JP2009011478A - ミシン及びミシンモータ制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】 手動で布送りするフリーモーション縫いに際して、作業者により指令された縫製速度が基準縫製速度よりも遅い場合、縫製速度制御を実行しないようにして、作業者がフリーモーション縫いをスムーズに行うことができるようにすること。
【解決手段】 フットコントローラからの指令縫製速度が読込まれ(S23)、指令縫製速度が基準縫製速度以下の場合(S24:Yes)、指令縫製速度となるようにミシンモータが制御される(S33)。指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合(S24:No)、キルティング生地の布移動量が演算され(S26)現在の縫製速度が演算され(S27)、目標縫製速度が演算される(S28)。目標縫製速度が基準縫製速度以下のとき(S29:Yes)、基準縫製速度が適用され(S30)、目標縫製速度が基準縫製速度よりも大きいとき(S29:No)、目標縫製速度となるようにミシンモータが制御される(S31)。
【選択図】 図6
【解決手段】 フットコントローラからの指令縫製速度が読込まれ(S23)、指令縫製速度が基準縫製速度以下の場合(S24:Yes)、指令縫製速度となるようにミシンモータが制御される(S33)。指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合(S24:No)、キルティング生地の布移動量が演算され(S26)現在の縫製速度が演算され(S27)、目標縫製速度が演算される(S28)。目標縫製速度が基準縫製速度以下のとき(S29:Yes)、基準縫製速度が適用され(S30)、目標縫製速度が基準縫製速度よりも大きいとき(S29:No)、目標縫製速度となるようにミシンモータが制御される(S31)。
【選択図】 図6
Description
本発明はミシン及びミシンモータ制御プログラムに関し、特に、作業者が手動で加工布を布送りしながらキルティング縫いする場合の縫目ピッチを均一化させるようにしたものに関する。
従来、表布と裏布との間に、綿や羽毛、又はウレタンフォーム等を詰めた3層構造の生地に、表側から装飾的に模様を描くように縫目を形成するキルティング縫いが行われている。この場合、ユーザーは、ミシンを駆動させておいて、3層構造のキルティング生地を任意の方向に自由に移動させて、直線縫目や曲線縫目を種々組み合わせて、キルティング縫いを行うようにしている。
例えば、特許文献1に記載のミシンは、ミシンのアーム部の頭部にイメージセンサを下向きに取付け、縫製中にこのイメージセンサからマイコンに入力される映像の一部を静止画像として微小時間毎に取り込み、第1割込み処理により加工布の移動距離を演算し、第2割込み処理により、予め設定された縫目のピッチ幅と演算された移動距離に基づいて、針棒の動作速度、つまりミシンモータの回転速度が演算され、この演算により求められた回転速度となるようにミシンモータの回転速度を時々刻々に変更するようにして、手動で布送りするときの縫目ピッチ、つまり縫目間隔を均一に揃えるように、縫製速度制御を行なうようにしてある。
特開2002−292175号公報 (第3〜4頁、図3〜図5)
特許文献1に記載のミシンにおいては、キルティング生地等の加工布を容易に取り回しができるような模様形状を縫製している場合には問題無いが、加工布を大きく取り回すような模様形状を縫製する場合には、加工布を移動させる速度が遅くなってしまう。すると、針棒の動作速度も遅くなり、縫針が加工布に刺さっている時間が長くなるので、加工布を移動させることができない時間も長くなる。
ここで、縫針が加工布に刺さっているにも関わらず、加工布を移動させようとすると加工布を無理に引っ張るので、縫針が加工布から抜けた瞬間に、加工布が一気に移動して縫目位置がずれてしまう。また、加工布が一気に移動することによって、針棒の動作速度も急に速くなってしまう。そして、加工布が一気に移動し且つ針棒の動作速度が急に速くなってしまったことに対して、作業者が慌てて加工布の移動を急に止めてしまうと、針棒の動作速度が急に遅くなる。
このように、加工布を大きく取り回すような模様形状を縫製する場合や、作業者が初心者であるような場合には、針棒の動作速度、つまりミシンモータの回転速度を低速にして縫製するのが望ましいが、低速で縫製する場合には、上述したような縫製速度制御を行うミシンにおいては、所望する模様を、縫目位置がずれたりすることなくリズミカルに縫製するのが困難であるという問題がある。
本発明の目的は、キルティング生地等の加工布を手動で布送りするフリーモーション縫いに際して、作業者により指令された縫製速度が基準縫製速度よりも遅い場合、縫製速度制御を実行しないようにして、作業者がフリーモーション縫いをスムーズに行うことができるミシンを提供することにある。
請求項1のミシンは、主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンにおいて、手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、縫製中の各縫製サイクルにおける上糸の糸消費量を検出する糸消費量検出手段と、縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には縫製速度として指令縫製速度を適用し、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には糸消費量検出手段で検出された糸消費量と、縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段とを備えたものである。
フットコントローラ等の縫製速度指令手段により、フリーモーション縫いを行う際の縫製速度が指令されたときに、この指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用される。それ故、指令縫製速度が遅く、つまり、縫針が加工布に刺さっている時間が長く、加工布の布送りを間欠的にしか行えない場合で、作業者が自分で縫目ピッチを揃えるように縫製しなければならなくても、作業者は自分で指令した指令縫製速度で縫製できるので、作業者は自分なりのペースで縫製リズムを乱すことなく、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、糸消費量と、設定された縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定される。それ故、作業者は加工布をスムーズに布送りできるようになるため、布送り量を設定された縫目ピッチに合わせるように縫製することができ、縫目ピッチが均一に揃った美しい模様形状のフリーモーション縫いを容易に行うことができる。
請求項2のミシンは、主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンにおいて、手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、手動により移動された加工布の布移動量を検出する布移動量検出手段と、縫製速度指令手段から指令された指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には縫製速度として指令縫製速度を適用し、指令縫製速度が前記基準縫製速度よりも大きい場合には布移動量検出手段で検出された布移動量と、縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段とを備えたものである。
フットコントローラ等の縫製速度指令手段により、フリーモーション縫いを行う際の縫製速度が指令されたときに、この指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用される。それ故、前述した請求項1と同様に作用する。
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、布移動量と、設定された縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定される。それ故、前述した請求項1と同様に作用する。
請求項3のミシンは、請求項1又は2において、前記縫製速度制御手段は、目標縫製速度が基準縫製速度以下のときには縫製速度として基準縫製速度を設定し、目標縫製速度が基準縫製速度よりも大きいときには縫製速度として目標縫製速度を設定するものである。
請求項4のミシンは、請求項1又は2において、前記縫製速度制御手段は、指令縫製速度が基準縫製速度以上で且つ基準縫製速度よりも所定速度だけ大きい速度以下の場合には、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、縫製速度を目標縫製速度に近づけるように補正するものである。
請求項5のミシンは、請求項2〜4の何れかにおいて、前記布移動量検出手段は、加工布の移動量を非接触により検出する検出センサを有するものである。この場合、検出センサは、CCD型イメージセンサ又はCMOS型イメージセンサであってもよい。
請求項6のミシンは、請求項2〜4の何れかにおいて、前記布移動量検出手段は、加工布を保持する布保持枠の移動量又は加工布を載置して一体的に移動可能に構成される移動台の移動量を検出する検出センサを有するものである。
請求項7のミシンモータ制御プログラムは、主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンを制御する制御手段のコンピュータを、手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、縫製中の各縫製サイクルにおける上糸の糸消費量を検出する糸消費量検出手段と、縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が基準縫製速度以下の場合には縫製速度として指令縫製速度を適用し、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には糸消費量検出手段で検出された糸消費量と、縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段として、機能させるものである。
そこで、縫目ピッチ設定手段と、糸消費量検出手段と、縫製速度制御手段として機能するミシンモータ制御プログラムを、ミシンを制御する制御手段のコンピュータに実行させることにより、請求項1と同様に作用する。
請求項8のミシンモータ制御プログラムは、主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンを制御する制御手段のコンピュータを、手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、手動により移動された加工布の布移動量を検出する布移動量検出手段と、縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が基準縫製速度以下の場合には縫製速度として指令縫製速度を適用し、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には布移動量検出手段で検出された布移動量と、縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段として、機能させるものである。
そこで、縫目ピッチ設定手段と、布移動量検出手段と、縫製速度制御手段として機能するミシンモータ制御プログラムを、ミシンを制御する制御手段のコンピュータに実行させることにより、請求項2と同様に作用する。
請求項1の発明によれば、縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用されるので、指令縫製速度が遅く、つまり、縫針が加工布に刺さっている時間が長く、加工布の布送りを間欠的にしか行えない場合で、作業者が自分で縫目ピッチを揃えるように縫製しなければならなくても、作業者は自分で指令した指令縫製速度で縫製できるので、作業者は自分なりのペースで縫製リズムを乱すことなく、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、糸消費量と、設定された縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定されるので、作業者は加工布をスムーズに布送りできるようになるため、布送り量を設定された縫目ピッチに合わせるように縫製することができ、縫目ピッチが均一に揃った美しい模様形状のフリーモーション縫いを容易に行うことができる。
請求項2の発明によれば、縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用されるので、指令縫製速度が遅く、つまり、縫針が加工布に刺さっている時間が長く、加工布の布送りを間欠的にしか行えない場合で、作業者が自分で縫目ピッチを揃えるように縫製しなければならなくても、作業者は自分で指令した指令縫製速度で縫製できるので、作業者は自分なりのペースで縫製リズムを乱すことなく、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、布移動量と、設定された縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定されるので、作業者は加工布をスムーズに布送りできるようになるため、布送り量を設定された縫目ピッチに合わせるように縫製することができ、縫目ピッチが均一に揃った美しい模様形状のフリーモーション縫いを容易に行うことができる。
請求項3の発明によれば、前記縫製速度制御手段は、目標縫製速度が基準縫製速度以下のときには縫製速度として基準縫製速度を設定し、目標縫製速度が基準縫製速度よりも大きいときには縫製速度として目標縫製速度を設定するので、目標縫製速度が基準縫製速度よりも速い場合には勿論のこと、目標縫製速度が基準縫製速度よりも遅い場合でも、手動による加工布の布送り動作をスムーズに行うことができるので、フリーモーション縫いを容易に行うことができる。その他請求項1又は2と同様の効果を奏する。
請求項4の発明によれば、前記縫製速度制御手段は、指令縫製速度が基準縫製速度以上で且つ基準縫製速度よりも所定速度だけ大きい速度以下の場合には、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、縫製速度を目標縫製速度に近づけるように補正するので、縫製速度を、指令縫製速度の大きさに応じた度合いで、徐々に加速したり、或いは徐々しに減速させることができ、作業者はフリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。その他請求項1又は2と同様の効果を奏する。
請求項5の発明によれば、前記布移動量検出手段は、加工布の移動量を非接触により検出する検出センサを有するので、この検出センサを縫製作業の邪魔にならないミシンの任意の部位に装着することができ、しかもこの検出センサからのセンサ信号を用いることで、各縫製サイクル毎に布送りされる加工布の移動量を、容易に且つ正確に演算により求めることができる。ここで、検出センサとして、CCD型イメージセンサ又はCMOS型イメージセンサを採用する場合には、検出センサを小型且つ安価に構成することができる。その他請求項2〜4の何れかと同様の効果を奏する。
請求項6の発明によれば、前記布移動量検出手段は、加工布を保持する布保持枠の移動量又は加工布を載置して一体的に移動可能に構成される移動台の移動量を検出する検出センサを有するので、この検出センサにより加工布の移動量を容易に且つ正確に求めることができる。その他請求項2〜4の何れかと同様の効果を奏する。
請求項7の発明によれば、縫目ピッチ設定手段と、糸消費量検出手段と、縫製速度制御手段として機能するミシンモータ制御プログラムを、ミシンを制御する制御手段のコンピュータに実行させることにより、請求項1と同様の効果を奏することができる。
請求項8の発明によれば、縫目ピッチ設定手段と、布移動量検出手段と、縫製速度制御手段として機能するミシンモータ制御プログラムを、ミシンを制御する制御手段のコンピュータに実行させることにより、請求項2と同様の効果を奏することができる。
本発明のミシン及びミシンモータ制御プログラムは、フリーモーション縫いを行うときの指令縫製速度が基準縫製速度よりも遅い場合には、縫製速度制御を行わないようにし、作業者自身が指令する縫製速度を採用することで、作業者がミシン初心者であっても、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができるようにしてある。
図1に示すように、多針式刺繍ミシンMは、このミシン全体を支持する左右1対の脚部1と、その脚部1の後端部から立設された脚柱部2と、その脚柱部2の上部から前方に延びるアーム部3と、アーム部3の前端部に装着された針棒ケース4と、脚柱部2の下端部から前方に延びるシリンダベッド5と、操作パネル6等から構成されている。
脚部1の上側に左右方向向きのキャリッジ7が設けられ、このキャリッジ7の内部には、X軸駆動モータ51(図4参照)でキャリッジ7の前側に一体的に設けられた枠取付台8をX方向(左右方向)に駆動するX方向駆動機構(図示略)が設けられている。左右の脚部1内には、Y軸駆動モータ52(図4参照)でキャリッジ7をY方向(前後方向)に駆動するY方向駆動機構(図示略)が夫々設けられている。
刺繍縫製に供する加工布は、図1に2点鎖線で示す矩形枠状の刺繍枠9(布保持枠)に保持され、この刺繍枠9が枠取付台8に取付けられてセットされる。枠取付台8は、X方向駆動機構によりX方向へ移動駆動され、キャリッジ7はY方向駆動機構によりY方向へ移動駆動される。このようにして、刺繍枠9がキャリッジ7と同期してY方向に移動し、枠取付台8と共にX方向に移動されて、加工布が布送りされる。
X軸駆動モータ51の変位量(変位角)を所定角度(例えば、0.5度)毎に検出可能なX軸エンコーダ51A(移動量検出センサ、図4参照)がX軸駆動モータ51に付随して設けられ、Y軸駆動モータ52の変位量(変位角)を所定角度(例えば、0.5度)毎に検出可能なY軸エンコーダ52A(移動量検出センサ、図4参照)がY軸駆動モータ52に付随して設けられている。
尚、これらX軸,Y軸エンコーダ51A,52Aは、夫々、X,Y軸駆動モータ51,52の駆動軸に固定されて周方向微少間隔に複数本のスリットが放射状に形成されたディスクと、このディスクを挟んで発光部と受光部とを有する光学検出器を備えたものである。それ故、後述する縫製制御装置44は、これらX軸,Y軸エンコーダ51A,52Aから出力されるエンコーダ信号に基づいて、つまりフィードバック制御により、刺繍枠9のX方向移動量とY方向移動量を確認できるようになっている。
アーム部3の前端部に設けられた針棒ケース4には、6本の針棒10が上下動可能に装着され、各針棒10の下端部に縫針11が夫々装着されている。針棒ケース4には各針棒10の各々に対応して6つの天秤12が上下動可能に夫々装着されている。針棒ケース4の上端部には、少し後方上側へ傾斜する合成樹脂製の糸調子台13が固定され、この糸調子台13には、各縫針11の各々に供給される上糸の為の6つの糸調子器14が夫々設けられている。
アーム部3の上面には糸立て台15が配設され、この糸立て台15に、6個の糸立て棒16が立設され、各糸立て棒16に装着された糸駒(図示略)から延びる上糸は、対応する糸調子器14及び天秤12等に夫々掛けられた後、針棒10の下端に取付けられた縫針11の目孔に夫々供給されている。
アーム部3の内部には、針棒変更モータ17(図4参照)で駆動される針棒選択機構(図示略)が設けられている。糸替えに際して、針棒変更モータ17が駆動されると、針棒ケース4は、針棒選択機構により糸調子台13と一体的にX方向へ移動駆動され、6組の針棒10と天秤12のうちの1組の針棒10と天秤12だけが択一的に駆動位置に移動される。
そこで、ミシンモータ18(図4参照)が駆動されると、駆動位置の針棒10及び天秤12が同期して上下駆動され、シリンダベッド5の前端部に設けられた回転釜(図示略)と協働して、シリンダベッド5の上側で刺繍枠9に保持される加工布に刺繍縫目が形成される。更に、アーム部3の右側面には、タッチパネル式の操作パネル6が折り畳み式に設けられている。
この操作パネル6には、図1に示すように、横長の液晶ディスプレイ6aが設けられ、液晶ディスプレイ6aの表面部には、液晶ディスプレイ6aに表示された複数種類の模様画像や機能名に対応するように、透明な複数のタッチキーを有するタッチパネル6bが設けられている。更に、この液晶ディスプレイ6aの下側に、縫製の開始と停止を指示する起動停止スイッチ6c等の複数のスイッチが設けられている。
ところで、刺繍縫いを行わない場合には、刺繍枠9の代わりに、左右1対の脚部1の直ぐ上側に作業テーブル(図示略)が水平状に装着される。この作業テーブルには、左右方向中央部において、シリンダベッド5の幅寸法と同じ幅に切り欠いたスリットが前後方向向きに形成され、作業テーブルの上面とシリンダベッド5の前端部に設けた針板の上面とが同一高さになっている。それ故、作業性はキルティング生地を作業テーブル上に載置して、フリーモーションによるキルティング縫いを実行できる。
多針式刺繍ミシンMが載置される床面上に、フットコントローラ19(図4参照)が設けられ、縫製制御装置44のアナログポートに接続されている。このフットコントローラ19には、作業者により踏み込まれる踏込み板が回動可能に支持されるとともに、この踏込み板の踏込み量に応じて抵抗値が変化する可変抵抗器(ボリューム又はスライダー)が内蔵されている。即ち、作業者による踏込み板の踏込み量に応じた踏込み電圧が、後述する縫製制御装置44のアナログポートに出力されるようになっている。
次に、糸調子器14と、これに設けられた回転量検出機構40について説明する。尚、6つの糸調子器14は同一構造であるので、1つの糸調子器14について説明する。
図2,図3に示すように、糸調子器14は、軸部材20と、ロータリ皿21と、調節機構22と、フランジ付き本体部材23と、永久磁石部材24と、ホール素子25等で構成されている。
図2,図3に示すように、糸調子器14は、軸部材20と、ロータリ皿21と、調節機構22と、フランジ付き本体部材23と、永久磁石部材24と、ホール素子25等で構成されている。
軸部材20は、下側から順次、小径部20a、大径部20b、中径部20c、小径部20dからなる段付き構造で、小径部20aと大径部20bを金属製の本体部材23に内装し、更に本体部材23は糸調子台13にフランジ23aを介してビス29にて固定されている。
このフランジ23aには円弧状の長穴23bが形成され、この長穴23bを用いて本体部材23をビス止めするから、本体部材23つまり糸調子器14は糸調子台13に対して位置調節可能になっている。軸部材20の小径部20aは、本体部材23の約下半部の嵌合穴23cにタイトに内嵌され、止めネジ30で本体部材23に一体的に固定されている。尚、本体部材23にアース用の止めネジ31も付設されている。
軸部材20の中径部20cの先端から中径部20cと小径部20dの略全長に亙って軸方向に延びる割り溝20eが形成され、小径部20dの外周において先端から約1/2長さに亙って雄ネジ20fが形成されている。中径部20cの基端部に、薄板部材32が外装され、更に環状のフェルト材33、ロータリ皿21、環状のフェルト材34が一体回転可能に外装されている。
調節機構22は、ロータリ皿21の回転抵抗を調節する機構であり、ロータリ皿押え35、調節ダイヤル36、圧縮コイルバネ37、環状のバネ受け部材38を有する。ロータリ皿押え35は、合成樹脂材料で左端開放の筒状に形成され、中径部20cの下半部に軸方向に移動可能に外嵌されている。このロータリ皿押え35の下端部で、ロータリ皿21に回転抵抗を付与する為のフェルト材33,34を介してロータリ皿21を比較的弱い力で押圧する。
調節ダイヤル36は、合成樹脂材料で下端開放状の略テーパ筒状に形成され、その下端部分がロータリ皿押え35に内嵌している。調節ダイヤル36内の上半部には筒部36aが一体形成され、この筒部36aの内周に雌ネジが形成されて軸部材20の小径部20dの雄ネジ20fに外嵌螺合可能になっている。
環状のバネ受け部材38は、調節ダイヤル36内において小径部20dに軸方向移動可能に外装されている。バネ受け部材38の上端部に形成されたフランジ38aとロータリ皿押え35間に圧縮コイルバネ37が介装され、この圧縮コイルバネ37の付勢力でもってバネ受け部材38のフランジ38aを調節ダイヤル36内の筒部36aに当接させると共に、ロータリ皿押え35がロータリ皿21を押圧するようになっている。従って、調節ダイヤル36を指で回してバネ受け部材38を軸方向に移動させ、圧縮コイルバネ37の付勢力を調節し、ロータリ皿押え35に作用する押圧力を調節してロータリ皿21の回転抵抗を調節する。
ここで、ロータリ皿21は、1対の薄板状の金属製円盤を背面合わせ状に係合して構成され、その外周部の断面略V形の糸案内溝39に上糸が1巻分(1周分)巻回される。糸案内溝39の底部付近部のロータリ皿21には、複数の抜き穴21aが周方向一定間隔おきに形成され、これら抜き穴21aによって糸案内溝39に巻回された上糸とロータリ皿21の間にスリップが生じないようになっている。
次に、回転量検出機構40について説明する。
回転量検出機構40は、永久磁石部材24とホール素子25等からなっている。ロータリ皿21の軸心と直交する下面には、ロータリ皿21の約1/2の直径で厚さ約2〜3mmの環状の永久磁石部材24が取付けられている。この永久磁石部材24は、焼結金属製のものであって、複数のN極と複数のS極を、N極とS極とが交互に位置するように環状に配置した環状の永久磁石部材からなる。
回転量検出機構40は、永久磁石部材24とホール素子25等からなっている。ロータリ皿21の軸心と直交する下面には、ロータリ皿21の約1/2の直径で厚さ約2〜3mmの環状の永久磁石部材24が取付けられている。この永久磁石部材24は、焼結金属製のものであって、複数のN極と複数のS極を、N極とS極とが交互に位置するように環状に配置した環状の永久磁石部材からなる。
永久磁石部材24の磁界はその板厚の方向(糸調子器14の軸心方向)に向けられている。ホール素子25は、本体部材のフランジ23aに固着された基板に設けられている。それ故、ロータリ皿21が回転する場合、N極とS極が交互に配設された永久磁石部材24からホール素子25に投射される磁界の方向が短時間毎に切り換わるため、ホール素子25には正弦波的な信号が発生する。そこで、この正弦波的な検出信号を波形整形回路で波形整形した後、「0」〜「1」の範囲の矩形波パルスに変換する。
縫製が開始され、上糸が縫針11の方へ移動するのに応じて、ロータリ皿21が回転する。このとき、永久磁石部材24からホール素子25へ発する磁界の変化が発生し、ホール素子25から正弦波的な検出信号が出力され、この検出信号に基づく矩形波パルスのパルス数により、上糸の糸消費量を検出することができる。
次に、多針式刺繍ミシンMの制御系について説明する。
図4に示すように、縫製制御装置44は、CPU45と、ROM46と、RAM47と、電気的に書換え可能な不揮発性のフラッシュメモリ(F/M)48と、A/D変換器(A/D)49等を含むマイクロコンピュータで構成されている。
図4に示すように、縫製制御装置44は、CPU45と、ROM46と、RAM47と、電気的に書換え可能な不揮発性のフラッシュメモリ(F/M)48と、A/D変換器(A/D)49等を含むマイクロコンピュータで構成されている。
縫製制御装置44には、更に、操作パネル6と、各糸調子器14に設けられた6つのホール素子25(1つのホール素子25だけ図示)と、フットコントローラ19と、主軸の回転位相角を検出する位相角検出センサ50と、ミシンモータ18の為の駆動回路53と、針棒変更モータ17の為の駆動回路54と、X軸駆動モータ51の為の駆動回路55と、Y軸駆動モータ52の為の駆動回路56とが夫々接続されている。
但し、縫製制御装置44には、前述したX軸,Y軸エンコーダからのエンコーダ信号が夫々供給される。更に、縫製制御装置44には、ホール素子25からの正弦波的な検出信号を波形整形する波形整形回路と、このように波形整形した検出信号を矩形波状のパルス信号に変換する為の変換器が設けられている。
ROM46には、多針式刺繍ミシンMを制御して縫製処理する本願特有のフリーモーション縫製制御の制御プログラム(これがミシンモータ制御プログラム)、刺繍縫いを行う為の複数種類の模様データ等が格納されている。RAM47には、縫製する刺繍模様の模様データを格納するメモリ、設定された縫目ピッチを記憶する縫目ピッチメモリ、ホール素子25から受けるパルス信号を糸消費のカウント値として記憶する糸消費量メモリ、その他CPU45で演算された演算結果を一次的に格納するための各種のバッファやカウンタやメモリ等が必要に応じて設けられている。
縫製制御装置44に有するA/D変換器49は、フットコントローラ19からアナログポートに出力される踏込み電圧(アナログ信号)をデジタルの指令縫製速度に変換するようになっている。但し、フットコントローラ19が縫製制御装置44おアナログポートに接続されている場合には、このアナログポートに所定基準電圧が印加されているが、フットコントローラ19が縫製制御装置44に接続されていない場合、アナログポートには0Vが印加されている。
次に、多針式刺繍ミシンMの縫製制御装置44により実行されるフリーモーション縫製制御について、図5のフローチャートに基づいて説明する。但し、図中符号Si(i=11、12、13・・・)は各ステップである。
多針式刺繍ミシンMに電源が投入されると、操作パネル6の液晶ディスプレイ6aには、多数の模様群を表示する模様群選択画面が表示され、この模様群選択画面において、通常の刺繍模様が選択されると、図示しない刺繍模様縫製処理が実行される。しかし、フリーモーションが選択されると、フリーモーションモードが設定され、この制御が開始される。
但し、このようにフリーモーションモードが設定されると、X軸駆動モータ51とY軸駆動モータ52が所定量だけ駆動されて、キャリッジ7が奥側、つまり後方に移動して待機している。それ故、作業者は作業テーブルを設置し、この作業テーブル上で、フリーモーションによるキルティング縫いを行うことができる。そこで、作業者は、先ず、操作パネル6により縫目ピッチを設定する(S11)。
この場合、操作パネル6の液晶ディスプレイ6aに縫目ピッチ設定画面が表示されるので、作業者は、タッチパネル6bに表示されたタッチキーからなるテンキーにより、所望の縫目ピッチ、例えば、「2mm」を設定する。その結果、縫製制御装置44のRAM47に有する縫目ピッチメモリには、S20で設定された縫目ピッチPDが縫目ピッチとして記憶される。
次に、フリーモーション縫製制御において、作業者によりフットコントローラ19が踏み込まれてミシンモータ18が起動されると(S12:Yes)、ミシンモータ18は所定の低速回転(例えば、100回転/分)で駆動される(S13)。次に、針数カウンタの針数カウント値NNが「0」に初期設定され(S14)、縫製速度制御(図6参照)が実行される(S15)。
この縫製速度制御が開始されると、先ず、位相角検出センサ50から入力される位相角信号に基づいて、主軸の位相角が求められ、位相角が「115°」でない場合、つまり縫針11がキルティング生地に刺さる位相角でない場合には(S21:No)、この制御を直ぐに終了する。しかし、縫針11がキルティング生地に刺さって、位相角が「115°」に達した場合には(S21:Yes)、針数カウント値NNが1つインクリメントされる(S22)。
次に、フットコントローラ19からの指令縫製速度が読み込まれ(S23)、この指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度(例えば、200rpm)以下の場合には(S24:Yes)、作業者は縫製速度を遅くして、慎重にフリーモーション縫いを行いたいためであるので、指令縫製速度となるようにミシンモータ18が制御される(S33)。そして、RAM47の糸消費量メモリに記憶されている糸消費カウント値がクリアされ(S32)、この制御を終了する。
しかし、指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度よりも大きい場合には(S24:No)、RAM47の糸消費量メモリに記憶されている糸消費カウント値が読み込まれ(S25)、この読み込まれた糸消費カウント値に基づいて上糸消費量、つまりキルティング生地の布移動量が演算される(S26)。即ち、ホール素子25から受けた1つのパルス信号に対応する糸量に糸消費カウント値を掛け算することで、消費された上糸量により今回の布移動量が演算される。
次に、所定微小時間に位相角検出センサ50から入力される位相角信号の数に基づいて、ミシンモータ18による現在の縫製速度が演算される(S27)。次に、布送り量が縫目ピッチPDとなるようにミシンモータ18を制御するための目標縫製速度が演算される(S28)。この目標縫製速度演算においては、S26で求められた実際の布移動量に、S27で演算された現在の縫製速度を掛け算し、この掛け算結果をS20で設定された縫目ピッチで割り算することで、目標縫製速度が演算される。
次に、この目標縫製速度が基準縫製速度以下のときには(S29:Yes)、目標縫製速度として基準縫製速度が適用される(S30)。次に、目標縫製速度となるように、ミシンモータ18が制御され(S31)、S32を経て、この制御が終了し、フリーモーション縫製制御のS16にリターンする。これにより、目標縫製速度が基準縫製速度以下にならないように、ミシンモータ18の回転速度で定まる縫製速度を制御するようになっている。
しかし、目標縫製速度が基準縫製速度よりも大きいときには(S29:No)、S30をスキップして、S31、S32が実行される。これにより、基準縫製速度よりも速い目標縫製速度となるようにミシンモータ18が制御されるので、設定された縫目ピッチになるように縫製することができる。
そして、フリーモーション縫製制御において、各縫製サイクルにおける上糸の消費量を演算(検出)する糸消費量演算処理が実行される(S16)。即ち、各縫製サイクルにおける布送り可能期間において、ホール素子25からパルス信号が入力される毎に、糸消費カウント値をカウントアップすることにより、各縫製サイクルにおける上糸消費量が演算される。この糸消費カウント値はRAM47の糸消費量メモリに記憶される。
次に、フットコントローラ19が踏み込まれている場合には(S17:Yes)、S15〜S17が繰返して実行される。そして、フリーモーション縫いの終了に伴ってフットコントローラ19が踏み込まれなくなりミシンモータ18が停止される場合(S17:No)、この制御を終了する。
ここで、操作パネル6とフリーモーション縫製制御のS11(縫目ピッチ設定制御)を実行する縫製制御装置44が縫目ピッチ設定手段に相当する。ホール素子25とフリーモーション縫製制御のS16を実行する縫製制御装置44が糸消費量検出手段に相当する。図6に示す縫製速度制御を実行する縫製制御装置44が縫製速度制御手段に相当する。
次に、多針式刺繍ミシンMを用いたフリーモーション縫いの作動について説明する。
作業者は、キルティング生地を自在に移動させるフリーモーションによるキルティング縫いに際して、先ず所望の縫目ピッチ、例えば、「2mm」を操作パネル6により設定する。そして、作業者は、所望の指令縫製速度(例えば、150rpm)になるようにフットコントローラ19を踏み込み、キルティング縫いが開始される。
作業者は、キルティング生地を自在に移動させるフリーモーションによるキルティング縫いに際して、先ず所望の縫目ピッチ、例えば、「2mm」を操作パネル6により設定する。そして、作業者は、所望の指令縫製速度(例えば、150rpm)になるようにフットコントローラ19を踏み込み、キルティング縫いが開始される。
そこで、このキルティング縫いの縫製開始時に、フットコントローラ19により指令された指令縫製速度「150rpm」が、予め設定された基準縫製速度(例えば、200rpm)以下なので、ミシンモータ18による縫製速度を制御することなく、ミシンモータ18はこの指令縫製速度「150rpm」となるように制御される。
このように、フットコントローラ19から指令される指令縫製速度が、予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用されるので、指令縫製速度が遅く、キルティング生地の布送りを間欠的にしか行えない場合で、作業者が自分で縫目ピッチを揃えるように縫製しなければならなくても、作業者は自分で指令した指令縫製速度で縫製できるので、作業者は自分なりのペースで縫製リズムを乱すことなく、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、上糸の糸消費量と、予め設定した縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定されるので、作業者はキルティング生地をスムーズに布送りできるようになるため、布送り量を設定された縫目ピッチに合わせるように縫製することができ、縫目ピッチが均一に揃った美しい模様形状のフリーモーション縫いを容易に行うことができる。
また、目標縫製速度が基準縫製速度以下のときには、縫製速度として基準縫製速度が設定され、目標縫製速度が基準縫製速度よりも大きいときには、縫製速度として目標縫製速度が設定されるので、目標縫製速度が基準縫製速度よりも速い場合には勿論のこと、目標縫製速度が基準縫製速度よりも遅い場合でも、手動によるキルティング生地の布送り動作をスムーズに行うことができるので、フリーモーション縫いを容易に行うことができる。
次に、前記実施例を部分的に変更した変更形態について説明する。
1)フリーモーション縫製制御を部分的に変更し、指令縫製速度が基準縫製速度以上で且つ基準縫製速度よりも所定速度だけ大きい速度以下の場合には、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、縫製速度を目標縫製速度に近づけるように補正するようにしてもよい。
1)フリーモーション縫製制御を部分的に変更し、指令縫製速度が基準縫製速度以上で且つ基準縫製速度よりも所定速度だけ大きい速度以下の場合には、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、縫製速度を目標縫製速度に近づけるように補正するようにしてもよい。
即ち、図5のフリーモーション縫製制御のS15で実行される縫製速度制御について、図7に基づいて説明する。S21〜S28は、前述した実施例の図6と同様なので、その説明を省略する。そして、その後、S23で読み込んだ指令縫製速度が、基準縫製速度以上で且つこの基準縫製速度に補正対象速度(所定速度)を加えた速度以下の場合には(S35:Yes)、目標縫製速度の補正演算が行なわれる(S36)。
即ち、この目標縫製速度の補正演算は、
目標縫製速度=指令縫製速度+(目標縫製速度−指令縫製速度)×{(指令縫製速度−基準縫製速度)/補正対象速度}の演算式により演算される。
即ち、図8を参照すると、この演算式の後半演算部「(指令縫製速度−基準縫製速度)/補正対象速度」により、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、目標縫製速度の補正割合(%)が大きくなる。ここで、補正割合「100%」のとき、目標縫製速度は、何ら補正されることのない目標縫製速度そのものである。
目標縫製速度=指令縫製速度+(目標縫製速度−指令縫製速度)×{(指令縫製速度−基準縫製速度)/補正対象速度}の演算式により演算される。
即ち、図8を参照すると、この演算式の後半演算部「(指令縫製速度−基準縫製速度)/補正対象速度」により、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、目標縫製速度の補正割合(%)が大きくなる。ここで、補正割合「100%」のとき、目標縫製速度は、何ら補正されることのない目標縫製速度そのものである。
そして、このようにして演算により縫製された目標縫製速度に基づいて、前述した実施例と同様に、S31〜S32が実行され、ミシンモータ18による縫製速度が制御される。つまり、現在の縫製速度は大幅に変更されることなく、目標縫製速度の基準縫製速度を越える度合いに応じて、滑らかに変更されるようになる。
このように、指令縫製速度が基準縫製速度以上で且つ基準縫製速度よりも所定速度だけ大きい速度以下の場合には、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、縫製速度を目標縫製速度に近づけるように補正するので、縫製速度を、指令縫製速度の大きさに応じた度合いで、徐々に加速したり、或いは徐々しに減速させることができ、作業者はフリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
2)前述した実施例においては、キルティング生地の移動量を上糸の消費量に基づいて演算により求めたが、フリーモーション縫製制御を図9に示すように部分的に変更してもよい。この場合、作業者は、キルティング生地を保持した刺繍枠9を枠取付台8に取付け、刺繍枠9を手動で移動させるように操作する。この刺繍枠9の移動量を、X軸駆動モータ51に設けられたX軸エンコーダ51Aと、Y軸駆動モータ52に設けられたY軸エンコーダ52Aとにより検出し、この刺繍枠9の移動量に基づいて布移動量が演算される。但し、この場合には、X軸駆動モータ51及びY軸駆動モータ52は励磁しない状態にしておく。
図9のフリーモーション縫製制御について、前述した実施例に示す図5の制御内容と異なる部分について説明する。即ち、S14において針数カウンタ値NNが初期設定された後、S15Aにおいて後述する縫製速度制御(図10参照)が実行され、次のS16Aにおいて刺繍枠9の移動量を演算する枠移動量演算処理が実行される。先ず、この枠移動量演算処理について説明する。
即ち、各縫製サイクルにおける布送り可能期間において、X軸エンコーダ51Aからエンコーダ信号が入力される毎にX方向カウント値をカウントアップするとともに、Y軸エンコーダ52Aからエンコーダ信号が入力される毎にY方向カウント値をカウントアップすることにより、各縫製サイクルにおける枠移動量が演算される。これらX方向カウント値とY方向カウント値はRAM47の布移動量メモリに記憶される。
次に、S15Aの縫製速度制御について説明する。この制御が開始されると、S41〜S43が、図6の縫製速度制御におけるS21〜S23と同様に実行される。その後、指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度よりも大きい場合には(S44:No)、RAM47の布移動量メモリに記憶されている枠移動カウント値、つまりX方向カウント値とY方向カウント値が読み込まれ(S45)、この読み込まれた枠移動カウント値に基づいて、キルティング生地の布移動量が演算される(S46)。
即ち、X軸エンコーダ51Aから受けた1つのエンコーダ信号に対応する枠移動量にX方向カウント値を掛け算してX方向移動量を演算する一方、Y軸エンコーダ52Aから受けた1つのエンコーダ信号に対応する枠移動量にY方向カウント値を掛け算してY方向移動量を演算し、これらX方向移動量とY方向移動量とに基づいて、今回の布移動量が演算される。
そして、これ以降のS47〜S53は、図6の縫製速度制御におけるS27〜S33と同様に実行される。但し、S52においては、RAM47の布移動量メモリに記憶されている枠移動カウント値(X方向カウント値、Y方向カウント値)が夫々クリアされる。
ここで、X軸エンコーダ51A及びY軸エンコーダ52Aと、フリーモーション縫製制御のS16Aを実行する縫製制御装置44が布移動量検出手段に相当する。
ここで、X軸エンコーダ51A及びY軸エンコーダ52Aと、フリーモーション縫製制御のS16Aを実行する縫製制御装置44が布移動量検出手段に相当する。
このように、フットコントローラ19による指令縫製速度が、予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用されるので、指令縫製速度が遅く、キルティング生地の布送りを間欠的にしか行なえない場合で、作業者が自分で縫目ピッチを揃えるように縫製しなければならなくても、作業者は自分で指令した指令縫製速度で縫製できるので、作業者は自分なりのペースで縫製リズムを乱すことなく、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、キルティング生地の布移動量と、予め設定した縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定されるので、作業者はキルティング生地をスムーズに布送りできるようになるため、布送り量を設定された縫目ピッチに合わせるように縫製することができ、縫目ピッチが均一に揃った美しい模様形状のフリーモーション縫いを容易に行うことができる。
また、キルティング生地を保持する布保持枠9の移動量を、X軸エンコーダ51AとY軸エンコーダ52Aで検出するようにしたので、これらX軸,Y軸エンコーダ51A,52Aによりキルティング生地の移動量を容易に且つ正確に求めることができる。
3)基準縫製速度と補正対象速度は、操作パネル6を介して作業者が任意の数値に設定できるようにしてもよい。
4)キルティング生地の移動量を、CCD型イメージセンサ又はCMOS型イメージセンサにより非接触により検出するようにしてもよい。この場合、このような非接触型のイメージセンサを、縫製作業の邪魔にならない多針式刺繍ミシンMの任意の部位に装着することができ、しかもこのイメージセンサからのセンサ信号を用いることで、各縫製サイクル毎に移動されるキルティング生地の移動量を、容易に且つ正確に演算により求めることができる。
5)本発明は、以上説明した実施例に限定されるものではなく、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を付加して実施することができ、本発明はそれらの変更形態をも包含するものである。
M 多針式刺繍ミシン
6 操作パネル
9 刺繍枠
18 ミシンモータ
19 フットコントローラ
25 ホール素子
44 縫製制御装置
50 位相角検出センサ
51A X軸エンコーダ
52A Y軸エンコーダ
6 操作パネル
9 刺繍枠
18 ミシンモータ
19 フットコントローラ
25 ホール素子
44 縫製制御装置
50 位相角検出センサ
51A X軸エンコーダ
52A Y軸エンコーダ
Claims (8)
- 主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンにおいて、
手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、
縫製中の各縫製サイクルにおける上糸の糸消費量を検出する糸消費量検出手段と、
前記縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には縫製速度として前記指令縫製速度を適用し、前記指令縫製速度が前記基準縫製速度よりも大きい場合には前記糸消費量検出手段で検出された糸消費量と、前記縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段と、
を備えたことを特徴とするミシン。 - 主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンにおいて、
手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、
手動により移動された加工布の布移動量を検出する布移動量検出手段と、
前記縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には縫製速度として前記指令縫製速度を適用し、前記指令縫製速度が前記基準縫製速度よりも大きい場合には前記布移動量検出手段で検出された布移動量と、前記縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段と、
を備えたことを特徴とするミシン。 - 前記縫製速度制御手段は、前記目標縫製速度が前記基準縫製速度以下のときには縫製速度として前記基準縫製速度を設定し、前記目標縫製速度が前記基準縫製速度よりも大きいときには縫製速度として目標縫製速度を設定することを特徴とする請求項1又は2に記載のミシン。
- 前記縫製速度制御手段は、前記指令縫製速度が前記基準縫製速度以上で且つ前記基準縫製速度よりも所定速度だけ大きい速度以下の場合には、前記指令縫製速度が前記基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、前記縫製速度を前記目標縫製速度に近づけるように補正することを特徴とする請求項1又は2に記載のミシン。
- 前記布移動量検出手段は、前記加工布の移動量を非接触により検出する検出センサを有することを特徴とする請求項2〜4の何れかに記載のミシン。
- 前記布移動量検出手段は、前記加工布を保持する布保持枠の移動量又は前記加工布を載置して一体的に移動可能に構成される移動台の移動量を検出する検出センサを有することを特徴とする請求項2〜4の何れかに記載のミシン。
- 主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンを制御する制御手段のコンピュータを、
手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、
縫製中の各縫製サイクルにおける上糸の糸消費量を検出する糸消費量検出手段と、
前記縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が基準縫製速度以下の場合には縫製速度として前記指令縫製速度を適用し、前記指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には前記糸消費量検出手段で検出された糸消費量と、前記縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段と、
して機能させることを特徴とするミシンモータ制御プログラム。 - 主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンを制御する制御手段のコンピュータを、
手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、
手動により移動された加工布の布移動量を検出する布移動量検出手段と、
前記縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が基準縫製速度以下の場合には縫製速度として前記指令縫製速度を適用し、前記指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には前記布移動量検出手段で検出された布移動量と、前記縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段と、
して機能させることを特徴とするミシンモータ制御プログラム。
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