JP2008159046A - モーションコントロールシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このシステムは、コンポーネントファンクションを含むアプリケーションプログラムインターフェイスと、ドライバファンクションを含むサービスプロバイダーインターフェイスとを使用するソフトウェアシステムを備えている。システムプログラマーは、コンポーネントファンクションをコールするアプリケーションを書き込む。コンポーネントファンクションに関連するコードは、これらのファンクションをドライバファンクションに関連付ける。ハードウェアデザイナーは、所与のモーションコントロールハードウェア製品においてドライバファンクションを実施するドライバコードを書き込む。
【選択図】図2
Description
(b)多数のハードウェア構成に対するプログラミングの複雑さを高レベルプログラマーから隠す;
(c)付加的なハードウェア構成をサポートするように容易に拡張できる;そして
(d)工業標準の高レベルプログラム環境を透過的にサポートする。
最初に、ほとんどの状態において、このセクションに述べる方法は、通常は、少なくとも2人のそしておそらくは3人の別々のソフトウェアプログラマーである労働者、即ちソフトウェアシステムデザイナー、モーションコントロールデバイスの複雑な問題に精通しているハードウェアデザイナー、及びモーションコントロールシステムデザイナーを伴うが、必ずしもそうでなくてもよいことに注意されたい。上記のアプリケーションユーザ24は、通常は、モーションコントロールシステムデザイナーであり、そしてソフトウェアシステムデザイナー及びハードウェアデザイナーの役割は、以下の説明から明らかとなろう。
図2ないし10を参照して、モーションコントロールコンポーネント35について以下に説明する。モーションコントロールコンポーネント35は、モーションコントロールオペレーションを実行するようにシステム22をプログラミングする各アプリケーションにより使用される。APIの主要セットは、このコンポーネントにより実施される。動作時に、モーションコントロールコンポーネント35は、ドライバアドミニストレータ32と対話して、現在ドライバを得ると共に、ドライバ30及びドライバスタブ36と対話して、モーションコントロールオペレーションを実行する。システム22を使用するアプリケーションのみがモーションコントロールコンポーネント35と対話する。
ドライバ30は、ドライバアドミニストレータ32及びコンポーネント35の両方により使用される。その主たる目的は、サポートされる特定のハードウェアに対しモーションコントロールコマンドを発生する機能を実施することである。
CDriverDispは、エクスポーズされたインターフェイス方法をディスパッチするのに使用されるディスパッチオブジェクトである。ディスパッチプロセス中に、全ての生のデータが適当なC++形態に変換される。例えば、OLEコンポーネント間に通過したデータの集合が通常は生のメモリブロックにパッケージされる。CDriverDispオブジェクトは、出て行くデータをパッキングしそして到来するデータをアンパッキングするように注意を払う。データノパッキングは、生とネーティブのC++形態の間でデータを変換することを含む。
図13に示す登録プロセス中に、次のステップが生じる。先ず、ドライバアドミニストレータは、ストリームコンポーネントを含むDLLをロードし、モジュールがドライバ30であることを照合しなければならない。これを行うために、ドライバアドミニストレータは、ドライバによりエクスポートされたDLLGetModuleTypeファンクションをコールする。ファンクションが、上位バイトに値XMC_DRIVER_MTを含む値を返送する場合には、ドライバアドミニストレータは、そのエクスポートされたファンクションDLLRegisterServerをコールするように進んでドライバを登録する。コールされたときに、DLLRegisterServerを実施すると、全てのOLE2.0登録情報がウインドウズ登録データベースに書き込まれる。
ドライバコンポーネントをロードする前に、ドライバアドミニストレータは、CLSIDについてドライバモジュールに問い合わせしなければならない。ドライバのエクスポートファンクションDLLGetCLSIDをコールし、CLSIDを返送する。ドライバアドミニストレータは、CLSIDを得ると、標準的なOLEファンクションCoCreateInstanceをコールすることによりドライバのインスタンスを形成することができる。最初にロードされるときに、ドライバは、既に記憶された登録データをロードする。次いで、ドライバはシステムを初期化するようにCDriverDispオブジェクトに指令する。それが通知されるときに、CDriverDispオブジェクトは、それ自身を初期化し、そしてCStreamMgrにそれ自身を初期化するよう指令する。その初期化中に、CStreamMgrは、全てのストリーム設定を登録データベースからロードする。例えば、CLSID及びドライバに既に登録された全てのストリームのイネーブル状態がロードされる。
このセクションは、ドライバ30のコンポーネントと、モーションコントロールデバイス20及び/又は出力ファイル34のような行先出力位置との間のデータ搬送レイヤとして使用されるストリームコンポーネント28について述べる。
PC Bus/Win95 − このウインドウズ95ストリームは、ウインドウズ95 VxDを使用して、PCバスに接続されたモーションコントロールハードウェアと直接通信する。
PC Bus/Win3.1 − このウインドウズ3.1ストリームは、PCバスに接続されたモーションコントロールハードウェアと直接通信する。
Serial − このストリームは、COMM APIを使用して、シリアルポートに接続されたモーションコントロールハードウェアと通信する。
Text File − このストリームは、書き込みのみであり、全てのデータをテキストファイルに送信する。
Debug Monitor − このストリームは、書き込みのみであり、全てのデータをデバッグモニタに送信する。
Custom − これは、データを未知の位置に送信するカスタムストリームである。
初期化中に、ストリームコンポーネントは、それ自体を初期化するだけでなく、ドライバをオペレーティングシステムに登録することにより使用されるデバイスドライバも初期化する。例えば、ウインドウズNTストリームコンポーネントはウインドウズNT.SYSドライバをウインドウズNTに登録し、そしてサービスをスタートする。図25は、このプロセスを示す。初期化の間に、次のステップが生じる。
ドライバスタブモジュール36は、ドライバ30がサポート又は実施できない拡張ドライバファンクションを満足するために使用される。拡張SPIをシュミレーションすることにより、アプリケーションは、それがモーションコントロールハードウェアに直接プログラムされた場合に使用できる以上の大きな1組のモーションコントロール機能を使用することができる。拡張SPIを実施するために、ドライバスタブは、ドライバ30により実施されるコアSPIインターフェイス方法をコールするソフトウェアアルゴリズムを使用する。ドライバスタブの初期化中に、使用すべきドライバ30がドライバスタブに登録される。
CDriverStubDispオブジェクトは、エクスポーズされたインターフェイス方法をディスパッチするのに使用されるディスパッチオブジェクトである。ディスパッチプロセスの間に、全ての生のデータが適当なC++形態に変換される。例えば、OLEコンポーネント間に通されるデータの集合は、通常、生のメモリブロックにパッケージされる。CDriverStubDispオブジェクトは、出て行くデータをパッキングしそして到来するデータをアンパッキングするよう注意を払う。データのパッキングは、生及びネーティブなC++フォーマット間でデータを変換することを含む。
ドライバアドミニストレータ32は、2つの異なる観点から使用される。ドライバアドミニストレータコントロールパネルアプレット38を用いてシステムを構成するときには、アプレットがドライバアドミニストレータ32にオペレーションを実行するように指令する。アプレット38は、単にユーザインターフェイスを与え、そしてコンポーネント35は、システム22と共に使用されるドライバ及びストリームをマネージするという実際の動作を行う。ドライバアドミニストレータコンポーネントをコントロールパネルアプレットと共に使用することはコンポーネント35を使用する第1の観点である。
CDriverAdminDispオブジェクトは、エクスポーズされたインターフェイス方法をディスパッチするのに使用されるディスパッチオブジェクトである。ディスパッチプロセス中に、全ての生データが適当なC++形態に変換される。例えば、OLEコンポーネント間に通されるデータの集合は、通常は、生のメモリブロックにパッケージされる。CDriverAdminDispオブジェクトは、出て行くデータをパッキングし、そして到来するデータをアンパッキングするように注意を払う。データのパッキングは、生及びネーティブなC++フォーマット間でデータを変換することを含む。
CModuleMgrオブジェクトは、システムの全てのストリーム及びドライバモジュールをマネージする役目を果たす。登録された全てのドライバのリストは、CModuleMgrにより登録データベースに永続的に記憶される。ドライバ又はストリームがアクセスされるたびに、CModuleMgrを用いてモジュールが得られる。
CSimpleDriverオブジェクトは、ドライバコンポーネントと直接通信するのに使用される。全てのOLE特有の細部は、このオブジェクト内にカプセル化される。
CSimpleStreamオブジェクトは、ストリームコンポーネントと直接通信するのに使用される。全てのOLE特有の細部は、このオブジェクト内にカプセル化される。
このセクションは、モーションコントロールオペレーションを実行するように指令されたときにコンポーネント35により後で使用されるドライバ30及びストリームコンポーネント28の両方を追加、構成及び除去するようにユーザによって使用されるドライバアドミニストレータコントロールパネルアプレット38(CPL)の設計について説明する。設計については、コントロールパネルアプレットがいかに機能するかを見るために使用される3つの主たる形式の「図」がある。
1.ユーザインターフェイスの分離 − ドライバアドミニストレータ32のコンポーネントをコントロールするのに使用される全てのユーザインターフェイスエレメントを実施する。
2.OCXクライエントへアップグレードできる − 最終的に、各ドライバ及びストリームは、全ての入力をそれに対応するドライバ又はストリームへ通すOCXを伴う全てのUIエレメントを実施することができる。ドライバアドミニストレータCPL38は、OCXクライエントになるように容易にアップグレードできる方法で設計されねばならない。
3.ストリームの独立性を与える − ドライバ30は、動作するためにストリーム28の使用を要求されてはならない。ドライバアドミニストレータ32の設計は、動作のためにストリームコンポーネント28に依存しないよう確保するように変更しなければならない。
4.ウインドウズ95UIの使用 − 可能であれば、ウインドウズ95UIエレメントを使用しなければならない。例えば、ウインドウズ95のルック・アンド・フィール(look-and-feel)を確保するために、TreeViews、ImageLists、ボタンバー、タブダイアログ及び他のUIエレメントを使用しなければならない。
CDriverAdminオブジェクトは、ドライバアドミニストレータ32のコンポーネントのユーザをドライブ、コントロール及びマネージするのに使用される。例えば、全てのOLE 2.0インターフェイスマネージメント及びデータ変換は、このオブジェクトにより取り扱われる。データ変換は、標準的なC++フォーマットから、OLE 2.0データ転送メカニズムで容易に取り扱われる生のフォーマットへデータを変換することを含む。
このセクションは、ドライバアドミニストレータコントロールパネルアプレット38について説明する。ドライバアドミニストレータ32を用いてモーションコントロールシステムを構成するときには、ユーザと共に機能する2つの主たるアイテム、即ちドライバ及びストリームが存在する。各ドライバ30は、ハードウェア特有のコントロールコードを発生し、これは、次いで、選択されたストリームコンポーネント28へ送られる。ストリームは、ドライバとコントロールコード行先との間のデータ搬送レイヤを容易にする。
スケーリング − スケーリング特性の設定は、モーションコントロールシステム内の全ての軸に使用されるデフォールトスケーリングに作用する。スケーリング値の範囲は、(0.0、1.0)である。デフォールト設定は、IXMC_StaticStateインターフェイスを用いてXMCをプログラムするときにオーバーライドすることができる。
単位 − 単位特性の設定は、システム22をプログラムするときに使用される全ての座標に作用する。
MM_ENGLISH − 全ての座標の基本単位としてインチを使用する。
MM_METRIC − 全ての座標の基本単位としてmmを使用する。
MM_NATIVE − ハードウェアシステムにより定義されたネーティブな座標を使用する。XMCをプログラムするのに使用される座標は、ハードウェア座標に対して1:1でマップされる。
高等... − このボタンを押すと、ユーザにより編集できるドライバのための高等特性を編集するのに使用されるダイアログが表示される。
D − このグラフィックは、インターフェイス又は方法がドライバ30により実施されることを意味する。
S − このグラフィックは、インターフェイス又は方法がドライバスタブ36により実施されることを意味する。
X − このグラフィックは、インターフェイス又は方法がドライバ30内の実施の欠如によりディスエイブルされることを意味する。
IRQは、ハードウェアにより使用される割り込み要求レベルである。
ファイル名は、選択されたドライバ30により発生された全てのコントロールコードを記憶するのに使用されるファイルのファイル名及び位置である。「ブラウズ...」ボタンを押すと、使用すべきファイル名及び位置をグラフ的に選択できるようにするダイアログが表示される。
テキストファイルストリームに対して使用できるデバッグ設定はない。
図58は、言語ドライバ44を示すと共に、この言語ドライバ44がストリーム28、ドライバアドミニストレータ32、モーションコントロールコンポーネント35及びレジストリ42といかに対話するかを示すモジュールインターアクションマップを含む。
第1の例は、言語ドライバ44がドライバファンクションIXMC_DrvExt_Test::Moveをいかに取り扱うかを示す。
Cmdフォーマット:D%d,+@[snd]GO%b+:@[snd]
Rspフォーマット:@[crIf]>@[rcv]@[crIf]>@[rcv]
ドライバファンクションコール:pXMCDrvExtTest->Move(20.0,30.0)
このファンクションコールは、x方向の20単位そしてy方向に30単位移動するようにモーションコントロールデバイスに指令する。
ステップ1.最初の@記号までコマンドフォーマットテンプレートにおいてオペレーションを実行する。これは、生のコマンドストリング「D20.0、30.0」を形成する。
ステップ2.最初の@記号の後に、送信コマンドがあり、ステップ2で形成されたストリングを送信する。言語ドライバは、ここで、コマンドフォーマットテンプレートにおいてGに達する。
ステップ3.送信コマンドの後に、言語ドライバは、ストリームから応答を読み取り、コマンドストリングが正しく受け取られて処理されたことを確認する。
ストリームから受け取った応答ストリングは、「\r\n>」である。
ステップ4.言語ドライバは、次いで、応答フォーマットテンプレートを使用し、生の応答ストリングをパーズして、オペレーションを照合し、データを抽出する。次いで、言語ドライバは、コマンドフォーマットテンプレートにおいてGでピックアップし、次の生のコマンドストリング「GO11」を構成し、最後のマクロで止める。
ステップ6.再び、送信コマンドの後に、言語ドライバは、ストリームから応答データストリング「\r\n>」を受け取る。
ステップ7.次いで、言語ドライバは、ステップ6で受け取られた応答データストリングをパーズする。
第2の例は、言語ドライバ44がドライバファンクションIXMC_DrvExt_Test::SetVelocityをいかに取り扱うかを示す。
Cmdフォーマット:V%If,+@[snd]
Rspフォーマット:@[crIf]>@[rcv]
ドライバファンクションコール:pXMCDrvExtTest->SetVelocity(NOP,22.0)
説明:y軸の速度を22.0にセットする。
生のコマンドストリング:「V、22.0:」
生の応答ストリング:「\r\n>」(予想)
第3の例は、言語ドライバ44がドライバファンクションIXMC_DrvExt_Test::GetVelocityをいかに取り扱うかを示す。
Cmdフォーマット:GV%b+:@[snd]
Rspフォーマット:%d,+@[crIf]>@[rcv]
ドライバファンクションコール:pXMCDrvExtTest->GetVelocity (NOP,&dfY_Vel)
説明:y軸に対してセットされた速度を得る。
生のコマンドストリング:「GV01:」
生の応答ストリング:「,44.0\r\n>」(予想)
dfY_Vel=44.0
第4の例は、言語ドライバ44がドライバファンクションIXMC_DrvExt_Test::Resetをいかに取り扱うかを示す。
Cmdフォーマット:!RESET:@[snd]MAO:MCO:LHO:@[snd]
Rspフォーマット:@[crIf]VENDOR NAME = MODEL@[rcv]@[crIf]>@[rcv]
ドライバファンクションコール:pXMCDrvExtTest->Reset()
説明:ハードウェアをリセットする。
生のコマンドストリング1:「!RESET:」
生の応答ストリング1:「\r\n*VENDOR NAME−MODEL」(予想) 生のコマンドストリング2:「MAO:MCO:LHO:」
生の応答ストリング2:「\r\n>」(予想)
CDriverObject:これは、オブジェクトによりエクスポーズされる全てのOLEインターフェイスのためのファンクションシェルを含む全てのOLE特有の機能を実施する主たるC++オブジェクトである。
CDrvCoreDisp:これは、全てのコアSPI OLEインターフェイスファンクションをそれらの各内部実施体へとディスパッチするのに使用されるC++オブジェクトである。CLangDrvCoreDispオブジェクトから引き継がれる方法に加えて、このオブジェクトは、コアXMCSPI OLEインターフェイス方法のようなドライバ特有のSPIをディスパッチする。CLangDrvCoreDisp:全ての言語ドライバコア機能は、このオブジェクトを経てその内部実施体へとディスパッチされる。例えば、初期化のための一般的な言語ドライバ実施体は、このオブジェクトを経て、LANG DRVベースコードライブラリーに存在するその実施体へとディスパッチされる。
CCommandMgrは、CCommand、CResponse及びCCommandDatabaseオブジェクトをマネージするコントロールオブジェクトである。
CCommand:このオブジェクトは、CSimpleStreamへ送られるコマンドストリングを形成する。形成された各コマンドは、完全なモーションコントロールコマンドストリングである。
CStreamMgr:このオブジェクトは、ドライバ内に登録された1組のストリームをマネージする役目を果たす。ストリームを追加、除去及びイネーブルすることができる。イネーブルされたストリームのみが実際にそれらのターゲットへの送信データである。例えば、イネーブルされたPCバスストリームのみが、PCバスにプラグインされるモーションコントロールカードへの送信データとなる。
CDriverInfoMgr:このオブジェクトは、CDriverInfoオブジェクトを形成する役目を果たす。
1.初期化の間に、ドライバアドミニストレータは、ストリームコンポーネントを含むDLLをロードし、モジュールがXMCドライバであることを照合しなければならない。これを行うために、ドライバアドミニストレータは、ドライバによりエクスポートされたDLLGetModuleTypeファンクションをコールする。このファンクションが、値XMC_DRIVER_MTを上位バイトに含む値を返送する場合には、ドライバアドミニストレータは、そのエクスポートされたファンクションDLLRegisterServerをコールするように進んで、それにより、ドライバを登録する。コールされると、DLLRegisterServerの実施体は、OLEコンポーネントを登録するに必要な全てのOLE 2.0登録情報をウインドウズ登録データベースに書き込む。
2.次いで、ドライバアドミニストレータは、ドライバモジュールにそのCLSIDについて問い合わせしなければならない。ドライバのエクスポートされたファンクションDLLGetCLSIDをコールすると、CLSIDが返送される。ドライバアドミニストレータは、CLSIDを得ると、標準的なOLEファンクションCoCreateInstanceをコールすることによりドライバのインスタンスを形成することができる。
3.CoCreateInstanceは、CDriverObjectにより実施されるICOM_Base::Initialize方法をコールすることによりコンポーネントを自動的に初期化する。
4.ICOM_Base::Initializeの実施は、CDriverCoreDispにそれ自身を初期化するように指令する。
5.その初期化内で、CDriverCoreDispオブジェクトは、CCommandMgrでスタートして、そのマネージャーオブジェクトの各々を初期化する。
7.データベースをロードするために、CCommandDatabaseオブジェクトは、データベースを読み取り、そしてデータベースエレメントのCSPIInfoリストを形成する。
8.CCommandMgrを初期化した後に、CDriverCoreDispオブジェクトは、CDriverInfoMgrオブジェクトにCDriverInfoオブジェクトを形成するように指令し、これは、後で、言語ドライバ44コンポーネントの内部状態を記憶する。
9.CDriverInfoMgrオブジェクトは、CDriverInfoオブジェクトを形成形成しそしてそれをディスパッチオブジェクトに返送する。このオブジェクトのポインタは、後で、CDriverObjectがICOM_Base2::SetStateHandleをコールするときに、コンポーネント状態ハンドルに記憶される。
10.次いで、CDrvCoreDispオブジェクトは、全てのストリームオペレーションを実行するのに使用されるCStreamMgrを初期化する。
11.次いで、CDrvCoreDispオブジェクトは、全ての登録データベースオペレーションを実行するのに使用されるCRegistryMgrを初期化する。
12.最後に、CDriverObjectは、CDrvExtDispオブジェクトを初期化する。
1.ドライバアドミニストレータは、ドライバに新たなストリームを追加するよう指令し、そして追加されるべきストリームのファイル名及びCLSIDをドライバへ通す。
2.次いで、ドライバは、ファイル名及びCLSIDをCDriverObjectオブジェクトへ通し、そしてそのCLNGStreamMgmt::AddStreamに埋め込まれたC++クラス方法をコールすることによりストリームを追加するようにそれに指令する。
3.OLEインターフェイスを実施する埋め込まれたC++オブジェクトは、CDrvExtDispオブジェクトにストリームを追加するよう指令し、それにコンポーネント状態データのハンドルを通す。
4.CDrvExtDispオブジェクトは、先ず、コンポーネント状態データをCDriverInfoオブジェクトのポインタへ挿入する。
5.次いで、CStreamMgrは、CDriverInfoオブジェクトポインタに接続され、そして新たなストリームを追加するように指令される。
6.新たなストリームを追加するために、CStreamMgrは、CSimpleStreamを用いて、ストリームコンポーネントをロードしそして形成する。
7.CSimpleStreamオブジェクトは、先ず、ファンクションポインタを、コンポーネントによりエクスポーズされたDllGetCLSID、DllGetModuleType及びDllRegisterServerファンクションにセットする。モジュールをロードする前に、CSimpleStreamは、先ず、モジュール形式をXMC_STREAM_MTモジュール形式と比較することによりモジュールが実際にXMCストリームであることを確保する。もしそうであれば、コンポーネントは、OLEコンポーネントとして登録データベースに登録される。
8.手前のステップで問い合わせされたDllGetCLSIDを用いて、CSimpleStreamは、コンポーネントCLSIDを得、そしてOLEオブジェクトのインスタンスをロードするためにCoCreatelnstanceをコールする。
9.CSimpleStreamが完了した後に、CStreamMgrは、ストリームをCDriverInfoのストリームアレーに追加する。
1.ドライバアドミニストレータは、ドライバの情報を問い合わせるのに使用されるインターフェイス方法をコールし、そしてそのコールをXMC_DRIVER_INFO構造体のポインタへ通す。
2.そのコールは、CDriverObjectの埋め込まれたC++クラスにより実施されるOLEインターフェイス方法の実施により取り扱われる。
3.インターフェイスを取り扱うのに使用される埋め込まれたC++オブジェクトは、CDrvCoreDisp又はCDrvExtDispオブジェクトにオペレーションを実行するよう指令し、そしてオブジェクトハンドルをコンポーネント状態データへ通す。
4.ディスパッチオブジェクトは、状態ハンドルをCDriverInfoオブジェクトポインタへ挿入する。いったん変換されると、CDriverInfoオブジェクトは、適当なデータについて問い合わされる。
1.先ず、ドライバによりエクスポーズされるICOM_PersistRegDB OLEインターフェイスを使用して、ドライバアドミニストレータは、コンポーネントにその構成データをロードするよう指令する。
2.全てのICOM_PersistRegDBコールを取り扱うのに使用されるCDriverObjectの埋め込まれたオブジェクトが呼び出され、オペレーションを実行する。
3.呼び出されると、埋め込まれたオブジェクトは、CDrvCoreDispオブジェクトにロードを実行するよう指令し、それにコンポーネント状態データへのハンドルを通す。
4.CDrvCoreDispオブジェクトは、先ず、状態ハンドルをCDriverInfoオブジェクトポインタへ挿入する。
5.次いで、CRegistryMgrがCDriverInfoポインタへ接続され、そしてその内容を登録データベースへ又はそこからロードするように指令される。
6.CRegistryMgrは、全ての一般的なドライバ情報をロードし、そしてCDriverInfoオブジェクトに記憶されるドライバのXMC DRIVER_INFOデータ構造体を満たす。
8.ストリームを形成するときには、CSimpleStreamオブジェクトは、先ず、エクスポーズされたファンクションDllGetModuleTypeを問合せ及びコールし、そしてモジュールが実際にストリームコンポーネントであることを照合する。モジュールがそうである場合には、CSimpleStreamは、次いで、コンポーネントを登録するためにコンポーネントによりエクスポーズされたDLLRegisterServerファンクションを問合せ及びコールする。
9.コンポーネントを登録した後に、CSimpleStreamオブジェクトは、エクスポートされたファンクションDllGetCLSIDを問合せ及びコールし、コンポーネントCLSIDを得る。CLSIDを用いて、CoCreateInstanceがコールされ、OLEオブジェクトのインスタンスが形成される。
10.CSimpleStreamが完了すると、CRegistryMgrは、CStreamMgrの一時的インスタンスをCDriverInfoオブジェクトポインタに接続し、そして新たなストリームを追加するようそれに指令する。
11.CStreamMgrは、CDriverInfoのストリームアレーを直接操作して新たなストリームを追加する。追加されると、CSimpleStreamオブジェクトの新たなインスタンスが形成され、そしてCStreamMgrへ通されたCSimpleStreamに付加される。
12.新たなCSimpleStreamは、それ自身がストリームに付加されると、それに通されたIXMC_StreamInitインターフェイスに、コンポーネントの参照カウントをバンプアップするのに用いた全てのインターフェイスについて問い合わせる。
1.先ず、XMCドライバアドミニストレータ又はXMCモーションコンポーネントは、最後のIUnknown::Releaseをコールする。
2.その呼び出し時に、CDriverObjectにより実施されるIUnknown::Release方法がコールされる。この方法のコールにより、内部のOLE参照カウントがゼロにされた後に、ドライバは、使用した全てのリソースをクリーンアッブするためにICOM_Base::Uninitializeの実施体をコールする。
3.先ず、ICOM_Base::Uninitializeは、CDrvExtDispに、それが使用したリソースをクリーンアップするよう指令する。
4.次いで、ICOM_Base::Uninitializeは、CDrvCoreDispオブジェクトに、それが使用したリソースをクリーンアップするよう指令する。
6.次いで、CDrvCoreDispオブジェクトは、それらのデストラクタをコールすることにより、他の全てのマネージャーオブジェクトをデストロイする。
7.最後のステップとして、ICOM_Base::Uninitialize方法は、CDriverInfoオブジェクトのポインタを含む状態ハンドルを削除する。デストロイされたときには、CDriverInfoオブジェクトは、各CSimpleStreamオブジェクトを削除し、これは、次いで、XMCストリームコンポーネントのインスタンスを解除する。XMCストリームコンポーネントの最後のインスタンスが解除されると、コンポーネントd11がメモリから解放される。
1.先ず、モーションコンポーネントは、ある位置へ移動したり現在位置についてシステムに問い合わせしたりといったオペレーションを実行するようにドライバに指令する。
2.XMCSPIの呼び出しは、コンポーネントによりエクスポーズされた全てのOLEインターフェイスを実施するCDriverObjectにより取り扱われる。
3.CDriverObjectは、オペレーションがコアXMCSPIであるか拡張XMCSPIであるかに基づいて、CDrvCoreDisp又はCDrvExtDispのいずれかにオペレーションを実行するよう指令する。コンポーネントの状態ハンドルは、コール時に、ディスパッチオブジェクトへ通される。
4.ディスパッチオブジェクトは、次いで、状態ハンドルをCDriverInfoオブジェクトポインタへ挿入する。
6.CCommandMgrは、インデックスに対してCCommandDatabaseをサーチし、そしてXMCSPIオペレーションに対応するCCommandオブジェクトを形成する。
7.次いで、CCommandMgrは、CDriverInfoを直接アクセスし、そしてCCommandオブジェクトにより形成されたコマンドストリングを全てのイネーブルされたストリームへ通す。
8.各イネーブルされたストリームは、ASCIIテキストをそのターゲットに送信する。例えば、PCバスストリームは、そのデータを、PCバスに配置されたモーションコントロールカードへ送る。一方、テキストファイルストリームは、そのデータを、その関連テキストファイルに送信する。
9.もし所望ならば、CCommandMgrは、それに送られたコマンドの結果について第1の読み取り可能なストリームに問い合わせする。
11.生の応答を受け取ると、CCommandMgrは、CResponseオブジェクトを使用し、XMCSPIデータベースエントリーに対応する応答フォーマットに基づき生の応答をパーズする。全ての応答パラメータは、コールチェーンを返送され、そして最終的に、オリジナルの発呼者、即ちXMCモーションコンポーネントの手で終わる。
Claims (11)
- モーションコントローラと、
複数の基礎的モーションコントロールデータ属性からなる一組のモーションコントロールデータ属性と、
ここで、基礎的モーションコントロールデータ属性少なくとも一つの他のモーションコントロールデータ属性を用いてエミュレートすることはできず、そして、前記モーションコントローラは少なくとも一つの基礎的モーションコントロールデータ属性を記憶することができ、
モーションコントローラを用いてコントロールされることが可能なモーションコントロールデバイスと、
診断情報を含んだデバッグ情報と、
前記デバッグ情報が送られるデバッグターゲットと、
一組のソフトウェアドライバと、
ここで、ソフトウェアドライバはその少なくとも一つが前記デバッグ情報を前記デバッグターゲットへ送るよう設定可能とされており、そして、ソフトウェアドライバの少なくとも一つは、少なくとも一つのモーションコントロールデバイスから少なくとも一つの基礎的モーションコントロールデータ属性にアクセスすることができる少なくとも一つのドライバ機能をエクスポーズし、
前記一組のソフトウェアドライバから選択される選択ソフトウェアドライバと、
少なくとも一つの基礎的モーションコントロールデータ属性にアクセスするために前記選択ソフトウェアドライバから少なくとも一つのドライバ機能をコールすることができるソフトウェアアプリケーションと、
備えることを特徴とする、モーションコントロールソフトウェアをデバッグするためのハードウェアデバッグシステム。 - 前記少なくとも一つの基礎的モーションコントロールデータ属性は、モーションコントロールデバイスから読み出され、デバッグターゲット送られるものである、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも一つの基礎的モーションコントロールデータ属性は、モーションコントロールデバイスに書き込まれ、デバッグターゲット送られるものである、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも一つの基礎的モーションコントロールデータ属性は、
モーションコントロールデバイスに書き込まれ、
モーションコントロールデバイスにオブジェクトを移動させることができ、そして
デバッグターゲット送られるものである、
請求項1に記載のシステム。 - モーションコントロールデバイスに書き込まれた少なくとも一つの基礎的モーションコントロールデータ属性は、
モーションコントロールデバイスに移動させることができ、そして
デバッグターゲット送られるものである、
請求項1に記載のシステム。 - 選択ソフトウェアドライバが、少なくとも一つのモーションコントロールデバイスから受け取った少なくとも一つの基礎的モーションコントロールデータ属性にアクセスするのに使われることが可能な少なくとも一つのドライバ機能を含むドライバインターフェースをエクスポーズする、請求項1に記載のシステム。
- 前記ソフトウェアアプリケーションは、ドライバインターフェースに問い合わせし、そしてこれを使うことが可能である、請求項6に記載のシステム。
- 前記デバッグターゲットはファイルである、請求項1に記載のシステム。
- 前記デバッグターゲットは、少なくともいくつかのデバッグ情報を表示するユーザインターフェースである、請求項1に記載のシステム。
- 少なくともいくつかのデバッグ情報をファイルに書き込むことが可能なデバッグストリームをさらに含んでいる、請求項1に記載のシステム。
- 少なくともいくつかのデバッグ情報をユーザインターフェースに送ることが可能なデバッグストリームをさらに含んでいる、請求項1に記載のシステム。
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