JP2008182972A

JP2008182972A - 防除機を備えた作業車

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Publication number: JP2008182972A
Application number: JP2007020426A
Authority: JP
Inventors: Norihiro Yano; 典弘矢野
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2007-01-31
Filing date: 2007-01-31
Publication date: 2008-08-14

Abstract

【課題】オペレータの心理的負担を軽減すると共に適切な散布が行え、オペレータが当該散布が良好か否かの判断を素早くできる防除機を備えた作業車の提供である。
【解決手段】薬剤散布の仕方やノズルの種類等の異なる散布条件の中から選択された条件を表示するディスプレイ２２と、ディスプレイ２２上の条件を変更するスイッチ類（２８，３１〜３４）と、自動散布モードと手動散布モードを切り換える自動スイッチ２９と、自動スイッチ２９がオン（自動散布モード）時に点灯するランプ３０とを備えており、ディスプレイ２２は自動スイッチ２９オン時に自動散布モードであることをランプ３０とは違う形式で表示するため、オペレータは、散布作業の都度、散布条件を両表示形式で確認できる。また、自動スイッチ２９をオンにしても車速センサ４０から信号を受信しないとディスプレイ２２にその旨を表示することでオペレータの適切な対応が早期に可能となる。
【選択図】図３

Description

本発明は、薬剤などを散布する防除機を備えた作業車に関する。

従来、乗用管理機にズームスプレーヤーを取り付けて、薬剤を散布するように構成したものが知られている。そして、このような乗用管理機は、機体の前部あるいは後部に散布ノズル付のズームスプレーヤーを左右横方向に拡げて薬液を作物に散布する薬剤散布装置を取り付けている。ズームスプレーヤーは、収納できるような構成であり、例えば機体前部にブームを取り付ける構成のものでは機体正面に固着された中央ブームとその左右にあって前後軸回りに回動して収納あるいは水平展開自在に構成された左右分割ブームとからなるものが知られている。

そして、薬剤散布は圃場状態や作物の種類などに合わせて散布量、散布様態、散布タイミングなどを適切にするため、さまざまな散布モード（散布条件）が設定され、制御装置に記憶されている。そして、乗用管理機に搭乗したオペレータが適切な散布モードを選択することで、圃場状態や作物の種類などに応じた薬剤散布が行われる。

しかし、オペレータにより圃場状態や作物の種類などに応じた条件でない散布操作、いわゆる誤操作が行われると、薬剤の過剰散布又は過少散布が起こって、作物や土壌に影響をもたらしたり、期待される効果が得られなかったりする。また、薬剤散布を行うオペレータも散布条件に気をつけなければならず、心理的負担が大きい。

このようなオペレータの誤操作を防ぐために、特許文献１には、個々のズームスプレーヤーに薬剤散布ノズルを設け、ブーム単位で薬剤が散布できるようにして各ブームに散布中か否かを報知する報知具を取り付けて、どの散布ノズルから薬剤が散布されているかを的確に把握できるようにした防除装置が提案されている。
特開平１０−１０８６０９号公報

上記特許文献１によれば、どのブームから薬剤が散布されているのかが分かるため、誤って他の箇所に薬液を散布してしまう誤操作は少なくなる。しかし、オペレータが防除作業に慣れていない場合などは散布条件が圃場状態や作物の種類にとって適切であるか否かまでは把握することができず、未だ薬剤散布を行うオペレータにとって作業ストレス、心理的負担が大きい。また、圃場状態や作物の種類などに応じた良好な散布ではない場合に、そのまま散布を続けることは作物や圃場にとって好ましくないため、オペレータには素早い適切な対応が求められる。

そこで、本発明の課題は、薬剤の散布作業を行うオペレータの心理的負担を軽減し、圃場状態や作物の種類などに応じた適切な薬剤散布を行うことのできる防除機を備えた作業車を提供することである。また、本発明の課題は、オペレータが圃場状態や作物の種類などに応じた良好な散布であるかどうか、また、防除機が正常に散布を行っているかの判断を素早くできる防除機を備えた作業車を提供することである。

請求項１記載の発明は、少なくとも１以上の薬剤散布ノズル（１１）から薬剤を噴霧する防除機を備えた作業車において、前記防除機は、薬剤の散布量設定、薬剤散布ノズル（１１）の種類、薬剤散布圧力、散布流量を含む予め決められた複数の異なる散布条件の中から選択された散布条件を表示する散布条件表示手段（２２）と、該散布条件表示手段（２２）で表示された散布条件に基づき散布条件を変更する散布条件設定変更手段（２８，３１〜３４）と、前記予め決められた複数の異なる散布条件の中から選択された特定の散布条件のいずれかを順次選択して自動的に薬剤を散布する自動薬剤散布モードを設定する自動散布モードと前記予め決められた複数の異なる散布条件の中から選択される散布条件とそれ以外の散布条件の中のいずれかを順次手動で散布条件設定変更手段（２８，３１〜３４）により選択して薬剤を散布する手動薬剤散布モードを設定する手動散布モードを切り換える自動・手動散布モード設定切替手段（２９）と、該自動・手動散布モード設定切替手段（２９）が自動散布モードに切り換えられると、自動散布モード設定中であることを表示する自動散布モード設定表示手段（３０）と、前記予め決められた複数の異なる散布条件の中から選択された特定の散布条件について予め記憶している記憶手段（５０）を有し、前記散布条件設定変更手段（２８，３１〜３４）から送信される信号を処理して前記散布条件表示手段（２２）に表示する制御と、前記自動・手動散布モード設定切替手段（２９）が自動散布モードに切り換えられると、自動・手動散布モード設定切替手段（２９）から送信される当該この信号を処理して自動散布モード設定中であることを自動散布モード設定表示手段（３０）に表示する制御と、自動散布モード設定中であることを自動散布モード設定表示手段（３０）とは異なる形式で前記散布条件表示手段（２２）に表示する制御を行う制御手段（１００）とを備えた作業車である。

請求項２記載の発明は、更に前記作業車の走行速度を検出する車速センサ（４０）を設け、前記制御手段（１００）は、前記自動・手動散布モード設定切替手段（２９）が自動散布モードに切り換えられると、薬剤の自動散布を開始する制御モードに入り、更に作業車の走行開始後所定時間内に前記車速センサ（４０）からの信号を受信すると薬剤の自動散布を開始し、作業車の走行開始後所定時間内に前記車速センサ（４０）からの信号を受信しない場合は当該車速センサ（４０）からの信号が受信されないことを前記散布条件表示手段（２２）に表示する制御を行う請求項１記載の作業車である。
なお本明細書では「薬剤」とは栄養剤、農薬など作物に散布が必要な固体物が含まれることもある液状物をいう。

請求項１記載の発明によれば、自動・手動散布モード設定切替手段（２９）により自動散布モードに切り換えられると、自動散布モード設定表示手段（３０）及び散布条件表示手段（２２）によって、異なる形式でその旨が表示されるため、作業車に搭乗するオペレータは、薬剤散布作業の都度、自動や手動などの散布条件を両表示形式で確認できるので、所定の条件で安心して散布作業を継続できることでオペレータのストレスの低減が可能となる。

請求項２記載の発明によれば、車速センサ（４０）からセンサ信号が受信されない場合は、散布条件表示手段（２２）により、その旨の表示がされることで、車速センサ（４０）の異常などがオペレータにも容易に分かり、自動散布が良好かどうかの判断が素早くできる。したがって、状況に応じた適切な対応が早期に可能となる。

本発明の実施の形態による作業車を図面により説明する。
図１には本発明の一実施形態による作業車の側面図を示し、図２には図１の要部の正面図を示す。また、図３には本発明の一実施形態による作業車の防除機の防除操作・表示パネルの平面図を示す。また、図４及び図５には本発明の一実施形態による作業車の要部の正面図を示す。更に図１の丸枠Ａ部分には、防除操作・表示パネル２０付近の操作制御盤２１の上面図を示す。

車体１の前部にエンジンＥを搭載し、このエンジンＥの回転動力をミッションケース２内の変速装置に伝え、この変速装置で減速された回転動力を前輪３と後輪４に伝える構成である。そして、機体後部には薬液を収容しているタンク５が設置され、該薬液タンク５の上部に運転席６が設けられ、その前方にはステアリングハンドル７が装備されている。薬液タンク５内の薬液は、ポンプ８により散布ブーム９に設けられた散布ホース１０のノズル１１から噴出される。
機体の左右両側には散布ブーム９を収納支持するためのブーム収納支持枠１３、１３が立設され、受け具１４によって係止保持される。

次に、散布ブーム９の構成について説明する。
中央の散布ブーム（センターブーム）９ａは機体の横幅に略一致し、その左右両側に連結される左右散布ブーム（サイドブーム）９ｂ、９ｂはセンターブーム９ａよりも長さが長く構成されている。そして、サイドブーム９ｂは、センターブーム９ａに対して回動自在に連結され、サイドブーム上下シリンダ１５により上方へ回動させて収納状態に保持できたり、地面と略平行になるように散布作業姿勢状態に回動させて支持させたりすることができる。そして、散布ブーム９の収納時はサイドブーム９ｂが正しい収納姿勢の角度になってから、ブーム全体昇降シリンダ１７の下降により収納される。

そして、図４に示すように、散布ブーム９の中央のセンターブーム９ａのみの噴霧量で散布を行うこともできる。図２に示すような全てのブーム９ａ，９ｂのノズル１１より噴霧する方式に比べてより少ない量の噴霧であり圃場環境にも配慮した構成である。

図５に示す作業車は、車速連動機能（マイコン防除）を有する自走型防除機を備えた作業車において、例えば作付けが豆科の作物などでは、通常の上側ノズル１１ｕによる作物上方からの散布と吊下げノズル１１ｄによる下方からの散布が同時に行われることが多く、このような散布方式（散布形態）は、上下散布方式と呼ばれている。一方、図２に示す散布方式は、上方からの散布のみであり、標準散布方式と呼ばれている。

図５に示すような場合はそれぞれノズル１１の形式が異なるが、散布制御装置１００（図６）内の自動防除演算式を全噴出口より散布される流量（単位時間当たりの散布量）をパラメータとした演算式に組み込み利用することで、自動散布を行うことができる。
したがって、吊下げ方式（上下散布方式）による防除でも車速連動機能（マイコン防除）による均一散布と定量散布が行える。

次に、乗用型防除機を備えた作業車の車速連動噴霧システムを搭載したブームスプレーヤ（薬剤散布装置）の散布制御装置について説明する。
図３に示すように、防除操作・表示パネル２０には、中央上部のディスプレイ（表示部）２２の左側に上位から散布設定２３、圧力２４、流量２５、流量累計２６、形態（標準散布や上下散布などの散布方式をいう）２７等の表示部が表示されていて、複数の異なる散布条件を表示する構成である。ディスプレイ２２の左端部に点灯されるインジケータ（三角マーク）２２ａによって、このディスプレイ２２に表示されるデータ内容が指示される。ディスプレイ２２の右側には表示切換用の表示切換ボタン２８が設けられている。

また、これらの下方には、散布条件に基づいて自動的に薬剤を散布する自動薬剤散布モードを設定するための自動押しボタン（スイッチ）２９が設けられ、この自動スイッチ２９をオンにすると、パイロットランプ３０が点灯する。この状態で、もう一度自動スイッチ２９を押すと、パイロットランプ３０が消灯して、手動で薬剤を散布する手動薬剤散布モードに切り換わる。更に、散布設定ボタンスイッチ３１、増減ボタンスイッチ３２、３３、累計リセットスイッチ３４等が配置されている。

また、図６には、本発明の一実施形態による作業車の防除機の散布制御装置の制御回路の構成を示したブロック図を示す。
図６に示すように、散布制御装置１００には、薬剤の自動散布処理を制御する各種センサの検出値データなどが格納されるＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ５０が設けられる。

散布制御装置１００には、エンジンＥの回転数を検出するエンジン回転センサ３９、車体１のミッションケース２等の走行伝動装置から車速を検出する車速センサ４０、噴霧する薬剤の液圧を検出する圧力センサ４５及び流量を検出する流量センサ４４などから各検出値（検出信号）が入力され、操作・表示パネル２０等に配置された表示切換ボタン２８、自動スイッチ２９、散布設定ボタンスイッチ３１、増減ボタンスイッチ３２、３３、累計リセットスイッチ３４などの操作スイッチ類等からも各種キー操作に対応した信号が入力される。また、ポンプ８作動用のスイッチ３７や可変流量制御弁の開閉を検出するポテンショメータ等からなる弁開度センサ３８からの信号も入力される。なお、散布制御装置１００への電力供給は本機始動用キースイッチオンにより外部の電源装置４１から行われている。

一方、散布制御装置１００の出力側には、ポンプ８の伝動を入り切りする電磁クラッチリレー４７や可変流量制御弁を開閉させる流量制御モータ４３、及び操作・表示パネル２０のパイロットランプ３０やディスプレイ２２等の表示部が設けられており、散布制御装置１００から各種命令に基づく出力信号を受信する。また、書き換え可能な不揮発メモリ、ＥＥＰＲＯＭなどのメモリ５０はノズル定数設定値、散布量設定値、弁開度検出値等が記憶される。なお、ノズル定数とはノズル１１の種類に応じた定数であり、後で詳しく説明する。また、ブザー５１はスピーカー等の発生装置から構成されている。

本発明の一実施形態による作業車の防除機の散布制御装置（ＣＰＵ）１００は、このようにメモリ５０に記憶された散布条件に基づいて、いずれかの散布条件を順次選択して車速に連動して薬剤の散布を行う自動薬剤散布制御（自動制御）が可能な構成である。

オペレータは後に説明するノズル定数（散布圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ²時のノズル一個あたりの噴霧量Ｌ／ｍｉｎ）と散布圧力（ｋｇｆ／ｃｍ²）及び１０アールあたりの目標散布量（Ｌ／１０ａ）を入力して作業を開始する。そして、自動制御を行う自動モードでは、車速センサ４０により検出される車速に応じて目標散布量となるように散布圧力を自動調整できる。

ＣＰＵ１００は、自動スイッチ２９がオペレータによって押されて自動制御が選択されると、パイロットランプ３０の点灯と同時にディスプレイ２２上の「散布モード」表示を「自動モード」表示に切り換える処理を行うことを特徴としている。そして、ＣＰＵ１００は、自動制御が選択されると、薬剤の散布を開始する制御を行う。

なお、電源装置４１がオン時の初期状態では、パイロットランプ３０が消灯しており、ディスプレイ２２上の表示は「手動モード」表示になっている。そして、「手動モード」表示時に上記と同様に自動スイッチ２９がオペレータによって押されて自動制御が選択されると、パイロットランプ３０が点灯してディスプレイ２２上の「手動モード」表示が「自動モード」表示に切り換わる。

本実施形態では、自動モード設定時には前述した散布形態（標準散布と上下散布方式）及び予め設定された自動モードでの散布時に使用されるノズル１１の種類に基づいて自動散布設定条件が決められる。

なお、図３のディスプレイ２２上の「自動モード」とは、上述のように防除機のＣＰＵ１００に記憶されている自動散布用の制御を行うことを意味し、「１００Ｊ」とは、ノズル１１の種類の識別と反当散布設定量を示している。また、任意のノズル１１（図１）の種類を選択すると、同時にノズル定数も、そのノズル１１に該当するノズル定数に自動で切り換わる。そして、標準散布とは、前述した図２に示す散布方式のことである。「自動モード」と「手動モード」は、パイロットランプ３０の点灯、消灯に連動して表示される。

そして、自動モード時では、作業車が走り始めると、ＣＰＵ１００は車速センサ４０（図６）からパルス信号を検知して、散布作業がＯＫの状態となり、「自動モード」表示を継続して（連続的に表示）、メモリ５０に記憶、設定された条件により自動的に散布が行われる。

そして、本構成を採用することにより、作業車に搭乗するオペレータは、薬剤散布作業の都度、散布モードがどのモードの状態であるか（自動モード又は手動モード）をパイロットランプ３０のみならずディスプレイ２２上の文字表示でも確認できるので、所定のモードで安心して散布作業を継続できる。また、ディスプレイ２２上では反当散布設定量も確認でき、流量２５にインジケータ２２ａを合わせれば流量も表示される。なお、ディスプレイ２２上には文字表示に限らず、絵表示でも良く、ランプ３０の点灯とは異なる表示形式により表示されれば良い。そして、ランプ３０の点灯よりも詳しく分かり易い表示であれば、なお好ましい。

そして、上記自動モードでの作業中、車速センサ４０（図６）からのパルス信号がセンサの故障などによって作業車の走行開始後任意の時間内に散布制御装置１００に入力検知されない場合は、ディスプレイ２２上に制御エラーコードを表示させるような構成とすれば良い。こうして、車速センサ４０が正常な状態であることも確認でき、安心して作業を行うことができる。したがって、オペレータの作業ストレスの低減が可能となる。

薬剤の散布条件は、作業車の車速によって、即ち、どのような状態で走っているかによっても異なる。したがって、車速に応じた散布量、散布圧力などが自動モードで設定通りに作動しているかどうかが重要である。そして、自動モードの場合は、手動モード時とは違ってエラー表示がされないと、オペレータに分かりにくい。

しかし、本構成を採用することにより、車速センサ４０からセンサ信号（パルス信号）が散布制御装置１００に受信されない場合は、ディスプレイ２２上に、制御エラーコードが表示されることで、オペレータにも車速センサ４０の故障などの異常が容易に分かり、自動散布が良好かどうかの判断が素早くできる。なお、車速センサ４０からセンサ信号が散布制御装置１００に受信されない場合は、防除ポンプスイッチ３７が自動的にオフとなり薬剤の散布は自動停止する。その他薬剤が散布できなくなる原因としては圧力センサ４５や流量制御バルブの異常などもある。

しかし、これら圧力センサ４５などの異常はセンサ値がディスプレイ２２上に表示されるため、目で見てある程度、故障診断ができるが、車速センサ４０は車速センサ値の車速表示機能がないためエラーコードが表示されないと、オペレータに分かりづらい。

したがって、本構成を採用することにより、車速センサ４０の故障などの異常が容易に分かるため、オペレータは、状況に応じた適切な対応が早期に可能となる。例えば、自動散布を中止して手動に切り換えることができる。この場合、ディスプレイ２２上に車速センサ４０が故障したことを表示して、手動に切り換えるように指示表示がされるようにしても良い。

図７には、図３の防除操作・表示パネル２０の操作フローの一例を示す。
まず、エンジンＥを始動させるか、本機始動用キースイッチオンで、ディスプレイ２２が点灯して所定の初期状態（前回の散布条件（設定））が表示される。例えば、散布量設定、累計流量、自動モードでの圧力補正値、手動モードでの設定圧力などがある。また、自動モードで散布を終了した際でも、次回のキースイッチオン時やエンジン始動時は、手動モードでの内容を初期表示する。

次に、自動スイッチ２９を押して自動制御を選択すると（ステップＡ）、ディスプレイ２２上の「散布モード」表示が「自動モード」表示になると同時にパイロットランプ３０が点灯し、防除ポンプスイッチ３７（防除ランプとしての機能もあり、図１の丸枠Ａ内に示す操作制御盤２１の防除操作・表示パネル２０の近傍にある）が点滅してスタンバイ状態になる。

そして、作業車の走行開始後任意の時間内に車速センサ４０からのパルス信号を散布制御装置１００が受信すると（ステップＢ）、電磁クラッチ（図示せず）がオンになり、防除ポンプランプ３７が点灯して継続して「自動モード」表示のまま薬剤の自動散布を開始してタンク５から薬液を噴霧する。

なお、電磁クラッチは、図６の電磁クラッチリレー４７により入り切りされる。そして、電磁クラッチを入り切りすることで、防除ポンプスイッチ３７も入り切りされる。電磁クラッチはトランスミッションケース２内にあり、防除ポンプ８はトランスミッションからの動力が伝達されることで駆動する。

一方、ステップＢにおいて、車速センサ４０の故障などにより、作業車の走行開始後任意の時間内に車速センサ４０からのパルス信号を散布制御装置１００が受信しない場合は、ディスプレイ２２上に制御エラーコードを表示して、車速センサ４０の異常を知らせる。この場合は、防除ポンプスイッチ３７が自動的にオフとなるため薬剤の散布は行われない。また、電磁クラッチはオフとなり防除ポンプランプ３７は点滅状態となる。

また、ステップＡにおいて、自動スイッチ２９の操作をしない場合は、自動モードがオフの状態であり（パイロットランプ３０は消灯状態）、ディスプレイ２２上には「手動モード」の表示がされ、手動で薬液散布を行う手動モードが設定される。手動モードでは、メモリ５０に記憶された散布条件およびそれ以外の散布条件を含めて各種の散布条件のいずれかを順次手動で表示切換ボタン２８、散布設定ボタンスイッチ３１、増減ボタンスイッチ３２、３３、累計リセットスイッチ３４等により選択、変更して薬剤を散布できる。

そして、「手動モード」時でも、散布形態（標準散布、上下散布方式など）の表示が「自動モード」時と同様に表示可能な構成である。なお、手動散布とは、散布圧力をオペレータが決定して、その圧力で散布する方式であり、自動散布のように車速連動ではないので車速が速くなれば薬剤の濃度は薄くなる。このように車速を変更すると単位面積当たりの散布量も異なってくるため、単位面積当たりの散布量を一定に保つためには、散布圧力をその都度手動で変更する必要がある。

そして、手動モードを選択した場合は、図８の操作・表示パネル２０の表示例に示すように、同時に自動でディスプレイ２２上の表示が圧力表示に切り換わり、現在の圧力を表示させるインジケータ２２ａも同位置（圧力２４）に点灯する構成としても良い。

自動モードの場合は、圧力も自動で設定されるため、設定値を変更できないが、手動モードの場合は、オペレータが薬剤の散布圧力を設定して散布作業を行うので、必ず圧力表示にする必要がある。従来は、表示切換ボタン２８を押してインジケータ２２ａを圧力２４の位置へ移動させて現在の圧力を表示させる必要があり、圧力設定の操作が煩雑であった。
しかし、本構成を採用することにより、手動モードを選択した場合は、同時に圧力を自動表示することで圧力設定操作の簡略化が可能となり、オペレータの負担も軽減する。

このように、オペレータは、薬剤散布作業の都度、散布モードがどのモードの状態であるかをディスプレイ２２上の表示により確認できるので、所定のモードで安心して散布作業を継続できる。したがって、オペレータの作業ストレスの低減が可能となる。

図９(ａ)には、図３の防除操作・表示パネル２０の他の表示例を示し、図９（ｂ）には、ノズル１１の種類を切り換えた場合の表示例を示す。また、図１０には、ノズル種類やノズル定数を切り換える操作フローを示す。
防除機には多くのノズル１１を装備することができるが、ノズル１１は作業者が作業の都度、手作業で交換する。すなわち、薬剤の散布作業の途中（走行中）ではノズル１１の交換は行われず、作業前、作業後、作業を一旦中断した場合（走行を停止して薬剤散布を行っていない状態）などにノズル１１の交換を行う。そして、自動モード時と手動モード時に限らずメモリ５０に記憶されていないノズル１１に交換した場合は、メモリ５０に新しいノズルの種類やノズル定数を記憶させる必要がある。

図１０に示すように、散布設定ボタンスイッチ３１を押しながら本機始動用キースイッチをオンすると、自動的に設定モードになり、ディスプレイ２２上に設定モードが表示され、インジケータ２２ａは散布設定２３に点灯する。そして、表示切換ボタン２８を押して、「ノズル種類」という文字と該ノズル種類に対応した記号（例えば「１００Ｊ」）を表示させる。なお、ディスプレイ２２上に表示される数字（ノズル種類の場合は例えば１００Ｊ（メモリＮｏ．３）などであり、ノズル定数の場合は例えば０．９６（メモリＮｏ．３）等の数値や記号である）は、この段階ではノズルの種類の記号（数字）のみを表示する。

ただし、「ノズル定数」の数字表示は、「ノズル種類」の文字を表示させた状態で表示切り替えボタン２８を押したときに初めて行われる。これは設定又は変更したい「ノズル種類」の数字、例えば「５０Ｊ」が表示されたことを確認した上で、この「５０Ｊ」に対応する「ノズル定数」である数字「０．４８」（この「０．４８」は、オペレータが手持ちのノズル種類とノズル定数の対応表に基づきオペレータが入力する）を設定するためである。なお、この点については後述する。

前述のように、ディスプレイ２２上に「ノズル種類」の文字及び記号（数字）が表示された後に散布設定ボタン３１を押すと、押す毎にメモリ５０に記憶されたノズル１１の種類がローテーションして切り換わる。

本実施形態では、散布設定がＮｏ．１のメモリからＮｏ．５のメモリまで切り換わる例を示すが、それよりも多い又は少ない種類の切り換えが可能な構成としても良い。
そして、変更又は設定するメモリナンバー（例えばＮｏ．３）を表示させて増減ボタン３２、３３を押すことで、ノズル１１の種類の数字（反当散布設定量など）を変更して自動ボタン２９の長押し（例えば３秒ほど）で決定し、メモリ５０に記憶させる構成である。

図１０のフローでは、例としてメモリＮｏ．３に記憶されているノズル１１（例えば使用頻度の低いノズル）を使用中止にして新しいノズル１１を装着する場合を示し、図９（ａ）のディスプレイ２２上のメモリＮｏ．３の表示を「１００Ｊ」から新たに装着するノズルの種類である「５０Ｊ」に変更する場合を示している。

従来の防除機のノズル１１の種類は３種類ほどしか設定がなく、ノズル定数のみ変更可能であり、ノズル種類の設定表示の変更はできなかった。すなわち、従来の防除機では、メモリ５０に記憶されているノズル種類が３種類ほどしかなかったため、メモリ５０に記憶されていない新たなノズルを装着する場合は、記憶されているノズル１１とは別のノズルであっても、記憶されているノズル種類の設定表示（例えば「１００Ｊ」などの反当散布設定量の表示）はそのままにしてノズル定数の記号（数字）のみを変更していた。

しかし、本構成によれば、このように、散布設定ボタン３１によりメモリ表示をＮｏ．１からＮｏ．５に順次切り換えて、増減ボタン３２、３３によりノズル種類の記号（数字）（反当散布設定量など）を変更し、記憶できる。

増減ボタン３２、３３は、本来は圧力２４や流量２５を変えるためのスイッチであるが、これら増減ボタン３２、３３によりノズル１１の種類の数字を変更してメモリ５０に記憶可能な構成とすると、防除操作・表示パネル２０上に存在するボタン（スイッチ）を用いてノズル１１の種類を設定できるため、余分なボタンを配置しなくても済み、防除機の散布制御装置１００の低コストの設計が可能となる。
また、手動モード時では、表示切換ボタン２８により、インジケータ２２ａを圧力２４や流量２５に切り換えて、更に増減ボタン３２、３３を押すことで、圧力２４を変えることができる。

図１１(ａ)には、上記図１０のステップＤでの防除操作・表示パネル２０の表示例を示し、図１１（ｂ）には、予めメモリ５０内に記憶されているノズル定数を順次切り替えた例を示す。

図９のメモリＮｏ．１からＮｏ．５と図１１のメモリＮｏ．１からＮｏ．５はそれぞれ対応している。例えばメモリＮｏ．３のノズル種類「１００Ｊ」に対応するノズル定数は「０．９６」であり、ノズル種類を切り換えると、自動で同時にそのノズル１１に対応するメモリ５０での設定ノズル定数も切り換わる構成である。

更に、図１１（ｃ）には、メモリＮｏ．５のノズル定数「０．００」が表示されているときに、新規なノズルのノズル定数の数字（例えば「３．３３」）を表示させることを示す。

また、メモリ５０に記憶されていないノズル１１に交換した場合は、新しいノズル１１のノズル定数を設定、記憶させる必要がある。

図１０に示すように、新しいノズル１１のノズル種類「５０Ｊ」を自動ボタン２９の長押し（例えば３秒ほど）で決定し、メモリ５０に記憶させた後、更に表示切換ボタン２８を押すことで、「ノズル種類」の文字が「ノズル定数」の文字に変更、表示される（ステップＤ）。このように、ノズル種類を表示させた後、続けて表示切換ボタン２８を押すと、「ノズル定数」の文字が表示される。しかし、表示切換ボタン２８はその他ディスプレイ２２上の表示を切り替えるためのボタンであり、表示切換ボタン２８を押すことでインジケータ２２ａが「圧力」２４や「形態」２７などに移動するので、表示したいところにインジケータ２２ａを合わせることで、ディスプレイ上の表示を圧力や散布方式などに切り替えることができる。

ノズル定数とはノズル種類（噴霧方向が略直線上のものや広がり状態のものなど、噴霧形状が異なる。また、噴霧量も異なる）に応じた定数である。例えば直線状に噴霧できるノズル１１や霧状に噴霧できるノズル１１などノズル１１の種類によって異なるノズル固有の値であり、下記ノズル定数の計算式から求められる定数である。すなわち散布圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ²時のノズル一個あたりの噴霧量Ｌ／ｍｉｎを示している。また、ノズル１１の種類が異なっていても、ノズル定数が同じである場合もある。

オペレータが標準でないノズル１１（メモリ５０に記憶されていないノズル）を装着する場合などは、新しいノズル種類と共にノズル定数も手動で設定（手動入力）する必要がある。したがって、ノズル１１の種類とは別にノズル定数を設けることで、このような場合でも対応可能である。

ノズル定数の計算式は、Ｚ１（ノズル定数）＝Ａ１（噴霧全流量Ｌ／ｍｉｎ）／Ｎ（ノズルの個数）となる。Ａ１は、圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ²においての１分間の全流量を示しており、下記式（１）の「１０」がそれを示している。なお、ノズルの個数は、通常１０ｍブームで３４個である。また、流量は流量センサ４４（図６）により測定し、圧力は圧力センサ４５（図６）によって測定する。

マイコンの防除演算式を以下に示す。
散布量Ｑ＝１０００・（√Ｐ）・Ｚ１／６０・０．３・（√１０）・Ｖ（１）
上記式（１）において、Ｐは圧力を示し、Ｖは作業車の車速を示す。また、Ｚ１（ノズル定数）は、あらかじめ設定記憶させた指標値である。上記式（１）により車速を検知し、それに適応する圧力を計算し、必要流量を散布するマイコン防除である。

なお、図５に示すような場合はそれぞれノズル１１の形式が異なるが、マイコン内の自動防除演算式を全噴出口より散布される流量をパラメータとした演算式に組み込み利用することで、自動散布を行うことができる。図５に示す吊下げ方式（上下散布方式）では、上側ノズル１１ｕと吊下げノズル１１ｄは種類が異なるため上記式（１）は成り立たない。したがって、全流量をパラメータとした下記演算式になる。

「演算式」：Ｖ・Ｌ１・ｎ１・Ｑ・６０／１０００＝（√（Ｐ）／√（１０））・Ａが成立することで、１０ａ当たりの散布量Ｑ（Ｌ／反）＝１０００・√（Ｐ）・Ａ／（６０・（√（１０））・Ｖ・Ｌ１・ｎ１）となる。Ｖ：車速（ｍ／ｓ）Ｌ１：吊下げピッチ（ｍ）ｎ１：吊下げ部の本数（本）Ｐ：圧力（ｋｇｆ／ｃｍ²）Ａ：圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ²時の１分間の全流量（Ｌ／ｍｉｎ）
したがって、吊下げ方式（上下散布方式）による防除でも標準散布方式による均一散布と定量散布が行える。

そして、この段階（ステップＤ）では、まだディスプレイ２２上には新しいノズル１１のノズル種類「５０Ｊ」（メモリＮｏ．３）が表示されている。まず、「ノズル種類」から「ノズル定数」に文字表示が変更されることで変更するモードに切り替わったことを示している。そして、この段階では、記号（数字）がノズル種類（図１１ではメモリＮｏ．３の「５０Ｊ」）を表示しているため、「ノズル定数」の数字を変更する場合は、ノズル定数（メモリＮｏ．３の場合は「０．９６」）を表示させる必要がある。

そこで、増減ボタン３２、３３を１回押すと、もともとメモリＮｏ．３に記憶されてるノズル定数である「０．９６」がディスプレイ２２上に表示される。そしてその後、ノズル定数「０．９６」を、新規なノズル種類（上記例では「５０Ｊ」）に対応するノズル定数（上記例では「０．４８」）に変更する。このように、まずノズル種類の記号（数字）をディスプレイ２２上に表示させてから、ノズル定数の変更を行う構成である。

ノズル１１の種類を変更する場合は、ディスプレイ２２上の文字表示と共に当該ノズルの種類の記号（数字）を表示させても問題はない。しかし、ノズル定数を変更する場合は、変更しようとするノズル定数に対応するノズル種類が一致する必要がある。したがって、本構成のように、ノズル定数とノズルの種類を関連させることで、どのノズル種類のノズル定数を変更しようとしているのかが分かり、ノズル定数の設定ミスを防止できる。すなわち、ノズル定数を変更する場合は、ノズル種類が一致しているかの確認の意味で、変更前にノズル種類（記号）を表示させる構成である。

前述のように、増減ボタン３２、３３を押すと、所定のノズル定数に数字を変更できる（例えばメモリＮｏ．３の「０．９６」を「０．４８」に変更）。すなわち増ボタン３２を押せば数字が上がり、減ボタン３３を押せば数字が下がる。

そして、変更した数字を自動ボタン２９の長押しで決定、メモリ５０に記憶させる構成である。その後、本機始動用キースイッチをオフして操作は終了する。このように操作することで、新しいノズル定数が記憶設定される。

また、ステップＤにおいて、ディスプレイ２２上に「ノズル定数」の文字を選択して表示させ、更に増減ボタン３２、３３を押してノズル定数（数字）を表示させた後、散布設定ボタンスイッチ３１を押すと、図１１（ｂ）に示すように、ノズル定数設定用のメモリが順次ローテーションして所定の設定を行うことができる。例えば、図１１（ｂ）には散布設定がＮｏ．１からＮｏ．５のノズル定数まで切り換わる例を示すが、それよりも多い又は少ない種類の切り換えが可能な構成としても良い。

そして、ノズル１１の種類の場合と同様に、図１１（ｃ）に示すように、例えばＮｏ．５のノズル定数（「０．００」）を表示させた後、更に増減ボタン３２、３３を押すことで、ノズル定数の数字を変更してメモリ５０に記憶できる構成とすれば良い。

本構成を採用することにより、防除操作・表示パネル２０上に存在するボタン（スイッチ）を用いてノズル定数を切り換えることができるので、余分なボタンを配置しなくても済み、防除機の低コストの設計が可能となる。

また、上下散布方式（図５）など、図３に示す標準散布以外のその他の散布形態においても、ディスプレイ２２上に「自動モード」や「手動モード」などの表示を可能としても良い。「標準散布」から「上下散布」表示への切り換えは、本機始動用キースイッチをオンし、表示切換ボタン２８を押してインジケータ２２ａを「形態」２７に合わせる。次に、散布設定ボタン３１を押して「上下散布」をディスプレイ２２上に表示させる。

そして、標準散布形態に限定せず、その他の自動散布形態（上下散布方式以外にも例えば標準散布と機体の後方でタイヤの走行跡部に除草剤等を散布する同時散布など）においても、自動スイッチ２９をオンにすることでディスプレイ２２上に「自動モード」が表示され、自動スイッチ２９をオフにすることで「手動モード」が表示される構成である。

本構成を採用することにより、防除操作・表示パネル２０上に存在するボタン（スイッチ）を用いて散布形態を切り換えることができるので、余分なボタンを配置しなくても済み、防除機の低コストの設計が可能となる。
従来の防除機の吊下げ方式（上下散布方式）では、手動散布のみで、散布形態の切換えもない。
しかし、本構成によれば、このように自動散布で行うことができる。そして、オペレーターは現在の散布設定状況を確認しながら薬剤の散布作業が可能であり、どのような散布形態時でも「自動モード」や「手動モード」などのモード表示がされることから、特に自動モード散布と手動モード散布のモード選択の間違いが少なくなる。

「手動モード」選択時には表１に基づき薬液の散布を行う。表１は、あるノズルを用いた場合の面積１０ａ当たりの目標散布薬液量を散布圧力と車速との関係に基づいて示したものである。ノズルの付け替えでノズルの種類を変えると、ノズル定数が変わるので表１とは別の数値の表になり、すなわち表中の用いる数値も異なる。
例えば、面積１０ａ当たり５０Ｌの薬液を散布したい時には圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ²で車速１−Ｈで作業をしているとき、作業の途中で薬液散布能力を上げるために車速を２−Ｌに加速すると、散布量が４０Ｌ／１０ａに落ちる。そこで圧力を手動で１５ｋｇｆ／ｃｍ²に変更すると、表１にあるように５０Ｌ／１０ａが確保できる。

一方、同様の条件で薬液を散布する場合に、自動モードでは車速を１−Ｈから２−Ｌに加速すると、車速センサ４０からパルス信号が検知されて、散布量を５０Ｌ／１０ａに保てるように自動で圧力が１０ｋｇｆ／ｃｍ²から１５ｋｇｆ／ｃｍ²に変更される。

本発明は、自走型防除機を備えた薬剤などを散布する作業車に関わらず、他の肥料などを散布する作業車にも利用可能性がある。

本発明の一実施形態による作業車の側面図である。図１の作業車の正面図である。本発明の一実施形態による作業車の防除機の防除操作・表示パネルの平面図である。本発明の一実施形態による作業車の正面図である。本発明の一実施形態による作業車の正面図である。本発明の一実施形態による作業車の防除機の散布制御装置の制御回路の構成を示したブロック図である。図３の防除操作・表示パネルの操作フローの一例である。図３の防除操作・表示パネルの他の表示例を示した図である。図９(ａ)は図３の防除操作・表示パネルの他の表示例を示した図であり、図９（ｂ）はノズルの種類を切り換えた場合の表示例を示した図である。ノズル種類やノズル定数を切り換える操作フローを示した図である。図１１(ａ)は図１０のステップＤでの防除操作・表示パネルの表示例を示した図であり、図１１（ｂ）は予めメモリ内に記憶されているノズル定数を順次切り替えた例を示した図であり、図１１（ｃ）はメモリＮｏ．５のノズル定数「０．００」を、新規なノズルのノズル定数の数字に表示させる図である。

符号の説明

１車体２ミッションケース
３前輪４後輪
５薬液タンク６運転席
７ステアリングハンドル８ポンプ
９散布ブーム９ａセンターブーム
９ｂサイドブーム１０散布ホース
１１ノズル１１ｕ上側ノズル
１１ｄ吊り下げノズル１３支持枠
１４受け具１５サイドブーム上下シリンダ
１７ブーム全体昇降シリンダ２０防除操作・表示パネル
２１操作制御盤２２ディスプレイ
２２ａインジケータ２３散布設定表示
２４圧力表示２５流量表示
２６流量累計表示２７形態表示
２８表示切換ボタン２９自動スイッチ
３０パイロットランプ３１散布設定ボタンスイッチ
３２、３３増減ボタンスイッチ３４累計リセットスイッチ
３７ポンプスイッチ（ポンプランプ）
３８弁開度センサ３９エンジン回転センサ
４０車速センサ４１電源
４３流量制御モータ４４流量センサ
４５圧力センサ４７電磁クラッチリレー
５０メモリ５１ブザー
１００散布制御装置（ＣＰＵ）Ｅエンジン

Claims

少なくとも１以上の薬剤散布ノズル（１１）から薬剤を噴霧する防除機を備えた作業車において、
前記防除機は、
薬剤の散布量設定、薬剤散布ノズル（１１）の種類、薬剤散布圧力、散布流量を含む予め決められた複数の異なる散布条件の中から選択された散布条件を表示する散布条件表示手段（２２）と、
該散布条件表示手段（２２）で表示された散布条件に基づき散布条件を変更する散布条件設定変更手段（２８，３１〜３４）と、
前記予め決められた複数の異なる散布条件の中から選択された特定の散布条件のいずれかを順次選択して自動的に薬剤を散布する自動薬剤散布モードを設定する自動散布モードと前記予め決められた複数の異なる散布条件の中から選択される散布条件とそれ以外の散布条件の中のいずれかを順次手動で散布条件設定変更手段（２８，３１〜３４）により選択して薬剤を散布する手動薬剤散布モードを設定する手動散布モードを切り換える自動・手動散布モード設定切替手段（２９）と、
該自動・手動散布モード設定切替手段（２９）が自動散布モードに切り換えられると、自動散布モード設定中であることを表示する自動散布モード設定表示手段（３０）と、
前記予め決められた複数の異なる散布条件の中から選択された特定の散布条件について予め記憶している記憶手段（５０）を有し、前記散布条件設定変更手段（２８，３１〜３４）から送信される信号を処理して前記散布条件表示手段（２２）に表示する制御と、前記自動・手動散布モード設定切替手段（２９）が自動散布モードに切り換えられると、自動・手動散布モード設定切替手段（２９）から送信される信号を処理して自動散布モード設定中であることを自動散布モード設定表示手段（３０）に表示する制御と、自動散布モード設定中であることを自動散布モード設定表示手段（３０）とは異なる形式で前記散布条件表示手段（２２）に表示する制御を行う制御手段（１００）と
を備えたことを特徴とする作業車。
更に前記作業車の走行速度を検出する車速センサ（４０）を設け、
前記制御手段（１００）は、前記自動・手動散布モード設定切替手段（２９）が自動散布モードに切り換えられると、薬剤の自動散布を開始する制御モードに入り、更に作業車の走行開始後所定時間内に前記車速センサ（４０）からの信号を受信すると薬剤の自動散布を開始し、作業車の走行開始後所定時間内に前記車速センサ（４０）からの信号を受信しない場合は当該車速センサ（４０）からの信号が受信されないことを前記散布条件表示手段（２２）に表示する制御を行うことを特徴とする請求項１記載の作業車。