JP2008189200A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用操舵装置は、ステアリングの操舵角度を検出する操舵角度センサ24と、ステアリングの操舵角速度を算出する角速度算出部551と、車速を検出する車速センサ61と、これら操舵角度、操舵角速度、及び車速に基づいて目標舵角を設定する制御装置50と、を備える。制御装置50は、操舵角度に比例した比例項を設定する比例項算出部54と、操舵角速度に比例した微分項を設定する微分項算出部55とを備え、これら比例項と微分項との和に基づいて目標舵角を設定すると共に、操舵角速度が負である場合には、前記操舵角速度が正である場合よりも、微分項を小さな値に補正する戻し補正部553を備える。
【選択図】図2
Description
δf=K0(V)・θh+K1(V)・θh’
ここで、Vは車両の車速であり、K0(V)は車速Vに応じて決定される比例制御ゲインであり、K1(V)は車速Vに応じて決定される微分制御ゲインである。このように、比例項と微分項の和に基づいて、目標舵角δfを決定することにより、運転者によるステアリングホイルの操舵操作に対する応答性を向上させることができる。
車両用操舵装置1は、運転者による操舵操作が入力される操舵機構20と、この操舵機構20の操舵操作に基づいて一対の転舵輪31,31を転舵させる転舵機構30と、これら操舵機構20及び転舵機構30を制御する制御装置50と、を含んで構成される。本発明の車両用操舵装置1は、これら操舵機構20と転舵機構30とを機械的に分離した、所謂ステア・バイ・ワイヤ(SBW)方式の車両用操舵装置である。
次に、以上のように構成された車両用操舵装置1の実施例について、図4〜図6を参照して説明する。本実施例は、上述の実施形態の車両用操舵装置1において、補正係数α,βを、それぞれ、α=1.0,β=0.3としたものである。
Claims (1)
- ステアリングホイルと、
前記ステアリングホイルの操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、
前記ステアリングホイルの操舵角速度を算出する操舵角速度算出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、を備え、
前記操舵角度、前記操舵角速度、及び前記車速に基づいて目標舵角を設定し、該設定された目標舵角に応じて転舵アクチュエータを駆動し転舵輪を転舵する車両用操舵装置において、
前記操舵角度に比例した比例項と、前記操舵角速度に比例した微分項との和に基づいて前記目標舵角を設定すると共に、
前記操舵角速度が負である場合には、前記操舵角速度が正である場合よりも、前記微分項を小さな値に補正することを特徴とする車両用操舵装置。
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