JP2009006027A - 撮影装置および被検体移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被検体を支持するテーブル部を撮影空間に搬送して撮影する撮影装置において、種々の撮影方法に対して最適なテーブル部の移動制御を行う。
【解決手段】特徴量算出部１０４が、テーブル位置検出部１０３により検出された位置の時間変化からテーブル部１０１の移動特性を表す特徴量、例えば、速度ｖの周期的な変化の周波数または振幅を算出する一方、撮影モード設定部３０３がオペレータからの指令に基づき複数の撮影モードのうち１つを設定する。制御パラメータ設定部１０５は、算出された特徴量と設定された撮影モードとに基づいて、テーブル部１０１の速度変化を規定する制御パラメータを設定する。テーブル移動制御部１０７はその制御パラメータを用いてテーブル部１０１を移動制御する。
【選択図】図４

Description

本発明は、撮影装置および被検体移動装置に関し、特に、被検体を支持するテーブル（ｔａｂｌｅ）部を撮影空間に搬送して当該被検体を撮影する撮影装置、およびそのための被検体移動装置に関する。

従来、テーブル部を水平方向へ移動させて、テーブル部が支持する被検体を撮影空間に搬送し、被検体をその撮影空間において撮影する撮影装置が知られている。また、このような撮影装置において、テーブル部の移動は、安全に、高速に、かつ高い位置精度で行われることが理想であり、テーブル部の移動特性に応じてその移動制御を最適化するための提案がなされている。例えば、特許文献１では、テーブル部がテーブル移動部によって加速された後に定速へ遷移して移動する際に、テーブル位置検出部により検出されたテーブル部の水平方向における位置の時間変化から、テーブル部が移動する際の速度の時間変化を算出し、算出されたテーブル部の速度についての周期的な変化の周波数または振幅に基づいて、テーブル部が支持する被検体の重量を算出し、算出された重量に基づいてテーブル部を加速させて移動するときの加速度を設定する撮影装置が提案されている。

このような撮影装置によれば、テーブル部の移動特性を決める重要な要素の１つである被検体の重量をテーブル部の移動時の挙動から求め、その重量に適したテーブル部の加速制御等を行うことができる。

特開２００６−３２０５４５号公報

ところで、近年、被検体を支持するテーブル部の移動を伴う撮影方法は、種々のニーズ（ｎｅｅｄｓ）に応えるため多様化している。例えば、Ｘ線ＣＴ装置を用いた撮影方法として、アキシャル・シャトル（ａｘｉａｌ
ｓｈｕｔｔｌｅ）と呼ばれる撮影法やヘリカル・シャトル（ｈｅｌｉｃａｌ ｓｈｕｔｔｌｅ）と呼ばれる撮影法が知られている。アキシャル・シャトル撮影法は、被検体の撮影部位をスライス（ｓｌｉｃｅ）方向について複数、例えば２つに区分し、撮影する区分をスライス方向に順次切り替えながら反復して当該区分毎にアキシャルスキャン（ａｘｉａｌ
ｓｃａｎ）を行う撮影法である。すなわち、この撮影法では、テーブル部の移動と移動の間に停止する時間が設けられた制御が行われる。また、ヘリカル・シャトル撮影法は、撮影領域が被検体の体軸方向に往復するように被検体をヘリカルスキャン（ｈｅｌｉｃａｌ
ｓｃａｎ）する撮影法である。すなわち、この撮影法では、テーブル部を停止させることなく連続的に往復移動させる制御が行われる。

このように撮影方法が異なると、テーブル部の移動条件、例えば、テーブル部が一度に移動する距離、テーブル部の移動と移動の間の停止時間、テーブル部の移動方向の切り替えパターン、テーブル部の速度曲線、許容できる移動時間等も異なると考えられる。テーブル部の移動条件が異なると、テーブル部の移動制御に係る制御パラメータ（ｐａｒａｍｅｔｅｒ）、例えば、テーブル部を加減速させるときの加減速度、テーブル部の速度の時間変化を表す曲線を特定するパラメータ等における最適値も異なることになる。

また、上記したアキシャル・シャトル撮影法等では、被検体を支持するテーブル部を極めて高速かつ高い位置精度で移動させることが要求されるため、テーブル部の移動制御の最適化は深刻な課題となっている。

しかしながら、上記特許文献１の撮影装置では、撮影方法の種類すなわちテーブル部の移動パターン（ｐａｔｔｅｒｎ）とは無関係に制御パラメータを設定するため、いずれの撮影方法に対しても最適なテーブル部の移動制御を行うことは難しい。

本発明は、上記事情に鑑み、種々の撮影方法に対して最適なテーブル部の移動制御を行うことが可能な撮影装置を提供することを目的とする。

第１の観点では、本発明は、被検体を支持するテーブル部と、前記テーブル部を水平方向へ移動させて撮影空間に収容するテーブル移動部と、前記テーブル部が支持する前記被検体を前記撮影空間においてスキャンしてデータを得るスキャン部と、前記スキャン部により得られたデータ（ｄａｔａ）に基づいて前記被検体の画像を生成する画像生成部とを備える撮影装置であって、前記テーブル部の位置を検出するテーブル位置検出部と、前記テーブル部が前記テーブル移動部によって所定の条件下で移動される際に前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の位置の時間変化に基づいて、前記テーブル部の移動特性を表す特徴量を算出する特徴量算出部と、前記テーブル部の移動パターンが互いに異なる複数の撮影モード（ｍｏｄｅ）のうち１つを設定する撮影モード設定部と、前記撮影モード設定部により設定された撮影モードと前記特徴量算出部により算出された特徴量とに基づいて、該設定された撮影モードに対応した移動パターンで前記テーブル部を移動するときの前記テーブル部の速度変化を規定する制御パラメータを設定する制御パラメータ設定部と、前記設定された撮影モードに従って前記テーブル部を移動する際に、前記制御パラメータ設定部により設定された制御パラメータを用いて前記テーブル移動部を制御するテーブル移動制御部とを備える撮影装置を提供する。

第２の観点では、本発明は、前記撮影モード毎に、前記特徴量が取り得る値と、前記特徴量が該値を取るときに前記制御パラメータとして設定すべきパラメータ値とを対応付けて記憶するパラメータ記憶部をさらに備え、前記制御パラメータ設定部が、前記設定された撮影モードと前記算出された特徴量との組合せに対応するパラメータ値を前記パラメータ記憶部から読み出して前記制御パラメータとして設定する、上記第１の観点の撮影装置を提供する。

第３の観点では、本発明は、前記設定された撮影モードおよび前記算出された特徴量に基づいて、所定のアルゴリズム（ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）を用いて、前記制御パラメータとして設定すべきパラメータ値を算出するパラメータ算出部をさらに備え、前記制御パラメータ設定部が、前記算出されたパラメータ値を前記制御パラメータとして設定する、上記第１の観点の撮影装置を提供する。

第４の観点では、本発明は、前記制御パラメータが、前記テーブル部を加速させるときの加速度を含む、上記第１の観点から第３の観点のいずれか１つの観点の撮影装置を提供する。

第５の観点では、本発明は、前記制御パラメータが、前記テーブル部を減速させるときの減速度を含む、上記第１の観点から第３の観点のいずれか１つの観点の撮影装置を提供する。

第６の観点では、本発明は、前記制御パラメータが、前記テーブル部の速度の全体的な時間変化を表す曲線のうち少なくとも一部の形状を特定するパラメータを含む、上記第１の観点から第３の観点のいずれか１つの観点の撮影装置を提供する。

第７の観点では、本発明は、前記テーブル移動部が、加速させた後に定速へ遷移するように前記テーブル部を水平方向に移動させ、前記特徴量算出部が、前記テーブル部が前記テーブル移動部によって加速された後に定速へ遷移して移動する際に前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の水平方向における位置の時間変化に基づいて、前記特徴量を算出する、上記第１の観点から第６の観点のいずれか１つの観点の撮影装置を提供する。

第８の観点では、本発明は、前記特徴量算出部が、前記テーブル部が前記テーブル移動部によって加速された後に定速へ遷移して移動する際に前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の水平方向における位置の時間変化から、前記テーブル部が移動する際の速度の時間変化を算出し、前記算出したテーブル部の速度についての周期的な変化の振幅および／または周波数を前記特徴量として算出する、上記第７の観点の撮影装置を提供する。

第９の観点では、本発明は、前記テーブル移動部が、定速から減速させて停止するように前記テーブル部を水平方向に移動させ、前記特徴量算出部が、前記テーブル部が前記テーブル移動部によって定速から減速されて停止する際に前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の水平方向における位置の時間変化に基づいて、前記特徴量を算出する、上記第１の観点から第６の観点のいずれか１つの観点の撮影装置を提供する。

第１０の観点では、本発明は、前記特徴量算出部が、前記テーブル移動部によって定速から減速されて停止するまでに前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の水平方向における位置の時間変化から、前記テーブル部が減速する制御を受けてから停止するまでに要した時間を前記特徴量として算出する、上記第９の観点の撮影装置を提供する。

第１１の観点では、本発明は、前記特徴量算出部が、前記テーブル部が前記テーブル移動部によって定速から減速されて停止するまでに前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の水平方向における位置の時間変化から、前記テーブル部が前記テーブル移動部による制御通りに減速したときの該テーブル部の理想的な停止位置と実際に検出された停止位置との差分を前記特徴量として算出する、上記第９の観点の撮影装置を提供する。

第１２の観点では、本発明は、前記被検体に対して、第１のスキャンと、該第１のスキャンにより得られた情報を用いて決定された条件および前記設定された撮影モードに対応した条件に従う第２のスキャンとを行うよう前記テーブル移動部と前記スキャン部を制御するスキャン制御部をさらに備え、前記テーブル位置検出部が、前記第１のスキャンが行われるときに前記テーブル部の位置を検出し、前記テーブル移動制御部が、前記第２のスキャンが行われるときに、前記設定された制御パラメータを用いて前記テーブル移動部を制御する、上記第７の観点から第１１の観点のいずれか１つの観点の撮影装置を提供する。

第１３の観点では、本発明は、前記複数の撮影モードが、前記テーブル部の移動と移動の間に停止する時間が相対的に長い第１の撮影モードと、前記テーブル部の移動と移動の間に停止する時間が相対的に短い第２の撮影モードとを含む、上記第１の観点から第１２の観点のいずれか１つの観点の撮影装置を提供する。

第１４の観点では、本発明は、前記スキャン部が、前記テーブル部が加減速している間においても前記データを得る、上記第１の観点から第１３の観点のいずれか１つの観点の撮影装置を提供する。

第１５の観点では、本発明は、前記スキャン部が、前記被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と、前記Ｘ線照射部から照射され前記被検体を透過した前記Ｘ線を検出して前記データを生成するＸ線検出部とを含む、上記第１の観点から第１４の観点のいずれか１つの観点の撮影装置を提供する。

第１６の観点では、本発明は、被検体を支持するテーブル部と、前記テーブル部を水平方向へ移動させて撮影空間に収容するテーブル移動部とを備える被検体移動装置であって、前記テーブル部の位置を検出するテーブル位置検出部と、前記テーブル部が前記テーブル移動部によって所定の条件下で移動される際に前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の位置の時間変化に基づいて、前記テーブル部の移動特性を表す特徴量を算出する特徴量算出部と、前記テーブル部の移動パターンが互いに異なる複数の撮影モードのうち１つを設定する撮影モード設定部と、前記撮影モード設定部により設定された撮影モードと前記特徴量算出部により算出された特徴量とに基づいて、該設定された撮影モードに対応した移動パターンで前記テーブル部を移動するときの前記テーブル部の速度変化を規定する制御パラメータを設定する制御パラメータ設定部と、前記設定された撮影モードに従って前記テーブル部を移動する際に、前記制御パラメータ設定部により設定された制御パラメータを用いて前記テーブル移動部を制御するテーブル移動制御部とを備える被検体移動装置を提供する。

本発明の撮影装置によれば、テーブル部の移動特性を表す特徴量と撮影モードの両方の情報に基づいてテーブル部の速度変化を規定する制御パラメータを設定するので、テーブル部の移動特性だけでなく、実際の撮影時におけるテーブル部の移動パターンをも考慮した制御パラメータを設定することができ、種々の撮影方法に対して最適なテーブル部の移動制御を行うことが可能となる。

本発明にかかる実施形態について説明する。

図１は、本発明にかかる実施形態のＸ線ＣＴ装置１についての全体構成を示すブロック（ｂｌｏｃｋ）図であり、図２は、本実施形態のＸ線ＣＴ装置１における要部を示す構成図である。

図１に示すように、Ｘ線ＣＴ装置１は、走査ガントリ（ｇａｎｔｒｙ）２と、操作コンソール（ｃｏｎｓｏｌｅ）３と、被検体移動部４とを有し、撮影空間２９において被検体をＸ線でスキャンする本スキャンを実施し、その本スキャンにより得られた被検体の投影データをローデータ（ｒａｗ
ｄａｔａ）として用いて、被検体のスライス面についての画像を再構成によって生成する。

走査ガントリ２について説明する。走査ガントリ２は、操作コンソール３からの制御信号ＣＴＬ３０ａに基づいて、被検体移動部４により撮影空間２９に移動された被検体をＸ線でスキャンすることにより、その被検体の投影データを得る。走査ガントリ２は、図１に示すように、Ｘ線管２０と、Ｘ線管移動部２１と、コリメータ（ｃｏｌｌｉｍａｔｏｒ）２２と、Ｘ線検出器２３と、データ収集部２４と、Ｘ線コントローラ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２５と、コリメータコントローラ２６と、回転部２７と、ガントリコントローラ２８とを有する。走査ガントリ２においては、図２に示すように、被検体が搬入される撮影空間２９を挟むように、Ｘ線管２０とＸ線検出器２３とが配置されている。そして、コリメータ２２が、Ｘ線管２０とＸ線検出器２３との間に配置され、Ｘ線管２０から撮影空間２９の被検体へ照射されるＸ線を遮蔽することによって成形する。そして、走査ガントリ２は、被検体の体軸方向ｚを中心にして、Ｘ線管２０とコリメータ２２とＸ線検出器２３とを被検体の周囲で旋回させる。これにより、被検体の周囲における複数のビュー（ｖｉｅｗ）方向からＸ線管２０によりＸ線を照射し、Ｘ線管２０から被検体を透過するＸ線をＸ線検出器２３が検出して、投影データを生成する。走査ガントリ２の各部について、順次、説明する。

Ｘ線管２０は、例えば、回転陽極型であり、Ｘ線を被検体に照射する。Ｘ線管２０は、図２に示すように、Ｘ線コントローラ２５からの制御信号ＣＴＬ２５１に基づいて、所定強度のＸ線を被検体の撮影領域にコリメータ２２を介して照射する。Ｘ線管２０から放射されたＸ線は、コリメータ２２によって遮蔽されて、例えば、コーン（ｃｏｎｅ）状に成形され、Ｘ線検出器２３に照射される。そして、Ｘ線管２０は、被検体の周囲のビュー方向からＸ線を被検体に照射するために、被検体の体軸方向ｚを中心に回転部２７によって被検体の周囲を回転移動する。つまり、Ｘ線管２０は、被検体移動部４が被検体を撮影空間２９に移動する方向に沿った軸を中心にして、被検体の周囲を旋回する。

Ｘ線管移動部２１は、図２に示すように、Ｘ線コントローラ２５からの制御信号ＣＴＬ２５２に基づいて、Ｘ線管２０の放射中心を、走査ガントリ２における撮影空間２９内の被検体の体軸方向ｚに移動させる。

コリメータ２２は、図２に示すように、Ｘ線管２０とＸ線検出器２３との間に配置されている。コリメータ２２は、例えば、Ｘ線が透過しない遮蔽板を含み、チャネル（ｃｈａｎｎｅｌ）方向ｉと列方向ｊとにそれぞれ２枚ずつ、遮蔽板が設けられている。コリメータ２２は、コリメータコントローラ２６からの制御信号ＣＴＬ２６１に基づいて、各方向に設けられた２枚の遮蔽板を独立して移動させて、Ｘ線管２０から照射されたＸ線をそれぞれの方向において遮ってコーン状に成形することにより、Ｘ線の照射範囲を調整する。つまり、コリメータ２２は、Ｘ線管２０から照射されたＸ線が通過する開口の大きさを可変することにより、Ｘ線の照射範囲を調整する。

Ｘ線検出器２３は、Ｘ線管２０から照射され被検体を透過するＸ線を検出し、被検体の投影データを生成する。Ｘ線検出器２３は、Ｘ線管２０と共に、回転部２７によって被検体の周囲を回転する。そして、被検体の周囲の複数のビュー方向において、被検体を透過したＸ線を検出して投影データを生成する。

図２に示すように、Ｘ線検出器２３は、複数の検出素子２３ａを含み、例えば、Ｘ線管２０が撮影空間２９の被検体の周囲を回転部２７により回転する回転方向に沿ったチャネル方向ｉと、Ｘ線管２０が回転部２７によって回転する際に中心軸となる回転軸方向に沿った列方向ｊとに検出素子２３ａがアレイ（ａｒｒａｙ）状に２次元的に配列されている。例えば、Ｘ線検出器２３は、検出素子２３ａがチャネル方向ｉに１０００個程度配列され、列方向ｊに３２個程度配列されている。また、Ｘ線検出器２３は、２次元的に配列された複数の検出素子２３ａによって、円筒な凹面状に湾曲した面を形成している。

Ｘ線検出器２３を構成する検出素子２３ａは、例えば、固体検出器として構成されており、Ｘ線を光に変換するシンチレータ（ｓｃｉｎｔｉｌｌａｔｏｒ）（図示なし）と、シンチレータが変換した光を電荷に変換するフォトダイオード（ｐｈｏｔｏ
ｄｉｏｄｅ）（図示なし）とを有する。なお、検出素子２３ａは、これに限定されるものではなく、例えば、カドミウム・テルル（ＣｄＴｅ）等を利用した半導体検出素子、あるいはキセノン（Ｘｅ）ガス（ｇａｓ）を利用した電離箱型の検出素子であって良い。

データ収集部２４は、Ｘ線検出器２３からの投影データを収集するために設けられている。データ収集部２４は、Ｘ線検出器２３のそれぞれの検出素子２３ａが検出したＸ線による投影データを収集して、操作コンソール３に出力する。図２に示すように、データ収集部２４は、選択・加算切換回路（ＭＵＸ，ＡＤＤ）２４１とアナログ−デジタル（ａｎａｌｏｇ−ｄｉｇｉｔａｌ）変換器（ＡＤＣ）２４２とを有する。選択・加算切換回路２４１は、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａによる投影データを、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０３に応じて選択し、あるいは組合せを変えて足し合わせ、その結果をアナログ−デジタル変換器２４２に出力する。アナログ−デジタル変換器２４２は、選択・加算切換回路２４１において選択あるいは任意の組合せで足し合わされた投影データをアナログ信号からデジタル信号に変換して中央処理装置３０に出力する。

Ｘ線コントローラ２５は、図２に示すように、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０１に応じて、Ｘ線管２０に制御信号ＣＴＬ２５１を出力し、Ｘ線の照射を制御する。Ｘ線コントローラ２５は、例えば、Ｘ線管２０の管電流や照射時間などを制御する。また、Ｘ線コントローラ２５は、中央処理装置３０による制御信号ＣＴＬ３０１に応じて、Ｘ線管移動部２２１に対し制御信号ＣＴＬ２５２を出力し、Ｘ線管２０の放射中心を体軸方向ｚに移動するように制御する。

コリメータコントローラ２６は、図２に示すように、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０２に応じてコリメータ２２に制御信号ＣＴＬ２６１を出力し、Ｘ線管２０から被検体へ照射されたＸ線を成形するように、コリメータ２２を制御する。

回転部２７は、図１に示すように、円板形状であり、中心部分に撮影空間２９が形成されている。回転部２７は、ガントリコントローラ２８からの制御信号ＣＴＬ２８に応じて、例えば、モータ（ｍｏｔｏｒ）（図示なし）を駆動し、撮影空間２９内における被検体の体軸方向ｚを中心にして回転する。回転部２７には、Ｘ線管２０とＸ線管移動部２１とコリメータ２２とＸ線検出器２３とデータ収集部２４とＸ線コントローラ２５とコリメータコントローラ２６とが搭載されている。回転部２７は、スリップリング（ｓｌｉｐ
ｒｉｎｇ）（図示なし）を介して、各部に電力を供給する。そして、回転部２７は、各部を被検体の周囲に回転移動させ、撮影空間２９に搬入される被検体と各部との位置関係を回転方向にて相対的に変化させる。回転部２７が回転することによって、被検体の周囲から複数のビュー方向ごとにＸ線管２０がＸ線を被検体に照射することが可能になり、被検体を透過したＸ線をＸ線検出器２３がそれぞれのビュー方向ごとに検出することが可能になる。

ガントリコントローラ２８は、図１および図２に示すように、操作コンソール３の中央処理装置３０による制御信号ＣＴＬ３０４に基づいて、回転部２７に制御信号ＣＴＬ２８を出力し、回転部２７が回転するように制御する。

操作コンソール３について説明する。操作コンソール３は、図１に示すように、中央処理装置３０と、入力装置４１と、表示装置５１と、記憶装置６１とを有する。各部について、順次、説明する。

操作コンソール３における中央処理装置３０は、オペレータ（ｏｐｒａｔｅｒ）により入力装置４１に入力される指令に基づいて、種々の処理を実施する。中央処理装置３０は、コンピュータ（ｃｏｍｐｕｔｅｒ）と、このコンピュータを種々の手段として機能させるプログラム（ｐｒｏｇｒａｍ）とを含む。

中央処理装置３０は、図１に示すように、制御部３０１と、画像生成部３０２と、撮影モード設定部３０３とを有する。

撮影モード設定部３０３は、オペレータにより入力装置４１に入力される情報に基づいて、後述のテーブル部１０１の移動パターンが互いに異なる複数の撮影モードのうち１つを設定する。複数の撮影モードとしては、例えば、カーディアック・クラスタ・スキャン（ｃａｒｄｉａｃ
ｃｌｕｓｔｅｒ ｓｃａｎ）、ヘリカル・シャトル、アキシャル・シャトル、バリアブル・スピード・ヘリカル（ｖａｒｉａｂｌｅ ｓｐｅｅｄ ｈｅｌｉｃａｌ）等の撮影法に対応したモードが考えられるが、これらに限定されない。

図３は、これら複数の撮影モードの各々におけるテーブル部１０１の移動パターンすなわち移動速度の時間変化を示した図であり、縦軸がテーブル部１０１を移動させる速度ｖ、横軸が時間ｔを示している。図３において、（ａ）はカーディアック・クラスタ・スキャン撮影法、（ｂ）はヘリカル・シャトル撮影法、（ｃ）はアキシャル・シャトル撮影法、（ｄ）はバリアブル・スピード・ヘリカル撮影法をそれぞれ示している。

カーディアック・クラスタ・スキャン撮影法は、心臓に対応した撮影領域を複数に区分にして各区分毎にスキャンする撮影法である。この撮影法では、テーブル部１０１は、速度曲線が放物線を描くような移動と所定時間の停止とを繰り返す。例えば、図３の（ａ）に示すように、テーブル部１０１を時点ｔａ０に始動して速度曲線が放物線を描くように移動させ、時点ｔａ１で停止させる。時点ｔａ１から時点ｔａ２までは不動とする。時点ｔａ２に再びテーブル部１０１を始動して速度曲線が放物線を描くように移動させ、時点ｔａ３で停止させる。時点ｔａ３から時点ｔａ４までは不動とする。このような移動と停止を所定の回数繰り返す制御が行われる。

ヘリカル・シャトル撮影法は、撮影領域が被検体の体軸方向に往復するように被検体をヘリカルスキャンする撮影法である。この撮影法では、テーブル部１０１を停止させることなく連続的に往復移動させる制御が行われる。すなわち、テーブル部１０１は、加速後にしばらく定速で移動しその後減速して停止するという移動パターンを、移動方向を反転させながら連続的に繰り返す。例えば、図３の（ｂ）に示すように、テーブル部１０１を時点ｔｂ０に始動して加速させ時点ｔｂ１に定速移動に遷移させる。その後、時点ｔｂ２で減速を開始し、時点ｔｂ３で速度をゼロにする。ここで移動方向を反転させて、テーブル部１０１を逆方向に加速させ、時点ｔｂ４で定速移動に遷移させる。その後、時点ｔｂ５で減速を開始し、時点ｔｂ６で速度をゼロにする。ここで再び移動方向を反転させ、テーブル部１０１を順方向に加速させ、時点ｔｂ７で定速移動に遷移させる。このような順方向の移動と逆方向の移動とが繰り返し行われる。

アキシャル・シャトル撮影法は、被検体の撮影部位をスライス方向について複数、例えば２つに区分し、撮影する区分をスライス方向に順次切り替えながら反復して当該区分毎にアキシャルスキャンを行う撮影法である。この撮影法では、テーブル部１０１の移動と移動の間に停止する時間が設けられた制御が行われる。すなわち、テーブル部１０１は、加速後にしばらく定速で移動しその後減速して停止するという移動パターンを、移動方向を反転させながら所定時間の停止を挟んで繰り返す。例えば、図３の（ｃ）に示すように、テーブル部１０１を時点ｔｃ０に始動して加速させ時点ｔｃ１に定速移動に遷移させる。その後、時点ｔｃ２で減速を開始し、時点ｔｃ３で速度をゼロにする。そして、所定時間、不動とする。次に移動方向を反転させて、時点ｔｃ４にテーブル部１０１を始動し逆方向に加速させ、時点ｔｃ５で定速移動に遷移させる。その後、時点ｔｃ６で減速を開始し、時点ｔｃ７で速度をゼロにする。このように順方向の移動、所定時間の停止、逆方向の移動、所定時間の停止、・・・が繰り返し行われる。

また、バリアブル・スピード・ヘリカル撮影法は、ヘリカルスキャンにおいて、被検体のスキャンする場所によって画質レベル（ｌｅｖｅｌ）や分解能の異なる画像が得られるように、そのスキャンする場所に応じてヘリカルピッチ（ｈｅｌｉｃａｌ
ｐｉｔｃｈ）を変化させる撮影法である。この撮影法では、テーブル部１０１は、始動から停止まで速度を変化させながら一方向に移動する。例えば、図３の（ｄ）に示すように、テーブル部１０１を時点ｔｄ０に始動し、スカウトスキャン（ｓｃｏｕｔ
ｓｃａｎ）で得られた情報等を用いて加減速の程度を調整して移動速度を変化させる。そして、テーブル部１０１を時点ｔｄ１で停止させる。

このように、これら複数の撮影モードは、テーブル部１０１の移動と移動の間の停止時間が相対的に長い第１の撮影モードと、テーブル部１０１の移動と移動の間の停止時間が相対的に短いあるいはほとんどない第２の撮影モードとを含んでいる。

制御部３０１は、Ｘ線ＣＴ装置１の各部を制御するために設けられている。制御部３０１は、オペレータにより入力装置４１に入力された指令に基づいて各部を制御する。例えば、制御部３０１は、オペレータにより入力装置４１に入力されたスカウトスキャンを開始する指令に基づいて各部を制御し、スカウトスキャンを実施する。ここで、スカウトスキャンは、被検体とテーブル部との位置関係を把握したり、被検体の概要像を得て撮影計画に供したりする目的で本スキャン前に行われる予備的なスキャンのことである。また制御部３０１は、スカウトスキャンにより得られた情報を用いて決定された条件、例えば撮影範囲や照射するＸ線の線量等と、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードに対応した条件とに従う本スキャン条件に対応するように、各部を制御して本スキャンを実施する。具体的には、制御部３０１は、被検体移動部４に制御信号ＣＴＬ３０ｂを出力し、被検体移動部４に被検体を撮影空間２９へ搬送させて移動させる。そして、制御部３０１は、ガントリコントローラ２８に制御信号ＣＴＬ３０４を出力して、走査ガントリ２の回転部２７を所定の回転角度に固定させたり、あるいは所定の回転周期で回転させたりする。そして、制御部３０１は、Ｘ線管２０からＸ線の照射するように、制御信号ＣＴＬ３０１をＸ線コントローラ２５に出力する。そして、制御部３０１は、制御信号ＣＴＬ３０２をコリメータコントローラ２６に出力し、コリメータ２２を制御してＸ線を成形する。また、制御部３０１は、制御信号ＣＴＬ３０３をデータ収集部２４に出力し、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａが得る投影データを収集するように制御する。

画像生成部３０２は、データ収集部２４により収集された投影データに基づいて被検体についての画像を生成する。画像生成部３０２は、例えば、スカウトスキャンにより得られた投影データから被検体を被検体の体軸と垂直な方向に投影したスカウト画像を生成したり、フィルタ処理逆投影法などの画像再構成法によって、本スキャンにより得られた投影データから被検体の断層面についての画像を再構成したりする。

操作コンソール３の入力装置４１は、例えば、キーボード（ｋｅｙｂｏｒｄ）やマウス（ｍｏｕｓｅ）などにより構成されている。入力装置４１は、オペレータの入力操作に基づいて、スキャン条件や被検体の情報などの各種情報や指令を中央処理装置３０に入力する。例えば、入力装置４１は、オペレータからの撮影モードの設定を入力したり、オペレータからの本スキャンを開始する指令を入力したりする。

操作コンソール３の表示装置５１は、例えば、ＣＲＴを含み、中央処理装置３０からの指令に基づき、表示面に画像を表示する。表示装置５１は、例えば、画像生成部３０２により生成された被検体のスライス面についての画像を表示する。

操作コンソール３の記憶装置６１は、メモリ（ｍｅｍｏｒｙ）により構成されており、プログラムなどのデータを記憶する。記憶装置６１は、その記憶されたデータが必要に応じて中央処理装置３０にアクセス（ａｃｃｅｓｓ）される。

被検体移動部４について説明する。被検体移動部４は、撮影空間２９の内部と外部との間で被検体を移動する。

図４と図５とは、被検体移動部４を示す図である。ここで、図４は、被検体移動部４の側面図である。また、図５は、被検体移動部４の正面図であり、図４におけるキャリッジ（ｃａｒｒｉａｇｅ）部１２１の周辺を示している。

図４に示すように、被検体移動部４は、テーブル部１０１と、テーブル支持部１０２と、テーブル位置検出部１０３と、特徴量算出部１０４と、制御パラメータ設定部１０５と、パラメータ記憶部１０６と、テーブル移動制御部１０７とを有する。

テーブル部１０１は、被検体が載置される載置面を備え、その載置面で被検体を支持する。テーブル部１０１は、図４に示すように、テーブル支持部１０２によって支持されており、載置面に対して略水平な水平方向Ｈと、載置面に対して略垂直な垂直方向Ｖとに可動し、走査ガントリ２における撮影空間２９の内部側と外部側との間で移動する。テーブル部１０１は、テーブル支持部１０２のキャリッジ部１２１に固定され、キャリッジ部１２１と共に水平方向Ｈにスライドしてテーブル支持部１０２から突き出て、走査ガントリ２の撮影空間２９の内部へ移動される。

テーブル支持部１０２は、テーブル部１０１が撮影空間２９にスライドして移動可能なように、テーブル部１０１を支持する。テーブル支持部１０２は、図４に示すように、キャリッジ部１２１と、ガイドレール（ｇｕｉｄｅ
ｒａｉｌ）部１２２と、ガイドレール支持部１２３と、水平駆動部１２４と、垂直駆動部１２５とを有する。

キャリッジ部１２１は、テーブル部１０１を支持して、撮影空間２９にスライドさせる台車を含み、図４に示すように、ガイドレール部１２２に支持される。キャリッジ部１２１は、撮影空間２９から遠い位置の端部側においてテーブル部１０１を支持する。そして、キャリッジ部１２１は、ガイドレール部１２２が延在する方向にスライド（ｓｌｉｄｅ）することによって、テーブル部１０１を撮影空間２９にスライド移動する。

ガイドレール部１２２は、図４と図５とに示すように、ガイドレール支持部１２３に設けられ、テーブル部１０１がスライドする方向に延在するように形成されている。ガイドレール部１２２は、キャリッジ部１２１を支持し、キャリッジ部１２１に固定されたテーブル部１０１をスライド可能にしている。

ガイドレール支持部１２３は、ガイドレール部１２２を支持するために設けられている。ガイドレール支持部１２３は、例えば、図５に示すように、一対の構造体からなり、一対の構造体が対面する面にそれぞれガイドレール部１２２を配置し支持する。そして、一対の構造体が対面する間に、ガイドレール部１２３に支持されるキャリッジ部１２２を挟み込むように構成されている。

水平駆動部１２４は、テーブル部１０１を水平方向Ｈにスライドして移動するために設けられている。水平駆動部１２４は、例えば、ローラ（ｒｏｌｌｅｒ）式駆動機構を備えており、例えば、テーブル部１０１に接触している駆動ローラをサーボモータ（ｓｅｒｖｏ
ｍｏｔｏｒ）で回転させることにより、テーブル部１０１を水平方向Ｈに移動する。ここでは、水平移動部１２４は、テーブル支持部１０２から突き出るようにテーブル部１０１を水平方向Ｈへ移動させて撮影空間２９に収容する。例えば、水平駆動部１２４は、テーブル移動制御部１０５からの指令に基づいて、加速させた後に定速へ遷移するようにテーブル部１０１を水平方向に移動させ、その後、減速させてテーブル部１０１を停止させたり、あるいは、テーブル部１０１の速度の時間変化が所定の曲線に沿うようにテーブル部１０１を水平方向に移動させたりする。

垂直駆動部１２５は、テーブル支持部１０２を支持し、テーブル支持部１０２に支持されたテーブル部１０１を垂直方向Ｖに移動する。垂直駆動部１２５は、例えば、平行リンク（ｌｉｎｋ）式駆動機構を備えている。垂直駆動部１２５は、例えば、平行リンク（図示なし）をアクチュエータ（ａｃｔｕａｔｏｒ）（図示なし）で駆動することにより、テーブル部１０１を垂直方向Ｖに移動する。

テーブル位置検出部１０３は、テーブル部１０１が水平方向Ｈへスライドし移動した位置を検出するために設けられている。テーブル位置検出部１０３は、例えば、ロータリエンコーダ（ｒｏｔａｒｙ
ｅｎｃｏｄｅｒ）１０３ａを含み、テーブル部１０１の移動に応じて回転するローラの回転角度を、ロータリエンコーダ１０３ａを用いて取得し、その回転角度に基づいて、テーブル部１０１が水平方向Ｈへスライドし移動した位置を検出する。

特徴量算出部１０４は、テーブル部１０１が水平駆動部１２４によって所定の条件下で移動される際にテーブル位置検出部１０３により検出されたテーブル部１０１の位置の時間変化に基づいて、テーブル部１０１の移動特性を表す特徴量を算出する。つまり、特徴量算出部１０４は、テーブル部１０１を上記所定の条件に対応した所定の制御により移動させたときの、テーブル部１０１の理想的な速度の時間変化と実際に検出された速度の時間変化との差異を表す所定の特徴量を算出する。特徴量算出部１０４は、コンピュータと、コンピュータに演算を実行させるプログラムとを含み、テーブル位置検出部１０３からテーブル部１０１の位置の時間変化についてのデータが入力され、そのデータに基づいて、特徴量を演算して算出する。

ここでは、所定の条件として、例えば、テーブル部１０１を所定の加速度で所定時間加速し、その後、定速に遷移するように移動するという条件を考えることができる。すなわち、特徴量算出部１０４は、水平駆動部１２４によって加速された後に定速へ遷移して移動する際に、テーブル位置検出部１０３により検出されるテーブル部１０１の水平方向における位置の時間変化に基づいて、テーブル部１０１の移動特性を表す特徴量を算出する。本実施形態においては、水平駆動部１２４によって加速された後に定速へ遷移して移動する際にテーブル位置検出部１０３が検出したテーブル部１０１の水平方向における位置の時間変化から、テーブル部１０１が移動する際の速度の時間変化を算出した後に、その算出したテーブル部１０１の速度についての周期的な変化の周波数と振幅とを特徴量として算出する。加速された後に定速へ遷移した直後のテーブル部１０１の速度は理想的には一定速度となるが、実際には、テーブル部１０１の加速度の変化に基づく衝撃等によりテーブル部１０１への動力伝達系の一部、例えば、テーブル部１０１に接触している駆動ローラとサーボモータとを繋ぐベルト（ｂｅｌｔ）等に共振が発生し、テーブル部１０１の速度が減衰振動することが知られている。そして、この減衰振動における周波数と振幅は、テーブル部１０１の移動特性を決める重要な要素となる、テーブル部１０１に載置された被検体の体重やテーブル部１０１の自重等による荷重に依存する。特徴量算出部１０４は、このテーブル部１０１の速度の減衰振動における周波数と振幅（例えば、最大振幅、平均振幅、振幅の減衰曲線を規定するパラメータ等）を特徴量として算出する。

なお、特徴量算出部１０４は、水平駆動部１２４によって定速から減速されて停止するように移動する際にテーブル位置検出部１０３により検出されるテーブル部１０１の水平方向における位置の時間変化に基づいて、テーブル部１０１の移動特性を表す特徴量を算出してもよい。

例えば、特徴量算出部１０４は、テーブル部１０１が水平駆動部１２４によって定速から減速されて停止する際にテーブル位置検出部１０３により検出されたテーブル部１０１の水平方向における位置の時間変化から、テーブル部１０１が減速する制御を受けてから停止するまでに要した時間を特徴量として算出してもよい。

また、例えば、特徴量算出部１０４は、テーブル部１０１が水平駆動部１２４によって定速から減速されて停止する際にテーブル位置検出部１０３により検出されたテーブル部１０１の水平方向における位置の時間変化から、テーブル部１０１が水平駆動部１２４による制御通りに減速したときのテーブル部１０１の理想的な停止位置と実際に検出された停止位置との差分を特徴量として算出してもよい。この例は、テーブル部１０１の定速移動時の動摩擦によって、テーブル部１０１への動力伝達系の一部、例えば、テーブル部１０１に接触している駆動ローラとサーボモータとを繋ぐベルトが伸び、テーブル部１０１が減速を開始する制御を受けてから実際に減速し始めるまでに時間差が発生し、この時間差によって生じる停止位置のずれを、テーブル部１０１の移動特性を表す特徴量として算出するものである。

この停止位置のずれ量は、テーブル部１０１に載置された負荷の荷重に比例することが知られている。したがって、この停止位置のずれ量から、テーブル部１０１に載置された被検体の荷重を求めることができる。例えば、テーブル部１０１に負荷を何も載置しない場合におけるテーブル部１０１の停止位置のずれ量Ｄminと、テーブル部１０１に許容できる最大荷重Ｌmaxの負荷を載置した場合におけるテーブル部１０１の停止位置のずれ量Ｄmaxとを予め計測しておき、目的の負荷を載置して同様にテーブル部１０１の停止位置のずれ量Ｄxを計測する。目的の負荷の荷重Ｌxは、次の式で求めることができる。

Ｌx＝Ｌmax×（Ｄx−Ｄmin）／（Ｄmax−Ｄmin） ・・・（１）

このように、テーブル部１０１に載置される負荷の荷重と、テーブル部１０１の停止位置のずれ量とは一義的に対応しており、これらいずれの物理量もテーブル部１０１の移動特性を表す特徴量として扱うことが可能である。

なお、テーブル部１０１の速度についての周期的な変化の周波数や振幅を算出するには、比較的複雑な計算が必要になるため、高速に計算するための工夫、例えば、専用の計算機を別途設ける等の工夫が必要になる場合が考えられる。一方、テーブル部１０１の停止位置のずれ量を算出するには、比較的簡単な計算で足りる。したがって、特徴量として、テーブル部１０１の停止位置のずれ量を採用することは、計算機に負担を掛けないという点で優位である。

また、テーブル部１０１の停止位置のずれ量は、減速前の定速移動時の速度が大きいほど大きくなりダイナミックレンジ（ｄｙｎａｍｉｃ ｒａｎｇｅ）が広がる。したがって、この停止位置のずれ量の計測精度を高めるには、定速移動時の速度は大きい方が有利である。

また、テーブル部１０１の動力伝達系を構成する部材、例えば上記ベルトは、経年変化による劣化等により特性が変わる可能性があるので、停止位置のずれ量ＤminとＤmaxは定期的に計測して更新しておく方がよい。

制御パラメータ設定部１０５は、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードと特徴量算出部１０４により算出された特徴量とに基づいて、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードに対応した移動パターンでテーブル部１０１を移動するときのテーブル部１０１の速度変化を規定する制御パラメータを設定する。

具体的には、制御パラメータ設定部１０５は、撮影モード毎に、特徴量が取り得る値と、特徴量がその値を取るときに制御パラメータとして設定すべきパラメータ値とを対応付けてルックアップテーブル（ｌｏｏｋ−ｕｐ
ｔａｂｌｅ）として記憶するパラメータ記憶部１０７をさらに備えており、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードと特徴量算出部１０４により算出された特徴量との組合せに対応するパラメータ値を、パラメータ記憶部１０６から読み出して制御パラメータとして設定する。制御パラメータとしては、例えば、テーブル部１０１を加速させるときの加速度、テーブル部１０１を減速させるときの減速度、テーブル部１０１の速度の全体的な時間変化を表す曲線のうち少なくとも一部の形状を特定するパラメータ、定速移動させるときの速度、定速状態から減速させるときの減速開始時期などを考えることができる。

なお、本実施形態とは異なる他の実施形態として、制御パラメータ設定部１０５は、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードおよび特徴量算出部１０４により算出された特徴量に基づいて、所定のアルゴリズムを用いて、制御パラメータとして設定すべきパラメータ値を算出するパラメータ算出部をさらに備え、パラメータ算出部により算出されたパラメータ値を制御パラメータとして設定するようにしてもよい。所定のアルゴリズムとしては、例えば、ＰＩＤ制御に関する公知の演算式等を用いたものを考えることができる。

テーブル移動制御部１０７は、中央処理装置３０からの指令に基づいて、水平駆動部１２４と垂直駆動部１２５とを制御し、テーブル部１０１を移動させる。本実施形態においては、テーブル移動制御部１０７は、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードに従ってテーブル部１０１を移動する際に、制御パラメータ設定部１０５により設定された制御パラメータを用いて、水平駆動部１２４を制御する。

具体的には、例えば、テーブル移動制御部１０７は、テーブル部１０１を加速させるときの加速度と、テーブル部１０１を減速させるときの減速度とが、制御パラメータ設定部１０５により設定された制御パラメータに従うように、水平駆動部１２４を制御する。例えば、テーブル移動制御部１０７は、テーブル部１０１を加速させる際においては、テーブル部１０１の速度についての周期的な変化の振幅または周波数が大きい場合の方が、テーブル部１０１の速度についての周期的な変化の振幅または周波数が小さい場合よりも高速でテーブル部１０１が水平方向Ｈへ移動するように、水平駆動部１２４を制御する。また、例えば、テーブル移動制御部１０７は、テーブル部１０１を減速させる際においては、テーブル部１０１の速度についての周期的な変化の振幅または周波数が大きい場合の方が、テーブル部１０１の速度についての周期的な変化の振幅または周波数が小さい場合よりも急峻に減速するように、水平駆動部１２４を制御する。これは、テーブル部１０１の速度についての周期的な変化の振幅または周波数が小さいほど、テーブル部１０１に掛かる負荷が大きいと考えられるため、その負荷によって水平駆動部１２４とテーブル部１０１との間の動力の伝達に支障が出ないように、加速度や減速度を抑えようとするものである。

また、これらの加減速の制御は、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードによっても変化する。例えば、テーブル移動制御部１０７は、テーブル部１０１を加速させる際においては、テーブル部１０１の移動と移動の間の停止時間が相対的に長い移動パターンを有する撮影モードが設定された場合の方が、その停止時間が相対的に短い移動パターンを有する撮影モードが設定された場合よりも、高速でテーブル部１０１が水平方向Ｈへ移動するように、水平駆動部１２４を制御する。これは、テーブル部１０１の移動と移動の間の停止時間が長いほど、テーブル部１０１の位置の調整にかけることができる時間が長くなるため、テーブル部１０１に掛かる負荷によって水平駆動部１２４とテーブル部１０１との間の動力の伝達に多少の支障が出るリスクがあるとしても、後に行う位置の調整でそのずれを補うことが可能な範囲で、移動速度を上げようとするものである。

また例えば、テーブル移動制御部１０７は、テーブル部１０１の速度の全体的な時間変化を表す速度曲線のうち少なくとも一部の形状が、制御パラメータ設定部１０５により設定された制御パラメータで特定される曲線と合致するように、水平駆動部１２４を制御する。例えば、テーブル移動制御部１０７は、テーブル部１０１の速度の時間変化を表す速度曲線が放物線や円弧を含む弓形を描くようにテーブル部１０１の速度を変化させて移動させる際に、テーブル部１０１の速度についての周期的な変化の振幅または周波数が大きい場合の方が、その振幅または周波数が小さい場合よりも、その速度曲線の曲率が大きく（曲率半径が小さく）なるような速度でテーブル部１０１が水平方向Ｈへ移動するように、水平駆動部１２４を制御する。これは、テーブル部１０１の速度についての周期的な変化の振幅または周波数が小さいほど、テーブル部１０１に掛かる負荷が大きいと考えられるため、その負荷によって水平駆動部１２４とテーブル部１０１との間の動力の伝達に支障が出ないように、急激な速度変化を抑えようとするものである。

また、この速度曲線の曲率の制御は、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードによっても変化する。例えば、テーブル移動制御部１０７は、テーブル部１０１を加速させる際においては、テーブル部１０１の移動と移動の間の停止時間が相対的に長い移動パターンを有する撮影モードが設定された場合の方が、その停止時間が相対的に短い撮影モードが設定された場合よりも、その速度曲線の曲率が大きく（曲率半径が小さく）なるような速度でテーブル部１０１が水平方向Ｈへ移動するように、水平駆動部１２４を制御する。これは、テーブル部１０１の移動と移動の間の停止時間が長いほど、テーブル部１０１の位置の調整にかけることができる時間が長くなるため、テーブル部１０１に掛かる負荷によって水平駆動部１２４とテーブル部１０１との間の動力の伝達に多少の支障が出るリスクがあるとしても、後に行う位置の調整でそのずれを補うことが可能な範囲で、移動速度を上げようとするものである。

また例えば、テーブル移動制御部１０７は、テーブル部１０１の定速時の速度が、制御パラメータ設定部１０５により設定された制御パラメータで特定される速度になるように、水平駆動部１２４を制御する。例えば、テーブル移動制御部１０７は、テーブル部１０１を一定の速度で移動させるときに、テーブル部１０１の速度についての周期的な変化の振幅が大きい場合または変化の周波数が大きい場合の方が、テーブル部１０１の速度についての周期的な変化の振幅が小さい場合または変化の周波数が小さい場合よりも高速度でテーブル部１０１が水平方向Ｈへ移動するように、水平駆動部１２４を制御する。

また、この定速時の速度の制御は、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードによっても変化する。例えば、テーブル移動制御部１０７は、テーブル部１０１を定速で移動させるときに、テーブル部１０１の移動と移動の間の停止時間が相対的に長い移動パターンを有する撮影モードが設定された場合の方が、その停止時間が相対的に短い撮影モードが設定された場合よりも高速度でテーブル部１０１が水平方向Ｈへ移動するように、水平駆動部１２４を制御する。

本実施形態のＸ線ＣＴ装置１における動作について説明する。

図６は、被検体をスカウトスキャンした後に本スキャンするときの動作を示すフロー図である。図６に示すように、まず、テーブル部１０１に被検体を載置する（Ｓ１）。ここでは、走査ガントリ２の撮影空間２９の外部に位置しているテーブル部１０１の載置面に被検体をオペレータが載置して、テーブル部１０１に被検体を支持させる。そして、オペレータにより入力装置４１に入力された指令に基づいて、テーブル部１０１の垂直方向Ｖにおける位置が走査ガントリ２の撮影空間２９の位置に対応してテーブル部１０１を垂直方向Ｖに移動するように、テーブル移動制御部１０７が垂直駆動部１２５を制御する。

次に、図６に示すように、スカウトスキャンを実施する（Ｓ２）とともに、テーブル部１０１の位置を検出する（Ｓ３）。ここでは、オペレータからの指令に基づいて、予め設定したスカウトスキャン条件に従って、制御部４１が走査ガントリ２と被検体移動部４へ制御信号ＣＴＬ３０ａ，ＣＴＬ３０ｂを出力する。

被検体移動部４の水平駆動部１２４は、テーブル移動制御部１０７からの指令に基づいて、テーブル部１０１をテーブル支持部１０２から突き出るように水平方向Ｈに移動させる。そして、テーブル部１０１を走査ガントリ２の撮影空間に移動させてスカウトスキャンを実施し、被検体の所定方向への投影データを収集する。このとき、テーブル位置検出部１０３は、スカウトスキャンの実施中にテーブル部１０１の位置を検出する。

具体的には、被検体が載置されたテーブル部１０１をガイドレール１２２の延在方向に沿って撮影空間２９内でスライドさせながら、その被検体にＸ線管２０が固定された単一のビュー方向からＸ線を照射し、被検体を透過するＸ線をＸ線検出器２３がテーブル部１０１を介して検出してローデータを取得する。この時、予め設定した加速度および減速度で水平駆動部１２４がテーブル部１０１を水平方向にスライド移動させるように、テーブル移動制御部１０７が水平駆動部１２４を制御する。また、この時、被検体移動部４のテーブル位置検出部１０３が、投影データの取得時においてテーブル部１０１がスライドした位置を検知し、操作コンソール３のバッファメモリ（ｂｕｆｆｅｒ
ｍｅｍｏｒｙ）が投影データをテーブル部１０１の位置データに関連付けて記憶する。

図７は、テーブル部１０１を水平方向へ移動させる動作を示す図であり、縦軸がテーブル部１０１を移動させる速度ｖを示しており、横軸が時間ｔを示している。

図７に示すように、水平駆動部１２４は、テーブル移動制御部１０７からの指令に基づいて、加速させた後に定速へ遷移するようにテーブル部１０１を水平方向に移動させ、その後、減速させてテーブル部１０１を停止させる。

具体的には、図７に示すように、テーブル部１０１を始動させる第１時点ｔ１から、所定時間が経過後の第２時点ｔ２までの間においては、速度ｖがｖ０からｖ１まで増加するような加速度でテーブル部１０１を移動させる。その後、第２時点ｔ２から、所定時間が経過後の第３時点ｔ３までの間においては、一定の速度ｖ１でテーブル部１０１を移動させる。そして、第３時点ｔ３から、所定時間が経過後の第４時点ｔ４までの間においては、速度ｖがｖ１からｖ０まで一定割合で減少するような減速度でテーブル部１０１を移動させる。

上記のようにしてテーブル部１０１を水平方向Ｈへスライドし移動させている際においては、テーブル位置検出部１０３がテーブル部１０１の位置を検出する。具体的には、テーブル位置検出部１０３のロータリエンコーダ１０３ａが、テーブル部１０１の移動に応じて回転するローラの回転角度についてのデータを取得し、その回転角度に基づいて、テーブル部１０１が水平方向Ｈへスライドし移動した位置を検出する。

次に、図６に示すように、スカウト画像を生成する（Ｓ４）。ここでは、スカウトスキャンによって得られた投影データに基づいて、被検体の所定方向への投影画像を画像生成部５１が生成する。

次に、図６に示すように、スカウト画像を表示する（Ｓ５）。ここでは、画像生成部３０２によって生成された被検体のスカウト画像を表示装置５１が表示面に表示する。

次に、図６に示すように、表示されたスカウト画像やスカウトスキャンによって得られた種々のデータを参照するなどして、本スキャン条件を入力する。このとき、複数の撮影モードのうち１つを本スキャンに用いる撮影モードとして設定する（Ｓ６）。ここでは、オペレータにより入力装置４１に入力される情報に基づいて、撮影モード設定部３０３がテーブル部１０１の移動パターンが互いに異なる複数の撮影モードのうち１つを設定する。複数の撮影モードは、図３に示すように、カーディアック・クラスタ・スキャン、ヘリカル・シャトル、アキシャル・シャトル、バリアブル・スピード・ヘリカル等を含んでいる。

次に、図６に示すように、テーブル部の移動特性を表す特徴量を算出する（Ｓ７）。ここでは、テーブル位置検出部１０３により検出されたテーブル部１０１の位置の時間変化に基づいて、テーブル部１０１の移動特性を表す特徴量を特徴量算出部１０４が算出する。本実施形態においては、水平駆動部１２４によって加速された後に定速へ遷移して移動する際に、テーブル位置検出部１０３により検出されるテーブル部１０１の水平方向における位置の時間変化に基づいて、特徴量算出部１０４が特徴量を算出する。つまり、図７に示すように、テーブル部１０１を加速させて移動させた第１時点ｔ１から第２時点ｔ２の後に一定速度で移動させる際において、テーブル位置検出部１０３が検出したテーブル部１０１の水平方向における位置の時間変化に基づいて、特徴量算出部１０４が特徴量を算出する。

本実施形態においては、特徴量算出部１０４は、テーブル部１０１を加速させて移動させた第１時点ｔ１から第２時点ｔ２の後に一定速度で移動させる際において、テーブル位置検出部１０３が検出したテーブル部１０１の水平方向における位置の時間変化から、テーブル部１０１が移動する際の速度を算出する。その後、その算出したテーブル部１０１の速度についての周期的な変化の周波数と振幅とを特徴量として算出する。

なお、テーブル部１０１の周期的な速度の変化の周波数が低い場合には、テーブル部１０１に掛かる負荷が大きいことを示し、一方、この周波数が高い場合には、その負荷が小さいことを示す。また、テーブル部１０１の周期的な速度の変化の振幅が小さい場合には、テーブル部１０１に掛かる負荷が大きいことを示し、一方、この振幅が大きい場合には、その負荷が小さいことを示す。

図８は、第２時点ｔ２の後においてテーブル部１０１の水平方向Ｈにおける速度ｖの時間変化を示す図である。図８においては、縦軸がテーブル部１０１の水平方向Ｈでの速度ｖを示し、横軸が時間ｔを示しており、被検体が第１の重量Ｗ１の場合と、第１の重量Ｗ１より大きな第２の重量Ｗ２の場合との２つのケースについての速度ｖの推移を示している。

図８に示すように、被検体が第１の重量Ｗ１の場合の方が第１の重量Ｗ１より大きな第２の重量Ｗ２の場合よりも、テーブル部１０１の水平方向Ｈにおける速度ｖの周期的な変化が、高い周波数であると共に、大きな振幅で減衰して推移する。このように、水平駆動部１２４によってテーブル部１０１を加速した後に定速へ遷移して移動する際には、テーブル部１０１は共振によって周期的に速度が変化して振動し、このテーブル部１０１の速度の周期的な変化は被検体の重量に応じて周波数と振幅とが変化する。また、被検体の重量は、テーブル部１０１の移動特性を決める主要な要素であることは周知のとおりである。したがって、このテーブル部１０１についての速度の周期的な変化の周波数および振幅は、テーブル部１０１の移動特性を表す特徴量である。

次に、図６に示すように、本スキャン時においてテーブル部１０１を移動する際の速度変化を規定する制御パラメータを設定する（Ｓ８）。ここでは、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードと特徴量算出部１０４により算出された特徴量とに基づいて、本スキャン時に用いる撮影モードに対応した移動パターンでテーブル部１０１を移動するときのテーブル部１０１の速度変化を規定する制御パラメータを設定する。なお、制御パラメータは、テーブル部１０１を加速させるときの加速度、テーブル部１０１を減速させるときの減速度、テーブル部１０１の速度の全体的な時間変化を表す速度曲線のうち少なくとも一部の形状を特定するパラメータを含む。本実施形態においては、撮影モード毎に、特徴量が取り得る値と、特徴量がその値を取るときに制御パラメータとして設定すべきパラメータ値とを対応付けてパラメータ記憶部１０６に記憶されたルックアップテーブルを用いて、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードと特徴量算出部１０４により算出された特徴量との組合せに対応するパラメータ値をパラメータ記憶部１０６から読み出して制御パラメータとして設定する。

図９は、本スキャン時にテーブル部１０１を水平方向へ移動させる際において、テーブル部１０１を加速させた後に定速へ遷移するときの動作を示す図である。また、図１０は、本スキャン時にテーブル部１０１を水平方向へ移動させる際において、テーブル部１０１の速度曲線を放物線状に変化させて所定距離だけ移動させるときの動作を示す図である。

図９においては、縦軸がテーブル部１０１を移動させる速度ｖ、横軸が時間ｔを示しており、特徴量の１つであるテーブル部１０１の速度についての周期的な変化の周波数（以下、テーブル速度変化周波数ともいう）が第１の周波数ｆ１であり、設定された撮影モードが有するテーブル部１０１の移動バターンにおけるテーブル部１０１の移動と移動の間の停止時間（以下、テーブル停止時間ともいう）が第１の時間ＴＳ１である場合と、テーブル速度変化周波数が第１の周波数ｆ１であり、テーブル停止時間が第１の時間ｔｓ１より短い第２の時間ｔｓ２である場合と、テーブル速度変化周波数が第１の周波数ｆ１より小さい第２の周波数ｆ２でありテーブル停止時間が第１の時間ｔｓ１である場合と、テーブル停止時間が第１の時間ｔｓ１より短い第２の時間ｔｓ２である場合と、テーブル速度変化周波数が第２の周波数ｆ２でありテーブル停止時間が第２の時間ｔｓ２である場合との４つのケース（ｃａｓｅ）についての速度ｖの推移を示している。

図９に示すように、テーブル部１０１を始動させる時点ｔ１０から、所定時間が経過後の時点までの間においては、速度ｖがｖ０からｖ１まで増加するような加速度でテーブル部１０１を移動させる。そして、その後、その時点から一定の速度ｖ１でテーブル部１０１を移動させる。ここでは、図９に示すように、テーブル部１０１を始動させる時点ｔ１０から一定の速度ｖ１で移動させるまでの間においては、振動が少なく定速状態へ短時間に遷移するために、テーブル速度変化周波数が第１の周波数ｆ１である場合の方が、第１の周波数ｆ１より小さい第２の周波数ｆ２である場合よりも高速でテーブル部１０１が水平方向Ｈへ移動するように、また、テーブル停止時間が第１の時間ｔｓ１である場合の方が、第１の時間ｔｓ１より短い第２の時間ｔｓ２である場合よりも高速でテーブル部１０１が水平方向Ｈへ移動するように、テーブル部１０１を移動する時の加速度を制御パラメータ設定部１０６が設定する。図９においては、テーブル速度変化周波数とテーブル停止時間との各組合せについて、制御パラメータとしての加速度の曲線を例示している。最も高速なのはｆ１，ｔｓ１の組合せの場合であり、時点ｔ１１で速度ｖ１に達する。次に高速なのはｆ１，ｔｓ２の組合せの場合であり、時点ｔ１１より遅い時点ｔ１２で速度ｖ１に達する。次いで高速なのはｆ２，ｔｓ１の組合せの場合であり、時点ｔ１２より遅い時点ｔ１３で速度ｖ１に達する。そして、最も低速なのは、ｆ２，ｔｓ２の組合せの場合であり、時点ｔ１３より遅い時点ｔ１４で速度ｖ１に達する。なお、図９に示したテーブル部１０１の加速時の速度曲線は単なる一例に過ぎず、これらに限定されない。

図１０においては、図９と同様、縦軸がテーブル部１０１を移動させる速度ｖ、横軸が時間ｔを示しており、テーブル速度変化周波数が第１の周波数ｆ１であり、テーブル停止時間が第１の時間ｔｓ１である場合と、テーブル速度変化周波数が第１の周波数ｆ１であり、テーブル停止時間が第１の時間ｔｓ１より短い第２の時間ｔｓ２である場合と、テーブル速度変化周波数が第１の周波数ｆ１より小さい第２の周波数ｆ２でありテーブル停止時間が第１の時間ｔｓ１である場合と、テーブル停止時間が第１の時間ｔｓ１より短い第２の時間ｔｓ２である場合と、テーブル速度変化周波数が第２の周波数ｆ２でありテーブル停止時間が第２の時間ｔｓ２である場合との４つのケースについて、速度ｖの推移を示している。

図１０に示すように、テーブル部１０１の速度ｖは、テーブル部１０１が始動してから所定距離だけ移動して停止するまでの間、放物線を描くように変化する。すなわち、テーブル部１０１の速度ｖは、テーブル部１０１の始動直後は急峻に増加し、徐々に収束してピーク（ｐｅａｋ）に達し、その後、徐々に減少してｖ０となる。テーブル速度変化周波数が第１の周波数ｆ１である場合の方が、第１の周波数ｆ１より小さい第２の周波数ｆ２である場合より速度のピークが大きく、始動から停止までの時間が短くなるように、また、テーブル停止時間が第１の時間ｔｓ１である場合の方が、第１の時間ｔｓ１より短い第２の時間ｔｓ２である場合よりも速度のピークが大きく、始動から停止までの時間が短くなるように、テーブル部１０１を移動する時の速度曲線を制御パラメータ設定部１０６が設定する。図１０においては、テーブル速度変化周波数とテーブル停止時間との各組合せについて、制御パラメータによって特定される速度曲線を例示している。最も高速でピーク速度が高いのはｆ１，ｔｓ１の組合せの場合であり、時点ｔｐ１でピーク速度ｖ２１に達し、時点ｔ２１で速度ｖ０となる。次に高速でピーク速度が高いのはｆ１，ｔｓ２の組合せの場合であり、時点ｔｐ１より遅い時点ｔｐ２で速度ｖ２１より低いピーク速度ｖ２２に達し、時点ｔ２１より遅い時点ｔ２２で速度ｖ０となる。次いで高速なのはｆ２，ｔｓ１の組合せの場合であり、時点ｔｐ２より遅い時点ｔｐ３で速度ｖ２２より低いピーク速度ｖ２３に達し、時点ｔ２２より遅い時点ｔ２３で速度ｖ０となる。そして、最も低速なのは、ｆ２、ｔｓ２の組合せの場合であり、時点ｔｐ３より遅い時点ｔｐ４で速度ｖ２３より低いピーク速度ｖ２４に達し、時点ｔ２３より遅い時点ｔ２４で速度ｖ０となる。なお、図９に示したテーブル部１０１の加速時の速度曲線は単なる一例に過ぎず、これらに限定されない。

次に、図６に示すように、本スキャンを実施する（Ｓ９）。ここでは、オペレータからの指令に基づいて予め設定した本スキャン条件に基づいて、制御部４１が走査ガントリ２と被検体移動部４へ制御信号ＣＴＬ３０ａ，ＣＴＬ３０ｂを出力する。そして、被検体移動部４の水平駆動部１２４がテーブル部１０１を水平方向にスライドさせて、走査ガントリ２の撮影空間２９を移動させて、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードで本スキャンを実施し、被検体の投影データをローデータとして収集する。

具体的には、被検体が載置されたテーブル部１０１をガイドレール１２２の延在方向に沿って撮影空間２９内でスライドさせながら、その被検体にＸ線管２０が複数のビュー方向からＸ線を照射し、被検体を透過するＸ線をＸ線検出器２３がテーブル部１０１を介してビュー方向毎に検出してローデータを取得する。この時、前述のようにして特徴量および撮影モードの組合せに対応するように設定した加速度等の制御パラメータを用いて水平駆動部１２４がテーブル部１０１を水平方向にスライド移動させるように、テーブル移動制御部１０５が水平駆動部１２４を制御する。また、この時、被検体移動部４のテーブル位置検出部１０３が、投影データの取得時においてテーブル部１０１がスライドした位置を検知し、操作コンソール３のバッファメモリが投影データをテーブル部１０１の位置データに関連付けて記憶する。

次に、図６に示すように、被検体の画像を生成する（Ｓ１０）。ここでは、各ビュー方向からの投影データに基づいて、被検体の断層面の画像を画像生成部３０２が再構成することにより生成する。具体的には、複数のビュー方向からの投影データを取得した後に、その投影データに対して、感度補正、ビームハードニング（ｂｅａｍ
ｈａｒｄｅｎｉｎｇ）補正などの前処理を画像生成部３０２が実施後、フィルタ（ｆｉｌｔｅｒ）処理逆投影法によって再構成を行い、被検体の断層面の画像を再構成して生成する。なお、画像を再構成するタイミング（ｔｉｍｉｎｇ）は、本スキャン実施後に行う場合や、本スキャン実施中に、取得された投影データから順次行う場合など種々のパターンが考えられる。

次に、図６に示すように、被検体の画像を表示する（Ｓ１１）。ここでは、画像生成部３０２によって生成された被検体の画像を表示装置５１が表示面に表示する。なお、被検体の画像を表示するタイミングは、本スキャン終了後に表示する場合や、本スキャン実施中に略リアルタイム（ｒｅａｌ−ｔｉｍｅ）で表示する場合など種々のパターンが考えられる。

このように、本実施形態によれば、特徴量算出部１０４により算出された、テーブル部１０１の移動特性を表す特徴量と、撮影モード設定部３０３により設定された撮影モードの両方の情報に基づいて、制御パラメータ設定部１０５がテーブル部１０１の速度変化を規定する制御パラメータを設定するので、テーブル部１０１の移動特性だけでなく、実際の撮影時におけるテーブル部１０１の移動パターンをも考慮した制御パラメータを設定することができ、種々の撮影方法に対して最適なテーブル部１０１の移動制御を行うことが可能となる。また、テーブル部１０１の移動特性を表す特徴量を算出する際に、ロードセル（ｌｏａｄ
ｃｅｌｌ）などのセンサ（ｓｅｎｓｏｒ）を別途設置せずにテーブル部１０１の位置の時間変化から、特徴量を算出することができる。このため、装置に設置する部品点数を減少することができ、製造効率や信頼性を向上することを容易に実現できる。また、これに伴って、コストダウン（ｃｏｓｔ
ｄｏｗｎ）を実現できる。

また、本実施形態によれば、スカウトスキャンを実施するためにテーブル部１０１を移動させるときにテーブル部１０１の位置の時間変化を検出し、テーブル部１０１の移動特性を表す特徴量を算出しているので、特徴量を算出するためにテーブル部１０１の移動を別途行う必要がなく、時間効率を落とさずに最適な制御パラメータを設定することが可能である。

なお、本実施形態では、スキャンするタイミングとテーブル部１０１の移動状態との関係については特に言及していないが、例えば、テーブル部１０１を加速した後、定速に遷移し、その後減速するように移動させてスキャンを行う場合においては、スキャンはテーブル部１０１の加減速中を含めて行うようにしてもよい。このようにすれば、より短時間に所望の撮影範囲をスキャンすることができ時間効率が向上する。

なお、上記の実施形態において、Ｘ線ＣＴ装置１は、本発明の撮影装置に相当する。また、上記実施形態の走査ガントリ２は、本発明のスキャン部に相当する。また、上記実施形態のＸ線管２０は、本発明のＸ線照射部に相当する。また、上記実施形態のＸ線検出器２３は、本発明のＸ線検出部に相当する。また、上記実施形態のテーブル部１０１は、本発明のテーブル部に相当する。また、上記実施形態のテーブル位置検出部１０３は、本発明のテーブル位置検出部に相当する。また、上記実施形態の特徴量算出部１０４は、本発明の特徴量算出部に相当する。また、上記実施形態のテーブル移動制御部１０５は、本発明のテーブル移動制御部に相当する。また、上記実施形態の制御パラメータ設定部１０６は、本発明の制御パラメータ設定部に相当する。また、上記実施形態のパラメータ記憶部１０７は本発明のパラメータ記憶部に相当する。また、上記実施形態の水平駆動部１２４は、本発明のテーブル移動部に相当する。また、上記実施形態の制御部３０１は、本発明のスキャン制御部に相当する。また、上記実施形態の撮影モード設定部３０３は、本発明の撮影モード設定部に相当する。

また、本発明の実施に際しては、上記した実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形形態を採用することができる。

例えば、上記の実施形態においては、算出したテーブル部１０１の速度についての周期的な変化の周波数と振幅の両者と、設定された撮影モードとに基づいて、制御パラメータを設定する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、テーブル部１０１の速度についての周期的な変化の周波数と振幅とのいずれか一方と、設定された撮影モードとに基づいて、制御パラメータを設定してもよい。

また例えば、上記の実施形態においては、撮影モード設定部３０３は、操作コンソール３の中央処理装置３０の構成要素であるが、被検体移動部４の構成要素であってもよい。この場合、撮影モード設定部３０３は、オペレータにより被検体移動部４に直接入力された情報、指令等に基づいて撮影モードを設定してもよいし、オペレータにより操作コンソール３の入力装置を介して入力された情報、指令等を電気通信手段等により受信して撮影モードを設定してもよい。

また例えば、上記の実施形態においては、特徴量算出部１０４および制御パラメータ設定部１０５は被検体移動部４の構成要素であるが、操作コンソール３の中央処理装置３０の構成要素であってもよい。この場合、特徴量算出部１０４は、テーブル位置検出部１０３により検出された位置の情報を電気通信手段等により受信して特徴量を算出する。また、制御パラメータ設定部１０５は、設定した制御パラメータを電気通信手段等により被検体移動部４のテーブル移動制御部１０７に送信する。

本発明にかかる実施形態において、Ｘ線ＣＴ装置１についての全体構成を示すブロック図である。 本発明にかかる実施形態において、Ｘ線ＣＴ装置１の要部を示す構成図である。 本発明にかかる実施形態において、複数の撮影モードの各々におけるテーブル部１０１の移動速度の時間変化を示した図である。 本発明にかかる実施形態において、被検体移動部４の側面図である。 本発明にかかる実施形態において、被検体移動部４の正面図である。 本発明にかかる実施形態において、被検体を本スキャンする際の動作を示すフロー図である。 本発明にかかる実施形態において、テーブル部１０１を水平方向Ｈへ移動させる動作を示す図である。 本発明にかかる実施形態において、テーブル部１０１の水平方向Ｈにおける速度ｖの変化を示す図である。 本発明にかかる実施形態において、本スキャン時にテーブル部１０１を水平方向へ移動させる際に、テーブル部１０１を加速させた後に定速へ遷移する時の動作を示す図である。 本スキャン時にテーブル部１０１を水平方向へ移動させる際において、テーブル部１０１の速度曲線を放物線状に変化させるときの動作を示す図である。

符号の説明

１…Ｘ線ＣＴ装置（撮影装置）、
２…走査ガントリ（スキャン部）、
３…操作コンソール、
４…被検体移動部（被検体移動装置）、
２０…Ｘ線管（Ｘ線照射部）、
２１…Ｘ線管移動部、
２２…コリメータ、
２３…Ｘ線検出器（放射線検出部）、
２４…データ収集部、
２５…Ｘ線コントローラ、
２６…コリメータコントローラ、
２７…回転部、
２８…ガントリコントローラ、
２９…撮影空間、
３０…中央処理装置、
４１…入力装置、
５１…表示装置、
６１…記憶装置、
１０１…テーブル部（テーブル部）、
１０２…テーブル支持部、
１０３…テーブル位置検出部（テーブル位置検出部）、
１０４…特徴量算出部（特徴量算出部）、
１０５…制御パラメータ設定部（制御パラメータ設定部）、
１０６…パラメータ記憶部（パラメータ記憶部）、
１０７…テーブル移動制御部（テーブル移動制御部）、
１２１…キャリッジ部、
１２２…ガイドレール部、
１２３…ガイドレール支持部、
１２４…水平駆動部（テーブル移動部）、
１２５…垂直駆動部、
３０１…制御部（スキャン制御部）、
３０２…画像生成部、
３０３…撮影モード設定部（撮影モード設定部）

Claims (16)

1. 被検体を支持するテーブル部と、
   前記テーブル部を水平方向へ移動させて撮影空間に収容するテーブル移動部と、
   前記テーブル部が支持する前記被検体を前記撮影空間においてスキャンしてデータを得るスキャン部と、
   前記スキャン部により得られたデータに基づいて前記被検体の画像を生成する画像生成部とを備える撮影装置であって、
   前記テーブル部の位置を検出するテーブル位置検出部と、
   前記テーブル部が前記テーブル移動部によって所定の条件下で移動される際に前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の位置の時間変化に基づいて、前記テーブル部の移動特性を表す特徴量を算出する特徴量算出部と、
   前記テーブル部の移動パターンが互いに異なる複数の撮影モードのうち１つを設定する撮影モード設定部と、
   前記撮影モード設定部により設定された撮影モードと前記特徴量算出部により算出された特徴量とに基づいて、該設定された撮影モードに対応した移動パターンで前記テーブル部を移動するときの前記テーブル部の速度変化を規定する制御パラメータを設定する制御パラメータ設定部と、
   前記設定された撮影モードに従って前記テーブル部を移動する際に、前記制御パラメータ設定部により設定された制御パラメータを用いて前記テーブル移動部を制御するテーブル移動制御部とを備える撮影装置。
2. 前記撮影モード毎に、前記特徴量が取り得る値と、前記特徴量が該値を取るときに前記制御パラメータとして設定すべきパラメータ値とを対応付けて記憶するパラメータ記憶部をさらに備え、
   前記制御パラメータ設定部は、前記設定された撮影モードと前記算出された特徴量との組合せに対応するパラメータ値を前記パラメータ記憶部から読み出して前記制御パラメータとして設定する、請求項１に記載の撮影装置。
3. 前記設定された撮影モードおよび前記算出された特徴量に基づいて、所定のアルゴリズムを用いて、前記制御パラメータとして設定すべきパラメータ値を算出するパラメータ算出部をさらに備え、
   前記制御パラメータ設定部は、前記算出されたパラメータ値を前記制御パラメータとして設定する、請求項１に記載の撮影装置。
4. 前記制御パラメータは、前記テーブル部を加速させるときの加速度を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の撮影装置。
5. 前記制御パラメータは、前記テーブル部を減速させるときの減速度を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の撮影装置。
6. 前記制御パラメータは、前記テーブル部の速度の全体的な時間変化を表す曲線のうち少なくとも一部の形状を特定するパラメータを含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の撮影装置。
7. 前記テーブル移動部は、加速させた後に定速へ遷移するように前記テーブル部を水平方向に移動させ、
   前記特徴量算出部は、前記テーブル部が前記テーブル移動部によって加速された後に定速へ遷移して移動する際に前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の水平方向における位置の時間変化に基づいて、前記特徴量を算出する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の撮影装置。
8. 前記特徴量算出部は、前記テーブル部が前記テーブル移動部によって加速された後に定速へ遷移して移動する際に前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の水平方向における位置の時間変化から、前記テーブル部が移動する際の速度の時間変化を算出し、前記算出したテーブル部の速度についての周期的な変化の振幅および／または周波数を前記特徴量として算出する、請求項７に記載の撮影装置。
9. 前記テーブル移動部は、定速から減速させて停止するように前記テーブル部を水平方向に移動させ、
   前記特徴量算出部は、前記テーブル部が前記テーブル移動部によって定速から減速されて停止する際に前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の水平方向における位置の時間変化に基づいて、前記特徴量を算出する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の撮影装置。
10. 前記特徴量算出部は、前記テーブル部が前記テーブル移動部によって定速から減速されて停止するまでに前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の水平方向における位置の時間変化から、前記テーブル部が減速する制御を受けてから停止するまでに要した時間を前記特徴量として算出する、請求項９に記載の撮影装置。
11. 前記特徴量算出部は、前記テーブル部が前記テーブル移動部によって定速から減速されて停止するまでに前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の水平方向における位置の時間変化から、前記テーブル部が前記テーブル移動部による制御通りに減速したときの該テーブル部の理想的な停止位置と実際に検出された停止位置との差分を前記特徴量として算出する、請求項９に記載の撮影装置。
12. 前記被検体に対して、第１のスキャンと、該第１のスキャンにより得られた情報を用いて決定された条件および前記設定された撮影モードに対応した条件に従う第２のスキャンとを行うよう前記テーブル移動部と前記スキャン部を制御するスキャン制御部をさらに備え、
    前記テーブル位置検出部は、前記第１のスキャンが行われるときに前記テーブル部の位置を検出し、
    前記テーブル移動制御部は、前記第２のスキャンが行われるときに、前記設定された制御パラメータを用いて前記テーブル移動部を制御する、請求項７から請求項１１のいずれか１項に記載の撮影装置。
13. 前記複数の撮影モードは、前記テーブル部の移動と移動の間に停止する時間が相対的に長い第１の撮影モードと、前記テーブル部の移動と移動の間に停止する時間が相対的に短い第２の撮影モードとを含む、請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の撮影装置。
14. 前記スキャン部は、前記テーブル部が加減速している間においても前記データを得る、請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の撮影装置。
15. 前記スキャン部は、
    前記被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と、
    前記Ｘ線照射部から照射され前記被検体を透過した前記Ｘ線を検出して前記データを生成するＸ線検出部とを含む、請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の撮影装置。
16. 被検体を支持するテーブル部と、前記テーブル部を水平方向へ移動させて撮影空間に収容するテーブル移動部とを備える被検体移動装置であって、
    前記テーブル部の位置を検出するテーブル位置検出部と、
    前記テーブル部が前記テーブル移動部によって所定の条件下で移動される際に前記テーブル位置検出部により検出された前記テーブル部の位置の時間変化に基づいて、前記テーブル部の移動特性を表す特徴量を算出する特徴量算出部と、
    前記テーブル部の移動パターンが互いに異なる複数の撮影モードのうち１つを設定する撮影モード設定部と、
    前記撮影モード設定部により設定された撮影モードと前記特徴量算出部により算出された特徴量とに基づいて、該設定された撮影モードに対応した移動パターンで前記テーブル部を移動するときの前記テーブル部の速度変化を規定する制御パラメータを設定する制御パラメータ設定部と、
    前記設定された撮影モードに従って前記テーブル部を移動する際に、前記制御パラメータ設定部により設定された制御パラメータを用いて前記テーブル移動部を制御するテーブル移動制御部とを備える被検体移動装置。

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