JP2009154256A5 - - Google Patents
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Claims (13)
- 胴体部と、前記胴体部に配置され先端に車輪を備えた車輪付脚と、前記車輪付脚の脚部の動作を制御する脚制御装置と、前記車輪の動作を制御する車輪制御装置とを備え、脚式歩行と車輪走行を切り替えて動作する車輪付脚式移動装置において、 前記脚制御装置は、
前記車輪走行時に前記車輪付脚が仮想的なバネおよびダンパとなるように制御する
ことを特徴とする車輪付脚式移動装置。 - 前記胴体部のロール角を検出する傾斜センサを備え、
前記脚制御装置は、前記バイク型動作をする際に、旋回による遠心加速度ベクトルと重力ベクトルとの和で表される見かけの重力方向に対して前記胴体部のロール角が水平となる状態を偏差零として前記車輪付脚のうち少なくとも１つの足先ヨー角を操作してフィードバック制御する
ことを特徴とする請求項１記載の車輪付脚式移動装置。 - 前記胴体部のピッチ角を検出する傾斜センサを備え、
前記脚制御装置は、前記倒立振子型動作をする際に、前後方向加速度ベクトルと重力ベクトルとの和で表される見かけの重力方向に対して前記胴体部のピッチ角が水平となる状態を偏差零として前記車輪のうち少なくとも１つのトルクを操作してフィードバック安定化制御する
ことを特徴とする請求項１または２記載の車輪付脚式移動装置。 - 前記脚制御装置は、前記車輪走行時に前記車輪付脚の足先位置が前後方向に整列したバイク型動作をする
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車輪付脚式移動装置。 - 前記脚制御装置は、
前記車輪走行時に前記車輪付脚の足先位置が横方向に整列した倒立振子型動作をする
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車輪付脚式移動装置。 - 前記脚制御装置は、
前記車輪走行時に前後方向加速度ベクトルと重力ベクトルとの和で表される見かけの重力方向に対して前記胴体部のピッチ角が水平となるように前記車輪付脚の足先位置を制御する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車輪付脚式移動装置。 - 前記脚制御装置は、
前記車輪走行時に旋回による遠心加速度ベクトルと重力ベクトルとの和で表される見かけの重力方向に対して前記胴体部のロール角が水平となるように前記車輪付脚の足先位置を制御する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車輪付脚式移動装置。 - 前記脚制御装置は、
関節角のフィードバックから足先位置を算出する順キネマティクス演算器を備え、
前記順キネマティクス演算器は、足先位置の並進方向３自由度と姿勢角３自由度との計６自由度のうちの１つ以上についてについてそれぞれ独立に制御する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車輪付脚式移動装置。 - 前記脚制御装置は、
前記車輪走行時に前記車輪付脚が足先位置の並進方向３自由度と姿勢角３自由度との計６自由度のうちの１つ以上についてそれぞれ独立に設定されたバネ定数およびダンピング定数の仮想的なバネおよびダンパとなるように制御する
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の車輪付脚式移動装置。 - 前記脚制御装置は、
関節モータに受けている外乱を推定する外乱オブザーバと、前記外乱を床反力推定値に換算する外乱変換演算器を備え、
前記外乱変換演算器により算出された床反力推定値を用いて前記車輪付脚が仮想的なバネおよびダンパとなるように制御する
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の車輪付脚式移動装置。 - 前記脚制御装置は、
前記胴体部に操作者が乗るための座席と、旋回半径を操作するためのハンドルとを備え、前記ハンドルの操作量に応じて前記車輪付脚のうち少なくとも１つの足先ヨー角を決定する
ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車輪付脚式移動装置。 - 前記脚制御装置は、
前記胴体部に操作者が乗るための座席と、旋回半径を操作するためのハンドルとを備え、前記ハンドルの操作量に応じて複数の前記車輪の回転速度またはトルクを決定する
ことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車輪付脚式移動装置。 - 前記脚制御装置は、
前記胴体部に操作者が乗るための座席と、アクセルとを備え、前記アクセルの操作量に応じて前記車輪のうち少なくとも１つの回転速度またはトルクを決定する
ことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車輪付脚式移動装置。
Priority Applications (1)
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| JP2007336292A JP2009154256A (ja) | 2007-12-27 | 2007-12-27 | 車輪付脚式移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2007336292A JP2009154256A (ja) | 2007-12-27 | 2007-12-27 | 車輪付脚式移動装置 |
Publications (2)
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|---|---|
| JP2009154256A JP2009154256A (ja) | 2009-07-16 |
| JP2009154256A5 true JP2009154256A5 (ja) | 2011-11-04 |
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Family Applications (1)
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