JP2008162462A - 電動倍力装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブレーキペダル8から入力ピストン58へ入力推力を踏力センサ94によって検出し、入力ピストン58とブースタピストン52との相対変位を相対変位センサ100によって検出する。コントローラ92により、踏力センサ94の検出信号に基づいて入力ピストン58とブースタピストン52と目標相対変位を決定し、相対変位センサ100が検出する入力ピストン58とブースタピストン52との相対変位が目標変位となるように電動モータ64を制御し、ブースタピストン52に推力を付与してマスタシリンダ2を加圧する。このとき、目標相対変位を変化させることにより、倍力比を変化させることができる。
【選択図】図1
Description
前記入力部材の入力推力を検出するための入力推力検出手段と、
前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位を検出する相対変位検出手段とを備え、
前記入力推力検出手段の検出信号に応じて、前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位関係が可変となる目標変位を設定し、前記相対変位検出手段からの信号に基づき、前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位関係が前記目標変位となるように前記電動アクチュエータを制御する制御手段が設けられていることを特徴とする。
請求項2の発明に係る電動倍力装置は、上記請求項1の構成において、前記ブレーキペダルから前記入力部材に付与される入力推力と前記電動アクチュエータから前記アシスト部材に付与されるアシスト推力とにより、マスタシリンダ内にブレーキ液圧を発生させ、前記入力部材と前記アシスト部材とが相対変位したときでも、該ブレーキ液圧による反力の一部を前記入力部材に、他の一部を前記アシスト部材にそれぞれ伝達するようにしたことを特徴とする。
請求項3の発明に係る電動倍力装置は、上記請求項1又は2の構成において、前記入力部材と前記アシスト部材との間には、前記アシスト部材に対して前記入力部材を両者の相対変位の中立位置に向けて付勢する付勢手段が設けられていることを特徴とする。
請求項4の発明に係る電動倍力装置は、上記請求項1乃至3のいずれかの構成において、前記入力推力検出手段は、前記入力部材に加えられる前記ブレーキペダルの操作力を検出する踏力センサであることを特徴とする。
請求項5の発明に係る電動倍力装置は、上記請求項1乃至3のいずれかの構成において、前記入力推力検出手段は、マスタシリンダのピストンにより発生する液圧を検出する液圧センサとこの液圧センサの検出信号を演算することで前記入力部材の入力推力を検出する推定演算手段であることを特徴とする。
請求項6の発明に係る電動倍力装置は、上記請求項5の構成において、前記液圧センサの検出信号が所定液圧値となるまで、前記相対変位検出手段または前記入力部材の絶対変位を検出する入力絶対変位検出手段により検出される前記入力部材の変位に応じて前記電動アクチュエータを制御することを特徴とする。
請求項7の発明に係る電動倍力装置は、上記請求項1乃至3のいずれかの構成において、前記入力推力検出手段は、電動アクチュエータを構成する電動モータヘの電流を検出する電流センサの検出信号を演算することで前記入力部材の入力推力を検出する推定演算手段であることを特徴とする。
請求項8の発明に係る電動倍力装置は、上記請求項7の構成において、前記電流センサの検出信号が所定電流値となるまで、前記相対変位検出手段または前記入力部材の絶対変位を検出する入力絶対変位検出手段により検出される前記入力部材の変位に応じて前記電動アクチュエータを制御することを特徴とする。
図1において、電動倍力装置50は、タンデムマスタシリンダ2のプライマリピストンとして共用されるピストン組立体51と、ピストン組立体51を構成するブースタピストン52(アシスト部材)に推力(アシスト推力)を付与する電動アクチュエータ53と、を備えている。ピストン組立体51は、車室壁3に固定したハウジング54の内部に配設され、電動アクチュエータ53はハウジング54の外部に配設されている。
Pb=(Fi−K×△X)/Ai=(Fb+K×△X)/Ab…(1)
ここで、
Fi:入力推力
Fb:アシスト推力
Ai:入力ピストン58の受圧面積
Ab:ブースタピストン52の受圧面積
K:ばね85(85A、85B)のばね定数
ΔX:入力ピストン58とブースタピストン52との相対変位
である。なお、式(1)では、シールの摺動抵抗を無視している。ΔXは、相対変位の中立位置では0、入力ピストン58に対してブースタピストン52が後退する方向では正、その逆方向では負となる。また、アシスト推力Fbは、例えば電動モータ64の電流値から推定してもよい。
α=Pb×(Ab+Ai)/Fi…(2)
これに(1)式を代入することによってΔXは次式で表すことができる。
ΔX=(Ab+(1−α)Ai)×Fi/((Ab+Ai)×K)…(3)
したがって、入力推力Fiと倍力比αとの所望の関係を任意に設定すれば、入力推力Fiに対する相対変位ΔXが決定されるので、入力推力Fiに応じて相対変位ΔXをフィードバック制御することにより、可変倍力比制御(図2(b)の実線参照)、ブレーキアシスト制御(図2(b)の一点鎖線参照)及びビルトアップ制御(図2(b)の二点鎖線参照(入力推量FiがF1で維持された場合))等の様々なブレーキ特性を得ることができる。
可変倍力制御は、ブレーキペダル8の踏力(入力ピストン58への入力推力)に応じて、ブースタピストン52を前進させ、入力推力の増大にしたがって倍力比αが大きくなるように、ブースタピストン52と入力ピストン58との相対変位ΔXを可変制御することによって実行される(図4(a)参照)。これにより、マスタシリンダ2で発生する液圧を、ブレーキ踏力に対して2次曲線、3次曲線あるいはそれ以上の高次曲線等が複合した多次曲線的に増大させることができる(図4(b)参照)。このとき、入力推力の増大にしたがって倍力比αが小さくなるように、相対変位ΔXが負(ブースタピストン52が入力ピストン58の後方に位置する)となるように制御することもできる。なお、相対変位ΔXが0となるように電動モータ64を制御した場合(図4(a)の破線参照)、倍力比αは、α=Ab/Ai+1となり、ブースタピストン52の受圧面積Abと入力ピストン58の受圧面積Aiとの面積比で一義的に決定されることになる。
ブレーキアシスト制御では、入力ピストン58への入力推力が所定値F1に達したとき(あるいは、所定時間内に所定値F1に達したとき)、倍力比αが増大(あるいは、増大率が上昇)するように、ブースタピストン52と入力ピストン58との相対変位ΔXを増大させるように制御することによって実行される(図5(a)参照)。これにより、マスタシリンダ2で発生する液圧は、ブレーキ踏力が所定値F1に達した後、増加率を高めて最大液圧となる(図5(b)参照)。このようなブレーキアシスト制御を行った場合、運転者の急ブレーキ操作を察知して、より大きな倍力比に変更し、緊急制動を行うことが可能になる。なお、入力推力が所定値F1に達した後、ブースタピストン52の移動量を最大量としてフルブレーキとなるように制御してもよい。
ビルドアップ制御は、入力ピストン58への一定推力(例えばF2)の入力が一定時間維持されたとき、入力ピストン58とブースタピストン52との相対変位がブレーキ液圧を増加する方向に所定量だけ増大するように電動モータ64を制御することによって実行される(図6(a)参照)。本実施形態では、一定入力推力(たとえばF2)の一定時間(例えばt0)の維持が検出されると、入力ピストン58に対してブースタピストン52を前進させて、入力ピストン58とブースタピストン52との相対変位を増大させることにより、マスタシリンダ2で発生する液圧を増大させるようにしている(図6(b)、(c)参照)。このように、ビルドアップ制御を行うことにより、ブレーキペダルを踏み込んだ状態で維持したとき、液圧の上昇に伴う反力により、運転者はブレーキが効いているというフィーリングを受けることになり、運転者に良好なブレーキフィーリングを与えることができる。
Fi=Pb×Ai+K×ΔX…(1)´
倍力比αを表す上記(2)式に(1)´式を代入することにより、相対変位ΔXは、次式で表すことができる。
ΔX=(Pb×(Ab+Ai)/(α×K))−(Pb×Ai/K)…(5)
Fi=((Fb+K×ΔX)×Ai/Ab)+K×ΔX…(1)´´
倍力比αを表す上記(2)式に(1)´´式を代入することにより、相対変位ΔXは、次式で表すことができる。
ΔX=((α−1)×Fb×Ai−Fb×Ab)/((Ai+Ab)−(Ai+Ab)×α×K)…(6)
Claims (8)
- ブレーキペダルの操作により進退移動する入力部材と、該入力部材に相対移動可能に配置されたアシスト部材と、該アシスト部材を進退移動させる電動アクチュエータとを備え、前記ブレーキペダルによる前記入力部材の移動に応じて前記アシスト部材に付与されるアシスト推力によりマスタシリンダ内に倍力されたブレーキ液圧を発生させる電動倍力装置において、
前記入力部材の入力推力を検出するための入力推力検出手段と、
前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位を検出する相対変位検出手段とを備え、
前記入力推力検出手段の検出信号に応じて、前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位関係が可変となる目標変位を設定し、前記相対変位検出手段からの信号に基づき、前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位関係が前記目標変位となるように前記電動アクチュエータを制御する制御手段が設けられていることを特徴とする電動倍力装置。 - 前記ブレーキペダルから前記入力部材に付与される入力推力と前記電動アクチュエータから前記アシスト部材に付与されるアシスト推力とにより、マスタシリンダ内にブレーキ液圧を発生させ、前記入力部材と前記アシスト部材とが相対変位したときでも、該ブレーキ液圧による反力の一部を前記入力部材に、他の一部を前記アシスト部材にそれぞれ伝達するようにしたことを特徴とする請求項1に記載の電動倍力装置。
- 前記入力部材と前記アシスト部材との間には、前記アシスト部材に対して前記入力部材を両者の相対変位の中立位置に向けて付勢する付勢手段が設けられていることを特徴とする請求項1または2に記載の電動倍力装置。
- 前記入力推力検出手段は、前記入力部材に加えられる前記ブレーキペダルの操作力を検出する踏力センサであることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の電動倍力装置。
- 前記入力推力検出手段は、マスタシリンダのピストンにより発生する液圧を検出する液圧センサとこの液圧センサの検出信号を演算することで前記入力部材の入力推力を検出する推定演算手段であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の電動倍力装置。
- 前記液圧センサの検出信号が所定液圧値となるまで、前記相対変位検出手段または前記入力部材の絶対変位を検出する入力絶対変位検出手段により検出される前記入力部材の変位に応じて前記電動アクチュエータを制御することを特徴とする請求項5に記載の電動倍力装置。
- 前記入力推力検出手段は、電動アクチュエータを構成する電動モータヘの電流を検出する電流センサの検出信号を演算することで前記入力部材の入力推力を検出する推定演算手段であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の電動倍力装置。
- 前記電流センサの検出信号が所定電流値となるまで、前記相対変位検出手段または前記入力部材の絶対変位を検出する入力絶対変位検出手段により検出される前記入力部材の変位に応じて前記電動アクチュエータを制御することを特徴とする請求項7に記載の電動倍力装置。
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