，并返回所述S3步骤继续执行；
S7、若判定手未离开把手，则判断是否为助力等级调节；
S8、若判定是助力等级调节，则根据助力等级调节指令进行助力等级调节；
S9、若判定不是助力等级调节，则根据控速等级调节指令进行控速等级调节；
S10、设置助行器工作模式为力控模式；
S11、发布助行器信息话题；
S12、判断是否结束助行器助力控速程序；
S13、是则结束；否则延时预设时间，然后返回所述S3步骤继续执行。
10.如权利要求9所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：在所述S1步骤之后还包括：给力控目标值变量、速度限幅变量赋第一预设值。
11.如权利要求10所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：所述S4步骤还包括给力控目标值变量赋第二预设值，给速度限幅变量赋第三预设值。
12.如权利要求10所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：所述S8步骤中的根据助力等级调节指令进行助力等级调节包括：
S81、判断是否为助力等级上调；
S82、若判定是助力等级上调，则增加力控目标值变量的值；
S83、若判定是助力等级下调，则减小力控目标值变量的值。
13.如权利要求12所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：所述S9步骤中的根据控速等级调节指令进行控速等级调节包括：
S91、判断是否为控速等级上调；
S92、若判定是控速等级上调，则增加速度限幅变量的值；
S93、若判定是控速等级下调，则减小速度限幅变量的值。
14.如权利要求13所述的一种助行器上坡助力下坡控速方法，其特征在于：所述S10步骤还包括设置力控目标值变量和速度限幅变量的。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有程序代码；处理器，其与所述存储器连接，并且当所述程序代码被所述处理器执行时，实现如权利要求1~8或9~14任一项所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现如权利要求1~8或9~14任一项所述的方法。
17.一种助行器上坡助力下坡控速系统，实现如权利要求1~8或9~14任一项所述的方法，其特征在于，包括：把手控制模块、助行器本体控制模块，所述把手控制模块与所述助行器本体控制模块通过无线局域网通信连接，所述把手控制模块用于调节助力等级和速度，所述助行器本体控制模块用于接收所述把手控制模块的指令控制轮毂电机实现力控效果。
18.如权利要求17所述的一种助行器上坡助力下坡控速系统，其特征在于：所述把手控制模块包括第一主控单元、薄膜开关、光敏对管，所述薄膜开关用于力控功能的开启、关闭、助力等级调节模式及控速等级调节模式的切换及对应的等级大小调节，所述光敏对管用于检测人手是否脱离把手，所述第一主控单元与所述薄膜开关、所述光敏对管通信交互，所述第一主控单元运行助行器节点，发布名为助行器的话题，订阅名为助行器信息的话题，接收并显示所述名为助行器信息的话题数据，所述助行器信息的话题由所述助行器本体控制模块的名为力控节点发布。
19.如权利要求18所述的一种助行器上坡助力下坡控速系统，其特征在于：所述薄膜开关包括开关按钮、切换按钮、若干等级调节按钮，所述开关按钮用于开启或关闭力控功能，所述切换按钮用于助力等级调节模式和控速等级调节模式的切换，所述等级调节按钮用于助力等级调节模式或控速等级调节模式的等级大小调节。
20.如权利要求18所述的一种助行器上坡助力下坡控速系统，其特征在于：所述第一主控单元发布的名为助行器的话题的内容对应的控制指令包括开启力控、关闭力控、手脱离把手、手未脱离把手、助力等级设置、控速等级设置、增加助力等级、减小助力等级、增加控速等级、减小控速等级，以及对应的字节ID。
21.如权利要求20所述的一种助行器上坡助力下坡控速系统，其特征在于：所述第一主控单元发布的名为助行器的话题为一个字节大小的内容。
22.如权利要求18所述的一种助行器上坡助力下坡控速系统，其特征在于：所述助行器本体控制模块包括第二主控单元、电机控制器，所述电机控制器用于获取助行器本体上的轮毂电机的位置和速度，及对助行器本体上的轮毂电机进行磁场导向控制，所述电机控制器与所述第二主控单元通信交互，所述第二主控单元运行力控节点，发布名为助行器信息的话题，订阅名为助行器的话题，对所述名为助行器的话题数据进行解析，执行解析得到的指令。
23.如权利要求22所述的一种助行器上坡助力下坡控速系统，其特征在于：所述第二主控单元发布的名为助行器信息的话题的内容包括当前助力等级的大小值和控速等级的大小值。
24.如权利要求23所述的一种助行器上坡助力下坡控速系统，其特征在于：所述第二主控单元发布的名为助行器信息的话题为长度为2的一维数组。
25.一种助行器，包括助行器本体，其特征在于：还包括如权利要求17~24任一项所述的系统。
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