JP2009000500A - 医療装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 内視鏡に挿通させる処置具の処置部の状態が操作に応じて安定して一定の操作が行え、開閉する処置部においては内視鏡の処置具チャンネル内で引っ掛かったり、損傷したりすることを防止すると共に、術者に処置具の操作時に違和感を与えることがない医療装置を実現すること。
【解決手段】 医療装置１は、処置具チャンネル１４ａに挿入される処置具挿入部４２を有する処置具４０と、処置具挿入部の進退移動量を検出する検出部７２と、操作部４４が設置され、操作ワイヤ４３を進退させて処置部４１を操作する処置部操作装置５０と、処置部の操作を指示する操作指示部３３と、この操作指示部からの指示により、検出部からの検出結果に基づいて処置具挿入部の状態を判断して、操作ワイヤの進退量を補正した移動量で処置部操作装置を駆動する制御装置２０と、具備する。
【選択図】図１

Description

本発明は、生体組織に対して処置を行う処置具を備えた医療装置、特に、体腔内に挿入される内視鏡と、この内視鏡と併用される種々の処置具と、を備える医療装置に関する。

周知のように、内視鏡は、工業分野、及び医療分野において広く利用されている。医療分野において用いられる医療装置である内視鏡では、挿入部を被検体の体腔内に挿入して、観察を行う。また、この内視鏡において、挿入部に設けられている処置具チャンネルを介して処置具を体腔内に導入することにより、各種処置を行える。

処置具を用いて体腔組織への処置を行う場合、術者は、その処置具を内視鏡の処置具チャンネルを介して体腔内に導入する。その際、術者は、一方の手で内視鏡の操作部を把持している。そのため、術者は、処置具を処置具チャンネルに挿通させる際、他方の手で処置具の挿入部であるシースを保持し、手作業で該シースを処置具チャンネル内に挿入していく。このとき、シースの基端側は、看護師等のスタッフによって把持されている。これは、例えば２ｍにも達するシースの一部が挿通作業の際に不潔領域である床等に触れてしまうことを防止するためである。

一方、処置具を用いて例えば体組織の採取を行う場合、術者は、一方の手で内視鏡操作部を把持している。このため、術者が他方の手で内視鏡の挿入部を保持して、かつ処置具の操作部を操作することは不可能である。従って、内視鏡挿入部の保持、又は処置具操作部の操作は、スタッフによって行われる。つまり、内視鏡の処置具チャンネル内に処置具のシースを挿入する際、及び処置具を操作する際、スタッフの補助が必要であった。

ところで、近年では、このようなスタッフの補助を必要としない内視鏡用の処置具の開発が進められている。そこで、例えば、特許文献１、及び特許文献２には、シースを巻回収納できる収納装置を備えた内視鏡用処置具が開示されている。

これら従来の内視鏡用処置具は、シースの形状の変化に伴って、処置部の操作を行うための操作ワイヤの牽引弛緩を一定の操作ストロークとすることができるようにしたり、シースの巻回による該操作ワイヤの進退の妨げとなる抵抗力を発生させないようにしたりする技術が開示されている。
特開２００６−６８０７６号公報 特開２００６−２５５２５７号公報

しかしながら、従来の内視鏡用処置具のように、操作ワイヤの牽引弛緩における操作ストロークを一定にしてしまうと、シースの巻回状態によって、処置部の開閉量が一定しないという問題がある。例えば、シースの進退移動に伴って、このシースの湾曲状態、又は巻回状態が変わり、閉じた状態の処置部が内視鏡の処置具チャンネル内で開いてしまう場合がある。

このとき、内視鏡用処置具の処置部が内視鏡の処置具チャンネルで開いてしまうと、処置部が引っ掛かったり、処置具チャンネルを破損してしまったりする虞がある。そのため、術者は、内視鏡検査、及び処置を中断しなければならなくなるという不具合が生じる。

さらに、操作ワイヤの操作ストロークが同じであっても、シースの湾曲状態、又は巻回状態により、その都度、処置部の状態が可変すると、術者に操作上の違和感を与えてしまうという問題もある。

そこで、本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは内視鏡に挿通させる処置具の処置部の状態が操作に応じて安定して一定の操作が行え、開閉する処置部においては内視鏡の処置具チャンネル内で引っ掛かったり、損傷したりすることを防止すると共に、術者に処置具の操作時に違和感を与えることがない医療装置を提供することにある。

上記目的を達成すべく、本発明の第１の医療装置は、処置具チャンネルを備える内視鏡挿入部の先端から延出させて使用する処置部、該処置部に連結される操作ワイヤを進退させることにより操作する操作部、及び該操作ワイヤが進退自在に挿通する所定の可撓性を備えた上記処置具チャンネルに挿入される処置具挿入部を有する処置具と、上記処置具挿入部の進退移動量を検出する検出部と、上記操作部が設置され、上記操作ワイヤを進退させて上記処置部を操作する処置部操作装置と、上記処置部の操作を指示する操作指示部と、該操作指示部からの指示により、上記検出部からの検出結果に基づいて、上記処置具挿入部の状態を判断して、上記操作ワイヤの進退量を補正した移動量で上記処置部操作装置を駆動する制御装置と、を具備することを特徴とする。

また、本発明の第２の医療装置は、処置具チャンネルを備える内視鏡挿入部を備えた内視鏡と、上記内視鏡挿入部の先端から延出させて使用する処置部、該処置部に連結される操作ワイヤを進退させることにより操作する操作部、及び該操作ワイヤが進退自在に挿通する所定の可撓性を備えた、上記処置具チャンネルに挿入される処置具挿入部を有する処置具と、上記処置具挿入部の進退移動量を検出する検出部と、上記操作部が設置され、上記操作ワイヤを進退させて上記処置部を操作する処置部操作装置と、上記処置部の操作を指示する操作指示部と、該操作指示部からの指示により、上記検出部からの検出結果に基づいて、上記処置具挿入部の状態を判断して、上記操作ワイヤの進退量を補正した移動量で上記処置部操作装置を駆動する制御装置と、を具備することを特徴とする。

本発明によれば、内視鏡に挿通させる処置具の処置部の状態が操作に応じて安定して一定の操作が行え、開閉する処置部においては内視鏡の処置具チャンネル内で引っ掛かったり、損傷したりすることを防止すると共に、術者に処置具の操作時に違和感を与えることがない医療装置を実現することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
先ず、本発明の第１の実施の形態について、図１から図７を用いて、以下に説明する。
尚、図１から図７は、本発明の第１の実施の形態に係り、図１は内視鏡システムの構成を示す図、図２は図１の内視鏡システムの構成についてブロック表示を含めた図、図３は２つの同じ処置具の構成を示すと共に、コイルシースの状態に対応した処置部の状態を示す平面図、図４は処置具のループした状態のコイルシースの内部を示す断面図、図５はシースの移動量に対応した操作ワイヤを牽引弛緩するスライダの位置の補正移動量の制御テーブルを示す図、図６は制御装置が行う制御のフローチャート、図７は内視鏡システムの制御に伴った処置具の処置部の状態を説明するための図である。

図１に示すように、本実施の形態の医療装置である内視鏡システム１は、内視鏡１０と、光源装置、及びビデオプロセッサを兼ねる制御装置２０と、操作指示装置であるコントローラ３０と、体腔組織に所定の処置を行う処置部４１を有する処置具４０と、この処置部４１を電動により操作する処置部操作装置である処置具電動操作装置５０と、処置具４０の処置具挿入部であるシース４２が巻回収容される収納ケース（以下、ケース体と記載する）６０と、処置具４０のシース４２を進退させるための処置具進退装置である処置具挿入部電動進退装置（以下、単に電動進退装置と記載する）７０と、によって、主に構成されている。

図１に示す、内視鏡１０は、先端部１１、湾曲部１２、及び可撓管部１３が連設する内視鏡挿入部（以下、挿入部と略記する）１４と、この挿入部１４が接続された操作部１５と、制御装置２０に着脱自在なユニバーサルコード１５ａと、を備えて構成されている。

内視鏡１０の操作部１５は、術者への把持部を兼ね、挿入部１４の基端側に設けられている。ユニバーサルコード１５ａは、操作部１５の側部から延出しており、その基端のコネクタ部が制御装置２０に着脱自在に接続される。

内視鏡１０の挿入部１４は、先端側から順に、硬質な先端部１１、湾曲自在な湾曲部１２、及び可撓性を有する可撓管部１３を連設して構成されている。先端部１１には、先端開口１１ａが設けられている。

内視鏡１０の操作部１５には、可撓管部１３の基端が接続される折れ止め部１８が設けられている。この操作部１５には、湾曲部１２を湾曲操作するための２つの湾曲ノブ１６、送気送水を行うための送気送水ボタン、及び吸引を行うための吸引ボタンを含む機能スイッチ１７、先端部１１に設けられている撮像素子で得られる内視鏡画像に対する制御を行う各種スイッチ等が備えられている。

尚、内視鏡１０の挿入部１４には、折れ止め部１８に設けられた処置具挿通口１９で開口し、先端開口１１ａまで連通する処置具チャンネル１４ａが配設されている。

図１に示す、コントローラ３０は、内視鏡１０の挿入部１４にスライド自在に外挿配置できるように略円筒形状をしている。このコントローラ３０は、硬質な本体部３１と、この本体部３１に連設される、例えば弾性部材であるグリップ体３２と、によって構成されている。また、グリップ体３２の基端面側から信号ケーブル２１が延出されている。この信号ケーブル２１の基端側は、着脱自在に制御装置２０と電気的に接続される。

本体部３１の側周面には、操作指示部３３が設けられている。操作指示部３３は、例えばジョイスティックタイプの操作レバー３４を有している。術者が操作レバー３４を先端側に傾倒操作することによって、操作指示部３３から制御装置２０に、後述の処置具４０のシース４２を前進させる指示信号が出力される。また、操作レバー３４を基端側に傾倒操作することによって、操作指示部３３から制御装置２０に、後述の処置具４０のシース４２を後退させる指示信号が出力される。

また、図１に示す、制御装置２０には、照明光を供給するランプ（不図示）、及び信号処理回路（不図示）等が設けられている。信号処理回路は、内視鏡の先端部に設けられているＣＣＤ等の撮像素子（不図示）を駆動する駆動信号を生成する処理、及び撮像素子から伝送される電気信号から映像信号を生成する処理等を行う。制御装置２０には、内視鏡画像を表示する液晶ディスプレイ（不図示）等の表示装置が接続される。

図１に示す、処置具４０は、本実施の形態において、例えば、生検鉗子（以下、本実施の形態では生検鉗子４０と記載する）であって、所定の弾発性を有する可撓性のチューブ体である、上述したシース４２を備えている。

シース４２は、その先端部分に、ここでは組織採取部である開閉部材を構成する処置部４１を備えている。この組織採取部である処置部４１は、本実施の形態において、一対の生検カップで開閉自在に構成される。生検鉗子４０のシース４２内には、操作ワイヤ４３（図３参照）が挿通している。この操作ワイヤ４３は、ハンドル部４４の操作によって進退移動される。

このハンドル部４４は、指掛けリング４５とスライダ４６とを備えて構成される。指掛けリング４５は、使用者の例えば親指が配置される孔部４５ａを有する。スライダ４６には、使用者の中指と薬指とが配置される一対のフランジ４６ａが設けられている。

つまり、処置部４１は、ハンドル部４４のスライダ４６の進退操作に伴って操作ワイヤ４３が牽引弛緩されることによって、開状態から閉状態、又はその逆に状態が変化する。

図１に示す、ケース体６０は、生検鉗子４０のシース４２を巻回収納するように中空な略円柱形状をした収納ケースである。ケース体６０は、生検鉗子４０のシース４２を収納するシース収納部６１を備え、このシース収納部６１がシース４２を収容するための収納空間となっている。

また、ケース体６０は、シース収納部６１に連通するシース挿通部を２つ有している。これら２つのシース挿通部は、側周面から延設されたブロック状の処置具保持部６２と、上面略中央から突起するシース導出部６３とに設けられている。つまり、２つのシース挿通部は、夫々の開口部が直交する方向を臨むように、ケース体６０に配置され、シース収納部６１に連通している。

尚、ケース体６０にシース４２が巻回収納される生検鉗子４０は、本実施の形態において、シース４２の基端側中途部分が処置具保持部６２に固定され、この固定された部分より先端側のシース４２がシース導出部６３に遊挿された状態となっている。

図２に示す、電動進退装置７０は、ケース体６０を構成するシース導出部６３に着脱自在に設置される。電動進退装置７０は、信号線を内挿した電気ケーブル２４によって、制御装置２０と電気的に接続される。電動進退装置７０は、コントローラ３０の操作レバー３４（図１参照）の操作に基づいて、生検鉗子４０のシース４２を前進させる作用、或いは後退させる作用を有している。

この電動進退装置７０は、筐体の内部に、２つの回動自在なローラ７１を備えている。これら２つのローラ７１は、それぞれ弾性を有する樹脂部材で構成されており、一方が図示しない駆動源であるモータにより駆動される。

つまり、ケース体６０のシース導出部６３を介して、電動進退装置７０の筐体内に導入された生検鉗子４０のシース４２は、２つのローラ７１間に配置される。これにより、シース４２の外面は、２つのローラ７１によって押圧挟持される。

そして、電動進退装置７０内に配設された駆動源であるモータ（不図示）によって回動される一方のローラ７１は、押圧による摩擦により、回転方向に沿ってシース４２を進退させる。

すなわち、２つのローラ７１の間にシース４２を挟持させた状態で、モータを駆動させることによって、一方のローラ７１の回転に伴って、２つのローラ７１の間に挟持されているシース４２が移動する。即ち、電動進退装置７０内のモータの回転方向が駆動制御されることによって、シース４２は、内視鏡１０の処置具チャンネル１４ａ内を前進、或いは後退する。

また、電動進退装置７０のモータの駆動制御は、コントローラ３０の操作レバー３４の操作に基づいて制御装置２０で行われる。なお、各ローラ７１は、互いのローラ面が所定間隔で離間するように、筐体に固設された回動軸、或いはモータのモータ軸によって、回動自在に支持されている。

さらに、電動進退装置７０には、ローラ７１の回転数を検出する検出部である回転検出センサ７２が内蔵されている。この回転検出センサ７２の検出値は、電気ケーブル２４を介して、制御装置２０へ出力される。すなわち、制御装置２０は、この回転検出センサ７２からの検出値に基づいて、生検鉗子４０のシース４２の移動量（延出量）を演算する。また、生検鉗子４０のシース４２の移動量（延出量）を検出するためのセンサは、ローラ７１の回転数を検出する回転検出センサ７２に限定することなく、例えば、シース４２に等間隔で指標を設け、これら指標をカウントする、若しくはシース４２表面の粗さ（微小な凹凸）を読取る光センサを用いても良く、この検出結果に基づいて、制御装置２０が生検鉗子４０のシース４２の移動量（延出量）を演算する構成にしても良い。また、モータ自体にエンコーダを設けて、回転数を直接検出するようにしても良い。

なお、符号７８は連結チューブである。連結チューブ７８の一端部は、内視鏡１０の処置具挿通口１９に取り付けられ、他端部は電動進退装置７０に取り付けられる。従って、ケース体６０の外部に導出された生検鉗子４０のシース４２は、連結チューブ７８を介して処置具チャンネル１４ａ内に導入される。

図１、及び図２に示す、電動操作装置５０は、板状のベース体５１を有している。このベース体５１には、リング押さえ部５２と、保持ボックス５３と、載置部５６とが設けられている。

アクチュエータである保持ボックス５３は、脚部を介してベース体５１に固設される。保持ボックス５３には、直線歯形を形成したラック５４が進退自在に直進保持される。保持ボックス５３内には、ラック５４の直線歯形に噛合するピニオンギア５３ａが配設される。

ピニオンギア５３ａは、図示しないモータのモータ軸に固設される。つまり、ラック５４に設けられている直線歯形にピニオンギア５３ａが噛合している状態においてモータを回動させる。すると、モータ軸に固設されているピニオンギア５３ａが回動して、ラック５４が進退移動する。

この保持ボックス５３には、電気ケーブル２３の一端が接続されており、この電気ケーブル２３の他端が制御装置２０と電気的に着脱自在に接続される。

また、保持部５５ａを有するスライダ押さえ部５５は、ラック５４の一端部にネジによって取り付けられる。スライダ押さえ部５５の保持部５５ａは、生検鉗子４０のハンドル部４４に設けられたスライダ４６を挟持している。具体的に、保持部５５ａは、スライダ４６に設けられた一対のフランジ４６ａの間の胴部を挟むように保持する。

尚、保持ボックス５３内のモータの駆動指示は、本実施の形態において、コントローラ３０の操作レバー３４の左右への傾倒操作により行われる。その一例として、コントローラ３０の前方に向かって右側へ操作レバー３４を傾倒すると、保持ボックス５３によりラック５４が前方へ操作ワイヤ４３を押し出す方へスライダ４６を移動させ、逆に、前方に向かって左側へ操作レバー３４を傾倒すると、保持ボックス５３によりラック５４が後方へ操作ワイヤ４３を押し出す方へスライダ４６を移動させる。

リング押さえ部５２は、生検鉗子４０のハンドル部４４に設けられた指掛けリング４５の孔部４５ａが挿通配置される。このことによって、生検鉗子４０のハンドル部４４が電動操作装置５０に一体的に固定保持される。

このリング押さえ部５２には、通信ケーブル２２の一端が接続されており、この通信ケーブル２２の他端が制御装置２０と電気的に着脱自在に接続される。尚、この通信ケーブル２２は、上述の保持ボックス５３に接続される電気ケーブル２３との複合信号ケーブルとしても良い。

このリング押さえ部５２に指掛けリング４５が所定状態で挿通配置されると、ハンドル部４４の一部がベース体５１の載置部５６上に配置される。このことによって、生検鉗子４０のハンドル部４４は、ベース体５１から所定の距離だけ離間された状態で平行に配置される。

また、本実施の形態の制御装置２０には、図２に示すように、内視鏡１０のユニバーサルコード１５ａのコネクタ２５が接続されると、このコネクタ２５内に設けられた内視鏡情報を読取る、ここでは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）の読取部である内視鏡ＩＤ読取センサ２７が設けられている。

この内視鏡ＩＤ読取センサ２７は、ユニバーサルコード１５ａのコネクタ２５に内蔵された内視鏡ＩＤ内蔵ＩＣチップ２６から、接続された内視鏡１０の機種情報、挿入部１４の長さ、この挿入部１４内に配設される処置具チャンネル１４ａのチャンネル長等を読み込む。

さらに、電動操作装置５０のリング押さえ部５２には、指掛けリング４５がリング押さえ部５２に所定状態で挿通配置されると、処置具情報を読取る、ここでは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）の読取部である処置具ＩＤ読取センサ５２ａが設けられている。

この処置具ＩＤ読取センサ５２ａは、ここでは生検鉗子４０の指掛けリング４５に内蔵された集積回路などの処置具ＩＤ内蔵ＩＣチップ４９から、配置された生検鉗子４０の機種情報、シース４２の長さ、初期状態のシース４２の巻回数、ケース体６０のシース収納部６１の内径等を読み込む。また、処置具ＩＤ読取センサ５２ａによって読取った、ここでは生検鉗子４０の機種情報等は、通信ケーブル２２を介して、制御装置２０に出力される。

ここで、本実施の形態の内視鏡システム１に用いられる生検鉗子４０の構成における特性について、図３、及び図４に基づいて、以下に説明する。

本実施の形態の生検鉗子４０は、従来から用いられている構成であり、シース４２がステンレス等の金属素線を巻回してチューブ状にしたコイルチューブ４７と、このコイルチューブ４７を被覆する軟性のチューブ外皮４８と、から所定の可撓性を備えたコイルシースタイプである（図４参照）。尚、コイルシースタイプのシース４２は、チューブ外皮４８を備えていない、単にコイルチューブ４７のみの構成であっても良い。

この生検鉗子４０は、図３に示すように、処置部４１が開く状態のスライダ４６の位置を固定し、シース４２を所定の半径でループさせると、処置部４１が閉じた状態となる。これは、シース４２が本実施の形態のようなコイルシースタイプの場合に起こる現象である。尚、一般的な生検鉗子４０は、スライダ４６を手前、つまり、指掛けリング４５側へ移動すると、処置部４１が閉じる構成となっている。

このようなコイルチューブ４７を有するシース４２は、図４に示すように、略直線のとき、コイルチューブ４７が密の状態であり、ループのときコイルチューブ４７が疎の状態となる。つまり、シース４２は、直線のときよりも、ループされると、このループの大きさ、ループの数に応じて、全長が伸びる。

これに伴って、図３に示したように、シース４２がコイルチューブ４７を有する生検鉗子４０は、スライダ４６の位置が固定されている場合、つまりスライダ４６が動かされなくても、ループに応じたコイルチューブ４７の伸縮量に合わせて、操作ワイヤ４３が牽引弛緩されるため、処置部４１が開閉してしまう。

そのため、生検鉗子４０は、ケース体６０で巻回収納された状態から、内視鏡１０の処置具チャンネル１４ａに送り出している動作中に、スライダ４６が固定された状態であると、処置部４１が開いてしまい、挿通する処置具チャンネル１４ａ内で引っ掛かったり、処置具チャンネル１４ａを破損してしまったりする。これでは、術者が内視鏡検査、及び処置を中断しなければならなくなるという不具合が生じる。

そこで、本実施の形態の内視鏡システムでは、コイルシースタイプの生検鉗子４０を進退させる際に、処置部４１がそのときの開閉状態を維持するように、制御装置２０によって、生検鉗子４０のスライダ４６の位置を補正する制御を行う構成となっている。

詳述すると、図２に示した、本実施の形態の生検鉗子４０の処置具ＩＤ内蔵ＩＣチップ４９には、図５に示すような、ケース体６０に巻回収納されている初期状態から、内視鏡１０の処置具チャンネル１４ａへ送り出されたシース４２の移動量Ｌ_０〜Ｌｎに対して、処置部４１の開閉状態を可変しないように、操作ワイヤ４３の補正移動量０〜ｌｎが設定された、制御テーブルが格納されている。

この制御テーブルの情報は、電動操作装置５０のリング押さえ部５２に生検鉗子４０の指掛けリング４５が所定に設置されると、リング押さえ部５２の処置具ＩＤ読取センサ５２ａによって、読み取られ、制御装置２０へ出力される。

そして、制御装置２０は、入力された制御テーブルに基づいて、図６に示すフローチャートのルーチンに沿った制御を行う。具体的には、先ず、図２に示した状態に、内視鏡システム１がセッティングされる。

先ず、術者は、生検鉗子４０を内視鏡１０の処置具チャンネル１４ａに導入する際、コントローラ３０の操作レバー３４を前方に傾倒操作する。すると、制御装置２０は、電動進退装置７０を駆動する。そして、生検鉗子４０のシース４２は、挟持されている２つのローラ７１により、内視鏡１０の処置具チャンネル１４ａ内へ連結チューブ７８を介して、送り出される。

このとき、制御装置２０は、コントローラ３０の操作レバー３４からの進退駆動指示信号がトリガとなって、図６に示すフローチャートのルーチン（ステップＳ）に基づいた制御を行う。

先ず、制御装置２０は、図６に示すように、処置具ＩＤ読取センサ５２ａから入力された処置具ＩＤ内蔵ＩＣチップ４９に格納された図５に示した制御テーブルを読み込む（Ｓ１）。

次に、制御装置２０は、コントローラ３０の操作レバー３４からの進退駆動指示信号が入力されているか否かの判断を行う（Ｓ２）。次に、制御装置２０は、回転検出センサ７２の検出値に応じて、ステップＳ１にて読み込んだ、図５に示した制御テーブルと、から、今回のシース４２の移動量Ｌｎを演算すると共に、その移動量Ｌｎに対応したスライダ４６の補正移動量ｌｎを演算する（Ｓ３）。

そして、制御装置２０は、この演算された補正移動量ｌｎだけ、アクチュエータとなる保持ボックス５３を駆動し、スライダ４６を所定の方向へ移動させる（Ｓ４）。ここでは、ケース体６０から生検鉗子４０のシース４２を引き出しているため、スライダ４６が後方側へ補正移動量ｌｎで移動される。

その後、制御装置２０は、再度、ステップＳ２に戻り、これら、ステップＳ２〜Ｓ４のルーチンを繰り返す。尚、ステップＳ３において、コントローラ３０の操作レバー３４からの進退駆動指示信号が入力されていない場合、制御装置２０は、図６の制御フローチャートを終了する。つまり、この状態では、術者がコントローラ３０の操作レバー３４を操作していない状態であり、生検鉗子４０のシース４２の進退移動が停止されている。

以上のように、制御装置２０は、生検鉗子４０のシース４２の送り出し量である移動量に伴って、操作ワイヤ４３を牽引弛緩するスライダ４６の位置を補正することで、コントローラ３０の操作レバー３４を起動したときの処置部４１の開閉状態を可変しないように、制御を行うものである。

つまり、本実施の形態の内視鏡システム１は、図７に示すように、内視鏡検査、及び処置における施術開始の初期状態から、内視鏡１０の挿入部１４の先端部１１から処置部４１が突出する状態に、内視鏡１０の処置具チャンネル１４ａへ生検鉗子４０のシース４２を送り込んでいる間、処置部４１が常に閉じた状態で移動させることができる。

また、内視鏡システム１は、シース４２の進退移動量に関係なく、コントローラ３０の操作レバー３４を起動したときの処置部４１の開閉状態を常に維持するよう、スライダ４６の位置補正の制御を行うものである。

以上の結果、本実施の形態の内視鏡システム１は、ケース体６０に巻回収納されている生検鉗子４０のシース４２の進退移動に伴って、処置部４１の開閉状態を可変することがないような制御を実行するため、閉じた状態の処置部４１が内視鏡１０の処置具チャンネル１４ａ内で開くことを防止することができる。

従って、内視鏡システム１は、生検鉗子４０の処置部４１が処置具チャンネル１４ａ内での引っ掛かり、及び処置具チャンネル１４ａの破損を防止した構成となっている。そのため、内視鏡システム１は、術者が内視鏡検査、及び処置を中断しなければならなくなるという不具合を解消することができる。

また、上述のような送り出しと逆に引き戻す状態において、内視鏡１０の先端部１１から延出させた生検鉗子４０は、上述した制御装置２０の制御が行われなかった場合、処置部４１を閉じたままの状態で、ケース体６０へ巻回収納しようと退方向へ移動させると、内部の操作ワイヤ４３がさらに牽引され、シース４２が硬化してしまう、つまり突っ張ってしまうという不具合が生じ、シース４２がケース体６０内へ巻回収納できない虞がある。

しかし、本実施の形態の内視鏡システム１は、上述した図６のフローチャートに基づいた制御を行うことにより、シース４２の送り出し量（移動量Ｌｎ）に対応した、スライダ４６の補正移動量ｌｎによって、処置部４１の開閉状態を保持する操作ワイヤ４３の張力を一定にしたままの状態としている。そのため、生検鉗子４０のシース４２は、可撓性が一定に保たれ、処置部４１が閉じた状態のまま、ケース体６０のシース収納部６１内にスムーズに巻回収納される。

（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態について、図８から図１１を用いて、以下に説明する。
尚、図８から図１１は、本発明の第２の実施の形態に係り、図８は２つの同じ処置具の構成を示すと共に、シースの特性による処置部の状態を示す平面図、図９は図８のＩＸ−ＩＸ線に沿った断面図、図１０は処置部の開閉操作を行うときに、シースの移動量に対応し操作ワイヤを牽引弛緩するスライダの位置の補正移動量の制御テーブルを示す図、図１１は制御装置が行う制御のフローチャートである。

また、本実施の形態では、処置具４０のシース４２が、ここでは、チューブシースタイプである場合、この処置具４０の処置部４１の開閉操作に伴った制御装置２０の制御例のみが異なり、その他の構成については第１の実施の形態と同一であるため、各構成要素に同一の符号を用いて、異なる部分のみ説明する。

本実施の形態の処置具４０は、図８に示すように、従来からある高周波スネアを例に挙げたもので、この高周波スネアは金属製の操作ワイヤ４３を介して、ループ状の金属スネアである処置部４１に高周波を印加するため、シース４２が非金属の合成樹脂等から形成された絶縁チューブ体８１を有している（以下、本実施の形態の処置具は、高周波スネア４０と記載する）。また、ハンドル部４４には、制御装置２０と電気的に接続された高周波ケーブルを接続するための、図示しない、高周波ケーブル接続部が設けられている。

この高周波スネア４０は、シース４２が絶縁チューブ体８１であるため、このシース４２がループした状態と略直線状態において、第１の実施の形態のコイルシースタイプと異なり、全長が伸縮しない構成である。

しかしながら、このような高周波スネア４０は、シース４２がループしている状態と、略直線状態では、絶縁チューブ体８１の内径と、操作ワイヤ４３の直径との関係により、処置部４１の進退移動操作に伴って、スライダ４６の移動距離に誤差が生じる。

高周波スネア４０は、例えば、図８に示すように、シース４２が略直線状態において、処置部４１をシース４２の先端開口から長さＷｎで延出させるとき、操作ワイヤ４３を前方側へ押し出して弛緩するスライダ４６の移動距離（長さＷｎ）が同じである。

その一方で、高周波スネア４０は、例えば、シース４２がループした状態での処置部４１がシース４２の先端開口から長さＷｎで延出するとき、シース４２のループした部分の所定の半径、及び巻回数に応じて、操作ワイヤ４３を前方側へ押し出して弛緩するスライダ４６の移動距離に直線状態での上記移動距離Ｗｎに対して長さｗ１ｎの誤差が生じる。また、このようにシース４２がループした状態において、逆方向である後方にスライダ４６を移動させ、操作ワイヤ４３を引っ張って牽引するときの移動距離にも、誤差が生じる。

詳述すると、シース４２内に遊挿している操作ワイヤ４３は、弛緩状態である前方へ押し出されるとき、シース４２のループ内において、図９に示すように、シース４２の外周側の絶縁チューブ体８１の内周面に接触した状態で移動する。一方、操作ワイヤ４３は、牽引状態である後方へ引っ張られるとき、シース４２のループ内において、シース４２の内周側の絶縁チューブ体８１の内周面に接触した状態で移動する。

例えば、シース４２が１重の中心Ｏの略真円でループしていた場合、操作ワイヤ４３の弛緩時では、図８に示す、半径ｒ２の円周上でスライドし、操作ワイヤ４３が牽引時では、図８に示す、半径ｒ１の円周上でスライドする。そのため、この場合の操作ワイヤ４３には、シース４２がループしている状態で、処置部４１をシース４２に対して延出、或いは収容するために移動する距離に長さ２π（ｒ２−ｒ１）の差が発生してしまう（π：円周率）。
つまり、シース４２の孔径に応じて、操作ワイヤ４３の進退移動による通過軌跡に差が生じる。尚、操作ワイヤ４３は、シース４２が直線状態の部分では、絶縁チューブ体８１の略中心を通るものとしている。

このように、チューブシースタイプのシース４２を備えた高周波スネア４０を内視鏡システム１で使用する場合、制御装置２０は、ケース体６０内に収容されているシース４２の巻回状態に対応して、操作ワイヤ４３の進退による処置部４１の開閉操作に発生する誤差を補正する制御を行う。尚、この誤差が生じる現象は、ここではチューブシースタイプについて言及したが、勿論、コイルシースタイプにも発生するものである。

また、チューブシースタイプの高周波スネア４０のハンドル部４４に内蔵される処置具ＩＤ内蔵ＩＣチップ４９には、ケース体６０に巻回収納されている初期状態から、内視鏡１０の処置具チャンネル１４ａへ送り出されたシース４２の移動量０〜Ｌｎに対して、図１０に示すような、操作ワイヤ４３の牽引弛緩による処置部４１の開閉動作時に発生する、操作ワイヤ４３の補正移動量ｗ１_０〜ｗ１ｎ、ｗ２_０〜ｗ２ｎが設定された、制御テーブルが格納されている。

このように構成された、本実施の形態の内視鏡システム１は、チューブシースタイプの高周波スネア４０を進退させて、処置部４１を開閉動作するとき、制御装置２０によって、高周波スネア４０のスライダ４６の位置を補正する制御を行う構成となっている。つまり、制御装置２０は、入力された制御テーブルに基づいて、図１０に示すフローチャートのルーチンに沿った制御を行う。

この制御テーブルの情報は、第１の実施の形態と同様に、電動操作装置５０のリング押さえ部５２に高周波スネア４０の指掛けリング４５が所定に設置されると、リング押さえ部５２の処置具ＩＤ読取センサ５２ａによって、読み取られ、制御装置２０へ出力される。

具体的には、先ず、図２に示した状態に、内視鏡システム１がセッティングされる。そして、術者は、高周波スネア４０を内視鏡１０の処置具チャンネル１４ａに導入する際、コントローラ３０の操作レバー３４を前方に傾倒操作する。すると、制御装置２０は、第１の実施の形態と同様に、電動進退装置７０を駆動する。そして、高周波スネア４０のシース４２は、挟持されている２つのローラ７１により、内視鏡１０の処置具チャンネル１４ａ内へ連結チューブ７８を介して、送り出される。

このとき、制御装置２０は、コントローラ３０の操作レバー３４からの進退駆動指示信号がトリガとなって、図１１に示すフローチャートのルーチン（ステップＳ）に基づいた制御を行う。

先ず、制御装置２０は、図１１に示すように、処置具ＩＤ読取センサ５２ａから入力された処置具ＩＤ内蔵ＩＣチップ４９に格納された図１０に示した制御テーブルを読み込む（Ｓ１１）。そして、制御装置２０は、シース４２の合計移動量を記憶する（Ｓ１２）。尚、制御装置２０は、シース４２の移動量を電動進退装置７０内に設けられた回転検出センサ７２の検出値から演算する。また、初期状態の段階では、回転検出センサ７２による検出がされないため、シース４２の移動量Ｌｎがｎ＝０の状態である。

次に、制御装置２０は、コントローラ３０の操作レバー３４からの進退駆動指示信号が入力されているか否かの判断を行う（Ｓ１３）。このとき、進退駆動指示信号が入力されている場合、制御装置２０は、ステップＳ１２にて記憶した前回までのシース４２の合計移動量Ｌｎ（ここでは、ｎ＝０）を読み込む（Ｓ１４）。

次に、制御装置２０は、コントローラ３０の操作レバー３４から高周波スネア４０のスライダ４６を前方へ移動させて、処置部４１を前進させる「開」状態の開閉駆動指示信号の入力がされているか否かを判断する（Ｓ１５）。

このとき、「開」の開閉駆動指示信号が入力されている場合、制御装置２０は、回転検出センサ７２により検出された今回のシース４２の移動量Ｌｎと、ステップＳ１４にて読み込まれた前回のシース移動量Ｌｎと、を合計し、シース４２の合計移動量Ｌｎを演算する。さらに、演算した合計移動量Ｌｎと、ステップＳ１１にて読み込んだ、図１０に示した制御テーブルと、から、その合計移動量Ｌｎに対応したスライダ４６によって牽引弛緩する操作ワイヤ４３の補正移動量ｗ１ｎを演算する（Ｓ１６）。

そして、制御装置２０は、コントローラ３０から入力された移動量に、この演算された補正移動量ｗ１ｎを加えた移動量に対応して、アクチュエータとなる保持ボックス５３を駆動し、スライダ４６を所定の方向、ここでは前方へ移動させる（Ｓ１７）。その後、制御装置２０は、再度、ステップＳ１２に戻る。

また、ステップＳ１５にて、「開」の開閉駆動指示信号が入力されていない場合、制御装置２０は、コントローラ３０の操作レバー３４から高周波スネア４０のスライダ４６を後方へ移動させて、処置部４１を後退させる「閉」状態の開閉駆動指示信号の入力がされているか否かを判断する（Ｓ１８）。

このとき、「閉」の開閉駆動指示信号が入力されている場合、制御装置２０は、回転検出センサ７２により検出された今回のシース４２の移動量Ｌｎと、ステップＳ１４にて読み込まれた前回のシース移動量Ｌｎと、を合計し、シース４２の合計移動量Ｌｎを演算する。さらに、演算した合計移動量Ｌｎと、ステップＳ１１にて読み込んだ、図１０に示した制御テーブルと、から、その合計移動量Ｌｎに対応したスライダ４６によって牽引弛緩する操作ワイヤ４３の補正移動量ｗ２ｎを演算する（Ｓ１９）。

そして、制御装置２０は、コントローラ３０から入力された移動量に、この演算された補正移動量ｗ２ｎを加えた移動量に対応して、アクチュエータとなる保持ボックス５３を駆動し、スライダ４６を所定の方向、ここでは後方へ移動させる（Ｓ２０）。その後、制御装置２０は、再度、ステップＳ１２に戻る。

また、ステップＳ１８において、「閉」の開閉駆動指示信号が入力されていない場合、制御装置２０は、再度、ステップＳ１２に戻る。

すなわち、制御装置２０は、これら、ステップＳ１２〜Ｓ２０のルーチンを繰り返す。尚、ステップＳ１３において、コントローラ３０の操作レバー３４からの進退駆動指示信号が入力されていない場合、制御装置２０は、図１１の制御フローチャートを終了する。つまり、この状態では、術者がコントローラ３０の操作レバー３４を操作していない状態であり、高周波スネア４０のシース４２の進退移動が停止し、且つ高周波スネア４０の処置部４１の開閉操作が停止されている。

以上説明したように、本実施の形態の内視鏡システム１は、チューブシースタイプのシース４２を有する、ここでは、高周波スネア４０のような処置具を使用する場合、ケース体６０に巻回収納されたシース４２の送り出し量によって牽引時、及び弛緩時に発生する操作ワイヤ４３に接続されたスライダ４６の移動量の誤差を補正する制御を行う。

これにより、シース４２の先端開口に対して、導入出する処置部４１は、シース４２の延出量である送り出し量、つまり、ケース体６０内への収納量に関係なく、ここでは、コントローラ３０の所定の指示に合わせて行われる。その結果、本実施の形態の内視鏡システム１は、ここではコントローラ３０の操作レバー３４の左右への所定の傾倒操作に合わせて処置部４１の開閉操作が一定に保つことができるため、ユーザである術者へこの処置部４１の開閉操作の違和感を与えることを防止することができる。

以上の結果、本発明の内視鏡システム１は、各種処置具４０の種類、各種シース４２の構成に合わせて、使用する処置具４０から処置具情報を読み込み、処置部４１を操作するスライダ４６の位置、及び移動操作を自動で可変制御する操作性が非常に向上した構成となっている。尚、内視鏡システム１は、上述した、第１の実施の形態の制御装置２０が行う制御例と、第２の実施の形態の制御装置２０が行う制御例とを組み合わせた制御を行っても良い。

以上に記載した発明は、各実施の形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、各実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。

例えば、各実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする不具合に対して、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。

第１の実施形態に係る内視鏡システムの構成を示す図。 第１の実施形態に係る図１の内視鏡システムの構成についてブロック図を含めて示した図。 第１の実施形態に係る２つの同じ処置具の構成を示すと共に、コイルシースタイプのシースの特性による処置部の状態を示す平面図。 第１の実施形態に係る処置具のループした状態のコイルシースの内部を示す断面図。 第１の実施形態に係るシースの移動量に対応した操作ワイヤを牽引弛緩するスライダの位置の補正移動量の制御テーブルを示す図。 第１の実施形態に係る制御装置が行う制御のフローチャート。 第１の実施形態に係る内視鏡システムの制御に伴った処置具の処置部の状態を説明するための図。 第２の実施形態に係る２つの同じ処置具の構成を示すと共に、シースの特性による処置部の状態を示す平面図。 第２の実施形態に係る図８のＩＸ−ＩＸ線に沿った断面図。 第２の実施形態に係る処置部の開閉操作を行うときに、シースの移動量に対応し操作ワイヤを牽引弛緩するスライダの位置の補正移動量の制御テーブルを示す図。 第２の実施形態に係る制御装置が行う制御のフローチャート。

符号の説明

１…内視鏡システム
１０…内視鏡
１２…湾曲部
１４ａ…処置具チャンネル
１４…挿入部
１９…処置具挿通口
２０…制御装置
３０…コントローラ
３３…操作指示部
４０…処置具
４１…処置部
４２…シース
４３…操作ワイヤ
４４…ハンドル部
４６…スライダ
５０…処置具電動操作装置
５６…載置部
７０…電動進退装置
７２…回転検出センサ

Claims (10)

1. 処置具チャンネルを備える内視鏡挿入部の先端から延出させて使用する処置部、該処置部に連結される操作ワイヤを進退させることにより操作する操作部、及び該操作ワイヤが進退自在に挿通する所定の可撓性を備えた、上記処置具チャンネルに挿入される処置具挿入部を有する処置具と、
   上記処置具挿入部の進退移動量を検出する検出部と、
   上記操作部が設置され、上記操作ワイヤを進退させて上記処置部を操作する処置部操作装置と、
   上記処置部の操作を指示する操作指示部と、
   該操作指示部からの指示により、上記検出部からの検出結果に基づいて、上記処置具挿入部の状態を判断して、上記操作ワイヤの進退量を補正した移動量で上記処置部操作装置を駆動する制御装置と、
   を具備することを特徴とする医療装置。
2. 上記処置具挿入部を収納するケース体をさらに有し、
   上記制御装置は、上記検出部が検出した上記ケース体に対する上記進退移動量の検出値に基づいて、上記処置具挿入部の状態を判断することを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 上記処置具挿入部を上記処置具チャンネルへ挿通進退する処置具進退装置をさらに有し、
   上記検出部は、上記処置具進退装置の駆動状態により、上記処置具挿入部の上記ケース体に対する上記進退移動量を検出することを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
4. 上記処置具には、上記処置具の少なくとも上記処置具挿入部情報が格納された処置具情報識別部が設けられ、
   該処置具識別部から上記処置具挿入部情報を読取ると共に、上記制御装置へ該処置具挿入部情報を出力する読取部をさらに有し、
   上記制御装置は、上記処置具挿入部の状態に応じて、上記処置具情報識別部からの上記処置具挿入部情報から、上記処置具挿入部の種類に応じた上記操作ワイヤの進退量を補正した上記移動量を演算することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の医療装置。
5. 上記処置具進退装置は、上記処置具挿入部を進退移動するローラ、及び該ローラを回転駆動する駆動源を備えたことを特徴とする請求項３に記載の医療装置。
6. 上記検出部は、上記ローラの回転数に基づいて、上記処置具挿入部の進退移動量を検出する回転検出センサであることを特徴とする請求項５に記載の医療装置。
7. 上記処置具識別部は、上記処置具の操作部に設けられ、
   上記読取部は、上記処置部操作装置に設けられていることを特徴とする請求項４から請求項６の何れか１項に記載の医療装置。
8. 上記処置具は、上記処置部に開閉部材を有し、
   上記制御装置は、上記処置具挿入部の状態の変化に応じて、上記処置部操作装置を駆動して上記開閉部材の開閉量を補正することを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
9. 上記制御装置は、上記操作指示部により上記処置部の開閉指示に応じた該操作ワイヤの移動量と、上記処置具挿入部の状態の変化に応じた上記操作ワイヤの補正移動量と、を演算して、該処置部が一定の開閉動作を行うように、上記処置部操作装置を駆動することを特徴とする請求項８に記載の医療装置。
10. 処置具チャンネルを備える内視鏡挿入部を備えた内視鏡と、
    上記内視鏡挿入部の先端から延出させて使用する処置部、該処置部に連結される操作ワイヤを進退させることにより操作する操作部、及び該操作ワイヤが進退自在に挿通する所定の可撓性を備えた、上記処置具チャンネルに挿入される処置具挿入部を有する処置具と、
    上記処置具挿入部の進退移動量を検出する検出部と、
    上記操作部が設置され、上記操作ワイヤを進退させて上記処置部を操作する処置部操作装置と、
    上記処置部の操作を指示する操作指示部と、
    該操作指示部からの指示により、上記検出部からの検出結果に基づいて、上記処置具挿入部の状態を判断して、上記操作ワイヤの進退量を補正した移動量で上記処置部操作装置を駆動する制御装置と、
    を具備することを特徴とする医療装置。

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