JP2009051366A - ハイブリッド車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】前後進の切り換えを伴う変速をスムーズにかつ速やかに実行することができるハイブリッド車両の制御装置を提供する。
【解決手段】エンジンと発電機能を有する第1および第2の電動機とを動力源として備え、その動力源の出力トルクを変速して駆動輪に伝達する変速機構を備えたハイブリッド車両の制御装置において、前記車両が走行している際に、その際の進行方向とは逆方向に前記車両を走行させるトルクを前記駆動輪へ伝達するように前記変速機構が操作された場合に、前記いずれかの電動機を発電機として機能させて前記車両を制動する回生制動を行う回生制動手段(ステップS3)を備えている。
【選択図】図1
【解決手段】エンジンと発電機能を有する第1および第2の電動機とを動力源として備え、その動力源の出力トルクを変速して駆動輪に伝達する変速機構を備えたハイブリッド車両の制御装置において、前記車両が走行している際に、その際の進行方向とは逆方向に前記車両を走行させるトルクを前記駆動輪へ伝達するように前記変速機構が操作された場合に、前記いずれかの電動機を発電機として機能させて前記車両を制動する回生制動を行う回生制動手段(ステップS3)を備えている。
【選択図】図1
Description
この発明は、車両の走行のための動力源として内燃機関と発電機能のある電動機とを備えているハイブリッド車両に関し、特にこれらの内燃機関と電動機との動力を変速機によって変速して出力するように構成されたハイブリッド車両の制御装置に関するものである。
従来、複数の動力源としてガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関、およびモータ・ジェネレータなどの電動機を搭載したハイブリッド車両が知られている。このようなハイブリッド車両においては、エンジンおよびモータ・ジェネレータの持つ特性を生かしつつ、燃費を向上し、かつ、排気ガスの低減を図ることが可能である。この種のハイブリッド車両の一例が特許文献1に記載されている。
この特許文献1に記載されたハイブリッド車両の制御装置は、エンジンと、少なくとも発電機としての機能を有するモータジェネレータと、エンジンに連結される第1回転要素およびモータジェネレータに連結される第2回転要素ならびに出力部材に連結される第3回転要素を有して、それらの間で機械的に力を合成、分配する合成分配機構と、出力部材に連結されるとともに前進走行を行う前進状態と後進走行を行う後進状態とを運転者によって切換操作される前後進切換手段と、所定車速以上で走行している際に、その走行状態と前後進が反対となるように前後進切換手段の切換えが行われた場合には、合成分配機構の各回転要素の相対回転を許容するとともに、エンジンから出力部材への動力伝達が低減されるようにモータジェネレータを制御する動力伝達制限手段とが設けられている。
なお、特許文献2には、エンジンおよび電動モータによる動力源と駆動輪との間に変速機等の動力伝達手段が配設されているハイブリッド車両において、所定車速以上で走行している際に、Dレンジ等の駆動状態からNレンジ等の非駆動状態へ切り換えられた場合に発生する動力源の吹き上がり、あるいは非駆動状態から再び駆動状態へ切り換えられた場合に生じるショック等を防止することを目的として、所定車速以上で走行している際に、変速機がNレンジへ切り換えられると、動力源から駆動輪へ動力伝達が行われるパワーオン状態では、変速機の入力回転数の変化率が所定値以下となるように電動モータを制御し、駆動輪から動力源へ動力伝達が行われるパワーオフ状態では、変速機の入力回転数と出力回転数との比が変速比に対応する所定範囲内となるように電動モータを制御するように構成されたハイブリッド車両の駆動制御装置が記載されている。
上記の特許文献1に記載されたハイブリッド車両の制御装置では、所定車速以上で走行している際に、エンジンおよびモータ・ジェネレータによる動力源と出力軸との間に設けられた変速機の前後進切換手段が、例えばDレンジ等の前進状態からRレンジ等の後進状態となるように切り換え操作された場合には、エンジンから出力部材への動力伝達が低減されるようにモータジェネレータが制御され、そのモータジェネレータと遊星歯車装置などの機械的に力を合成分配する合成分配機構とからなる電気式トルコンがニュートラル状態にされて、動力源から前後進切換手段への動力伝達を遮断するように制御される。
したがって、所定車速以上での走行中に、変速機の前進・後進の状態が切り換えられる場合には、一旦ニュートラル状態に設定された後に、前進状態もしくは後進状態へ切り換えられることになる。そのため、前後進の切り換えを伴う変速を完了するまでに時間がかかってしまい、また変速過渡時にニュートラル状態にされることにより乗員にショックや違和感を与えてしまい、車両のドライバビリティが低下する可能性があった。
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、前後進の切り換えを伴う変速をスムーズにかつ速やかに実行することができるハイブリッド車両の制御装置を提供することを目的とするものである。
上記の目標を達成するために、請求項1の発明は、エンジンと発電機能を有する第1および第2の電動機とを動力源として備え、その動力源の出力トルクを変速して駆動輪に伝達する変速機構を備えたハイブリッド車両の制御装置において、前記車両が走行している際に、その際の進行方向とは逆方向に前記車両を走行させるトルクを前記駆動輪へ伝達するように前記変速機構に対する変速操作が行われた場合に、前記いずれかの電動機を発電機として機能させて前記車両を制動する回生制動を行う回生制動手段を備えていることを特徴とするハイブリッド車両の制御装置である。
また、請求項2の発明は、請求項1の発明において、前記変速機構のシフトポジションを検出するシフトポジション検出手段と、前記ハイブリッド車両の走行速度を検出する車速検出手段とを更に備え、前記回生制動手段が、前記変速機構のシフトポジションが前進駆動ポジションと後進駆動ポジションとの間で切り換えられたことを前記シフトポジション検出手段により検出した場合に、前記回生制動を開始するとともに、その回生制動の実行中に前記走行速度が変速ショックが生じない車速として予め定めた所定値以下になったことを前記車速検出手段により検出した場合に、前記回生制動を終了する手段を含むことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置である。
請求項1の発明によれば、車両が走行している際に、変速機により動力源の出力トルクの回転方向を反転する場合、すなわち、車両の進行方向と逆方向に車両を走行させるトルクが駆動輪に伝達されるように変速機の変速段が切り換えられた場合に、いずれかの電動機が発電機として機能させられることにより、変速機の入力部材に対して負のトルクすなわち入力部材の回転方向とは逆方向のトルクが付与されて、変速機から出力される駆動トルクが低減される。その結果、車両に制動力が作用し、車両の走行速度が速やかに低下させられる。そのため、動力源の出力トルクの回転方向が反転されるような変速、言い換えると前後進の切り換えを伴う変速を速やかに行うことができる。また、変速の前後での回転数変化を少なくして、前後進の切り換えを伴う変速をスムーズに行うことができる。
また、請求項2の発明によれば、車両が所定車速以上で走行している際に、変速機のシフト位置がニュートラルポジションを挟んで前進駆動ポジションと後進駆動ポジションとの間で切り換えられる場合に、その切り換えが検出された段階でいずれかの電動機による回生制動が開始される。そして、その回生制動の実行に伴い車速が速やかに低下し、車速が所定値以下になった段階で回生制動が終了される。そのため、ニュートラルポジションを挟んで前進駆動ポジションと後進駆動ポジションとの間で変速段が切り換えられるような変速を速やかに行うことができる。また、その変速の前後での回転数変化を少なくして、前後進の切り換えを伴う変速をより一層スムーズに行うことができる。
つぎに、この発明を図面を参照しながら具体的に説明する。図3は、この発明を用いることの可能なハイブリッド車両Veの駆動系統の構成例を示している。図3に示された車両Veは、動力の発生原理が異なる2種類の動力源を有している。すなわち、エンジン1と、発電機能のある電動機として第1,第2の2つのモータ・ジェネレータ(MG1、MG2)2,3とが動力源として設けられている。
エンジン1は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン、あるいは天然ガスエンジンなどの燃料を燃焼して動力を出力する動力機関であり、好ましくはスロットル開度などで負荷を電気的に制御でき、また所定の負荷に対して回転数を制御することにより燃費が最も良好な最適運転点に設定できる内燃機関である。
各モータ・ジェネレータ2,3は、一例として、ロータに永久磁石を備えた同期電動機によって構成されており、発電機および電動機として機能するように、言い換えると、電気エネルギを運動エネルギに変換する力行機能と、運動エネルギを電気エネルギに変換する回生機能とを兼備するように構成されている電動機である。それら2つのモータ・ジェネレータ2,3は、それぞれ、ロータ2a,3aおよびステータ2b,3bを有しており、ステータ2b,3bはいずれもケーシング4などに固定されている。
また、各モータ・ジェネレータ2,3は、それぞれに対応して設けられたインバータ5,6を介して、バッテリあるいはキャパシタなどの蓄電装置7,8にそれぞれ接続されている。また、インバータ5とインバータ6とを接続する電気回路9が設けられており、蓄電装置7と蓄電装置8との間で電力の授受をおこなうことが可能に構成されているとともに、モータ・ジェネレータ2とモータ・ジェネレータ3との間で、蓄電装置7,8を経由することなく、電力の授受をおこなうことが可能に構成されている。したがって、一方のモータ・ジェネレータ2(もしくは3)を発電機として機能させ、その発電された電力を他方のモータ・ジェネレータ3(もしくは2)に与えてこれをモータとして機能させることが可能なように構成されている。また蓄電装置7,8からそれぞれのモータ・ジェネレータ2,3に電力を供給して、そのモータ・ジェネレータ2,3をモータとして機能させることも可能なように構成されている。
上記のエンジン1および各モータ・ジェネレータ2,3による動力源から出力された動力が、変速機10を介して駆動輪11に伝達されるように動力伝達経路が構成されている。具体的には、エンジン1の出力軸1aが動力分配装置12に連結されている。この動力分配装置12は、動力の合成もしくは分配の機能を有する3要素の差動歯車機構であり、したがってシングルピニオン型遊星歯車機構やダブルピニオン型遊星歯車機構を用いて構成することができる。この図3に示す例では、キャリア12cを入力要素、サンギヤ12sを反力要素、リングギヤ12rを出力要素としたシングルピニオン型遊星歯車機構によって構成されている。
すなわち、外歯歯車であるサンギヤ12sの外周側に、内歯歯車であるリングギヤ12rがサンギヤ12sに対して同心円上に配置され、これらのサンギヤ12sとリングギヤ12rとに噛み合っているピニオンギヤ12pが、キャリア12cによって自転自在および公転自在に保持されている。そして、そのキャリア12cにエンジン1の出力軸1aすなわちクランクシャフトなどの出力部が連結されている。したがってキャリア12cが入力要素となっている。なお、エンジン1とキャリア12cとの間に、発進用のクラッチやトルクコンバータ(ロックアップクラッチ付のトルクコンバータ)などの動力伝達機構を適宜に設けてもよい。
動力分配装置12のサンギヤ12sに、第1モータ・ジェネレータ(MG1)2が連結されている。すなわち、第1モータ・ジェネレータ2のロータ2aがサンギヤ12sに連結され、前述したように第1モータ・ジェネレータ2のステータ2bがケーシング4などに固定されている。したがってサンギヤ12sが反力要素となっている。
また、動力分配装置12のリングギヤ12rに、第2モータ・ジェネレータ(MG2)3および変速機10が連結されている。すなわち、第2モータ・ジェネレータ3のロータ3aおよび変速機10の入力部材10aがリングギヤ12rに連結されている。そして、前述したように、第2モータ・ジェネレータ3のステータ3bがケーシング4などに固定されている。したがってリングギヤ12rが出力要素となっている。
変速機10は、入力回転数と出力回転数との比である変速比を変更可能に構成された動力伝達装置であり、この図3に示す例では、同軸上に配置された2組のシングルピニオン型の遊星歯車機構13,14により構成されている。これら遊星歯車機構13,14は、それぞれ、外歯歯車であるサンギヤ13s,14sの外周側に、内歯歯車であるリングギヤ13r,14rがサンギヤ13s,14sに対して同心円上に配置され、これらのサンギヤ13s,14sとリングギヤ13r,14rとに噛み合っているピニオンギヤ13p,14pが、キャリア13c,14cによって自転自在および公転自在に保持されている。そして、遊星歯車機構13のキャリア13cと遊星歯車機構14のリングギヤ14rとが一体回転するように連結され、遊星歯車機構13のリングギヤ13rと遊星歯車機構14のキャリア14cとが一体回転するように連結されている。すなわち、変速機10は、いわゆるCR−CR結合式の遊星歯車機構により構成された動力伝達装置である。
また、変速機10には、変速比を制御するための機構として、クラッチC1,C2,C3、およびブレーキB1,B2、ならびにワンウェイクラッチF1により構成された係合装置が設けられている。そして、それらの係合装置を介して、前述のエンジン1および各モータ・ジェネレータ2,3による動力源と変速機10とが連結されている。
すなわち、遊星歯車機構14のサンギヤ14sを、変速機10の入力部材10aを介して第2モータ・ジェネレータ3のロータ3aおよび動力分配装置12のリングギヤ12rに対して選択的に連結・解放させるクラッチC1が設けられている。また、遊星歯車機構13のキャリア13cを、変速機10の入力部材10aを介して第2モータ・ジェネレータ3のロータ3aおよび動力分配装置12のリングギヤ12rに対して選択的に連結・解放させるクラッチC2が設けられている。また、遊星歯車機構13のサンギヤ13sを、変速機10の入力部材10aを介して第2モータ・ジェネレータ3のロータ3aおよび動力分配装置12のリングギヤ12rに対して選択的に連結・解放させるクラッチC3が設けられている。
さらに、遊星歯車機構13のサンギヤ13sの回転・停止状態を制御するブレーキB1が設けられている。また、遊星歯車機構13のキャリア13cおよび遊星歯車機構14のリングギヤ14rの回転・停止状態を制御するブレーキB2が設けられている。そして、遊星歯車機構13のキャリア13cおよび遊星歯車機構14のリングギヤ14rの回転を一方向に規制するワンウェイクラッチF1が設けられている。
上記のクラッチC1,C2,C3およびブレーキB1,B2などの係合装置としては、摩擦式係合装置または電磁式係合装置、あるいは噛み合い式係合装置のいずれを用いてもよいが、この実施例では、摩擦式係合装置を用いているものとする。そして、それら各係合装置は、それぞれ電気信号に基づいて動作するアクチュエータ(図示せず)によって係合・解放動作するように構成されている。
これらの係合装置の係合・解放を制御することにより、例えば、ドライブポジション(Dレンジ)では第1速ないし第4速を選択し、リバースポジション(Rレンジ)では固定された変速比を選択可能に構成されている。そして、ドライブポジションが選択された場合は、第1速ないし第4速の変速段を、選択的に、かつ段階的に変更可能である。また、変速段を示す数字が大きくなるほど、変速機10の変速比が小さくなるように構成されている。
そして、変速機10の出力部材10bすなわち遊星歯車機構14のキャリア14cと駆動輪11とが、デファレンシャル15およびドライブシャフト16を介して動力伝達可能に連結されている。
上記の変速機10における変速比の切り替えを、図4の係合表および図5の速度線図に基づいて説明する。なお、図4の係合表において、「○」印は係合装置が係合されることを示し、「×」印は係合装置が解放されることを示している。また、図5の速度線図において、「正」は回転要素が正回転することを示し、「逆」は回転要素が逆回転することを示す。正回転とはエンジン1の回転方向と同方向であることを示している。
先ず、前進第1速(1st)は、クラッチC1を係合させることに伴ってワンウェイクラッチF1が係合することによって設定される。すなわち、クラッチC1が係合させられて遊星歯車機構14のサンギヤ14sが入力部材10aすなわち動力分配装置12のリングギヤ12rと共に回転すると、遊星歯車機構14のキャリア14cに負荷がかかっていることにより遊星歯車機構14のリングギヤ14rが逆回転しようとするので、ワンウェイクラッチF1が係合する。したがって、遊星歯車機構14のリングギヤ14rおよび遊星歯車機構13のキャリア13cを固定した状態で遊星歯車機構14のサンギヤ14sが入力部材10aと共に回転するので、遊星歯車機構14のキャリア14cおよびこれと一体の出力部材10bが、入力部材10aに対して減速させられて正回転する。すなわち、変速機10では“1”よりも大きな変速比が設定される。
第2速(2nd)は、上記の第1速の状態からブレーキB1を係合させることにより設定される。すなわち、第1速の状態で逆回転していた遊星歯車機構13のサンギヤ13sの回転をブレーキB1によって規制することにより設定される。したがって、遊星歯車機構14のリングギヤ14rおよびこれと一体の遊星歯車機構13のキャリア13cがゆっくり正回転するので、出力要素である遊星歯車機構14のキャリア14cおよび遊星歯車機構13のリングギヤ13rが、第1速の場合より高回転数で正回転する。すなわち、変速機10では“1”よりも大きく、かつ第1速よりも小さな変速比が設定される。
第3速(3rd)は、上記の第2速の状態でブレーキB1を解放するとともに、クラッチC2を係合させることによって設定される。したがって、この第3速では、遊星歯車機構13,14のサンギヤ13s,14sが共に入力部材10aに連結されるので、これらの遊星歯車機構13,14の全体および出力部材10bが、入力部材10aと一体となって回転する。したがって、遊星歯車機構13および遊星歯車機構14はいわゆる直結状態となる。すなわち変速機10では変速比が“1”に設定される。
第4速(4th)は、上記の第3速の状態でクラッチC1を解放するとともにブレーキB1を係合させることによって設定される。すなわち第3速の状態で入力部材10aと共に回転していた遊星歯車機構13のサンギヤ13sの回転をブレーキB1によって規制することにより設定される。したがって、遊星歯車機構14のサンギヤ14sが高速で正回転するので、遊星歯車機構14のキャリア14cおよびこれと一体の出力部材10bが、入力部材10aに対して増速させられて正回転する。すなわち、出力要素である遊星歯車機構14のキャリア14cおよび遊星歯車機構13のリングギヤ13rが、第3速の場合より高回転数で正回転することになり、その結果、変速機10では、“1”よりも小さな変速比が設定される。
一方、後進段(Rev)は、クラッチC3とブレーキB2とを係合させることによって設定される。したがって、遊星歯車機構13のキャリア13cおよび遊星歯車機構14のリングギヤ14rを固定した状態で遊星歯車機構13のサンギヤ13sが入力部材10aと共に回転するので、遊星歯車機構14のキャリア14cおよびこれと一体の出力部材10bが入力部材10aに対して減速されて逆回転する。言い換えると、動力分配装置12を介して変速機10の入力部材10aへ入力される動力源のトルクが、その回転方向が反転されて出力部材10bから出力される。すなわち、車両Veを後進させる方向のトルクが変速機10から出力される。
つぎに、制御系統について説明する。上記のように構成されたハイブリッド車両Veの駆動系統を含む車両Ve全体を制御する電子制御装置(ECU)17が設けられてており、電子制御装置17には、例えば、シフトポジションセンサ18の信号、車速センサ19の信号、加速要求検知センサ(図示せず)の信号、制動要求検知センサ(図示せず)の信号、エンジン回転数センサ(図示せず)の信号、蓄電装置7,8の充電量を検知するセンサ(図示せず)の信号、各モータ・ジェネレータ2,3の回転数を検知するセンサ(図示せず)の信号、各モータ・ジェネレータ2,3の温度を検知するセンサ(図示せず)の信号、入力部材10aおよび出力部材10bの回転数を検知するセンサ(図示せず)の信号、車両Veが走行する道路の勾配を検知するセンサ(図示せず)の信号、車両Veの加速度を検知するセンサ(図示せず)の信号などが入力される。これに対して、電子制御装置17からは、エンジン1を制御する信号、各モータ・ジェネレータ2,3(インバータ5,6)を制御する信号、クラッチC1,C2,C3およびブレーキB1,B2の係合・解放状態を制御する信号などが出力される。
図3に示す車両Veにおいて、エンジン1が運転されて、エンジントルクが動力分配装置12のキャリア12cに伝達されると、第1モータ・ジェネレータ2により反力トルクが受け持たれて、エンジントルクがリングギヤ12rに伝達される。そのリングギヤ12rに伝達されたトルクが、入力部材10aおよび変速機10および出力部材10bおよびデファレンシャル15を経由して駆動輪11に伝達されて、駆動力が発生する。動力分配装置12においては、サンギヤ12sとキャリア12cとリングギヤ12rとの差動作用により、入力要素であるキャリア12cと、出力要素であるリングギヤ12rとの変速比を制御することが可能である。具体的には、反力トルクを受け持つ第1モータ・ジェネレータ2の出力を制御することにより、エンジン回転数を無段階に(連続的に)制御することが可能である。つまり、動力分配装置12は無段変速機としての機能を有している。
このように、第1モータ・ジェネレータ2で反力トルクを受け持つ場合、各種の条件に基づいて、第1モータ・ジェネレータ2の回転方向が、正回転、停止、逆回転などに選択的に切り換えられる。例えば、第1モータ・ジェネレータ2が正回転して反力トルクを受け持つ場合、第1モータ・ジェネレータ2は回生制御され、第1モータ・ジェネレータ2で発生した電力を、蓄電装置7に充電したり、インバータ5,6を経由させて第2モータ・ジェネレータ3に供給し、第2モータ・ジェネレータ3を力行制御することが可能である。すなわち、第2モータ・ジェネレータ3が電動機として駆動され、そのトルクが入力部材10a、変速機10、デファレンシャル15およびドライブシャフト16を経由して駆動輪11に伝達される。これに対して、第1モータ・ジェネレータ2が逆回転して反力トルクを受け持つ場合、第1モータ・ジェネレータ2は力行制御される。第1モータ・ジェネレータ2に供給する電力は、蓄電装置7または第2モータ・ジェネレータ3から供給することが可能である。すなわち、第2モータ・ジェネレータ3を回生制御させて、その電力を、インバータ5,6を経由させて第1モータ・ジェネレータ2に供給することも可能である。
ここで、動力分配装置12の変速比制御について説明すると、この動力分配装置12の変速比制御は、エンジン1の燃費を向上させることを目的として、エンジン1の運転状態と、動力分配装置12の変速比とを協調制御するものである。例えば、加速要求(アクセル開度)および車速に基づいて、車両Veにおける要求駆動力が求められる。これは、例えば予め用意したマップから求めることができる。その要求駆動力と車速とからエンジン1の要求出力が算出され、その要求出力を最小の燃費で出力する目標エンジン回転数が、マップを使用して求められる。そして、実エンジン回転数を燃費の良好な目標エンジン回転数に近づけるように、第1モータ・ジェネレータ2の出力(トルク×回転数)が制御される。この制御と並行して、実エンジン出力を目標エンジン出力に近づけるように、エンジン1の電子スロットルバルブの開度などが制御される。このように、動力分配装置12の変速比を制御することにより、エンジン1の運転状態を最適燃費線に沿って制御することが可能である。
また、前述したように、第2モータ・ジェネレータ3を電動機として駆動させ、第2モータ・ジェネレータ3のトルクを、変速機10を経由させて駆動輪11に伝達する制御を実行可能である。つまり、駆動輪11にトルクを伝達して駆動力を発生させる場合、エンジン1または第2モータ・ジェネレータ3の少なくとも一方のトルクを駆動輪11に伝達可能であり、いずれの動力源のトルクまたは両方の動力源のトルクを伝達するかが、電子制御装置17に入力される信号およびデータに基づいて判断される。
これに対して、車両Veが惰力走行する場合は、車両Veの運動エネルギが変速機10および動力分配装置12を経由してエンジン1に伝達され、エンジンブレーキ力が発生する。また、車両Veの惰力走行時に入力部材10aに伝達された運動エネルギの一部を第2モータ・ジェネレータ3に伝達し、この第2モータ・ジェネレータ3で回生制動力を発生させ、発生した電力を蓄電装置8に充電することも可能である。
上述したように、この発明のハイブリッド車両Veは、第1速ないし第4速の前進段と後進段とを、車両Veの車速や要求出力(アクセル開度)などで決まる走行状態に基づいて設定する変速機10を備えている。すなわち、変速機10は前後進切り換え機能を有していて、この変速機10の各係合装置の係合・解放状態を制御することにより車両Veの前進状態と後進状態とを切り換えることができる。このとき、例えば変速機10のシフトポジションが前進駆動ポジション(例えばD(ドライブ)レンジ)すなわち前進段に設定されていて車両Veが前進走行している際に、変速機10のシフトポジションが後進駆動ポジション(R(リバース)レンジ)すなわち後進段に切り換えられた場合は、切り換え直後の車速およびエンジン回転数に未だ変化のない状態では、図6の速度線図に示すように、第1モータ・ジェネレータ2の回転数が急増し、乗員にショックや違和感を与えてしまう場合があった。そこで、この発明の制御装置は、このような事態を防止もしくは抑制するために、以下の制御を実行するように構成されている。
図1はその制御の一例を説明するためのフローチャートであって、このフローチャートで示されるルーチンは、所定の短時間毎に繰り返し実行される。図1において、先ず、変速機10のシフトポジションが後進駆動ポジション(Rレンジ)に切り換えられたか否かが判断される(ステップS1)。これは、例えば前述したシフトポジションセンサ18の検出信号に基づいて判断することができる。
変速機10のシフトポジションがRレンジに切り換えられていないことにより、このステップS1で否定的に判断された場合は、以降の制御は行わずに、このルーチンを一旦終了する。これに対して、変速機10のシフトポジションがRレンジに切り換えられたことにより、ステップS1で肯定的に判断された場合には、ステップS2へ進み、車両Veが前進しているか否か、具体的には、車両Veが所定車速αよりも速い速度で前進しているか否かが判断される。これは、例えば前述した車速センサ19の検出信号に基づいて判断することができる。なお、所定車速αは、変速機10による前後進の切り換えを伴う変速、すなわち動力源の出力トルクの回転方向が反転されるような変速、例えば変速機10のシフトポジションがニュートラルポジション(Nレンジ)を挟んで前進駆動ポジション(Dレンジ)と後進駆動ポジション(Rレンジ)との間で切り換えられるような変速が行われる場合に、乗員に違和感や不快感を与えるレベルの変速ショックが発生しない車速の閾値として予め設定される所定値である。
車両Veが前進していないこと、すなわち車両Veの前進方向の速さが所定車速α以下であることにより、このステップS2で否定的に判断された場合は、以降の制御は行わず、このルーチンを一旦終了する。すなわち、車両Veの車速の絶対値が所定車速α以下であるような場合には、変速機10による前後進の切り換えを伴う変速が行われたとしても、上記のような変速ショックは発生しないと判断できるため、通常の変速制御による変速段の切り換えが行われる。
これに対して、車両Veが前進していること、すなわち車両Veの前進方向の速さが所定車速αよりも速いことにより、ステップS2で肯定的に判断された場合には、ステップS3へ進み、第2モータ・ジェネレータ3による回生制動が実行される。この第2モータ・ジェネレータ3による回生制動とは、第2モータ・ジェネレータ3を発電機として機能させることにより、第2モータ・ジェネレータ3のロータ3aと連結されている変速機10の入力部材10aに負のトルクすなわち入力部材10aの回転方向と反対の回転方向のトルクを作用させて入力部材10aの回転速度を低下させる、言い換えると、車両Veに制動力を作用させる第2モータ・ジェネレータ3の回転制御のことである。
第2モータ・ジェネレータ3による回生制動が実行されると、車両Veの車速の絶対値が前述の所定車速α以下に低下したか否かが判断される(ステップS4)。車両Veの車速の絶対値が未だ所定車速α以下に低下しないことにより、このステップS4で否定的に判断された場合は、上記のステップS3へ戻り、それ以降に制御が同様に実行される。すなわち、車両Veの車速の絶対値が所定車速α以下に低下するまで、ステップS3の制御が繰り返し実行される。そして、車両Veの車速の絶対値が所定車速α以下に低下したことにより、ステップS4で肯定的に判断された場合には、このルーチンを一旦終了する。
上記の図1に示す制御を実行した場合の第2モータ・ジェネレータ3の出力トルクTm、車両Veの車速V、および変速機10の係合装置の係合状態の変化を、図2にタイムチャートとして示してある。すなわち、運転者により変速機10のシフトポジションがDレンジからRレンジに切り換えられると、具体的には変速機10のシフトポジションをDレンジからRレンジに切り換える信号が出力されると(t1時点)、第2モータ・ジェネレータ3の回転が制御されて第2モータ・ジェネレータ3が発電機として機能させられる。すなわち、第2モータ・ジェネレータ3が、エンジン1の回転方向と同じ回転方向である正のトルクT1を出力していた状態からエンジン1の回転方向と逆の回転方向である負のトルクT2を出力する状態に制御される。その結果、車両Veには制動力が作用することになり、車速Vが低下する。
そして、車両Veの車速Vが、変速機10の各係合装置の切り換え判断の閾値として設定された前述の所定車速αまで低下した時点(t2時点)で、変速機10の各係合装置の係合・解放状態の切り換えが実行される。すなわち、前述したように、クラッチC1,C2のいずれか一方もしくは両方が係合されていた状態からクラッチC3が係合された状態へ、またブレーキB1が係合されていたもしくはいずれのブレーキも係合されていない状態から、ブレーキB2が係合された状態へ切り換えられる。
各係合装置がそれぞれ切り換えられて後進段すなわちリバースポジションが設定されると(t3時点)、第2モータ・ジェネレータ3の回転が制御されて第2モータ・ジェネレータ3は再びモータとして機能させられ、正のトルクT3を出力する状態に制御される。そしてその第2モータ・ジェネレータ3の出力トルクT3により、車両Veが後進走行させられる。
なお、上記の図1のフローチャートに示す制御例は、「車両Veが前進走行中に、変速機10のシフトポジションが前進駆動ポジション(Dレンジ)から後進駆動ポジション(Rレンジ)に切り換えられた場合に、第2モータ・ジェネレータ3により回生制動を行う制御」であるが、「車両Veが後進走行中に、変速機10のシフトポジションが後進駆動ポジション(Rレンジ)から前進駆動ポジション(Dレンジ)に切り換えられた場合に、第2モータ・ジェネレータ3により回生制動を行う制御」を実行することも可能である。
すなわち、図7のフローチャートに示す制御を実行することにより、車両Veが後進走行中に、変速機10のシフトポジションが後進駆動ポジション(Rレンジ)から前進駆動ポジション(Dレンジ)に切り換えられた場合に、第2モータ・ジェネレータ3の回転を制御して回生制動を行い、RレンジからDレンジへの変速機10のシフトポジションの切り換えをスムーズに行うことができる。ここで、この図7のフローチャートに示す制御内容は、図1のフローチャートおよびその制御内容の説明において、「後進」を「前進」に、「前進」を「後進」に、「Rレンジ」を「Dレンジ」に、「ステップS1」を「ステップS1’」に、「ステップS2」を「ステップS2’」に読み替えることにより説明できるため、詳細な説明は省略する。
このように、上記の実施例に示すこの発明の制御装置によれば、車両Veが所定車速αを超えた速さで走行している際に、その際の車両Veの進行方向とは逆方向に車両Veを走行させるトルクを駆動輪11へ伝達するように変速機10が操作された場合、言い換えると、変速機10により動力源からの出力トルクの回転方向を反転する場合、具体的には、変速機10のシフトポジションがニュートラルポジション(Nレンジ)を挟んで前進駆動ポジション(Dレンジ)と後進駆動ポジション(Rレンジ)との間で切り換えられるような前後進の切り換えを伴う変速が行われる場合に、第2モータ・ジェネレータ3が発電機として機能させられることにより、変速機10の入力部材10aに対して負のトルクすなわち入力部材10aの回転方向とは逆方向のトルクが付与されて、変速機10から出力される駆動トルクが低減される。その結果、車両Veに制動力が作用し、車両Veの走行速度が速やかに低下させられる。そして変速ショックが生じない程度(すなわち所定車速α)まで車速が低下した時点で変速機10の各係合装置の係合・解放状態の切り換えを実行することにより、変速の前後での回転数変化を少なくして、前後進の切り換えを伴う変速をスムーズにかつ迅速に行うことができる。
ここで、図1のフローチャートに示す制御例と、この発明との関係を簡単に説明すると、上述したステップS1の機能的手段が、この発明のシフトポジション検出手段に相当し、また、ステップS2,S4の機能的手段が、この発明の車速検出手段に相当し、そして、ステップS3の機能的手段が、この発明の回生制動手段に相当する。
なお、この発明は上述した具体例に限定されない。例えばこの発明の変速機構は、上述したCR−CR結合式の遊星歯車機構からなるものに限られないのであって、要は、出力部材とこれに付加するトルクを出力する動力源との間の変速比を変更できる装置であればよい。また、上記の具体例では、いわゆるクラッチ・ツウ・クラッチ変速によって変速を実行する変速機を例に挙げたが、この発明では、クラッチ・ツウ・クラッチ変速以外の態様で変速を実行する変速機構を採用することができる。
さらに、この発明における動力源は、遊星歯車機構を介して互いに連結されたエンジンとモータ・ジェネレータとから構成された動力装置に限定されないのであって、要は、出力軸などの出力部材に動力を出力できる動力装置であればよい。そして、上記の具体例では、電動機と発電機との機能を備えたモータ・ジェネレータを例にして説明したが、この発明における動力源を構成する一つの駆動装置は電動機および/または発電機であってもよい。
1…エンジン、 2,3…モータ・ジェネレータ(電動機)、 5,6…インバータ、 7,8…蓄電装置(バッテリ)、 10…変速機(変速機構)、 11…駆動輪、 12…動力分配装置、 17…電子制御装置(ECU)、 18…シフトポジションセンサ、 19…車速センサ、 C1,C2,C3…クラッチ、 B1,B2…ブレーキ、 F1…ワンウェイクラッチ、 Ve…車両。
Claims (2)
- エンジンと発電機能を有する第1および第2の電動機とを動力源として備え、その動力源の出力トルクを変速して駆動輪に伝達する変速機構を備えたハイブリッド車両の制御装置において、
前記車両が走行している際に、その際の進行方向とは逆方向に前記車両を走行させるトルクを前記駆動輪へ伝達するように前記変速機構に対する変速操作が行われた場合に、前記いずれかの電動機を発電機として機能させて前記車両を制動する回生制動を行う回生制動手段を備えていることを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 前記変速機構のシフトポジションを検出するシフトポジション検出手段と、前記ハイブリッド車両の走行速度を検出する車速検出手段とを更に備え、
前記回生制動手段は、前記変速機構のシフトポジションが前進駆動ポジションと後進駆動ポジションとの間で切り換えられたことを前記シフトポジション検出手段により検出した場合に、前記回生制動を開始するとともに、その回生制動の実行中に前記走行速度が変速ショックが生じない車速として予め定めた所定値以下になったことを前記車速検出手段により検出した場合に、前記回生制動を終了する手段を含むことを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の制御装置。
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