JP2008508144A - 自動車の横方向転倒の回避方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動車の横方向転倒の回避方法において、有限数の事前定義走行状態が特定され、車両が現在事前定義走行状態のいずれに存在するかが決定され、この場合、決定された事前定義走行状態は、センサ信号の関数であり、並びに車両が最後にそこに存在した、その事前定義走行状態の関数であり、また現在存在する事前定義走行状態の関数として、転倒を回避するために少なくとも1つのブレーキ係合が実行される。
【選択図】図1
Description
有限数の事前定義走行状態が特定され、
車両が現在事前定義走行状態のいずれに存在するかが決定され、
この場合、決定された事前定義走行状態は、センサ信号の関数であり、並びに車両が最後にそこに存在した、その事前定義走行状態の関数であり、
現在存在する事前定義走行状態の関数として、転倒を回避するために少なくとも1つのブレーキ係合が実行される。
本発明の有利な形態は、センサ信号が、少なくとも、ヨー・レート、横方向加速度、かじ取り角、並びに車輪回転速度であることを特徴とする。これらの信号は、走行動特性制御装置内において通常得られる。
本発明の有利な形態は、事前定義走行状態の少なくとも1つにおいて、カーブ走行が存在する場合、カーブ外側前車輪にブレーキがかけられることを特徴とする。
さらに、本発明は、自動車の横方向転倒の回避装置において、
有限数の事前定義走行状態が特定され、
走行動特性変数を測定するためのセンサ手段を含み、
車両が現在事前定義走行状態のいずれに存在するかを決定する走行状態決定手段を含み、
この場合、決定された事前定義走行状態は、センサ手段により決定されたセンサ信号の関数であり、並びに車両が最後にそこに存在した、その事前定義走行状態の関数であり、
現在存在する事前定義走行状態の関数として、転倒を回避するために、少なくとも1つのブレーキ係合がそれにより実行されるブレーキ手段を含む。
本発明による方法の有利な形態が本発明による装置の有利な形態としても表わされ且つその逆としても表わされることは明らかである。
ドライバによる最初のかじ取り過程を含む操縦、例えば、Jターン操縦、半径が次第に減少する円形走行即ち釣針操縦、レーン変更、...、
例えば、レーン変更における待機レーンへの進入または釣針操縦における最初の保持過程後のかじ取りリセットのような戻しかじ取り過程を有する操縦、
3回以上の方向変更かじ取り過程を有する操縦、
に分類可能である。
転倒回避のために働く制御部分102と、
量産品の走行動特性制御装置103と、
を含む。
状態2=前充填状態:ドライバによる強いかじ取り過程への最初の車両応答に基づき、次の安定化係合の準備が行われる。
状態4=かじ取りリセット状態:ドライバのかじ取りリセットは確かに横方向加速度をリセットさせるが、同時に、逆向きの符号を有する横方向加速度の強い成長が予想され、前の係合が徐々に終了され且つ次の安定化係合が準備される。
ブレーキの応答時間を短縮するために、状態2および状態4において、車輪の車輪ブレーキに低いレベルの準備圧力が形成され、この車輪において短時間に転倒安定化のための係合が期待される。
上記の拡大により、ESP装置は、転倒危険状況において、ドライバの希望に対してのみならず車両特性に対しても適合されて、さらにより正確に応答可能である。
1=かじ取り角の時間線図
2=測定横方向加速度
3=測定実際ヨー・レート
4=目標ヨー・レート
5=左前車輪におけるブレーキ・トルク
6=右前車輪におけるブレーキ・トルク
7=左前車輪におけるブレーキ滑り
8=右前車輪におけるブレーキ滑り。
図4に本発明による方法のフローが示されている。ブロック400においてスタートしたのち、ブロック401において、事前定義走行状態が決定され、ないしは記憶媒体から読み取られ、ないしは提供される。それに続いて、ブロック402において、センサ信号が読み取られ、ブロック403において、センサ信号並びに前の走行状態に基づき、実際走行状態Ziが決定される。ブロック404において、決定された実際走行状態に対する応答として、例えばブレーキ係合が行われる。このブレーキ係合により、実際走行動特性変数、したがってセンサ信号が変化するので、ブロック402へのフィードバックが行われてセンサ信号が新たに読み取られる。
Claims (9)
- 有限数の事前定義走行状態(Z1,...,Z5)が特定されること、
車両が現在事前定義走行状態(Z1,...,Z5)のいずれに存在するかが決定されること(401)、
決定された事前定義走行状態(Z1,...,Z5)が、センサ信号(402)の関数であり、車両が最後にそこに存在した、その事前定義走行状態の関数であること、および
現在存在する事前定義走行状態の関数として、転倒を回避するために少なくとも1つのブレーキ係合(404)が実行されること、
を含む自動車の横方向転倒の回避方法。 - 前記センサ信号が、走行動特性変数を表わすセンサ信号であることを特徴とする請求項1の方法。
- 前記センサ信号が、ヨー・レート、横方向加速度、かじ取り角、および車輪回転速度の少なくともいづれかであることを特徴とする請求項2の方法。
- 前記センサ信号が、さらに、ドライバにより設定された加速ペダル位置、およびドライバにより設定されたブレーキ供給圧力を含むことを特徴とする請求項2の方法。
- 事前定義走行状態の少なくとも1つにおいて、カーブ走行が存在する場合、カーブ外側の前車輪にブレーキがかけられることを特徴とする請求項1の方法。
- 事前定義走行状態の少なくとも1つにおいて、少なくとも1つの車輪ブレーキ・シリンダの前充填が行われ、この前充填によっては、まだ顕著なブレーキ作用が与えられないことを特徴とする請求項1の方法。
- 事前定義状態が、状態自動装置の状態を形成することを特徴とする請求項1の方法。
- 有限数の事前定義走行状態(Z1,...,Z5)が特定されること、
走行動特性変数を測定するためのセンサ手段(501)を含むこと、
車両が現在事前定義走行状態のいずれに存在するかを決定する走行状態決定手段(502)を含むこと、
決定された事前定義走行状態は、前記センサ手段により決定されたセンサ信号の関数であり、車両が最後にそこに存在した、その事前定義走行状態の関数であること、および
現在存在する事前定義走行状態の関数として、転倒を回避するために少なくとも1つのブレーキ係合を実行するブレーキ手段(503)を含むこと、
からなる自動車の横方向転倒の回避装置。 - 走行動特性制御装置の部分であることを特徴とする請求項8の装置。
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