JP2008533501A - コンピュータ実施によるプロジェクタの姿勢を調整する方法、及び、プロジェクタの姿勢を調整する装置 - Google Patents
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Abstract
この方法は、プロジェクタの姿勢を表示面に対して調整する。表示面とプロジェクタの間のホモグラフィHD,Pが求められる。ホモグラフィHD,Pは、プロジェクタの姿勢MPを表す回転パラメータ及び平行移動パラメータに分解される。理想的なホモグラフィH0に対応するプロジェクタの理想的な姿勢M0が求められる。姿勢調整量MAが、MA=M0(MP)−1に従って求められる。姿勢調整量MAは回転調整パラメータ及び平行移動調整パラメータに分解される。次に、プロジェクタが、回転調整パラメータ及び平行移動調整パラメータに従って理想的な姿勢M0に機械的に調整される。
Description
本発明は、包括的には画像プロジェクタに関し、特に表示画像におけるキーストン(keystoning)問題の補正に関する。
画像プロジェクタは普及している。これらのプロジェクタは、垂直な表示面に向けられて、「スライド」プレゼンテーション又はビデオを表示する。これらのプロジェクタの多くは透過型LCDを使用し、通常1枚のレンズを有する。これらのプロジェクタは、画像を1度に1枚ずつ、又は画像シーケンスとして表示することができる。
これらのプロジェクタは通常、プロジェクタの光軸が表示面の中心に対して垂直に位置合わせされたときにのみ、歪みのない画像が表示面に表示されるように設計されている。この仮定に反する場合、結果として生じる出力画像は矩形になり得ず、よくて台形、最悪の場合には任意の四辺形になる。この問題はキーストンと呼ばれる。
従来技術のプロジェクタでは、キーストンを補正する1つの方法として、矩形の画像が表示されるまでプロジェクタを平行移動及び回転させてあちこちに動かすことにより、プロジェクタの物理的な位置の退屈な調整を行うことがある。
Appel他に対して1998年8月18日付で発行された米国特許第5,548,357号(特許文献1参照)「Keystoning and focus correction for an overhead projector」は、テストスライドを表示するシステムを記載している。ユーザが、互いに最も平行な線対を特定する。この線対の特定により、プロジェクタを通る水平面と画面の間の傾斜角を使用する歪み補正プログラムが起動される。
Wooに対して1998年8月付で発行された米国特許第5,795,046号(特許文献2参照)「Method for pre-compensating an asymmetrical picture in a projection system for displaying a picture」は、ユーザが位置情報をシステムにキーボード入力することによって投射角及び台形エラーを補正するシステムを記載している。
Raskarに対して2003年2月18日付で発行された米国特許第6,520,647号(特許文献3参照)「Automatic keystone correction for projectors with arbitrary orientation」は、表示面に対して任意の向きにあるプロジェクタにおいてキーストンを補正する方法を記載している。プロジェクタの光軸の仰角、ロール角、及び方位角が表示面に対して測定される。仰角、ロール角、及び方位角から平面射影変換行列が求められる。プロジェクタによって投影するソース画像が平面射影変換に従ってワーピングされ、表示面に投影される。
しかし、画像をデジタルワーピングすると、画素をリサンプリングしなければならず、一部の画素が廃棄されるため、画質が劣化する。
[発明の開示]
本発明は、プロジェクタの姿勢を表示面に対して調整する。表示面とプロジェクタの間のホモグラフィHD,Pが求められる。ホモグラフィHD,Pは、プロジェクタの姿勢MPを表す回転パラメータ及び平行移動パラメータに分解される。理想的なホモグラフィH0に対応するプロジェクタの理想的な姿勢M0が求められる。姿勢調整量MAが、MA=M0(MP)−1に従って求められる。姿勢調整量MAは回転調整パラメータ及び平行移動調整パラメータに分解される。次に、プロジェクタが、回転調整パラメータ及び平行移動調整パラメータに従って理想的な姿勢M0に機械的に調整される。
本発明は、プロジェクタの姿勢を表示面に対して調整する。表示面とプロジェクタの間のホモグラフィHD,Pが求められる。ホモグラフィHD,Pは、プロジェクタの姿勢MPを表す回転パラメータ及び平行移動パラメータに分解される。理想的なホモグラフィH0に対応するプロジェクタの理想的な姿勢M0が求められる。姿勢調整量MAが、MA=M0(MP)−1に従って求められる。姿勢調整量MAは回転調整パラメータ及び平行移動調整パラメータに分解される。次に、プロジェクタが、回転調整パラメータ及び平行移動調整パラメータに従って理想的な姿勢M0に機械的に調整される。
図1に示すように、本発明によるプロジェクタディスプレイシステム100は、実世界の(x,y,z)座標において任意の姿勢MPを有するプロジェクタ110と、(u,v)座標系を有する表示面120とを含む。座標系は、範囲[0,...,1]に標準化された値、又は実際の物理的な測定値を有することができる。プロジェクタ及び表示面のアスペクト比は実質的に一致する。姿勢とは、具体的には3つの軸を中心とした回転及び平行移動を意味する。表示面に対するプロジェクタの姿勢は任意且つ未知である。したがって、本発明が機械的に解決するキーストン問題が潜在的にある。
本システムは光学センサも含むことができ、例えば光学センサは、カメラ140内にCCD格子として取り付けられる。プロジェクタ及びカメラは、本発明による方法300を実行するためにプロセッサ150に接続される。プロジェクタ(複数可)及びカメラの内部パラメータ及び放射方向歪みは既知である。
別法として、表示画面は、表示面上の既知の位置に取り付けられる光センサ160を含むことができる。光センサは、電線、光ファイバケーブル、又は無線リンクのいずれかによってプロセッサ150に接続される。
表示面は、前面又は背面から観察することができる。表示面は、隅121及び縁122等の既知の位置に区別可能な特徴を含む。プロジェクタは、出力画像170又は画像シーケンス、すなわちビデオを表示することができる。プロジェクタは、外部の6自由度を可能にし、その結果として表面120に対するプロジェクタの或る任意の姿勢をもたらすプラットフォーム130上に取り付けられる。ジョイント131はプロジェクタの姿勢MPを変化させることができる。ジョイント131はモータにより駆動してもよい。
上記のように、出力画像170は或る任意の歪んだ四辺形であることができ、必ずしも表示面と位置合わせされていない。表示画像をデジタルワーピングすることなく、この歪みを補正し、表示画像が矩形となり、表示面の縁と位置合わせされるようにすることが望ましい。
プロジェクタ110は、出力画像を画像座標系に表示する。プロジェクタは、水平方向シフト、垂直方向シフト、ズーム及びスキューを行うために内部の4自由度を有する。画像のシフトは通常、レンズをシフトすることによって行われ、ズームは、レンズを内側又は外側にシフトすることによって達成され、スキューは、水平方向及び垂直方向に同時にシフトすることによって達成される。
図2に示すように、本発明は、マルチプロジェクタシステム200とともに使用することもできる。複数のプロジェクタ110〜113によって表示される画像は、図2のように接合するか、又は図4のように重なり合うことができる。
カメラベースの技法
所望の表示矩形をDとする。表示矩形Dは、表示面120の全体又は部分であることができる。プロジェクタの理想的な姿勢M0の場合、出力画像170は表示面120に実質的に一致し、プロジェクタの光軸は表示面の中心に対して垂直に位置合わせされる。
所望の表示矩形をDとする。表示矩形Dは、表示面120の全体又は部分であることができる。プロジェクタの理想的な姿勢M0の場合、出力画像170は表示面120に実質的に一致し、プロジェクタの光軸は表示面の中心に対して垂直に位置合わせされる。
これは、理想的なホモグラフィH0に従ってプロジェクタをスケーリング、回転、及び平行移動させることによって行うことができる。プロジェクタ及び表示面が同じアスペクト比を有する場合、z軸に沿ったスケーリングはズームによって行うことができる。平行移動はx軸及びy軸に沿って行う。回転はどの軸に沿っても行うことができる。
本発明による方法について図3に示すように、出力画像170を表示する際に表示面120の入力画像180を取得する310。出力画像は特殊なパターンを含む。
入力画像から、表示面の特徴、例えば四隅121又は縁122を検出する。出力画像170のパターン中の、4つのロケーション171〜174を含む特徴も入力画像180から検出する。特徴及びロケーションは3つで十分であるが、4つで精度が高まることを理解すべきである。
検出された特徴及びロケーションに基づき、従来の既知の技法を用いて、カメラと表示面の間のホモグラフィHC,D321及びカメラとプロジェクタの間のホモグラフィHC,P322を求める320。
ホモグラフィ321及び322を用いて、表示面の座標(u,v)を次式に従ってプロジェクタ座標(x,y)に関連付ける。
ここで、wは投影座標の同次(homogeneous)係数であり、Tは転置を示し、HD,Pは表示面とプロジェクタの間のホモグラフィである。
次に、ホモグラフィHD,Pを次のように、プロジェクタ110の姿勢MP331を表す回転パラメータ及び平行移動パラメータに分解する。ピンホール装置の場合、透視射影行列PPが、次式に従って3Dの点を2Dの像平面上に射影する。
ここで、APは、プロジェクタの内部パラメータ、すなわち焦点距離及び主点を含む3×3行列であり、R及びtはプロジェクタの外部パラメータであり、MPはプロジェクタの姿勢、すなわち回転及び平行移動を表す。行列Rは、回転パラメータとしての列r1、r2、及びr3を有する3×3回転行列であり、tは平行移動パラメータである。
表示面上の3Dの点がプロジェクタの座標系の形で表され、R及びtがその座標系を基準として表される場合、その点のプロジェクタから像平面への投影は次のように表すことができる。
本発明では表示面を3D空間における平面として定義する。一般性を失うことなく、本発明ではこの3D平面がZ=0と同一平面にあると仮定する、すなわち、点は(U,V,0,1)Tとして表すことができる。上記の式にこれらの点を用いると、次式が得られる。
言い換えれば、HD,P=AP[r1 r2 |t]となる。行列APが分かれば、
となり、r3はr1×r2から求めることができる。
別法として、最良の直交行列を求めて、回転パラメータr1、r2、r3を見つけることができる。この情報があれば、プロジェクタの姿勢MP=[r1 r2 r3 |t]331を回転パラメータ及び平行移動パラメータに関して求められる330。
理想的な姿勢M0に対するホモグラフィはH0である。プロジェクタの内部パラメータAPが分かれば、プロジェクタの理想的な姿勢M0を求めて、プロジェクタと表示面の間のホモグラフィがH0である矩形を表示することができる。理想的な姿勢は次のように表される。
任意の姿勢MPが分かれば、回転及び平行移動の調整量MA341を求めて、任意の姿勢MPを理想的な姿勢M0に変換する。M0=MAMPである、すなわち、MA=M0(MP)−1を求める340。
MAを電動ジョイント131の回転角及び平行移動パラメータに分解し、6自由度プラットフォーム130上に取り付けられたプロジェクタ110を、電動ジョイント131を用いて直接調整する350。
この時点で、もう1枚の入力画像を取得して調整精度を検証する360ことができ、所望の精度の結果を達成する361までステップ310、320、330、及び340を繰り返す355ことができる。
光センサベースの技法
カメラ140の代わりに、表示画面120上の既知の位置に取り付けられる光センサ160を用いることができる。
カメラ140の代わりに、表示画面120上の既知の位置に取り付けられる光センサ160を用いることができる。
表示される出力画像170の範囲が全光センサをカバーする。ホモグラフィ321及び322を求めるには3つのセンサで十分であるが、本発明では4つのセンサを用いて結果の精度を高める。
上述のカメラベースの技法と同様に、センサ160を用いて出力画像170中の4つのロケーションを検出する(Lee他により2003年8月6日付で出願された米国特許出願第10/635,404号「Method and System for Calibrating Projectors to Arbitrarily Shaped Surfaces with Discrete Optical Sensors」(参照により本明細書中に援用される)を参照)。
すなわち、プロジェクタを用いていわゆる2進コードパターンシーケンスで光センサを照明する。この2進コードパターンは交互の白黒部分を含む。本発明では、水平方向シーケンスで一度、垂直方向シーケンスで一度照明する。投影シーケンス中、光センサは、白部分:ホワイトセグメント(高輝度)又は黒部分:ブラックセグメント(低輝度)のどちらを検出したのかを記録する。結果として、水平方向シーケンス及び垂直方向シーケンスについて2進数シーケンスを得る。この2進数シーケンスは、プロジェクタの画素のロケーションを符号化する。
次に、上述したような方法300を適用してホモグラフィを求め、それに従って処理を行う。
マルチプロジェクタディスプレイ
マルチプロジェクタディスプレイシステムの場合、次の2つの場合、すなわち、図2に示すように出力画像が接合する場合と、図4に示すように出力画像が重なり合う場合とを区別する。
マルチプロジェクタディスプレイシステムの場合、次の2つの場合、すなわち、図2に示すように出力画像が接合する場合と、図4に示すように出力画像が重なり合う場合とを区別する。
図2のように出力画像が接合する場合、各出力画像に関連する矩形を予め定義した上で、各プロジェクタに対して個別に方法300を適用することができる。
図4のような重なり合う出力画像の場合、重なり合う領域400における輝度の増加を調整する。これは2通りの方法で行うことができる。
第1に、プロジェクタのフレームバッファ151において画素強度をデジタル修正することができる(米国特許第6,677,956号及び同第6,781,591号(参照により本明細書中に援用される)を参照)。
第2に、減光フィルタ(intensity reducing filter)410〜413をそれぞれのカメラのレンズの前方の定位置に設けることができる。この第2の技法の場合、所望の表示矩形を事前に求めた上で、それに従ってフィルタを設計する。例えば、出力画像の一部の領域は1つの隣接画像のみと重なり合うのに対し、他の領域は複数の出力画像と重なり合う。
利点として、光学フィルタは、画素強度を修正し、重なり領域の黒レベルが、重なりのない領域の黒レベルと同じになるようにする。従来技術において、このようなフィルタは、マルチプロジェクタ飛行シミュレータシステムにおいて用いられている。これらのフィルタは、6自由度プラットフォーム上にも取り付け、フィルタを正確に位置合わせして所望の影を生成することができる。
本発明を、好ましい実施の形態の例として説明してきたが、本発明の精神及び範囲内で様々な他の適応形態及び修正形態を実施してもよいことが理解される。したがって、添付の特許請求の範囲の目的は、本発明の真の精神及び範囲に入るそのような変形形態及び修正形態をすべて網羅することである。
Claims (14)
- コンピュータ実施による、プロジェクタの姿勢を表示面に対して調整する方法であって、
表示面とプロジェクタの間のホモグラフィHD,Pを求めること、
前記ホモグラフィHD,Pを、前記プロジェクタの姿勢MPを表す回転パラメータ及び平行移動パラメータに分解すること、
理想的なホモグラフィH0に対応する前記プロジェクタの理想的な姿勢M0を求めること、
姿勢調整量MAをMA=M0(MP)−1に従って求めること、
前記姿勢調整量MAを回転調整パラメータ及び平行移動調整パラメータに分解すること、及び
前記回転調整パラメータ及び前記平行移動調整パラメータに従って前記プロジェクタを前記理想的な姿勢M0に機械的に調整すること
を含む、コンピュータ実施による、プロジェクタの姿勢を表示面に対して調整する方法。 - 前記プロジェクタは、電動ジョイントを含む6自由度プラットフォームに取り付けられ、
前記方法は、
前記回転調整パラメータ及び前記平行移動調整パラメータを前記電動ジョイントに提供して、前記プロジェクタを前記理想的な姿勢M0に調整すること
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記光学センサはカメラ内に取り付けられ、
前記方法は、
前記プロジェクタにより出力画像を表示面に表示することであって、該表示面は検出可能な特徴を既知の位置に有し、前記出力画像は所定のパターンを既知のロケーションに含む、表示すること、
前記表示面の入力画像及び前記出力画像を取得すること、
前記入力画像中の前記特徴及び前記ロケーションを検出すること、
前記特徴及び前記ロケーションから前記カメラと前記表示面の間の前記ホモグラフィHC,D及び前記カメラと前記プロジェクタの間のホモグラフィHC,Pを求めること、及び
前記ホモグラフィHC,D及び前記ホモグラフィHC,Pから前記ホモグラフィHD,Pを求めること
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記光学センサは、前記表示面上の既知の位置に取り付けられる光センサであり、
前記方法は、
前記プロジェクタにより前記表示面に出力画像シーケンスを表示することであって、該出力画像シーケンスは所定のパターンを既知のロケーションに含む、表示すること、
前記光センサを用いて前記出力画像シーケンスから前記特徴及び前記ロケーションを検出すること、及び
前記光センサを用いて前記出力画像シーケンス中の前記特徴及び前記ロケーションから前記ホモグラフィHD,Pを求めること
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記理想的な姿勢は、M0=(AP)−1H0に従い、ここでAPは、前記プロジェクタの内部パラメータを含む行列である、請求項1に記載の方法。
- 前記表示面は前面から観察される、請求項1に記載の方法。
- 前記表示面は背面から観察される、請求項1に記載の方法。
- 接合画像を表示する複数のプロジェクタがあり、各プロジェクタは個別に調整される、請求項1に記載の方法。
- 前記理想的な姿勢M0はM0=(AP)−1H0であり、M0=MAMPであり、MA=M0(MP)−1である、請求項9に記載の方法。
- 重なり合う画像を表示する複数のプロジェクタがあり、前記方法は、
重なり合う領域における輝度の増加を調整すること
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記強度の調整は、前記プロジェクタのフレームバッファにおいてデジタルで行われる、請求項11に記載の方法。
- 前記強度の調整は、減光フィルタにより光学的に行われる、請求項11に記載の方法。
- プロジェクタの姿勢を表示面に対して調整する装置であって、
電動ジョイントを含む6自由度プラットフォームと、
前記6自由度プラットフォーム上に取り付けられるプロジェクタと、
表示面と、
前記表示面と前記プロジェクタの間のホモグラフィHD,Pを求める手段と、
前記ホモグラフィHD,Pを、前記プロジェクタの姿勢MPを表す回転パラメータ及び平行移動パラメータに分解する手段と、
理想的なホモグラフィH0に対応する前記プロジェクタの理想的な姿勢M0を求める手段と、
姿勢調整量MAをMA=M0(MP)−1に従って求める手段と、
前記姿勢調整量MAを回転調整パラメータ及び平行移動調整パラメータに分解する手段と、
前記回転調整パラメータ及び前記平行移動調整パラメータを前記モータに提供して、前記プロジェクタを前記理想的な姿勢M0に調整する手段と
を備える、プロジェクタの姿勢を表示面に対して調整する装置。
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