JP2007089808A - 内視鏡システム - Google Patents
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Abstract
内視鏡の湾曲部が如何なる角度で湾曲しても、内視鏡と併用される医療器具である処置具の各種操作のレスポンスが一定の状態となり、操作性の良い内視鏡システムを実現すること。
【解決手段】
本発明の内視鏡システム(1)は、湾曲部(11b)が先端部分に配設された長尺な挿入部(11)を備えた内視鏡(10)と、この内視鏡と併用される医療器具(50)の操作を指示可能な操作指示装置(45)と、医療器具を操作する第1の医療器具駆動装置(40)、及び第2の医療器具駆動装置(30)と、内視鏡から湾曲部の湾曲状態、及び操作指示装置から操作指示信号が入力され、第1、第2の医療器具駆動装置を駆動制御する制御装置(20)とを具備し、上記制御装置は、湾曲部の湾曲状態、及び操作信号に応じて、第1、第2の医療器具駆動装置の駆動を補正する補正手段を有することを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
先ず、図1〜図32を用いて、本発明の実施の形態について説明する。尚、図1〜図32は、本発明の実施の形態に係り、図1は内視鏡システムを示す全体構成図、図2は内視鏡を示す全体構成図、図3は操作指示装置を示す図、図4は処置具電動進退装置の内部構成を示す縦方向の断面図、図5は処置具電動進退装置の内部構成を示す横方向の断面図、図6は処置具電動開閉回転装置を上方から見た平面図、図7は処置具電動開閉回転装置を側方から見た平面図、図8は内視鏡の挿入部に操作指示装置が装着され、ユーザに握持された状態を示す図、図9は操作指示装置による処置具の進退開閉操作一例を説明するための図、図10は操作指示装置による処置具の回転操作一例を説明するための図、図11は内視鏡システムのブロック図、図12は内視鏡システムのセット時に制御装置が行う制御例を示すフローチャート、図13は処置具を進退する際の制御装置が実行する第1のプログラム例を示すフローチャート、図14は処置具を進退する際の作用を説明するための略直線状の挿入部先端部分の斜視図、図15は処置具を進退する際の作用を説明するための湾曲部が湾曲した状態の挿入部先端部分の斜視図、図16は処置具を進退する際の作用を説明するための略直線状の挿入部先端部分の斜視図、図17は処置具を進退する際の作用を説明するための湾曲部が湾曲した状態の挿入部先端部分の斜視図、図18は処置具を開閉する際の制御装置が実行する第2のプログラム例を示すフローチャート、図19、及び図20は処置具の処置部を開閉時の作用を説明するための平面図、図21は処置具を進退する際の制御装置が実行する第3のプログラム例を示すフローチャート、図22は処置具を進退する際の制御装置が実行する第4のプログラム例を示すフローチャート、図23は第1の内視鏡の先端部の先端面の平面図、図24は第2の内視鏡の先端部の先端面の平面図、図25は処置具を進退する際の作用を説明するための第1の内視鏡の挿入部先端部分の断面図、図26は処置具を進退する際の作用を説明するための第2の内視鏡の挿入部先端部分の断面図、図27〜図30は処置具を進退する際の作用を説明するための内視鏡の挿入部先端部分の断面図である。
この内視鏡10は、処置具挿通部12dから先端部11aにかけて後述する処置具チャンネルを有している。また、ユニバーサルコード13の基端には、制御装置20に接続するコネクタ部13aが配設されている。
また、処置具電動進退装置40は、電気ケーブル40aによって、制御装置20と電気的に接続され、内視鏡10の処置具挿通部12dに設置される。この処置具電動進退装置40には、処置具50のシース52を処置具チャンネルに導くように挿入される。
操作指示装置45は、信号ケーブル45aによって、制御装置20と電気的に接続され、内視鏡10の挿入部11に外挿される。
図3に示すように、操作指示装置45は、挿入部挿通孔45bを有する略円筒状の挿入部外挿管45Aを有しており、この挿入部外挿管45Aの先端側の外周面に操作レバー46a、及び操作レバー支持部46bからなる操作指示部46と、この操作指示部46が設けられた反対側の外周部に回転指示部47が設けられている。
図4に示すように、処置具電動進退装置40は、箱体41の内部に2つのローラ43a,43bが回動自在に設けられている。この箱体41には、一面に処置具50のシース52が挿入される処置具挿入部42と、該一面と反対側に前記シース52を内視鏡10の処置具チャンネルへと導き、内視鏡10の処置具挿通部12dに接続するスコープ固定部41aと、が設けられている。
図6、及び図7に示すように、処置具電動開閉回転装置30は、板状のベース体31aと、このベース体31aの一面に突設されたリング押さえ部32と、処置具50のスライダ55を挟持するスライダ押さえ部33と、このスライダ押さえ部33と連結されるラック35と、ラック35の直線歯形35aと噛み合うピニオンギア36aがモータ軸に取り付けられたモータ36と、固定部材37a,37bによりベース体31aに固定され、モータ36のピニオンギア36aを収容すると共に、ラック35を進退自在に直進保持する保持ボックス37と、処置具50のハンドル部53の先端部分からシース52、及び処置部51をシース52の長軸回りに回動させるための回動モータ38と、を有して構成される。
先ず、図11を用いて、内視鏡システム1のシステム構成について説明する。
図11に示すように、制御装置20には、内視鏡プロセッサ20aと、内視鏡状態読み取り部20bと、処置具情報読み取り部20cと、が設けられている。
内視鏡プロセッサ20aは、制御装置20に接続されたユニバーサルコード13のコネクタ部13aを介して、内視鏡10のスコープIDである機種情報、及び電動湾曲出力から湾曲部11bの湾曲状態を読み取る。機種情報とは、内視鏡10の材質情報、挿入部11の長さ、外径、処置具チャンネルの長さ、孔径、先端部11aの先端面での各種光学系と処置具チャンネル開口の配列などである。
先ず、処置具50のシース52を進退操作する際に、内視鏡システム1の制御装置20が実行する第1のプログラム例を図13のフローチャートに示す制御例に従って、図14〜図17の図面を用いて説明する。
制御装置20は、術者の操作に伴って、操作指示装置45から処置具50の進退操作指示信号が入力される(S11)と、操作指示装置45からの進退操作信号に従って、処置具電動進退装置40を駆動する(S13)。これにより、処置具50のシース52が内視鏡10の処置具チャンネル内で進退移動する。
10 ・・・内視鏡
11 ・・・挿入部
11b・・・湾曲部
20 ・・・制御装置
20a・・・内視鏡プロセッサ
30 ・・・処置具電動開閉回転装置
40 ・・・処置具電動進退装置
45 ・・・操作指示装置
50 ・・・処置具
51 ・・・処置部
52 ・・・シース
52a・・・操作ワイヤ
53 ・・・ハンドル部
55 ・・・スライダ
Claims (4)
- 撮像、照明などの光学系、及び湾曲部が先端部分に配設された長尺な挿入部を備えた内視鏡と、
該内視鏡と併用される医療器具の操作を指示可能な操作指示装置と、
上記医療器具を進退操作する第1の医療器具駆動装置と、
上記医療器具を開閉操作する第2の医療器具駆動装置と、
上記内視鏡から上記湾曲部の湾曲状態、及び上記操作指示装置からの操作指示信号が入力され、上記第1の医療器具駆動装置、及び上記第2の医療器具駆動装置を駆動制御する制御装置と、
を具備し、
上記制御装置は、上記湾曲部の湾曲状態、及び上記操作信号に応じて、上記第1の医療器具駆動装置、及び上記第2の医療器駆動装置の駆動を補正する補正手段を有することを特徴とする内視鏡システム。 - さらに、上記制御装置には、上記内視鏡の機種情報、及び上記医療器具の機種情報が入力され、
上記補正手段は、上記内視鏡の情報、及び上記医療器具の情報に基づいて、上記第1の医療器具駆動装置、及び上記第2の医療器駆動装置の駆動を補正することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。 - 上記補正手段は、上記第1の医療器具駆動装置の駆動を補正して、上記医療器具のシースを進退移動する速度を一定にすることを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の内視鏡システム。
- 上記補正手段は、上記第2の医療器具駆動装置の駆動を補正して、上記医療器具の処置部の開閉ストロークを一定とすることを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の内視鏡システム。
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