JP2009006919A5

JP2009006919A5 -

Info

Publication number: JP2009006919A5
Application number: JP2007171519A
Authority: JP
Filing date: 2007-06-29
Publication date: 2011-09-08
Anticipated expiration: 2027-06-29

Claims

駆動輪と、
前記駆動輪の回転軸に回動可能に支持された車体と、
前記車体に相対移動可能に配設された搭乗部と、
目標走行状態を取得する目標取得手段と、
前記目標走行状態に応じて、前記回転軸に対する車体の回動と前記車体に対する前記搭乗部の移動により、前記車体の重心を調整しながら走行を制御する走行制御手段と、
を具備したことを特徴とする車両。
前記走行制御手段は、
前記取得した目標走行状態に応じて、前記駆動輪の駆動トルクと、前記搭乗部を移動させる移動推力を決定する決定手段と、
前記決定手段で決定した駆動トルクを前記駆動輪に与える駆動手段と、
前記決定手段で決定した移動推力を前記搭乗部に与える搭乗部移動手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載の車両。
前記目標走行状態に応じて、前記車体の回動による目標傾斜角を決定する目標傾斜角決定手段と、
前記目標走行状態と前記目標傾斜角に基づいて、前記搭乗部を移動させる目標位置を決定する目標位置決定手段と、を備え、
前記走行制御手段は、前記目標走行状態と、前記目標傾斜角、前記目標位置に応じて、前記車体の回動と前記乗部の移動により、前記車体の重心を調整しながら走行を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両。
前記目標走行状態に応じて、前記車体の回動による目標傾斜角を決定する目標傾斜角決定手段と、
前記目標走行状態と前記目標傾斜角に基づいて、前記搭乗部を移動させる目標位置を決定する目標位置決定手段と、
前記車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記搭乗部位置を検出する位置検出手段と、を備え、
前記決定手段は、前記傾斜角検出手段により検出した車体の傾斜角と前記目標傾斜角決定手段により決定した車体の目標傾斜角に基づいて前記駆動輪の駆動トルクを決定し、前記位置検出手段により検出した搭乗部位置と前記目標位置決定手段により決定した搭乗部の目標位置に基づいて前記搭乗部の移動推力を決定する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両。
前記目標走行状態に応じて、前記車体の回動による目標傾斜角を決定する目標傾斜角決定手段と、
前記目標走行状態にと前記目標傾斜角に基づいて、前記搭乗部を移動させる目標位置を決定する目標位置決定手段と、
前記車体の傾斜角を検出する傾斜検出手段と、
前記搭乗部移動機構による前記搭乗部位置を検出する位置検出手段と、
前記目標傾斜角に基づいて前記駆動輪のフィードフォワード駆動トルクと、前記搭乗部の目標位置に基づいて前記搭乗部のフィードフォワード移動推力と、を決定するフィードフォワード出力決定手段と、
前記目標傾斜角決定手段により決定した目標傾斜角と前記傾斜角検出手段により検出した車体の傾斜角との偏差から前記駆動輪のフィードバック駆動トルクと、前記目標位置決定手段により決定した目標位置と前記傾斜検出手段により検出した搭乗部位置との偏差から前記搭乗部のフィードバック移動推力と、を決定するフィードバック出力決定手段と、
を備え、
前記決定手段は、前記フィードフォワード駆動トルクとフィードバック駆動トルクとの和から前記駆動輪の駆動トルクを決定し、前記フィードフォワード移動推力と前記フィードバック移動推力との和から前記搭乗部の移動推力を決定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の車両。
自車両を操作する操作部材の操作状態から、目標加速度を取得する目標加速度取得手段と、を備え、
前記目標取得手段は、前記目標加速度を目標走行状態として取得する
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載の車両。
体感加速度を指定する指定手段を備え、
前記決定手段は、更に前記指定された体感加速度の程度に応じて、前記駆動トルクと前記移動推力を決定する、
ことを特徴とする請求項２から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の車両。
バランサと、
前記バランサを移動させるバランサ移動機構と、を備え、
前記走行制御手段は、前記取得した目標走行状態に応じて、前記回転軸に対する車体の回動と、前記バランサ移動機構による前記バランサの移動と、前記車体に対する搭乗部の移動により、前記車体の重心を調整しながら走行を制御する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項６に記載の車両。
前記走行制御手段は、
前記取得した目標加速度が所定の閾値未満の場合、前記車体の傾斜と前記バランサの移動により、
前記取得した目標加速度が所定の閾値以上の場合、当該目標加速度の向きに応じた、前記バランサが移動可能な移動限界位置に固定し、前記車体の傾斜と前記搭乗部の移動により、
前記車体の重心を調整しながら走行を制御する、
ことを特徴とする請求項８に記載の車両。
前記搭乗部にかかる重量体を含む前記搭乗部の質量を取得する質量取得手段と、を備え、
前記走行制御手段は、前記質量取得手段によって取得した搭乗部の質量に応じて、前記車体の重心を調整しながら走行を制御する
ことを特徴とする請求項１から請求項９のうちのいずれか１の請求項に記載の車両。
駆動輪と、
前記駆動輪の回転軸に回動可能に支持された車体と、
前記車体に相対移動可能に配設された搭乗部と、
前記回転軸に対する車体の回動と前記車体に対する前記搭乗部の移動により、前記車体の重心を調整しながら走行を制御する走行制御手段と、
を具備したことを特徴とする車両。