JP2008146762A

JP2008146762A - 光ディスク装置及びその制御方法

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Publication number: JP2008146762A
Application number: JP2006333970A
Authority: JP
Inventors: Kiyoyuki Suenaga; 清幸末永
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2006-12-12
Filing date: 2006-12-12
Publication date: 2008-06-26

Abstract

【課題】傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクについても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことができる光ディスク装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】光ディスク１からの反射光に基づいてフォーカスエラー信号１０２ａとトラッキングエラー信号１０２ｂとを生成するアナログ信号処理部１１と、フォーカスエラー信号１０２ａに基づいて対物レンズ５をフォーカス方向に駆動するフォーカス駆動信号１０６ａを生成するサーボ処理部１２と、を具備し、サーボ処理部１２は、フォーカス駆動信号１０６ａのうち光ディスク１の回転周波数成分１０８に基づいて光ディスク１の一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分１０８を用いてトラッキングエラー信号１０２ｂの変動を補正するものである。
【選択図】図４

Description

本発明は、光ディスクに情報の記録または再生の少なくとも一方を行う光ディスク装置及びその制御方法に関するものである。

従来の光ディスク装置において、面ぶれを有する光ディスクにおけるトラッキングエラー信号の変動の補正について説明する。

面ぶれのない理想的な光ディスクに対してトラッキング制御を行わずにレーザ光を照射すると、光ディスクで反射してきた光束はセンサ上の所定位置に入射する。この場合、レーザ光が情報トラックを横断することにより生じる所定の振幅を有するトラッキングエラー信号は、基準電位に対して平行に推移する。しかし、半径方向の傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクに対してトラッキング制御を行わずにレーザ光を照射すると、光ディスクで反射してきた光束は、光ディスクの傾きの方向に合わせてセンサ上を左右方向に動く。光束自体がセンサ上を動くと、レーザ光が情報トラックを横断することにより生じる所定の振幅を有するトラッキングエラー信号は、基準電位に対して上下に変動する。図１９にこの様子を示す。

図１９は、従来の光ディスク装置におけるトラッキングエラー信号を示す図である。図１９において、（ａ）は光ディスクの回転位相を示すスピンドルＦＧ信号を示し、（ｂ）はトラッキングエラー信号を示す。回転位相角Φｆまでの期間に示されるように、半径方向の傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクに対してトラッキング制御を行わずにレーザ光を照射すると、レーザ光が情報トラックを横断することにより生じる所定の振幅を有するトラッキングエラー信号は、図１９（ｂ）に示されるように基準電位ＴＥ０に対して上下に変動する。このトラッキングエラー信号の振幅の中心が情報トラックの中心を示す。トラッキング制御時に対物レンズは、基準電位ＴＥ０に追従するように制御されるため、トラッキングエラー信号の変動を補正しないまま回転位相角Φｆにおいてトラッキング制御を開始すると、対物レンズはトラック中心から左右にずれながら追従制御されていた。

そこで、トラッキングエラー信号の変動を補正するために、発光素子とこれを挟む光ディスクの半径方向に配置した２つの受光素子とで構成されるディスク傾きの検出器を設け、発光素子から出射した光の光ディスクでの反射光を２つの受光素子で受光し、その差動出力を光ディスクの傾き量として検出し、差動増幅器にて、ディスク傾きに相当して生じるトラッキングエラー信号の変動量を出力し、トラッキングエラー信号とディスク傾きに相当して生じる変動量とを符号を考慮して結合し、トラッキングエラー信号の変動を取り除いて補正されたトラッキングエラー信号を得るものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
特開平０５−１７４４０７号公報

しかしながら、上記従来の光ディスク装置では、以下のような問題が生じていた。

即ち、光ディスクの傾きによって生じるトラッキングエラー信号の変動を補正するために、発光素子と２つの受光素子とで構成され光ディスクの傾きを検出する特別なディスク傾きの検出器を設けるので、光ディスク装置を構成する部品点数が増え、さらに発光素子とこれを挟む光ディスクの半径方向に配置した２つの受光素子とを設けるためのスペースが必要になり、光ディスク装置自体がその分大型になってしまう可能性があった。しかしながら、部品点数を減らし、光ディスク装置を小型化するためにトラッキングエラー信号の変動の補正を行わないままトラッキング制御を開始すると、図１９の回転位相角Φｆ以降の期間に示されるように、対物レンズは情報トラックの中心から左右にずれながら追従制御され、光ディスクの情報の読取り品質や記録品質が低下するおそれがあった。

そこで、本願発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、光ディスクの傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクについても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことができる光ディスク装置及びその制御方法を提供することを目的とする。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正するものである。

本発明は上記構成により、傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクに対してトラッキング制御を行う場合でも、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの傾きの変化を推測可能な光ディスクの回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、光ディスクの傾きによって生じるトラッキングエラー信号の変動を打ち消すことができるので、光ディスクの傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクについても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことができる。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の光ディスク装置は、光ディスクからの反射光に基づいてフォーカスエラー信号とトラッキングエラー信号とを生成する信号処理部と、フォーカスエラー信号に基づいて対物レンズをフォーカス方向に駆動するフォーカス駆動信号を生成するサーボ処理部と、を具備し、サーボ処理部は、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正するものである。

フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分は、光ディスクの一回転中の高さの変動を示す。一回転中に高さが変動するような面ぶれを有する光ディスクにおいて、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも高い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって上方に向かう傾きを有し、逆に、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも低い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって下方に向かう傾きを有していると考えられる。光ディスクの高さと傾きにはこのような対応関係があるので、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分から光ディスク一回転中の傾きの変化を推測することができる。

また、面ぶれのない理想的な光ディスクに対してトラッキング制御を行わずにレーザ光を照射すると、光ディスクで反射してきた光束はセンサ上の所定位置に入射する。この場合、レーザ光が情報トラックを横断することにより生じる所定の振幅を有するトラッキングエラー信号は、基準電位に対して平行に推移する。しかし、半径方向の傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクに対してトラッキング制御を行わずにレーザ光を照射すると、光ディスクで反射してきた光束は、光ディスクの傾きの方向に合わせてセンサ上を左右方向に動く。光束自体がセンサ上を動くと、レーザ光が情報トラックを横断することにより生じる所定の振幅を有するトラッキングエラー信号は、基準電位に対して上下に変動する。トラッキング制御は、トラッキングエラー信号を基準電位に近づけるように対物レンズが駆動されて行われるので、仮に光ディスクの情報トラックの中心を表すトラッキングエラー信号の所定の振幅の中心が、基準電位に対して上下に変動している状態でトラッキング制御を開始すると、対物レンズは情報トラックの中心から左右にずれながら追従制御されることになる。この場合、光ディスクの情報の読取り品質や記録品質が低下するおそれがあった。

そこで、本発明は、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクに対してトラッキング制御を行う場合でも、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの傾きの変化を推測可能な光ディスクの回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、光ディスクの傾きによって生じるトラッキングエラー信号の変動を打ち消すことができるので、光ディスクの傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクについても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことができる。

また、光ディスク装置に光ディスクの傾きを検出するための特別なディスク傾きの検出器を設ける必要がないので、光ディスク装置の部品点数の増加と光ディスク装置自体の大型化を抑制することができる。

また、請求項２に記載の光ディスク装置は、請求項１に記載の光ディスク装置において、光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む帯域通過フィルタを具備し、帯域通過フィルタにおいてフォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出するものである。

本発明によれば、光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む帯域通過フィルタを具備し、帯域通過フィルタにおいてフォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出することにより、フォーカス駆動信号を入力するだけでフォーカス駆動信号から光ディスクの回転周波数成分を抽出することができるので、簡単な構成でトラッキングエラー信号の補正に用いるフォーカス駆動信号の回転周波数成分を抽出することができる。

また、請求項３に記載の光ディスク装置は、請求項１に記載の光ディスク装置において、光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む低域通過フィルタを具備し、低域通過フィルタにおいてフォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出するものである。

本発明によれば、光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む低域通過フィルタを具備し、低域通過フィルタにおいてフォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出することにより、フォーカス駆動信号において最も低い交流周波数成分は、光ディスクの回転周波数成分であるので、光ディスク装置に低域通過フィルタを設ける簡単な構成で、トラッキングエラー信号の補正に用いるフォーカス駆動信号の回転周波数成分を抽出することができる。

また、帯域通過フィルタは、通過帯域よりも高い帯域成分と低い帯域成分を遮断する処理を行うが、低域通過フィルタは、通過帯域よりも高い帯域成分を遮断する処理を行うだけであるので、サーボ処理部での計算の負荷を軽減することができる。

また、請求項４に記載の光ディスク装置は、請求項１に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、所定の増幅率で増幅した回転周波数成分を信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算してトラッキングエラー信号の変動を補正するものである。

一回転中に高さが変動するような面ぶれを有する光ディスクにおいて、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも高い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって上方に向かう傾きを有していると推測でき、逆に、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも低い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって下方に向かう傾きを有していると推測でき、光ディスクの高さと傾きには対応関係があると考えられる。そのため、対物レンズのフォーカス方向の駆動量を示すフォーカス駆動信号の回転周波数成分を所定の増幅率で増幅すれば、対物レンズのトラッキング方向の情報トラックとのずれ量を示すトラッキングエラー信号の補正に用いることができる。

そこで、所定の増幅率で増幅した回転周波数成分を信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算してトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、トラッキングエラー信号の変動補正を、フォーカス駆動信号の回転周波数成分を増幅してトラッキングエラー信号と加算するのみの簡易な計算で行うので、サーボ処理部に過大な負荷を与えることなくトラッキングエラー信号の変動を補正することができる。

また、請求項５に記載の光ディスク装置は、請求項４に記載の光ディスク装置において、所定の増幅率を、対物レンズが位置する光ディスクの半径方向の位置に応じて可変設定するものである。

対物レンズを、面ぶれを有する光ディスクの情報記録面に追従させる場合、一般的に光ディスクの半径方向の外周側になるほど光ディスクはフォーカス方向に大きく変動するようになるので、対物レンズもそれに合わせてフォーカス方向に大きく駆動する必要がある。つまり、光ディスクの半径位置によってフォーカス駆動信号の回転周波数成分の変動の状態が変化する。

一方、トラッキングエラー信号の変動は光ディスクの傾きによって生じるため、例えば光ディスクの面ぶれが、反りのない光ディスクが回転軸に対して斜めに装着されたような面ぶれである場合、トラッキングエラー信号の変動の状態は、光ディスクの全周にわたって略一定になると考えられる。

つまり、光ディスクの半径位置によって変動の状態が変化するフォーカス駆動信号の回転周波数成分を、光ディスクの全周にわたって一定の増幅率で増幅して、光ディスクの全周にわたって変動の状態が略一定のトラッキングエラー信号に加算しても、トラッキングエラー信号の変動は適切に補正できない可能性がある。

そこで、所定の増幅率を、対物レンズが位置する光ディスクの半径方向の位置に応じて可変設定することにより、光ディスクの半径位置によって変動の状態が変化する回転周波数成分を、光ディスクの半径方向の位置に応じて異なる増幅率で増幅してトラッキングエラー信号に加算することができるので、トラッキングエラー信号の変動を適切に補正することができる。

また、請求項６に記載の光ディスク装置は、請求項５に記載の光ディスク装置において、対物レンズの位置が光ディスクの内周側であるほど、所定の増幅率を大きく設定し、対物レンズの位置が光ディスクの外周側であるほど、所定の増幅率を小さく設定するものである。

本発明によれば、対物レンズの位置が光ディスクの内周側であるほど、所定の増幅率を大きく設定し、対物レンズの位置が光ディスクの外周側であるほど、所定の増幅率を小さく設定することにより、フォーカス駆動信号の回転周波数成分の変動の状態が小さい光ディスク内周側では大きな増幅率で回転周波数成分を増幅し、フォーカス駆動信号の回転周波数成分の変動の状態が大きい光ディスク外周側では小さな増幅率で回転周波数成分を増幅することで、増幅後の回転周波数成分の変動の状態を、光ディスクの半径位置によらず略一定にすることができるので、光ディスクの半径方向のどの位置においてもトラッキングエラー信号の変動を一定に小さく保つことができる。

また、請求項７に記載の光ディスク装置は、請求項１に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、複数の所定の増幅率で回転周波数成分を増幅し、増幅したそれぞれの回転周波数成分をトラッキングエラー信号に加算し、加算して得られたそれぞれの予備トラッキングエラー信号のうち、予備トラッキングエラー信号の波形の最大値と最小値との差が最小となる補正増幅率を複数の所定の増幅率から選出し、選出した補正増幅率で増幅した回転周波数成分を信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算してトラッキングエラー信号の変動を補正するものである。

また、複数の所定の増幅率で回転周波数成分を増幅し、増幅したそれぞれの回転周波数成分をトラッキングエラー信号に加算し、加算して得られたそれぞれの予備トラッキングエラー信号のうち、予備トラッキングエラー信号の波形の最大値と最小値との差が最小となる補正増幅率を複数の所定の増幅率から選出し、選出した補正増幅率で増幅した回転周波数成分を信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算してトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、複数の増幅率で増幅した回転周波数成分を、それぞれ実際にトラッキングエラー信号と加算し、加算して得られた複数の予備トラッキングエラー信号の中から、実際に波形の変動が最小となった予備トラッキングエラー信号を選出して、その予備トラッキングエラー信号を生成した増幅率を特定するので、トラッキングエラー信号の変動を最小にするフォーカス駆動信号の回転周波数成分の増幅率を精度良く選出することができる。

また、請求項８に記載の光ディスク装置は、請求項１に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、トラッキングエラー信号を所定の状態に収束させるものである。

面ぶれの極めて大きな光ディスクでは、トラッキングエラー信号の変動も極めて大きくなるため、トラッキング制御を開始しても、対物レンズを情報トラックへ追従させることができない場合がある。

そこで、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、トラッキングエラー信号の変動を所定の状態に収束させることにより、面ぶれの極めて大きな光ディスクの場合には、トラッキングエラー信号の変動を十分に収束させた後に、トラッキング制御を開始させるので、トラッキング制御を行った場合に、対物レンズの情報トラックへの追従を確実に開始することができる。

また、請求項９に記載の光ディスク装置は、請求項８に記載の光ディスク装置において、所定の状態とは、トラッキングエラー信号のうちトラック横断成分がトラッキングエラー信号の基準電位と交点をもつ状態であるものである。

面ぶれの極めて大きな光ディスクでは、一回転中のある時点で、トラッキングエラー信号のトラック横断成分が基準電位と交点を持たない状態が発生する。その時点で制御部からトラッキング制御を開始する命令が出された場合、サーボ処理部は、対物レンズから出射されたレーザ光の情報トラックに対する位置とは関係なく対物レンズを駆動するので、対物レンズの情報トラックへの追従が開始できない可能性がある。

そこで、請求項８に記載の発明において、所定の状態を、トラッキングエラー信号のうちトラック横断成分がトラッキングエラー信号の基準電位と交点をもつ状態とし、トラッキング制御を開始する前に、トラッキングエラー信号の変動を補正してトラック横断成分が常に基準電位と交点をもつ状態に収束させることにより、サーボ処理部は、対物レンズから出射されたレーザ光が情報トラックの中心に追従するように対物レンズを駆動するので、対物レンズの情報トラックへの追従を確実に開始することができる。

また、請求項１０に記載の光ディスク装置は、請求項１に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、トラッキングエラー信号の変動の幅を測定し、対物レンズから出射されたレーザ光が情報トラックを横断することにより生じるトラッキングエラー信号の振幅に対して変動の幅が所定の割合以上である場合、トラッキングエラー信号の変動を補正して対物レンズを情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始するものである。

本発明によれば、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、トラッキングエラー信号の変動の幅を測定し、対物レンズから出射されたレーザ光が情報トラックを横断することにより生じるトラッキングエラー信号の振幅に対して変動の幅が所定の割合以上である場合、トラッキングエラー信号の変動を補正して対物レンズを情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始することにより、トラッキングエラー信号の変動の補正が必要となるような大きな面ぶれを有する光ディスクが装着された時のみ補正処理を行うので、補正の必要がないような面ぶれの小さな光ディスクに対してはトラッキングエラー信号の変動の補正を行わず、サーボ処理部での計算負荷を軽減し、さらにトラッキング制御開始までの時間を短縮することができる。

また、請求項１１に記載の光ディスク装置は、請求項１に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分の振幅を測定し、回転周波数成分の振幅が所定値以上である場合、トラッキングエラー信号の変動を補正して対物レンズを情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始するものである。

本発明によれば、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分の振幅を測定し、回転周波数成分の振幅が所定値以上である場合、トラッキングエラー信号の変動を補正して対物レンズを情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始することにより、トラッキングエラー信号の変動の補正が必要となるような大きな面ぶれを有する光ディスクが装着された時のみ補正処理を行うので、補正の必要がないような面ぶれの小さな光ディスクに対してはトラッキングエラー信号の変動の補正を行わず、サーボ処理部での計算負荷を軽減し、さらにトラッキング制御開始までの時間を短縮することができる。

また、請求項１２に記載の光ディスク装置は、請求項１に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分の振幅を測定し、回転周波数成分の振幅が所定値以上である場合、トラッキングエラー信号の変動を補正して対物レンズを情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始するものである。

本発明によれば、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分の振幅を測定し、回転周波数成分の振幅が所定値以上である場合、トラッキングエラー信号の変動を補正して対物レンズを情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始することにより、トラッキングエラー信号の変動の補正が必要となるような大きな面ぶれを有する光ディスクが装着された時のみ補正処理を行うので、補正の必要がないような面ぶれの小さな光ディスクに対してはトラッキングエラー信号の変動の補正を行わず、サーボ処理部での計算負荷を軽減し、さらにトラッキング制御開始までの時間を短縮することができる。

また、請求項１３に記載の光ディスク装置の制御方法は、光ディスクからの反射光に基づいてフォーカスエラー信号とトラッキングエラー信号とを生成し、フォーカスエラー信号に基づいて対物レンズをフォーカス方向に駆動するフォーカス駆動信号を生成し、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正するものである。

本発明によれば、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクに対してトラッキング制御を行う場合でも、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの傾きの変化を推測可能な光ディスクの回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、光ディスクの傾きによって生じるトラッキングエラー信号の変動を打ち消すことができるので、光ディスクの傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクについても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことができる。

また、請求項１４に記載の光ディスク装置は、光ディスクからの反射光に基づいてフォーカスエラー信号とトラッキングエラー信号とを生成する信号処理部と、フォーカスエラー信号に基づいて対物レンズをフォーカス方向に駆動するサーボ処理部と、を具備し、サーボ処理部は、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正するものである。

フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分は、光ディスクの一回転中の高さの変動を示す。一回転中に高さが変動するような面ぶれを有する光ディスクにおいて、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも高い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって上方に向かう傾きを有し、逆に、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも低い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって下方に向かう傾きを有していると考えられる。光ディスクの高さと傾きにはこのような対応関係があるので、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分から光ディスク一回転中の傾きの変化を推測することができる。

そこで、本発明は、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクに対してトラッキング制御を行う場合でも、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの傾きの変化を推測可能な光ディスクの回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、光ディスクの傾きによって生じるトラッキングエラー信号の変動を打ち消すことができるので、光ディスクの傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクについても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことができる。

また、請求項１５に記載の光ディスク装置は、請求項１４に記載の光ディスク装置において、光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む帯域通過フィルタを具備し、帯域通過フィルタにおいてフォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出するものである。

本発明によれば、光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む帯域通過フィルタを具備し、帯域通過フィルタにおいてフォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出することにより、フォーカスエラー信号を入力するだけでフォーカスエラー信号から光ディスクの回転周波数成分を抽出することができるので、簡単な構成でトラッキングエラー信号の補正に用いるフォーカスエラー信号の回転周波数成分を抽出することができる。

また、請求項１６に記載の光ディスク装置は、請求項１４に記載の光ディスク装置において、光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む低域通過フィルタを具備し、低域通過フィルタにおいてフォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出するものである。

本発明によれば、光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む低域通過フィルタを具備し、低域通過フィルタにおいてフォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出することにより、フォーカスエラー信号において最も低い交流周波数成分は、光ディスクの回転周波数成分であるので、光ディスク装置に低域通過フィルタを設ける簡単な構成で、トラッキングエラー信号の補正に用いるフォーカスエラー信号の回転周波数成分を抽出することができる。

また、請求項１７に記載の光ディスク装置は、請求項１４に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、所定の増幅率で増幅した回転周波数成分を信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算してトラッキングエラー信号の変動を補正するものである。

一回転中に高さが変動するような面ぶれを有する光ディスクにおいて、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも高い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって上方に向かう傾きを有していると推測でき、逆に、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも低い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって下方に向かう傾きを有していると推測でき、光ディスクの高さと傾きには対応関係があると考えられる。そのため、対物レンズのフォーカス方向の情報記録面とのずれ量を示すフォーカスエラー信号の回転周波数成分を所定の増幅率で増幅すれば、対物レンズのトラッキング方向の情報トラックとのずれ量を示すトラッキングエラー信号の補正に用いることができる。

そこで、所定の増幅率で増幅した回転周波数成分を信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算してトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、トラッキングエラー信号の変動補正を、フォーカスエラー信号の回転周波数成分を増幅してトラッキングエラー信号と加算するのみの簡易な計算で行うので、サーボ処理部に過大な負荷を与えることなくトラッキングエラー信号の変動を補正することができる。

また、請求項１８に記載の光ディスク装置は、請求項１７に記載の光ディスク装置において、所定の増幅率を、対物レンズが位置する光ディスクの半径方向の位置に応じて可変設定するものである。

対物レンズを、面ぶれを有する光ディスクの情報記録面に追従させる場合、一般的に光ディスクの半径方向の外周側になるほど光ディスクはフォーカス方向に大きく変動するようになるので、対物レンズもそれに合わせてフォーカス方向に大きく駆動する必要がある。つまり、光ディスクの半径位置によってフォーカスエラー信号の回転周波数成分の変動の状態が変化する。

つまり、光ディスクの半径位置によって変動の状態が変化するフォーカスエラー信号の回転周波数成分を、光ディスクの全周にわたって一定の増幅率で増幅して、光ディスクの全周にわたって変動の状態が略一定のトラッキングエラー信号に加算しても、トラッキングエラー信号の変動は適切に補正できない可能性がある。

また、請求項１９に記載の光ディスク装置は、請求項１８に記載の光ディスク装置において、対物レンズの位置が光ディスクの内周側であるほど、所定の増幅率を大きく設定し、対物レンズの位置が光ディスクの外周側であるほど、所定の増幅率を小さく設定するものである。

本発明によれば、対物レンズの位置が光ディスクの内周側であるほど、所定の増幅率を大きく設定し、対物レンズの位置が光ディスクの外周側であるほど、所定の増幅率を小さく設定することにより、フォーカスエラー信号の回転周波数成分の変動の状態が小さい光ディスク内周側では大きな増幅率で回転周波数成分を増幅し、フォーカスエラー信号の回転周波数成分の変動の状態が大きい光ディスク外周側では小さな増幅率で回転周波数成分を増幅することで、増幅後の回転周波数成分の変動の状態を、光ディスクの半径位置によらず略一定にすることができるので、光ディスクの半径方向のどの位置においてもトラッキングエラー信号の変動を一定に小さく保つことができる。

また、請求項２０に記載の光ディスク装置は、請求項１４に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、複数の所定の増幅率で回転周波数成分を増幅し、増幅したそれぞれの回転周波数成分をトラッキングエラー信号に加算し、加算して得られたそれぞれの予備トラッキングエラー信号のうち、予備トラッキングエラー信号の波形の最大値と最小値との差が最小となる補正増幅率を複数の所定の増幅率から選出し、選出した補正増幅率で増幅した回転周波数成分を信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算してトラッキングエラー信号の変動を補正するものである。

また、請求項２１に記載の光ディスク装置は、請求項１４に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、トラッキングエラー信号を所定の状態に収束させるものである。

そこで、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、トラッキングエラー信号の変動を所定の状態に収束させることにより、面ぶれの極めて大きな光ディスクの場合には、トラッキングエラー信号の変動を十分に収束させた後に、トラッキング制御を開始させるので、トラッキング制御を行った場合に、対物レンズの情報トラックへの追従を確実に開始することができる。

また、請求項２２に記載の光ディスク装置は、請求項２１に記載の光ディスク装置において、所定の状態とは、トラッキングエラー信号のうちトラック横断成分がトラッキングエラー信号の基準電位と交点をもつ状態であるものである。

そこで、請求項２１に記載の発明において、所定の状態を、トラッキングエラー信号のうちトラック横断成分がトラッキングエラー信号の基準電位と交点をもつ状態とし、トラッキング制御を開始する前に、トラッキングエラー信号の変動を補正してトラック横断成分が常に基準電位と交点をもつ状態に収束させることにより、サーボ処理部は、対物レンズから出射されたレーザ光が情報トラックの中心に追従するように対物レンズを駆動するので、対物レンズの情報トラックへの追従を確実に開始することができる。

また、請求項２３に記載の光ディスク装置は、請求項１４に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、トラッキングエラー信号の変動の幅を測定し、対物レンズから出射されたレーザ光が情報トラックを横断することにより生じるトラッキングエラー信号の振幅に対して変動の幅が所定の割合以上である場合、トラッキングエラー信号の変動を補正して対物レンズを情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始するものである。

また、請求項２４に記載の光ディスク装置は、請求項１４に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分の振幅を測定し、回転周波数成分の振幅が所定値以上である場合、トラッキングエラー信号の変動を補正して対物レンズを情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始するものである。

また、請求項２５に記載の光ディスク装置は、請求項１４に記載の光ディスク装置において、サーボ処理部は、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分の振幅を測定し、回転周波数成分の振幅が所定値以上である場合、トラッキングエラー信号の変動を補正して対物レンズを情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始するものである。

また、請求項２６に記載の光ディスク装置の制御方法は、光ディスクからの反射光に基づいてフォーカスエラー信号とトラッキングエラー信号とを生成し、フォーカスエラー信号に基づいて対物レンズをフォーカス方向に駆動し、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正するものである。

本発明によれば、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクに対してトラッキング制御を行う場合でも、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの傾きの変化を推測可能な光ディスクの回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、光ディスクの傾きによって生じるトラッキングエラー信号の変動を打ち消すことができるので、光ディスクの傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクについても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことができる。

（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１について、各図に基づいて説明する。

図１は本発明の実施の形態における光ディスク装置のブロック図である。図１において、１は光ディスク、２はピックアップモジュール、３はスピンドルモータ、４はレンズホルダ、５は対物レンズ、６はアクチュエータ、７はキャリッジ、８は光ピックアップ、９はフィード部、１０はフィードモータ、１１はアナログ信号処理部、１２はサーボ処理部、１３はモータ駆動部、１４はコントローラ、１５はＲＯＭ、１６はＲＡＭである。また、図１において、１０１は光ピックアップ８からアナログ信号処理部１１に出力されるピックアップ出力信号、１０２はアナログ信号処理部１１からサーボ処理部１２に出力されるサーボエラー信号、１０３はピックアップモジュール２からコントローラ１４に出力されるスピンドルＦＧ信号、１０４はサーボ処理部１２からコントローラ１４に出力される加算トラッキングエラー信号、１０５はコントローラ１４からサーボ処理部１２に出力される制御信号、１０６はサーボ処理部１２からモータ駆動部１３に出力されるピックアップモジュール制御信号、１０７はモータ駆動部１３からピックアップモジュール２に出力されるピックアップモジュール駆動信号である。

光ディスク１にレーザの発光パターンを利用して情報の記録または再生の少なくとも一方を行うピックアップモジュール２は、光ディスク１を保持し回転させるスピンドルモータ３と、光ディスク１の情報記録面にレーザを集光する対物レンズ５と、キャリッジ７に対して移動可能に設けられ、対物レンズ５を保持するレンズホルダ４と、レンズホルダ４が搭載されたキャリッジ７を光ディスク１の半径方向に移動させるフィードモータ１０を備えたフィード部９とによって構成されたものである。レンズホルダ４やキャリッジ７には、図示しないコイルやマグネット等が設けられており、コイルに電流を流すことによりレンズホルダ４をフォーカス方向やトラッキング方向に駆動するアクチュエータ６を構成している。対物レンズ５は、レンズホルダ４を介して駆動される。アナログ信号処理部１１は光ピックアップ８内部の図示しない分割光センサからの出力信号であるピックアップ出力信号１０１に基づいて、対物レンズ５のフォーカス制御やトラッキング制御に用いるフォーカスエラー信号やトラッキングエラー信号等のサーボエラー信号１０２を生成しサーボ処理部１２に出力する。ここで、サーボエラー信号１０２のうちフォーカスエラー信号は、光スポットと光ディスク１の情報トラックのある記録面との光ディスク１厚さ方向のずれを示し、サーボエラー信号１０２のうちトラッキングエラー信号は、光スポットと光ディスク１の情報トラックとの光ディスク１半径方向のずれを示す。

サーボ処理部１２は、アナログ信号処理部１１からのサーボエラー信号１０２に基づいて、対物レンズ５のフォーカス動作の制御を行うフォーカス駆動信号やトラッキング動作の制御を行うトラッキング駆動信号を含むピックアップモジュール制御信号１０６を生成し、モータ駆動部１３に出力する。また、生成されたフォーカス駆動信号とサーボエラー信号１０２のうちトラッキングエラー信号とに基づいて、加算トラッキングエラー信号１０４を生成し、コントローラ１４に出力する。なお、サーボ処理部１２はデジタル信号処理を行うデジタル信号処理部である。

モータ駆動部１３は、サーボ処理部１２から送られてきたピックアップモジュール制御信号１０６に基づいて、対物レンズ５のフォーカス動作を行うためのフォーカス駆動電流信号や、対物レンズ５のトラッキング動作を行うためのトラッキング駆動電流信号を含むピックアップモジュール駆動信号１０７を生成し、その信号を出力することにより、対物レンズ５のサーボ動作を行う。言い換えると、ドライバＩＣであるモータ駆動部１３は、サーボ処理部１２からのピックアップモジュール制御信号１０６に基づいて、スピンドルモータ３とアクチュエータ６とフィードモータ１０とに電流を流して駆動する。また、サーボエラー信号１０２のうちトラッキングエラー信号の低域成分を用いて対物レンズ５が概略中立位置を保持するようにフィード制御を行う。フィード部９は、フィードモータ１０と図示しないギヤやスクリューシャフト等から構成され、フィードモータ１０が回転することによってキャリッジ７が移動するようになっている。

制御手段であるコントローラ１４には、ピックアップモジュール２やアナログ信号処理部１１等の各部から信号が入力され、これらの信号の演算処理等を行い、この演算処理の結果（信号）を各部に送出し、各部にて駆動、処理を実行させ、各部の制御を行うものである。なお、コントローラ１４は、少なくとも、演算機能を備えたＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算処理装置や、ＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６等の記憶部を備える。なお、コントローラ１４はデジタル信号処理を行うデジタル信号処理部である。

以上のような構成の光ディスク装置の特徴部について、図２を用いてさらに詳細に説明する。

図２は、実施の形態１の光ディスク装置における詳細ブロック図である。図２において、１１０１はフォーカスエラー信号生成部、１１０２はトラッキングエラー信号生成部、１２０１はフォーカスフィルタ、１２０２は低域通過フィルタ、１２０３は増幅器、１２０４は加算器、１２０５はトラッキングフィルタ、１３０１はフォーカスドライバ、１３０２はトラッキングドライバである。フォーカスエラー信号生成部１１０１とトラッキングエラー信号生成部１１０２はアナログ信号処理部１１に設けられ、フォーカスフィルタ１２０１、低域通過フィルタ１２０２、増幅器１２０３、加算器１２０４、及びトラッキングフィルタ１２０５はサーボ処理部１２に設けられ、フォーカスドライバ１３０１とトラッキングドライバ１３０２はモータ駆動部１３に設けられている。

図２に示される各信号について説明する。

１０１は光ピックアップ８からアナログ信号処理部１１に出力されるピックアップ出力信号であり、光ピックアップ８からフォーカスエラー信号生成部１１０１とトラッキングエラー信号生成部１１０２とに出力される。

１０２ａはアナログ信号処理部１１からサーボ処理部１２に出力されるサーボエラー信号１０２のうちフォーカスエラー信号であり、フォーカスエラー信号生成部１１０１からフォーカスフィルタ１２０１に出力される。

１０２ｂはアナログ信号処理部１１からサーボ処理部１２に出力されるサーボエラー信号１０２のうちトラッキングエラー信号であり、トラッキングエラー信号生成部１１０２から加算器１２０４に出力される。

１０６ａはサーボ処理部１２からモータ駆動部１３に出力されるピックアップモジュール制御信号１０６のうちフォーカス駆動信号であり、フォーカスフィルタ１２０１からフォーカスドライバ１３０１に出力される。

１０７ａはモータ駆動部１３からピックアップモジュール２に出力されるピックアップモジュール駆動信号１０７のうちフォーカス駆動電流信号であり、フォーカスドライバ１３０１から光ピックアップ８に出力される。

また、フォーカス駆動信号１０６ａはサーボ処理部１２において低域通過フィルタ１２０２にも出力される。

１０８はサーボ処理部１２において低域通過フィルタ１２０２から増幅器１２０３に出力されるフォーカス駆動信号１０６ａの回転周波数成分である。

１０９は増幅器１２０３から加算器１２０４に出力される増幅回転周波数成分である。

１０４は加算器１２０４からトラッキングフィルタ１２０５とコントローラ１４とに出力される加算トラッキングエラー信号である。

１０５はコントローラ１４からサーボ処理部１２に出力される制御信号であり、ここではコントローラ１４から増幅器１２０３に出力される。

１０６ｂはサーボ処理部１２からモータ駆動部１３に出力されるピックアップモジュール制御信号１０６のうちトラッキング駆動信号であり、トラッキングフィルタ１２０５からトラッキングドライバ１３０２に出力される。

１０７ｂはモータ駆動部１３からピックアップモジュール２に出力されるピックアップモジュール駆動信号１０７のうちトラッキング駆動電流信号であり、トラッキングドライバ１３０２から光ピックアップ８に出力される。

また、図２における各部の働きの観点から説明する。

フォーカスエラー信号生成部１１０１は、ピックアップ出力信号１０１からフォーカスエラー信号１０２ａを生成し、フォーカスフィルタ１２０１に出力する。

フォーカスフィルタ１２０１は、フォーカスエラー信号１０２ａを所定の周波数特性で増幅してフォーカス駆動信号１０６ａを生成し、フォーカスドライバ１３０１に出力する。

フォーカスドライバ１３０１は、フォーカス駆動信号１０６ａに基づいて、対物レンズ５のフォーカス動作を行うためのフォーカス駆動電流信号を生成し、その信号を光ピックアップ８に出力することにより、対物レンズ５をフォーカス方向に駆動するフォーカス動作を行う。

フォーカスフィルタ１２０１はまた、生成したフォーカス駆動信号１０６ａを低域通過フィルタ１２０２に出力する。

低域通過フィルタ１２０２は、光ディスク１の回転周波数を通過帯域に含むフィルタであり、フォーカス駆動信号１０６ａのうち光ディスク１の回転周波数帯域の成分である回転周波数成分１０８を抽出し、増幅器１２０３に出力する。

なお、ここでは回転周波数成分１０８を低域通過フィルタ１２０２を用いて抽出したが、光ディスク１の回転周波数を通過帯域に含むフィルタであれば、帯域通過フィルタを用いて回転周波数成分１０８を抽出することも同様に実施可能である。

光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む帯域通過フィルタを具備し、帯域通過フィルタにおいてフォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出することにより、フォーカス駆動信号を入力するだけでフォーカス駆動信号から光ディスクの回転周波数成分を抽出することができるので、簡単な構成でトラッキングエラー信号の補正に用いるフォーカス駆動信号の回転周波数成分を抽出することができる。

図２においては、回転周波数成分１０８を低域通過フィルタ１２０２を用いて抽出した。

このように、光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む低域通過フィルタを具備し、低域通過フィルタにおいてフォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出することにより、フォーカス駆動信号において最も低い交流周波数成分は、光ディスクの回転周波数成分であるので、光ディスク装置に低域通過フィルタを設ける簡単な構成で、トラッキングエラー信号の補正に用いるフォーカス駆動信号の回転周波数成分を抽出することができる。

増幅器１２０３は、コントローラ１４からの制御信号１０５で設定された所定の増幅率で回転周波数成分１０８を増幅した増幅回転周波数成分１０９を算出し、加算器１２０４に出力する。

トラッキングエラー信号生成部１１０２はピックアップ出力信号１０１からトラッキングエラー信号１０２ｂを生成し、加算器１２０４に出力する。

加算器１２０４は、入力された増幅回転周波数成分１０９とトラッキングエラー信号１０２ｂとを加算して加算トラッキングエラー信号１０４を算出し、制御部であるコントローラ１４に出力する。

コントローラ１４は、加算トラッキングエラー信号１０４の最大値や最小値などを測定し、測定結果に応じて増幅器１２０３に所定の増幅率を設定する制御信号１０５を出力する。

加算器１２０４はまた、算出した加算トラッキングエラー信号１０４をトラッキングフィルタ１２０５に出力する。

トラッキングフィルタ１２０５は、トラッキングエラー信号１０２ｂを所定の周波数特性で増幅してトラッキング駆動信号１０６ｂを生成し、トラッキングドライバ１３０２に出力する。

トラッキングドライバ１３０２は、トラッキング駆動信号１０６ｂに基づいて、対物レンズ５のトラッキング動作を行うためのトラッキング駆動電流信号を生成し、その信号を光ピックアップ８に出力することにより、対物レンズ５をトラッキング方向に駆動するトラッキング動作を行う。

以上のような構成の光ディスク装置におけるトラッキングエラー信号の変動補正の原理について、図３を用いて説明する。

図３は、実施の形態１の光ディスク装置に面ぶれディスクが装着された場合の模式図である。

図３に示す光ディスク装置では、光ディスク１の情報記録面に対してフォーカス方向に対物レンズ５を追従させるフォーカス制御が行われており、光ディスク１の情報トラックに対してトラッキング方向に対物レンズ５を追従させるトラッキング制御は行われていない。図３において、（ａ）は光ディスク１の回転位相角Φ（ｋ）＝Φｂにおける状態を示し、（ｂ）は（ａ）の状態から光ディスク１が４分の１周回転した回転位相角Φ（ｋ）＝Φｆにおける状態を示し、（ｃ）は（ｂ）の状態から光ディスク１が４分の１周回転した回転位相角Φ（ｋ）＝Φｊにおける状態を示し、（ｄ）は（ｃ）の状態から光ディスク１が４分の１周回転した回転位相角Φ（ｋ）＝Φｎにおける状態を示している。なお、（ｄ）の状態から光ディスク１が４分の１周回転すると再び（ａ）の状態となる。

また、図３において、１は光ディスク、３はスピンドルモータ、３ａはスピンドルモータ３の回転軸、３ｂはスピンドルモータ３のディスク装着面、５は対物レンズ、８ａは光ピックアップ８に設けられた受光センサ、８ｂは光ディスク装置のレーザ光源から出射され光ディスク１で反射し受光センサ８ａに入射するレーザ光の光束である。ディスク装着面３ｂは、光ディスク装置において記録や再生が行われる光ディスク１が装着される面であり、回転軸３ａに対して略垂直になっている。

図３に示す光ディスク装置において、光ディスク１は、スピンドルモータ３の回転軸３ａに対して傾いて装着されているような光ディスク１である。つまり、スピンドルモータ３に装着された状態において、その記録面が回転軸３ａに対して非垂直であり、ディスク装着面３ｂに対して非平行であるような光ディスク１である。この光ディスク１は、反りと面ぶれの両方を有していると考えることができる。

図３（ａ）において、光ディスク１は一回転の中で半径方向の内周から外周に向かって下方に向かう傾きが最大となった状態を示しており、光束８ｂは光ディスク１の傾きに対応して受光センサ８ａの中心よりもトラッキング方向の内周側に入射する。光束８ｂが受光センサ８ａの中心よりもトラッキング方向の内周側に入射すると、アナログ信号処理部１１で生成されるトラッキングエラー信号１０２ｂは、トラッキングエラー信号１０２ｂの基準電位からシフトした位置に振幅の中心を持つような信号となる。また同時に図３（ａ）において、光ディスク１の対物レンズ５に対向する領域はディスク装着面３ｂよりも低い状態となっており、光ディスク１の一回転中の高さ変動を示すフォーカス駆動信号１０６ａの回転周波数成分１０８は低出力となる。

図３（ｂ）及び図３（ｄ）において、光ディスク１は半径方向に関しては傾きのない状態となっており、光束８ｂはトラッキング方向に関しては受光センサ８ａの略中心に入射する。光束８ｂが受光センサ８ａの略中心に入射すると、アナログ信号処理部１１で生成されるトラッキングエラー信号１０２ｂは、トラッキングエラー信号１０２ｂの基準電位の位置に振幅の中心を持つような信号となる。また同時に図３（ｂ）及び図３（ｄ）において、光ディスク１の対物レンズ５に対向する領域はディスク装着面３ｂと略同じ高さになっており、光ディスク１の一回転中の高さ変動を示すフォーカス駆動信号１０６ａの回転周波数成分１０８は中出力となる。

図３（ｃ）において、光ディスク１は一回転中で半径方向の内周から外周に向かって上方に向かう傾きが最大となった状態を示しており、光束８ｂは光ディスク１の傾きに対応して受光センサ８ａの中心よりもトラッキング方向の外周側に入射する。光束８ｂが受光センサ８ａの中心よりもトラッキング方向の外周側に入射すると、アナログ信号処理部１１で生成されるトラッキングエラー信号１０２ｂは、トラッキングエラー信号１０２ｂの基準電位から図３（ａ）の状態とは逆方向にシフトした位置に振幅の中心を持つような信号となる。また同時に図３（ｃ）において、光ディスク１の対物レンズ５に対向する領域はディスク装着面３ｂよりも高い状態となっており、光ディスク１の一回転中の高さ変動を示すフォーカス駆動信号１０６ａの回転周波数成分１０８は高出力となる。

このように、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分は、光ディスクの一回転中の高さの変動を示す。一回転中に高さが変動するような面ぶれを有する光ディスク１において、光ディスク１の高さがディスク装着面３ｂよりも高い領域では、光ディスク１は半径方向の内周から外周に向かって上方に向かう傾きを有し、逆に、光ディスク１の高さがディスク装着面３ｂよりも低い領域では、光ディスク１は半径方向の内周から外周に向かって下方に向かう傾きを有していると考えられる。光ディスク１の高さと傾きにはこのような対応関係があるので、フォーカス駆動信号１０６ａのうち光ディスク１の回転周波数成分１０８から光ディスク１の一回転中の傾きの変化を推測することができる。

そこで、実施の形態１の光ディスク装置においては、フォーカス駆動信号１０６ａのうち光ディスク１の回転周波数成分１０８に基づいて光ディスク１の一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分１０８を用いてトラッキングエラー信号１０２ｂの変動を補正することにより、傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスク１に対してトラッキング制御を行う場合でも、フォーカス駆動信号１０６ａのうち光ディスク１の傾きの変化を推測可能な光ディスク１の回転周波数成分１０８を用いてトラッキングエラー信号１０２ｂの変動を補正し、光ディスク１の傾きによって生じるトラッキングエラー信号１０２ｂの変動を打ち消すことができるので、光ディスク１の傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスク１についても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことができる。

また、光ディスク装置に光ディスク１の傾きを検出するための特別なディスク傾きの検出器を設ける必要がないので、光ディスク装置の部品点数の増加と光ディスク装置自体の大型化を抑制することができる。

次に、実施の形態１の光ディスク装置における光ディスク１の回転と各信号の関係について、図４を用いて説明する。

図４は、実施の形態１の光ディスク装置における各信号を示す図である。図４において、（ａ）はスピンドルＦＧ信号１０３を示し、（ｂ）はフォーカス駆動信号１０６ａを示し、（ｃ）は対物レンズ５のフォーカス方向の高さを示し、（ｄ）は回転周波数成分１０８を示し、（ｅ）増幅回転周波数成分１０９を示し、（ｆ）はトラッキングエラー信号１０２ｂを示す。

なお、図４（ａ）は、一回転のうちに８個のパルスを出力するようなスピンドルＦＧ信号１０３であり、コントローラ１４は、スピンドルモータ３に装着された光ディスク１の一回転をそれぞれのパルスの立上りと立下りとで１６分割して把握している。ここでは、１６分割された光ディスク１の回転位相角をΦａ〜Φｐとし、対物レンズ５に対向する位置における光ディスク１の回転位相角をΦ（ｋ）で表す。

図４を用いて、図３において説明したような面ぶれを有する光ディスク１が、図１の光ディスク装置に装着され、光ディスク１に対して情報の記録や再生が行われる場合のトラッキングエラー信号の変動補正について説明する。

実施の形態１の光ディスク装置においては、フォーカスフィルタ１２０１において図４（ｂ）に示されるフォーカス駆動信号１０６ａが生成される。このフォーカス駆動信号１０６ａを低域通過フィルタ１２０２に入力することにより、フォーカス駆動信号１０６ａのうち光ディスク１の回転周波数帯域の成分であり、図４（ｄ）に示される回転周波数成分１０８を抽出する。さらに、この回転周波数成分１０８を増幅器１２０３に入力して、コントローラ１４からの制御信号１０５で設定された所定の増幅率α（ｒ）で回転周波数成分１０８を増幅することにより、図４（ｅ）に示される増幅回転周波数成分１０９を算出する。そして加算器１２０４において、図４（ｅ）に示される増幅回転周波数成分１０９と図４（ｆ）に示されるトラッキングエラー信号１０２ｂとを加算することによって加算トラッキングエラー信号１０４を算出し、トラッキングエラー信号１０２ｂの変動補正を行う。

このように、一回転中に高さが変動するような面ぶれを有する光ディスクにおいて、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも高い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって上方に向かう傾きを有していると推測でき、逆に、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも低い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって下方に向かう傾きを有していると推測でき、光ディスクの高さと傾きには対応関係があると考えられる。そのため、対物レンズのフォーカス方向の駆動量を示すフォーカス駆動信号の回転周波数成分を所定の増幅率で増幅すれば、対物レンズのトラッキング方向の情報トラックとのずれ量を示すトラッキングエラー信号の補正に用いることができる。

なお、図４においては、回転位相角Φｊ０の時のように、光ディスク１の外周側が図４（ｃ）に示されるようにフォーカス方向に持ち上がったときに、トラッキングエラー信号１０２ｂが図４（ｆ）に示されるように基準電位ＴＥ０よりもマイナス側へ変動し、回転位相角Φｂ１の時のように、光ディスク１の外周側が図４（ｃ）に示されるようにフォーカス方向に下がったときに、トラッキングエラー信号１０２ｂが図４（ｆ）に示されるように基準電位ＴＥ０よりもプラス側へ変動するような光ディスク装置について示している。しかし、トラッキングエラー信号１０２ｂの生成方法によっては逆に、光ディスク１の外周側がフォーカス方向に持ち上がったときにトラッキングエラー信号１０２ｂが基準電位ＴＥ０よりもプラス側へ変動し、光ディスク１の外周側がフォーカス方向に下がったときにトラッキングエラー信号１０２ｂが基準電位ＴＥ０よりもマイナス側へ変動することもあり得る。

また、以下、混同を避けるために、光ディスク装置を起動し、増幅率α（ｒ）を求める学習処理時に算出される加算トラッキングエラー信号１０４のことを予備トラッキングエラー信号１０４ａと称し、増幅率α（ｒ）の学習後に、光ディスク１に対して実際に情報の記録や再生を行うときに算出される加算トラッキングエラー信号１０４のことを補正トラッキングエラー信号１０４ｂと称する。

図４においては、回転位相角Φｆ１の時に、所定の増幅率α（ｒ）（≠０）で増幅された回転周波数成分１０８、つまり図４（ｅ）に示される増幅回転周波数成分１０９と、図４（ｆ）の回転位相角Φｆ１以前に示されるトラッキングエラー信号１０２ｂとの加算が開始され、加算器１２０４から図４（ｆ）の回転位相角Φｆ１以後に示される補正トラッキングエラー信号１０４ｂを算出し、トラッキングエラー信号１０２ｂの変動補正を行っている。

また、図４においては、回転位相角Φｆ１の時にトラッキングエラー信号１０２ｂの変動補正を開始して、トラッキングエラー信号１０２ｂを補正トラッキングエラー信号１０４ｂとし、トラッキングエラー信号１０２ｂのうちトラック横断成分がトラッキングエラー信号１０２ｂの基準電位ＴＥ０と交点をもつ状態に収束させた後の回転位相角Φｐ１の時に、光ディスク１の情報トラックに対して対物レンズ５をトラッキング方向に追従させるトラッキング制御を開始している。

面ぶれの極めて大きな光ディスク１では、図４（ｆ）の回転位相角Φｆ１以前に示されるようにトラッキングエラー信号１０２ｂの変動も極めて大きくなるため、そのままの状態でトラッキング制御を開始しても、対物レンズ１を情報トラックへ追従させることができない場合がある。

そこで、対物レンズ５を光ディスク１の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号１０２ｂの変動を補正し、トラッキングエラー信号１０２ｂの変動を所定の状態に収束させることにより、面ぶれの極めて大きな光ディスクの場合には、トラッキングエラー信号１０２ｂの変動を十分に収束させた後に、トラッキング制御を開始させるので、トラッキング制御を行った場合に、対物レンズの情報トラックへの追従を確実に開始することができる。

つまり、面ぶれの極めて大きな光ディスクでは、一回転中のある時点で、例えば図４（ｆ）の回転位相角Φｉ０、Φｊ０、Φａ１、及びΦｂ１の時などにトラッキングエラー信号のトラック横断成分が基準電位ＴＥ０と交点を持たない状態が発生する。その時点で制御部からトラッキング制御を開始する命令が出された場合、サーボ処理部は、対物レンズ５から出射されたレーザ光の情報トラックに対する位置とは関係なく対物レンズ５を駆動するので、対物レンズ５の情報トラックへの追従が開始できない可能性がある。

そこで、トラッキングエラー信号１０２ｂのうちトラック横断成分がトラッキングエラー信号１０２ｂの基準電位ＴＥ０と交点をもつ状態とし、トラッキング制御を開始する前に、トラッキングエラー信号１０２ｂの変動を補正してトラック横断成分が常に基準電位ＴＥ０と交点をもつ状態に収束させることにより、サーボ処理部は、対物レンズ５から出射されたレーザ光が情報トラックの中心に追従するように対物レンズ５を駆動するので、対物レンズ５の情報トラックへの追従を確実に開始することができる。

以下、上述したような光ディスク装置において、まず、記録や再生を行う際の制御について、図５及び図６を用いて説明する。

図５は、実施の形態１の光ディスク装置における記録再生処理のフローチャートである。実施の形態１の光ディスク装置は、外部ホスト機器から記録や再生の命令を受けると、補正トラッキングエラー信号１０４ｂを算出しながら、この補正トラッキングエラー信号１０４ｂに基づいてアクチュエータ６を駆動して光ディスク１に対する情報の記録や再生を行う。

まず、Ｓ００１においてコントローラ１４は、パーソナルコンピュータ等の外部ホスト機器から光ディスク１に対する記録命令や再生命令を受けると、光ディスク装置の記録処理や再生処理を開始する。

次にＳ００２においてコントローラ１４は、Ｓ００１で受けた命令に従って記録や再生を行うべき光ディスク１上の所定位置まで対物レンズ５を移動するシーク動作を行う。

次にＳ００３においてコントローラ１４は、光ディスク１の傾きによって変動するトラッキングエラー信号１０２ｂを補正して、補正トラッキングエラー信号１０４ｂを算出する補正トラッキングエラー信号算出処理を行う。

Ｓ００４においてコントローラ１４は、Ｓ００３で算出される補正トラッキングエラー信号１０４ｂに基づいてアクチュエータ６を駆動し、光ディスク１に対する情報の記録や再生を行う。

次にＳ００５においてコントローラ１４は、Ｓ００１で外部ホスト機器から受けた命令の記録や再生をＳ００４において完了していないと判断した場合、処理をＳ００３に戻し、Ｓ００３の補正トラッキングエラー信号算出処理と、Ｓ００４の光ディスク１に対する情報の記録や再生とを再度行う。一方、Ｓ００１で外部ホスト機器から受けた命令の記録や再生をＳ００４において完了していると判断した場合、処理をＳ００６に進める。

Ｓ００６においてコントローラ１４は、光ディスク装置の記録処理や再生処理を終了する。

次に、図５のＳ００３で行った補正トラッキングエラー信号算出処理について図６を用いて説明する。

図６は、実施の形態１の光ディスク装置における補正トラッキングエラー信号算出処理のフローチャートである。

Ｓ１０１において、実施の形態１の光ディスク装置は補正トラッキングエラー信号算出処理を開始する。

まず、アナログ信号処理部１１とコントローラ１４で、サーボ処理部１２での算出処理の前に行われる事前処理について説明を行う。なお、アナログ信号処理部１１とサーボ処理部１２とコントローラ１４とで行われる処理に同期関係はないものとする。

Ｓ１０２においてフォーカスエラー信号生成部１１０１は、ピックアップ出力信号１０１からフォーカスエラー信号１０２ａを生成し、フォーカスフィルタ１２０１に出力する。

また、Ｓ１０３においてトラッキングエラー信号生成部１１０２は、ピックアップ出力信号１０１からトラッキングエラー信号１０２ｂを生成し、加算器１２０４に出力する。

一方、Ｓ１０４においてコントローラ１４は、Ｓ１０１で補正トラッキングエラー信号算出処理が開始すると、スピンドルＦＧ信号１０３から光ディスク１の回転数を検出する。

Ｓ１０５においてコントローラ１４は、Ｓ１０４で検出した光ディスク１の回転数に基づいて、光ディスク１の回転周波数を通過帯域に含むように低域通過フィルタ１２０２の通過帯域を決定する。

Ｓ１０６においてコントローラ１４は、Ｓ１０５で決定した通過帯域を制御信号１０５で低域通過フィルタ１２０２に設定する。

またＳ１０７においてコントローラ１４は、光ピックアップ８の対物レンズ５が位置している光ディスクの半径方向の位置ｒを検出する。

Ｓ１０８においてコントローラ１４は、Ｓ１０７で検出した半径位置ｒを、半径位置に対応する増幅率を算出する所定の近似式に代入し、増幅率α（ｒ）を決定する。なお、この所定の近似式については後述する（図８）。また、ここではＳ１０７で検出した半径位置ｒを近似式に代入して増幅率α（ｒ）を決定するようにしたが、半径位置ｒとその半径位置ｒに対応する増幅率α（ｒ）を記憶したテーブルがコントローラ１４内のＲＡＭ１６に設けられている場合、コントローラ１４は、ＲＡＭ１６のテーブルを参照し半径位置ｒに対応する増幅率α（ｒ）を決定してもよい。

Ｓ１０９においてコントローラ１４は、Ｓ１０８で算出した増幅率α（ｒ）を制御信号１０５で増幅器１２０３に設定する。

このように、所定の増幅率を、対物レンズが位置する光ディスクの半径方向の位置に応じて可変設定することにより、光ディスクの半径位置によって変動の状態が変化する回転周波数成分を、光ディスクの半径方向の位置に応じて異なる増幅率で増幅してトラッキングエラー信号に加算することができるので、トラッキングエラー信号の変動を適切に補正することができる。

次にサーボ処理部１２で行われる算出処理について説明する。

Ｓ１１０において、Ｓ１０２で生成されたフォーカスエラー信号１０２ａがフォーカスフィルタ１２０１に入力する。

Ｓ１１１においてフォーカスフィルタ１２０１は、フォーカスエラー信号１０２ａを所定の周波数特性で増幅してフォーカス駆動信号１０６ａを生成し、低域通過フィルタ１２０２に出力する。なお、フォーカスフィルタ１２０１は、フォーカス駆動信号１０６ａをフォーカスドライバ１３０１にも出力する。

Ｓ１１２において、フォーカス駆動信号１０６ａが低域通過フィルタ１２０２に入力する。この低域通過フィルタ１２０２には、Ｓ１０６でコントローラ１４により光ディスク１の回転周波数を含むような通過帯域が設定されている。

Ｓ１１３において低域通過フィルタ１２０２は、フォーカス駆動信号１０６ａのうち光ディスク１の回転周波数帯域の成分である回転周波数成分１０８を抽出し、増幅器１２０３に出力する。

このように、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクに対してトラッキング制御を行う場合でも、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの傾きの変化を推測可能な光ディスクの回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、光ディスクの傾きによって生じるトラッキングエラー信号の変動を打ち消すことができるので、光ディスクの傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクについても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことができる。

Ｓ１１４において、フォーカス駆動信号１０６ａのうち回転周波数成分１０８が増幅器１２０３に入力する。この増幅器１２０３には、Ｓ１０９でコントローラ１４により増幅率α（ｒ）が設定されている。

Ｓ１１５において増幅器１２０３は、コントローラ１４からの制御信号１０５で設定された所定の増幅率α（ｒ）で回転周波数成分１０８を増幅した増幅回転周波数成分１０９を算出し、加算器１２０４に出力する。

Ｓ１１６において加算器１２０４は、Ｓ１１５で算出された増幅回転周波数成分１０９とＳ１０３で生成されたトラッキングエラー信号１０２ｂとを加算して補正トラッキングエラー信号１０４ｂを算出する。

Ｓ１１７において加算器１２０４は、Ｓ１１６で加算された補正トラッキングエラー信号１０４ｂをトラッキングフィルタ１２０５に出力する。なお、トラッキングフィルタ１２０５は補正トラッキングエラー信号１０４ｂからトラッキング駆動信号１０６ｂを生成してトラッキングドライバ１３０２に出力する。

Ｓ１１８において、Ｓ１１７で補正トラッキングエラー信号１０４ｂが出力されると、光ディスク装置は補正トラッキングエラー信号算出処理を終了する。

次に、図６のＳ１０８で述べた半径位置ｒに対応する増幅率α（ｒ）を用いることについて図７を用いて説明する。

図７は、実施の形態１の光ディスク装置における対物レンズの半径位置と各信号との関係を示す模式図であり、反りのない光ディスクで回転軸に対して斜めに装着されたような面ぶれを有する光ディスク１に追従する対物レンズ５の、光ディスク１の半径位置ｒに応じた変動の様子を示している。

図７において、実線は、光ディスク１の一回転の中で半径方向の内周から外周に向かって下方に向かう傾きが最大となった光ディスク１の回転位相角Φ（ｋ）＝Φｂにおける状態（図４における回転位相角Φｂ１、Φｂ２の状態に対応）を示しており、破線は、実線の状態から光ディスク１が半回転し、光ディスク１の一回転の中で半径方向の内周から外周に向かって上方に向かう傾きが最大となった光ディスク１の回転位相角Φ（ｋ）＝Φｊにおける状態（図４における回転位相角Φｊ０、Φｊ１の状態に対応）を示している。

図７に示すように、光ディスク１のある回転位相角Φ（ｋ）における傾きは、光ディスク１の半径位置ｒに関わらず内周側でも外周側でも同じである。よってこの光ディスク１で反射したレーザ光の光束８ｂも、ある回転位相角Φ（ｋ）においては光ディスク１の半径位置ｒに関わらず受光センサ８ａの同じ位置に入射し、このときに生成されるトラッキングエラー信号１０２ｂの振幅の中心は、トラッキングエラー信号１０２ｂの基準電位から同じだけシフトした位置となるので、この光ディスク１が回転した場合、光ディスク１の傾きの変化によって発生するトラッキングエラー信号の振幅の変動幅は、光ディスク１の半径方向の内周側でも外周側でも半径位置ｒに関わらず略一定となる。

ところが、図７に示すように、対物レンズ５が光ディスク１の内周側で情報記録面に追従制御されている場合、対物レンズ５はフォーカス方向にΔＺｒｉの幅で駆動され、対物レンズ５が光ディスク１の外周側で情報記録面に追従制御されている場合、対物レンズ５はフォーカス方向にΔＺｒｏの幅で駆動される。つまり、情報記録面に追従制御される対物レンズ５は光ディスク１の外周側ほど、フォーカス方向に大きな幅で駆動されることになる。ここで、フォーカス駆動信号１０６ａの回転周波数成分１０８は、光ディスク１の一回転中の高さの変動を示すので、回転周波数成分１０８の振幅は、光ディスクの半径位置によって変化し、半径位置ｒが光ディスク１の内周になるほど小さく、外周になるほど大きくなることがわかる。

そこで、所定の増幅率を、対物レンズ５が位置する光ディスク１の半径方向の位置に応じて可変設定することにより、光ディスク１の半径位置ｒによって変動の状態が変化する回転周波数成分を、光ディスク１の半径方向の位置に応じて異なる増幅率で増幅してトラッキングエラー信号に加算することで、トラッキングエラー信号の変動を適切に補正することができる。

即ち、この回転周波数成分１０８の増幅に用いる増幅率α（ｒ）を、光ディスク１の内周側ほど大きく、外周側ほど小さく設定し、光ディスク１の半径位置に応じて可変とすることにより、トラッキングエラー信号１０２ｂに加算する増幅回転周波数成分１０９の振幅も一定に保つことができる。

つまり、対物レンズの位置が光ディスクの内周側であるほど、所定の増幅率を大きく設定し、対物レンズの位置が光ディスクの外周側であるほど、所定の増幅率を小さく設定することにより、フォーカス駆動信号の回転周波数成分の変動の状態が小さい光ディスク内周側では大きな増幅率で回転周波数成分を増幅し、フォーカス駆動信号の回転周波数成分の変動の状態が大きい光ディスク外周側では小さな増幅率で回転周波数成分を増幅することで、増幅後の回転周波数成分の変動の状態を、光ディスクの半径位置によらず略一定にすることができるので、光ディスクの半径方向のどの位置においてもトラッキングエラー信号の変動を一定に小さく保つことができる。

以上、光ディスクの記録再生時の処理について説明したが、次に、光ディスク装置の起動時の処理について図８から図１４を用いて説明する。光ディスクの記録再生時に用いられる、半径位置ｒに応じた所定の増幅率α（ｒ）を算出する近似式（図６のＳ１０８）、もしくは半径位置ｒに応じた所定の増幅率α（ｒ）を記憶したテーブルは、光ディスク装置の起動時の学習処理によって求められる。

図８を用いて、光ディスクの半径位置ｒに応じた所定の増幅率α（ｒ）を求める学習処理である半径方向補正学習処理について説明する。対物レンズ５が駆動されるすべての半径位置ｒにおいてその位置での最適な所定の増幅率α（ｒ）である増幅率αｓを求めて図１で説明したコントローラ１４内のＲＡＭ１６にテーブルを記憶しておくこともできるが、ここでは例として、５つの半径位置ｒにおいてそれぞれ最適な増幅率αｓを求め、この結果から光ディスク１の半径位置ｒにおける所定の増幅率α（ｒ）を算出する近似式を求める方法について説明する。

図８は、実施の形態１の光ディスク装置における半径方向補正学習処理のフローチャートである。

Ｓ２０１においてコントローラ１４は、半径方向補正学習処理を開始する。

Ｓ２０２において、Ｓ２０１で学習処理が開始するとコントローラ１４は、光ピックアップ８の対物レンズ５を光ディスク１の半径位置ｒ１に移動する。

次にＳ２０３において、コントローラ１４はその位置での最適な増幅率αｓを求めるα調整処理を行う。

Ｓ２０４においてコントローラ１４は、Ｓ２０３で求めたαｓを半径位置ｒ１における最適な増幅率α１としてＲＡＭ１６に記憶する。

次にＳ２０５において、コントローラ１４は光ピックアップ８の対物レンズ５を光ディスク１の半径位置ｒ２に移動する。

次にＳ２０６において、コントローラ１４はその位置での最適な増幅率αｓを求めるα調整処理を行う。

次にＳ２０７において、コントローラ１４はＳ２０６で求めたαｓを半径位置ｒ２における最適な増幅率α２としてＲＡＭ１６に記憶する。

次にＳ２０８において、コントローラ１４は光ピックアップ８の対物レンズ５を光ディスク１の半径位置ｒ３に移動する。

次にＳ２０９において、コントローラ１４はその位置での最適な増幅率αｓを求めるα調整処理を行う。

次にＳ２１０において、コントローラ１４はＳ２０９で求めたαｓを半径位置ｒ３における最適な増幅率α３としてＲＡＭ１６に記憶する。

次にＳ２１１において、コントローラ１４は光ピックアップ８の対物レンズ５を光ディスク１の半径位置ｒ４に移動する。

次にＳ２１２において、コントローラ１４はその位置での最適な増幅率αｓを求めるα調整処理を行う。

次にＳ２１３において、コントローラ１４はＳ２１２で求めたαｓを半径位置ｒ４における最適な増幅率α４としてＲＡＭ１６に記憶する。

次にＳ２１４において、コントローラ１４は光ピックアップ８の対物レンズ５を光ディスク１の半径位置ｒ５に移動する。

次にＳ２１５において、コントローラ１４はその位置での最適な増幅率αｓを求めるα調整処理を行う。

次にＳ２１６において、コントローラ１４はＳ２１５で求めたαｓを半径位置ｒ５における最適な増幅率α５としてＲＡＭ１６に記憶する。

次にＳ２１７において、コントローラ１４はＲＡＭ１６に記憶したα１〜α５を用いて、二次曲線を示す近似式α（ｒ）＝Ａｒ²＋Ｂｒ＋Ｃを求める。

このように、近似式を求めることにより、所定の増幅率α（ｒ）を、対物レンズが位置する光ディスクの半径方向の位置ｒに応じて可変設定することができ、光ディスクの半径位置ｒによって変動の状態が変化する回転周波数成分を、光ディスクの半径方向の位置ｒに応じて異なる増幅率で増幅してトラッキングエラー信号に加算することができるので、トラッキングエラー信号の変動を適切に補正することができる。

最後にＳ２１８において、Ｓ２１７で近似式α（ｒ）＝Ａｒ²＋Ｂｒ＋Ｃが求まると、コントローラ１４は半径方向補正学習処理を終了する。

次に、図８のＳ２０３、Ｓ２０６、Ｓ２０９、Ｓ２１２、及びＳ２１５で行った増幅率調整処理であるα調整処理について図９を用いて説明する。

図９は、実施の形態１の光ディスク装置における増幅率調整処理のフローチャートである。ここで図２を用いて説明したコントローラ１４は、増幅器１２０３に所定の増幅率α（ｋ）を複数通り設定する。図２を用いて説明したサーボ処理部１２は、複数通りの所定の増幅率α（ｋ）で増幅されたそれぞれの増幅回転周波数成分１０９と図４（ｆ）の回転位相角Φ（ｋ）＝Φｆ１までに示されるような状態のトラッキングエラー信号１０２ｂとを加算する。コントローラ１４は、加算して得られた複数通りの予備トラッキングエラー信号１０４ａを実際に測定して比較する。そして複数通りの増幅率α（ｋ）の中から予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動を最も小さく、例えば図４（ｆ）の回転位相角Φ（ｋ）＝Φｆ１以降に示される状態にするような所定の増幅率α（ｋ）を１つ選択する。以下に図９を用いて説明する。

まず、Ｓ３０１においてコントローラ１４は、α調整処理を開始する。

次に、Ｓ３０２においてコントローラ１４は、予備トラッキングエラー信号１０４ａを算出する際に用いる所定の増幅率α（ｋ）の初期値として０を設定してα（０）＝０とし、α調整処理で最終的に求める最適な増幅率αｓの初期値としてα（０）を設定してαｓ＝α（０）とし、調整回数を示すｋに初期値０を設定してｋ＝０する。これらの初期値は、図１に示したコントローラ１４内のＲＯＭ１５やＲＡＭ１６に記憶されており、コントローラ１４がＲＯＭ１５やＲＡＭ１６を読み出して設定する。

次にＳ３０３において、コントローラ１４は所定の増幅率α（ｋ）において予備トラッキングエラー信号１０４ａを算出する予備トラッキングエラー信号算出処理を行う。なお、ここでの所定の増幅率α（ｋ）はα（０）＝０であり、回転周波数成分１０８は事実上出力されないので、予備トラッキングエラー信号１０４ａとしては、図４（ｆ）の回転位相角Φ（ｋ）＝Φｆ１までに示されるような状態のトラッキングエラー信号１０２ｂがそのまま出力される。

次にＳ３０４において、コントローラ１４はＳ３０３で算出した予備トラッキングエラー信号１０４ａのＴＥＡ（ｋ）図４（ｆ）に示されるような最大値ＴＥｍａｘと最小値ＴＥｍｉｎとを測定する。

次にＳ３０５において、コントローラ１４はＳ３０４で測定した最大値ＴＥｍａｘと最小値ＴＥｍｉｎとの差を算出し、図４（ｆ）に示されるようにＴＥＡ（ｋ）＝ＴＥｍａｘ−ＴＥｍｉｎとする。この結果から予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動の大きさがわかる。ここでは、ＴＥＡ（０）が算出される。なお、ここで予備トラッキングエラー信号１０４ａはトラッキングエラー信号１０２ｂそのものであるので、ここでの変動の大きさは、図４（ｆ）の回転位相角Φ（ｋ）＝Φｆ１までに示されるような状態のトラッキングエラー信号１０２ｂの変動の大きさである。

次にＳ３０６において、コントローラ１４は調整回数を示すｋに１を加え、ｋ回目の調整を開始する。なお、Ｓ３０５から処理が進んできた一回目は、ｋ＝０＋１＝１であるからｋの値は１となる。

次にＳ３０７において、コントローラ１４はｋ−１回目である前回の所定の増幅率α（ｋ−１）に、増幅率を変化させるための数値である数値Δを加算した値を、ｋ回目である今回の所定の増幅率α（ｋ）として設定する。なお、Ｓ３０５から処理が進んできた一回目は、ｋ＝１であり、またα（０）＝０であるからα（１）＝α（０）＋Δ＝Δとなる。

次にＳ３０８において、コントローラ１４は所定の増幅率α（ｋ）において予備トラッキングエラー信号１０４ａを算出する予備トラッキングエラー信号算出処理を行う。

次にＳ３０９において、コントローラ１４はＳ３０８で算出した予備トラッキングエラー信号１０４ａの最大値ＴＥｍａｘと最小値ＴＥｍｉｎとを測定する。

次にＳ３１０において、コントローラ１４はＳ３０９で測定した最大値ＴＥｍａｘと最小値ＴＥｍｉｎとの差を算出し、ＴＥＡ（ｋ）＝ＴＥｍａｘ−ＴＥｍｉｎとする。この結果から予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動の大きさがわかる。なお、Ｓ３０５から処理が進んできた一回目は、ＴＥＡ（１）が算出される。ここで仮に、予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動の大きさがｋ＝０の場合よりも小さくなっているものとすると、ＴＥＡ（１）＜ＴＥＡ（０）という関係となる。

次にＳ３１１において、コントローラ１４はＳ３１０で算出したｋ回目である今回の最大値ＴＥｍａｘと最小値ＴＥｍｉｎとの差ＴＥＡ（ｋ）が、ｋ−１回目である前回の差ＴＥＡ（ｋ−１）よりも小さいかどうか比較する。つまり、今回算出された予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動の大きさが前回算出された予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動の大きさよりも小さくなっているかどうかを判定する。ＴＥＡ（ｋ）がＴＥＡ（ｋ−１）よりも小さい、つまり今回算出された予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動の大きさが前回よりも小さくなっている場合は処理をＳ３１２に進め、一方ＴＥＡ（ｋ）がＴＥＡ（ｋ−１）よりも小さくない、つまり今回算出された予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動の大きさが前回よりも小さくなっていない場合は最適な増幅率αｓを更新せずに処理をＳ３１３に進める。なお、Ｓ３０５から処理が進んできた一回目は、ＴＥＡ（１）＜ＴＥＡ（０）という関係であり、処理はＳ３１２に進む。

次にＳ３１２において、コントローラ１４はＳ３１１で今回算出された予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動の大きさが前回よりも小さくなっていた場合、最適な増幅率αｓを今回算出した増幅率α（ｋ）に更新してＲＡＭ１６に記憶する。なお、Ｓ３０５から処理が進んできた一回目は、Ｓ３０８で算出した予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動の大きさはＳ３０３で算出したものよりも小さくなっており、α（１）がα（０）よりもトラッキングエラー信号１０２ｂの変動の補正に適していると考えられるため、αｓ＝α（０）＝０であった最適な増幅率αｓを増幅率α（１）＝Δに更新してαｓ＝ΔをＲＡＭ１６に記憶する。

次にＳ３１３において、コントローラ１４は調整回数を示すｋが所定の数ｎよりも大きくなっているかどうかを判定する。ｋが所定の数ｎよりも大きくなっている場合は処理をＳ３１４に進め、ｋが所定の数ｎよりも大きくなっていない場合は処理をＳ３０６に戻す。つまり、コントローラ１４はｋ＝０である初回を除くと、ｎ＋１回だけＳ３０６からＳ３１３の一連の処理を繰り返し行う。ここでは例として、ｎ＝２とする。

Ｓ３０５から処理が進んできた一回目は、ｋ＝１であるので処理はＳ３０６に戻り、ｋ＝１＋１＝２となって二回目のＳ３０６からＳ３１３の一連の処理が行われる。このときはα（１）＝Δであるので、Ｓ３０７において増幅器１２０３にはα（２）＝α（１）＋Δ＝２Δが設定される。Ｓ３１０において算出されたＴＥＡ（２）が、仮にＴＥＡ（２）＜ＴＥＡ（１）という関係になった場合、α（２）は、α（１）を回転周波数成分１０８の増幅に用いたときよりも予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動を小さくしていると考えられ、コントローラ１４は、αｓ＝Δであった最適な増幅率αｓをＳ３１２において増幅率α（２）＝２Δに更新してαｓ＝２ΔをＲＡＭ１６に記憶する。ここではｋ＝２であるので、コントローラ１４は処理を再度Ｓ３０６に戻す。処理がＳ３０６に戻ると、ｋ＝２＋１＝３となって三回目のＳ３０６からＳ３１３の一連の処理が行われる。ｋ＝３のときに増幅率α（３）＝３Δを設定し、仮にＴＥＡ（３）＞ＴＥＡ（２）という関係になっていた場合、α（３）は、α（２）を回転周波数成分１０８の増幅に用いたときよりも予備トラッキングエラー信号１０４ａの変動を大きくしていると考えられ、Ｓ３１１においてコントローラ１４は、最適な増幅率αｓをαｓ＝２Δのまま更新することなく処理をＳ３１３に進める。このときｋ＝３、ｎ＝２であるので、Ｓ３１３の条件式ｋ＞ｎを満たし、処理はＳ３１４に進む。なお、最終的に求まった最適な増幅率αｓは、この場合はαｓ＝２Δとなっている。

Ｓ３１４において、コントローラ１４はＳ３１３でｋが所定の数ｎよりも大きくなった場合、α調整処理を終了する。

このように、複数の所定の増幅率で回転周波数成分を増幅し、増幅したそれぞれの回転周波数成分をトラッキングエラー信号に加算し、加算して得られたそれぞれの予備トラッキングエラー信号のうち、予備トラッキングエラー信号の波形の最大値と最小値との差が最小となる補正増幅率を複数の所定の増幅率から選出し、選出した補正増幅率で増幅した回転周波数成分を信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算してトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、複数の増幅率で増幅した回転周波数成分を、それぞれ実際にトラッキングエラー信号と加算し、加算して得られた複数の予備トラッキングエラー信号の中から、実際に波形の変動が最小となった予備トラッキングエラー信号を選出して、その予備トラッキングエラー信号を生成した増幅率を特定するので、トラッキングエラー信号の変動を最小にするフォーカス駆動信号の回転周波数成分の増幅率を精度良く選出することができる。

次に、図９のＳ３０３とＳ３０８とで行った予備トラッキングエラー信号算出処理について図１０を用いて説明する。

図１０は、実施の形態１の光ディスク装置における予備トラッキングエラー信号算出処理のフローチャートである。

図１０に示す起動時の加算トラッキングエラー信号１０４である予備トラッキングエラー信号１０４ａの算出処理は、増幅器１２０３に設定する所定の増幅率の設定方法を除いて、図６を用いて説明した記録再生時の加算トラッキングエラー信号１０４である補正トラッキングエラー信号１０４ｂの算出処理と同じである。記録再生時は、光ピックアップ８の現在の半径位置ｒを検出し、検出したｒを近似式に代入して増幅率α（ｒ）を算出し、増幅器１２０３に設定したが、ここで説明する起動時には、図９を用いて説明したようにコントローラ１４がＲＯＭ１５やＲＡＭ１６から読み出した値を直接増幅器１２０３に設定する。

Ｓ４０１において、実施の形態１の光ディスク装置は予備トラッキングエラー信号算出処理を開始する。

Ｓ４０２においてフォーカスエラー信号生成部１１０１は、ピックアップ出力信号１０１からフォーカスエラー信号１０２ａを生成し、フォーカスフィルタ１２０１に出力する。

また、Ｓ４０３においてトラッキングエラー信号生成部１１０２は、ピックアップ出力信号１０１からトラッキングエラー信号１０２ｂを生成し、加算器１２０４に出力する。

一方、Ｓ４０４においてコントローラ１４は、Ｓ４０１で予備トラッキングエラー信号算出処理が開始すると、スピンドルＦＧ信号１０３から光ディスク１の回転数を検出する。

Ｓ４０５においてコントローラ１４は、Ｓ４０４で検出した光ディスク１の回転数に基づいて、光ディスク１の回転周波数を通過帯域に含むように低域通過フィルタ１２０２の通過帯域を決定する。

Ｓ４０６においてコントローラ１４は、Ｓ４０５で決定した通過帯域を制御信号１０５で低域通過フィルタ１２０２に設定する。

またＳ４０７においてコントローラ１４は、所定の増幅率α（ｋ）をＲＯＭ１５やＲＡＭ１６から読み出して増幅器１２０３に設定する。この所定の増幅率α（ｋ）は図９を用いて説明したように、ｋ＝０のときは０であり、ｋ≠０のときはｋ−１回目である前回の所定の増幅率α（ｋ−１）に数値Δを加算した値であるものとする。

Ｓ４０８において、Ｓ４０２で生成されたフォーカスエラー信号１０２ａがフォーカスフィルタ１２０１に入力する。

Ｓ４０９においてフォーカスフィルタ１２０１は、フォーカスエラー信号１０２ａを所定の周波数特性で増幅してフォーカス駆動信号１０６ａを生成し、低域通過フィルタ１２０２に出力する。なお、フォーカスフィルタ１２０１は、フォーカス駆動信号１０６ａをフォーカスドライバ１３０１にも出力する。

Ｓ４１０において、フォーカス駆動信号１０６ａが低域通過フィルタ１２０２に入力する。この低域通過フィルタ１２０２には、Ｓ４０６でコントローラ１４により光ディスク１の回転周波数を含むような通過帯域が設定されている。

Ｓ４１１において低域通過フィルタ１２０２は、フォーカス駆動信号１０６ａのうち光ディスク１の回転周波数帯域の成分である回転周波数成分１０８を抽出し、増幅器１２０３に出力する。

Ｓ４１２において、フォーカス駆動信号１０６ａのうち回転周波数成分１０８が増幅器１２０３に入力する。この増幅器１２０３には、Ｓ４０７でコントローラ１４により増幅率α（ｋ）が設定されている。

Ｓ４１３において増幅器１２０３は、コントローラ１４からの制御信号１０５で設定された所定の増幅率α（ｋ）で回転周波数成分１０８を増幅した増幅回転周波数成分１０９を算出し、加算器１２０４に出力する。

Ｓ４１４において加算器１２０４は、Ｓ４１３で算出された増幅回転周波数成分１０９とＳ４０３で生成されたトラッキングエラー信号１０２ｂとを加算して予備トラッキングエラー信号１０４ａを算出する。

Ｓ４１５において加算器１２０４は、Ｓ４１４で加算された予備トラッキングエラー信号１０４ａをトラッキングフィルタ１２０５に出力する。なお、トラッキングフィルタ１２０５は予備トラッキングエラー信号１０４ａからトラッキング駆動信号１０６ｂを生成してトラッキングドライバ１３０２に出力する。

Ｓ４１６において、Ｓ４１５で予備トラッキングエラー信号１０４ａが出力されると、光ディスク装置は予備トラッキングエラー信号算出処理を終了する。

以上のように、予備トラッキングエラー信号算出処理では、Ｓ４０７で設定した所定の増幅率α（ｋ）を用いて、回転周波数成分１０８を増幅し、増幅回転周波数成分１０９をトラッキングエラー信号１０２ｂに加算して予備トラッキングエラー信号１０４ａを算出する。

次に、実施の形態１の光ディスク装置でトラッキングエラー信号の変動の補正を行う条件について、図１１及び図１２を用いて説明する。面ぶれのない理想的な光ディスク１が光ディスク装置に装着された場合、トラッキングエラー信号の変動の補正を行う必要はないので、トラッキングエラー信号の変動を補正しなければ情報の読取り品質や記録品質が低下してしまうような大きな面ぶれを有する光ディスクが装着された場合のみトラッキングエラー信号の変動の補正を行う。

図１１は、実施の形態１の光ディスク装置における各信号を示す図である。図１１において、（ａ）はスピンドルＦＧ信号１０３を示し、（ｂ）はトラッキングエラー信号１０２ｂを示し、（ｃ）はトラッキングエラー信号１０２ｂの高域成分を示す。スピンドルＦＧ信号１０３とトラッキングエラー信号１０２ｂとについては、図４を用いて説明したものと同様である。

図１１（ｂ）に示すように、トラッキング制御の停止中のトラッキングエラー信号１０２ｂには、対物レンズ５から出射されたレーザ光が光ディスク１の情報トラックを横断することにより生じる図１１（ｃ）に示されるトラッキングエラー信号のトラック横断成分と、光ディスク１の面ぶれによって生じる図１１（ｂ）に破線で示されるトラッキングエラー信号の回転周波数成分１０８が含まれている。

図１１（ｂ）に示されるように、例えば面ぶれの極めて大きな光ディスク１で、一回転中のある時点においてトラッキングエラー信号のトラック横断成分が基準電位ＴＥ０と交点を持たない状態が発生する場合、その時点ではトラッキング制御を開始することさえできなくなるため、トラッキングエラー信号の変動の補正が必要となる。

しかし、面ぶれのない理想的な光ディスク１が実施の形態１の光ディスク装置に装着された場合、トラッキングエラー信号１０２ｂの回転周波数成分１０８の変動はなく、トラッキングエラー信号の変動の補正を行う必要はなくなる。

そこで、実施の形態１の光ディスク装置においては、図１１（ｂ）に示されるトラッキング制御を開始する前のトラッキングエラー信号１０２ｂはピークホールド回路に入力され、トラッキングエラー信号１０２ｂのピークが検出される。コントローラ１４は、検出されたトラッキングエラー信号１０２ｂのピークの中から図１１（ｂ）に示される最大値ＴＥ（ｐｅａｋ）ｍａｘと最小値ＴＥ（ｐｅａｋ）ｍｉｎとを抽出する。コントローラ１４は、抽出されたトラッキングエラー信号１０２ｂのピークの最大値ＴＥ（ｐｅａｋ）ｍａｘと最小値ＴＥ（ｐｅａｋ）ｍｉｎとの差を算出して図１１（ｂ）に示すトラッキングエラー信号１０２ｂの変動幅とする。一方、図１１（ｃ）に示されるトラッキングエラー信号１０２ｂのトラック横断成分を、例えば、光ディスク１の回転周波数を通過帯域に含まないような高域通過フィルタに図１１（ｂ）に示すトラッキングエラー信号１０２ｂを入力することによって抽出し、このトラック横断成分の振幅を測定し、トラック横断成分の振幅に対するトラッキングエラー信号１０２ｂの変動幅の割合が例えば１０％よりも大きい場合は、トラッキングエラー信号の変動が大きいと判断し、トラッキングエラー信号の変動補正を行う。

このように、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、トラッキングエラー信号の変動の幅を測定し、対物レンズから出射されたレーザ光が情報トラックを横断することにより生じるトラッキングエラー信号の振幅に対して変動の幅が所定の割合以上である場合、トラッキングエラー信号の変動を補正して対物レンズを情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始することにより、トラッキングエラー信号の変動の補正が必要となるような大きな面ぶれを有する光ディスクが装着された時のみ補正処理を行うので、補正の必要がないような面ぶれの小さな光ディスクに対してはトラッキングエラー信号の変動の補正を行わず、サーボ処理部での計算負荷を軽減し、さらにトラッキング制御開始までの時間を短縮することができる。

なお、ここではトラッキングエラー信号１０２ｂをピークホールド回路に入力することについて説明したが、トラッキングエラー信号１０２ｂをボトムホールド回路に入力してトラッキングエラー信号１０２ｂの変動幅の算出に用いてもよく、また、トラッキングエラー信号１０２ｂを、光ディスク１の回転周波数を通過帯域に含むような低域通過フィルタに入力することによってトラッキングエラー信号１０２ｂの回転周波数成分を抽出して、トラッキングエラー信号１０２ｂ変動幅の算出に用いてもよい。

次に、図１１を用いて説明したような光ディスク装置の起動処理について図１２を用いて説明する。

図１２は、実施の形態１の光ディスク装置の起動処理のフローチャートである。

まず、Ｓ５０１において、光ディスク装置に光ディスク１が装着されることになどにより、コントローラ１４は光ディスク装置の起動処理を開始する。

Ｓ５０２においてコントローラ１４は、Ｓ５０１で光ディスク装置の起動処理が始まると、光ディスク１が装着されたスピンドルモータ３を回転させ、光ディスク１の情報記録面に対して対物レンズ５をフォーカス方向に追従させるフォーカス制御を開始する。

次にＳ５０３において、コントローラ１４はトラッキングエラー信号１０２ｂのトラック横断成分を、例えば、光ディスク１の回転周波数を通過帯域に含まないような高域通過フィルタに入力したトラッキングエラー信号１０２ｂから抽出し、このトラック横断成分の振幅を測定し、図１を用いて説明したようなコントローラ１４内のＲＡＭ１６に記憶する。

次にＳ５０４において、コントローラ１４はトラッキングエラー信号１０２ｂをピークホールド回路に入力してトラッキングエラー信号１０２ｂのピークを検出する。

次にＳ５０５において、コントローラ１４はＳ５０４で検出したトラッキングエラー信号１０２ｂのピークのうち図１１（ｂ）に示したような最大値ＴＥ（ｐｅａｋ）ｍａｘと最小値ＴＥ（ｐｅａｋ）ｍｉｎとを抽出する。

次にＳ５０６において、コントローラ１４はＳ５０５で抽出したトラッキングエラー信号１０２ｂのピークの最大値ＴＥ（ｐｅａｋ）ｍａｘと最小値ＴＥ（ｐｅａｋ）ｍｉｎとの差を算出してトラッキングエラー信号１０２ｂの変動幅としてＲＡＭ１６に記憶する。

次にＳ５０７において、コントローラ１４はＳ５０３で測定したトラック横断成分の振幅とＳ５０６で算出したトラッキングエラー信号１０２ｂの変動幅とを比較し、トラック横断成分の振幅に対するトラッキングエラー信号１０２ｂの変動幅の割合が例えば１０％よりも大きい場合は処理をＳ５０８に進める。このように、トラッキングエラー信号の振幅に対して変動の幅が所定の割合よりも大きい場合、光ディスク装置には、トラッキングエラー信号の変動の補正が必要となるような大きな面ぶれを有する光ディスクが装着されていると考えられる。

Ｓ５０８においてコントローラ１４はまず、図８を用いて説明した光ディスク１の半径位置に応じて増幅率α（ｒ）を算出する半径方向補正学習処理を行い、処理をＳ５０９に進める。光ディスク装置の起動時に、処理がＳ５０７からＳ５０８へと進んで半径方向補正学習処理が行われた場合は、光ディスクの記録再生時にも、図５を用いて説明した本実施の形態の補正トラッキングエラー信号算出処理を伴った光ディスクの記録再生処理が行われる。

一方、Ｓ５０７において、コントローラ１４はトラック横断成分の振幅に対するトラッキングエラー信号１０２ｂの変動幅の割合が例えば１０％以下である場合は半径方向補正学習処理を行うことなく処理をＳ５０９に進める。このように、トラッキングエラー信号の振幅に対して変動の幅が所定の割合以下となる場合、光ディスク装置に装着されたディスクの面ぶれは小さく、トラッキングエラー信号の変動の補正は不要であると考えられる。そのため光ディスク装置の起動時に、処理がＳ５０７からＳ５０９へと進んで半径方向補正学習処理が行われない場合は、光ディスクの記録再生時にも、本実施の形態の補正トラッキングエラー信号算出処理は行われることなく通常の光ディスクの記録再生処理が行われる。

最後に、Ｓ５０９においてコントローラ１４は、光ディスク装置の起動処理を終了する。

なお、図１１及び図１２では、トラッキングエラー信号の変動の補正を行う条件として、トラッキングエラー信号１０２ｂの変動幅とトラック横断成分の振幅との割合を用いたが、これに限定するものではなく、図１３及び図１４を用いて以下に示すように、フォーカス駆動信号１０６ａを用いることも同様に実施可能である。

図１３は、実施の形態１の光ディスク装置における各信号を示す図である。図１３において、（ａ）はスピンドルＦＧ信号１０３を示し、（ｂ）はフォーカス駆動信号１０６ａを示し、（ｃ）はフォーカス駆動信号１０６ａの回転周波数成分１０８を示す。（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示す３信号とも、図４を用いて説明したものと同様である。

図１３（ｃ）に示すフォーカス駆動信号１０６ａの回転周波数成分１０８は、光ディスク１の一回転中の高さの変動を示すので、この回転周波数成分１０８の振幅が大きい場合、光ディスク１は一般的に面ぶれを有しており、トラッキングエラー信号１０２ｂの変動も大きくなると考えられる。

そこで、図１３（ｂ）に示されるフォーカス駆動信号１０６ａの回転周波数成分１０８の最大値ＦＬＤｍａｘと最小値ＦＬＤｍｉｎとを測定し、この最大値ＦＬＤｍａｘと最小値ＦＬＤｍｉｎの差である振幅ＦＬＤｐｐを算出して、この振幅ＦＬＤｐｐが所定値ｃより大きい場合は、トラッキングエラー信号１０２ｂの変動も大きくなっていると判断し、トラッキングエラー信号の変動の補正を行う。

このように、対物レンズを光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分の振幅を測定し、回転周波数成分の振幅が所定値以上である場合、トラッキングエラー信号の変動を補正して対物レンズを情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始することにより、トラッキングエラー信号の変動の補正が必要となるような大きな面ぶれを有する光ディスクが装着された時のみ補正処理を行うので、補正の必要がないような面ぶれの小さな光ディスクに対してはトラッキングエラー信号の変動の補正を行わず、サーボ処理部での計算負荷を軽減し、さらにトラッキング制御開始までの時間を短縮することができる。

次に、図１３を用いて説明したような光ディスク装置の起動処理について図１４を用いて説明する。

図１４は、実施の形態１の光ディスク装置の起動処理のフローチャートである。

まず、Ｓ６０１において、光ディスク装置に光ディスク１が装着されることになどにより、コントローラ１４は光ディスク装置の起動処理を開始する。

次にＳ６０２において、コントローラ１４は光ディスク１が装着された光ディスク１の回転周波数に対応するスピンドルモータ３の回転数を設定する。

Ｓ６０３においてコントローラ１４は、Ｓ６０２で設定したスピンドルモータ３の回転数に基づいて光ディスク１の回転周波数を含む低域通過フィルタ１２０２の通過帯域を決定する。

Ｓ６０４においてコントローラ１４は、Ｓ６０３で決定した通過帯域を低域通過フィルタ１２０２に設定する。

Ｓ６０５において、コントローラ１４は光ディスク１の情報記録面に対して対物レンズ５をフォーカス方向に追従させるフォーカス制御を開始する。

次にＳ６０６においてコントローラ１４は、低域通過フィルタ１２０２がフォーカス駆動信号１０６ａから抽出した回転周波数成分１０８を検出する。

Ｓ６０７においてコントローラ１４は、Ｓ６０６で検出したフォーカス駆動信号１０６ａの回転周波数成分１０８のうち図１３（ｂ）に示したような最大値ＦＬＤｍａｘと最小値ＦＬＤｍｉｎとを測定する。

Ｓ６０８においてコントローラ１４は、Ｓ６０７で測定した最大値ＦＬＤｍａｘと最小値ＦＬＤｍｉｎの差であるフォーカス駆動信号１０６ａの回転周波数成分１０８の振幅ＦＬＤｐｐを算出する。

次にＳ６０９において、コントローラ１４はＳ６０８で算出した振幅ＦＬＤｐｐとＲＯＭ１５もしくはＲＡＭ１６に記憶していた所定値ｃとを比較し、振幅ＦＬＤｐｐが所定値ｃよりも大きい場合は処理をＳ６１０に進める。このように、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分の振幅が所定値よりも大きい場合、光ディスク装置には、トラッキングエラー信号の変動の補正が必要となるような大きな面ぶれを有する光ディスクが装着されていると考えられる。

Ｓ６１０においてコントローラ１４はまず、図８を用いて説明した光ディスク１の半径位置に応じて増幅率α（ｒ）を算出する半径方向補正学習処理を行い、処理をＳ６１１に進める。光ディスク装置の起動時に、処理がＳ６０９からＳ６１０へと進んで半径方向補正学習処理が行われた場合は、光ディスクの記録再生時にも、図５を用いて説明した本実施の形態の補正トラッキングエラー信号算出処理を伴った光ディスクの記録再生処理が行われる。

一方、Ｓ６０９において、コントローラ１４は振幅ＦＬＤｐｐが所定値ｃ以下である場合は半径方向補正学習処理を行うことなく処理をＳ６１１に進める。このように、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分の振幅が所定値以下となる場合、光ディスク装置に装着されたディスクの面ぶれは小さく、トラッキングエラー信号の変動の補正は不要であると考えられる。そのため光ディスク装置の起動時に、処理がＳ６０９からＳ６１１へと進んで半径方向補正学習処理が行われない場合は、光ディスクの記録再生時にも、本実施の形態の補正トラッキングエラー信号算出処理は行われることなく通常の光ディスクの記録再生処理が行われる。

最後に、Ｓ６１１においてコントローラ１４は、光ディスク装置の起動処理を終了する。

なお、図１３及び図１４では、トラッキングエラー信号の変動の補正を行う条件として、フォーカス駆動信号１０６ａの回転周波数成分の振幅を用いたが、フォーカス駆動信号１０６ａはフォーカスエラー信号１０２ａを所定の周波数特性で増幅したものであるので、トラッキングエラー信号の変動の補正を行う条件に、フォーカスエラー信号１０２ａの回転周波数成分の振幅を用いることも同様に実施可能である。

以上の述べてきたように、実施の形態１の説明では、トラッキングエラー信号の変動の補正を、フォーカス駆動信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて行ったが、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて行うことも同様に実施可能である。このトラッキングエラー信号の変動の補正について以下に説明する。

（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２について、特に、本発明の実施の形態１と異なる点について、各図に基づいて説明する。実施の形態１において用いていたフォーカス駆動信号は、フォーカスエラー信号が所定の周波数特性で増幅されたものであるので、フォーカスエラー信号を用いても、光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、トラッキングエラー信号の変動を補正することができる。

図１５は、実施の形態２の光ディスク装置における詳細ブロック図である。図１５においてフォーカスエラー信号生成部１１０１は、フォーカスエラー信号１０２ａをフォーカスフィルタ１２０１に出力するとともに、実施の形態１の図２で説明した構成とは異なり、フォーカスエラー信号１０２ａを低域通過フィルタ１２０２にも出力する。

低域通過フィルタ１２０２は、光ディスク１の回転周波数を通過帯域に含むフィルタであり、フォーカスエラー信号１０２ａのうち光ディスク１の回転周波数帯域の成分である回転周波数成分１０８を抽出し、増幅器１２０３に出力する。

光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む帯域通過フィルタを具備し、帯域通過フィルタにおいてフォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出することにより、フォーカスエラー信号を入力するだけでフォーカスエラー信号から光ディスクの回転周波数成分を抽出することができるので、簡単な構成でトラッキングエラー信号の補正に用いるフォーカスエラー信号の回転周波数成分を抽出することができる。

図１５においては、回転周波数成分１０８を低域通過フィルタ１２０２を用いて抽出した。

このように、光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む低域通過フィルタを具備し、低域通過フィルタにおいてフォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分を抽出することにより、フォーカスエラー信号において最も低い交流周波数成分は、光ディスクの回転周波数成分であるので、光ディスク装置に低域通過フィルタを設ける簡単な構成で、トラッキングエラー信号の補正に用いるフォーカスエラー信号の回転周波数成分を抽出することができる。

トラッキングエラー信号生成部１１０２は、ピックアップ出力信号１０１からトラッキングエラー信号１０２ｂを生成し、加算器１２０４に出力する。

加算器１２０４は、入力された増幅回転周波数成分１０９とトラッキングエラー信号１０２ｂとを加算して加算トラッキングエラー信号１０４を算出し、コントローラ１４に出力する。

このように、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクに対してトラッキング制御を行う場合でも、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの傾きの変化を推測可能な光ディスクの回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、光ディスクの傾きによって生じるトラッキングエラー信号の変動を打ち消すことができるので、光ディスクの傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクについても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことができる。

次に、実施の形態２の光ディスク装置における光ディスク１の回転と各信号の関係について、図１６を用いて説明する。

図１６は、実施の形態２の光ディスク装置における各信号を示す図である。図１６において、（ａ）はスピンドルＦＧ信号１０３を示し、（ｂ）はフォーカスエラー信号１０２ａを示し、（ｃ）はフォーカス駆動信号１０６ａを示し、（ｄ）は対物レンズ５のフォーカス方向の高さを示し、（ｅ）は回転周波数成分１０８を示し、（ｆ）増幅回転周波数成分１０９を示し、（ｇ）はトラッキングエラー信号１０２ｂを示す。

図１６を用いて、面ぶれを有する光ディスク１が、図１の光ディスク装置に装着され、光ディスク１に対して情報の記録や再生が行われる場合のトラッキングエラー信号の変動補正について説明する。

実施の形態２の光ディスク装置においては、フォーカスエラー信号生成部１１０１において図１６（ｂ）に示されるフォーカスエラー信号１０２ａが生成される。このフォーカスエラー信号１０２ａを低域通過フィルタ１２０２に入力することにより、フォーカスエラー信号１０２ａのうち光ディスク１の回転周波数帯域の成分であって、図１６（ｅ）に示される回転周波数成分１０８を抽出する。さらに、この回転周波数成分１０８を増幅器１２０３に入力して、コントローラ１４からの制御信号１０５で設定された所定の増幅率α（ｒ）で回転周波数成分１０８を増幅することにより、図１６（ｆ）に示される増幅回転周波数成分１０９を算出する。そして加算器１２０４において、図１６（ｆ）に示される増幅回転周波数成分１０９と図１６（ｇ）に示されるトラッキングエラー信号１０２ｂとを加算することによって加算トラッキングエラー信号１０４を算出し、トラッキングエラー信号１０２ｂの変動補正を行う。

このように、一回転中に高さが変動するような面ぶれを有する光ディスクにおいて、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも高い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって上方に向かう傾きを有していると推測でき、逆に、光ディスクの高さがスピンドルモータに装着された領域よりも低い領域では、光ディスクは半径方向の内周から外周に向かって下方に向かう傾きを有していると推測でき、光ディスクの高さと傾きには対応関係があると考えられる。そのため、対物レンズのフォーカス方向の駆動量を示すフォーカス駆動信号と対応関係にあるフォーカスエラー信号１０２ａの回転周波数成分を所定の増幅率で増幅すれば、対物レンズのトラッキング方向の情報トラックとのずれ量を示すトラッキングエラー信号の補正に用いることができる。

そこで、所定の増幅率で増幅した回転周波数成分を信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算してトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、トラッキングエラー信号の変動補正を、フォーカスエラー信号１０２ａの回転周波数成分を増幅してトラッキングエラー信号と加算するのみの簡易な計算で行うので、サーボ処理部に過大な負荷を与えることなくトラッキングエラー信号の変動を補正することができる。

なお、図１６においては、回転位相角Φｊ０の時のように、光ディスク１の外周側が図１６（ｄ）に示されるようにフォーカス方向に持ち上がったときに、トラッキングエラー信号１０２ｂが図１６（ｇ）に示されるように基準電位ＴＥ０よりもマイナス側へ変動し、回転位相角Φｂ１の時のように、光ディスク１の外周側が図１６（ｄ）に示されるようにフォーカス方向に下がったときに、トラッキングエラー信号１０２ｂが図１６（ｇ）に示されるように基準電位ＴＥ０よりもプラス側へ変動するような光ディスク装置について示している。しかし、トラッキングエラー信号１０２ｂの生成方法によっては逆に、光ディスク１の外周側がフォーカス方向に持ち上がったときにトラッキングエラー信号１０２ｂが基準電位ＴＥ０よりもプラス側へ変動し、光ディスク１の外周側がフォーカス方向に下がったときにトラッキングエラー信号１０２ｂが基準電位ＴＥ０よりもマイナス側へ変動することもあり得る。

また、図１６においては、回転位相角Φｆ１の時に、所定の増幅率α（ｒ）（≠０）で増幅された回転周波数成分１０８、つまり図１６（ｆ）に示される増幅回転周波数成分１０９と、図１６（ｇ）の回転位相角Φｆ１以前に示されるトラッキングエラー信号１０２ｂとの加算が開始され、加算器１２０４から図１６（ｇ）の回転位相角Φｆ１以後に示される補正トラッキングエラー信号１０４ｂを算出し、トラッキングエラー信号１０２ｂの変動補正を行っている。

また、図１６においては、回転位相角Φｆ１の時にトラッキングエラー信号１０２ｂの変動補正を開始して、トラッキングエラー信号１０２ｂを補正トラッキングエラー信号１０４ｂとし、トラッキングエラー信号１０２ｂのうちトラック横断成分がトラッキングエラー信号１０２ｂの基準電位ＴＥ０と交点をもつ状態に収束させた後の回転位相角Φｐ１の時に、光ディスク１の情報トラックに対して対物レンズ５をトラッキング方向に追従させるトラッキング制御を開始している。

面ぶれの極めて大きな光ディスク１では、図１６（ｇ）の回転位相角Φｆ１以前に示されるようにトラッキングエラー信号１０２ｂの変動も極めて大きくなるため、そのままの状態でトラッキング制御を開始しても、対物レンズ１を情報トラックへ追従させることができない場合がある。

そこで、対物レンズ５を光ディスク１の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、フォーカスエラー信号１０２ａのうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、トラッキングエラー信号の変動を所定の状態に収束させることにより、面ぶれの極めて大きな光ディスク１の場合には、トラッキングエラー信号の変動を十分に収束させた後に、トラッキング制御を開始させるので、トラッキング制御を行った場合に、対物レンズ５の情報トラックへの追従を確実に開始することができる。

つまり、面ぶれの極めて大きな光ディスク１では、一回転中のある時点で、例えば図１６（ｇ）の回転位相角Φｉ０、Φｊ０、Φａ１、及びΦｂ１の時などにトラッキングエラー信号のトラック横断成分が基準電位ＴＥ０と交点を持たない状態が発生する。その時点で制御部からトラッキング制御を開始する命令が出された場合、サーボ処理部は、対物レンズ５から出射されたレーザ光の情報トラックに対する位置とは関係なく対物レンズ５を駆動するので、対物レンズ５の情報トラックへの追従が開始できない可能性がある。

そこで、トラッキングエラー信号１０２ｂのうちトラック横断成分がトラッキングエラー信号の基準電位ＴＥ０と交点をもつ状態とし、トラッキング制御を開始する前に、トラッキングエラー信号の変動を補正してトラック横断成分が常に基準電位ＴＥ０と交点をもつ状態に収束させることにより、サーボ処理部１２は、対物レンズ５から出射されたレーザ光が情報トラックの中心に追従するように対物レンズ５を駆動するので、対物レンズ５の情報トラックへの追従を確実に開始することができる。

以下、上述したような光ディスク装置の制御について、図１７及び図１８を用いて実施の形態１と異なる点について説明する。

図１７は、実施の形態２の光ディスク装置における補正トラッキングエラー信号算出処理のフローチャートである。

Ｓ７０１において、実施の形態２の光ディスク装置は補正トラッキングエラー信号算出処理を開始する。

Ｓ７０２においてフォーカスエラー信号生成部１１０１は、ピックアップ出力信号１０１からフォーカスエラー信号１０２ａを生成し低域通過フィルタ１２０２に出力する。

また、Ｓ７０３においてトラッキングエラー信号生成部１１０２は、ピックアップ出力信号１０１からトラッキングエラー信号１０２ｂを生成し、加算器１２０４に出力する。

一方、Ｓ７０４においてコントローラ１４は、Ｓ７０１で補正トラッキングエラー信号算出処理が開始すると、スピンドルＦＧ信号１０３から光ディスク１の回転数を検出する。

Ｓ７０５においてコントローラ１４は、Ｓ７０４で検出した光ディスク１の回転数に基づいて、光ディスク１の回転周波数を通過帯域に含むように低域通過フィルタ１２０２の通過帯域を決定する。

Ｓ７０６においてコントローラ１４は、Ｓ７０５で決定した通過帯域を制御信号１０５で低域通過フィルタ１２０２に設定する。

またＳ７０７においてコントローラ１４は、光ピックアップ８の対物レンズ５が位置している光ディスクの半径方向の位置ｒを検出する。

Ｓ７０８においてコントローラ１４は、Ｓ７０７で検出した半径位置ｒを、実施の形態１と同様に、半径位置に対応する増幅率を算出する近似式に代入し、増幅率α（ｒ）を決定する。なお、ここではＳ７０７で検出した半径位置ｒを近似式に代入して増幅率α（ｒ）を決定するようにしたが、半径位置ｒとその半径位置ｒに対応する増幅率α（ｒ）を記憶したテーブルがコントローラ１４内のＲＡＭ１６に設けられている場合、コントローラ１４は、ＲＡＭ１６のテーブルを参照し半径位置ｒに対応する増幅率α（ｒ）を決定してもよい。

Ｓ７０９においてコントローラ１４は、Ｓ７０８で算出した増幅率α（ｒ）を制御信号１０５で増幅器１２０３に設定する。

Ｓ７１０において、Ｓ７０２で生成されたフォーカスエラー信号１０２ａが低域通過フィルタ１２０２に入力する。この低域通過フィルタ１２０２には、Ｓ７０６でコントローラ１４により光ディスク１の回転周波数を含むような通過帯域が設定されている。

Ｓ７１１において低域通過フィルタ１２０２は、フォーカスエラー信号１０２ａのうち光ディスク１の回転周波数帯域の成分である回転周波数成分１０８を抽出し、増幅器１２０３に出力する。

Ｓ７１２において、フォーカスエラー信号１０２ａのうち回転周波数成分１０８が増幅器１２０３に入力する。この増幅器１２０３には、Ｓ７０９でコントローラ１４により増幅率α（ｒ）が設定されている。

Ｓ７１３において増幅器１２０３は、コントローラ１４からの制御信号１０５で設定された所定の増幅率α（ｒ）で回転周波数成分１０８を増幅した増幅回転周波数成分１０９を算出し、加算器１２０４に出力する。

Ｓ７１４において加算器１２０４は、Ｓ７１３で算出された増幅回転周波数成分１０９とＳ７０３で生成されたトラッキングエラー信号１０２ｂとを加算して補正トラッキングエラー信号１０４ｂを算出する。

Ｓ７１５において加算器１２０４は、Ｓ７１４で加算された補正トラッキングエラー信号１０４ｂをトラッキングフィルタ１２０５に出力する。なお、トラッキングフィルタ１２０５は補正トラッキングエラー信号１０４ｂからトラッキング駆動信号１０６ｂを生成してトラッキングドライバ１３０２に出力する。

Ｓ７１６において、Ｓ７１５で補正トラッキングエラー信号１０４ｂが出力されると、光ディスク装置は補正トラッキングエラー信号算出処理を終了する。

このように、実施の形態２の光ディスク装置においては、トラッキングエラー信号１０２ｂの補正に用いる信号として、フォーカスエラー信号１０２ａの回転周波数成分１０８を抽出する。

図１８は、実施の形態２の光ディスク装置における予備トラッキングエラー信号算出処理のフローチャートである。図１８に示す予備トラッキングエラー信号１０４ａの算出処理においても同様に、実施の形態１の図１０を用いて説明した算出処理とは異なり、トラッキングエラー信号１０２ｂの補正に用いる信号として、フォーカスエラー信号１０２ａの回転周波数成分１０８を抽出する。

図１８に示す起動時の加算トラッキングエラー信号１０４である予備トラッキングエラー信号１０４ａの算出処理は、増幅器１２０３に設定する所定の増幅率の設定方法を除いて、図１７を用いて説明した記録再生時の加算トラッキングエラー信号１０４である補正トラッキングエラー信号１０４ｂの算出処理と同じである。記録再生時は、光ピックアップ８の現在の半径位置ｒを検出し、検出したｒを近似式に代入して増幅率α（ｒ）を算出し、増幅器１２０３に設定したが、ここで説明する起動時には、実施の形態１の図９を用いて説明したようにコントローラ１４がＲＯＭ１５やＲＡＭ１６から読み出した値を直接増幅器１２０３に設する。

Ｓ８０１において、実施の形態２の光ディスク装置は予備トラッキングエラー信号算出処理を開始する。

Ｓ８０２においてフォーカスエラー信号生成部１１０１は、ピックアップ出力信号１０１からフォーカスエラー信号１０２ａを生成し、フォーカスフィルタ１２０１に出力する。

また、Ｓ８０３においてトラッキングエラー信号生成部１１０２は、ピックアップ出力信号１０１からトラッキングエラー信号１０２ｂを生成し、加算器１２０４に出力する。

一方、Ｓ８０４においてコントローラ１４は、Ｓ８０１で予備トラッキングエラー信号算出処理が開始すると、スピンドルＦＧ信号１０３から光ディスク１の回転数を検出する。

Ｓ８０５においてコントローラ１４は、Ｓ８０４で検出した光ディスク１の回転数に基づいて、光ディスク１の回転周波数を通過帯域に含むように低域通過フィルタ１２０２の通過帯域を決定する。

Ｓ８０６においてコントローラ１４は、Ｓ８０５で決定した通過帯域を制御信号１０５で低域通過フィルタ１２０２に設定する。

またＳ８０７においてコントローラ１４は、所定の増幅率α（ｋ）をＲＯＭ１５やＲＡＭ１６から読み出して増幅器１２０３に設定する。この所定の増幅率α（ｋ）は実施の形態１の図９を用いて説明したように、ｋ＝０のときは０であり、ｋ≠０のときはｋ−１回目である前回の所定の増幅率α（ｋ−１）に数値Δを加算した値であるものとする。

Ｓ８０８において、Ｓ８０２で生成されたフォーカスエラー信号１０２ａが低域通過フィルタ１２０２に入力する。この低域通過フィルタ１２０２には、Ｓ８０６でコントローラ１４により光ディスク１の回転周波数を含むような通過帯域が設定されている。

Ｓ８０９において低域通過フィルタ１２０２は、フォーカスエラー信号１０２ａのうち光ディスク１の回転周波数帯域の成分である回転周波数成分１０８を抽出し、増幅器１２０３に出力する。

Ｓ８１０において、フォーカスエラー信号１０２ａのうち回転周波数成分１０８が増幅器１２０３に入力する。この増幅器１２０３には、Ｓ８０７でコントローラ１４により増幅率α（ｋ）が設定されている。

Ｓ８１１において増幅器１２０３は、コントローラ１４からの制御信号１０５で設定された所定の増幅率α（ｋ）で回転周波数成分１０８を増幅した増幅回転周波数成分１０９を算出し、加算器１２０４に出力する。

Ｓ８１２において加算器１２０４は、Ｓ８１１で算出された増幅回転周波数成分１０９とＳ８０３で生成されたトラッキングエラー信号１０２ｂとを加算して予備トラッキングエラー信号１０４ａを算出する。

Ｓ８１３において加算器１２０４は、Ｓ８１２で加算された予備トラッキングエラー信号１０４ａをトラッキングフィルタ１２０５に出力する。なお、トラッキングフィルタ１２０５は予備トラッキングエラー信号１０４ａからトラッキング駆動信号１０６ｂを生成してトラッキングドライバ１３０２に出力する。

Ｓ８１４において、Ｓ８１３で予備トラッキングエラー信号１０４ａが出力されると、光ディスク装置は予備トラッキングエラー信号算出処理を終了する。

以上のように、予備トラッキングエラー信号算出処理では、Ｓ８０７で設定した所定の増幅率α（ｋ）を用いて、回転周波数成分１０８を増幅し、増幅回転周波数成分１０９をトラッキングエラー信号１０２ｂに加算して予備トラッキングエラー信号１０４ａを算出する。

このように、実施の形態２の光ディスク装置においては、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの回転周波数成分に基づいて光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正することにより、傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクに対してトラッキング制御を行う場合でも、フォーカスエラー信号のうち光ディスクの傾きの変化を推測可能な光ディスクの回転周波数成分を用いてトラッキングエラー信号の変動を補正し、光ディスクの傾きによって生じるトラッキングエラー信号の変動を打ち消すことができるので、光ディスクの傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクについても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことができる。

本発明にかかる光ディスク装置及びその制御方法は、光ディスクの傾きの状態が一回転中に変化するような面ぶれを有する光ディスクについても、情報の読取り品質や記録品質の低下を防ぐことが必要な光ディスク装置等の用途にも適用できる。

本発明の実施の形態における光ディスク装置のブロック図実施の形態１の光ディスク装置における詳細ブロック図実施の形態１の光ディスク装置に面ぶれディスクが装着された場合の模式図実施の形態１の光ディスク装置における各信号を示す図実施の形態１の光ディスク装置における記録再生処理のフローチャート実施の形態１の光ディスク装置における補正トラッキングエラー信号算出処理のフローチャート実施の形態１の光ディスク装置における対物レンズの半径位置と各信号との関係を示す模式図実施の形態１の光ディスク装置における半径方向補正学習処理のフローチャート実施の形態１の光ディスク装置における増幅率調整処理のフローチャート実施の形態１の光ディスク装置における予備トラッキングエラー信号算出処理のフローチャート実施の形態１の光ディスク装置における各信号を示す図実施の形態１の光ディスク装置の起動処理のフローチャート実施の形態１の光ディスク装置における各信号を示す図実施の形態１の光ディスク装置の起動処理のフローチャート実施の形態２の光ディスク装置における詳細ブロック図実施の形態２の光ディスク装置における各信号を示す図実施の形態２の光ディスク装置における補正トラッキングエラー信号算出処理のフローチャート実施の形態２の光ディスク装置における予備トラッキングエラー信号算出処理のフローチャート従来の光ディスク装置におけるトラッキングエラー信号を示す図

符号の説明

１光ディスク
２ピックアップモジュール
３スピンドルモータ
３ａ回転軸
３ｂディスク装着面
４レンズホルダ
５対物レンズ
６アクチュエータ
７キャリッジ
８光ピックアップ
８ａ受光センサ
８ｂ光束
９フィード部
１０フィードモータ
１１アナログ信号処理部
１２サーボ処理部
１３モータ駆動部
１４コントローラ
１５ＲＯＭ
１６ＲＡＭ
１０１ピックアップ出力信号
１０２サーボエラー信号
１０２ａフォーカスエラー信号
１０２ｂトラッキングエラー信号
１０３スピンドルＦＧ信号
１０４加算トラッキングエラー信号
１０４ａ予備トラッキングエラー信号
１０４ｂ補正トラッキングエラー信号
１０５制御信号
１０６ピックアップモジュール制御信号
１０６ａフォーカス駆動信号
１０６ｂトラッキング駆動信号
１０７ピックアップモジュール駆動信号
１０７ａフォーカス駆動電流信号
１０７ｂトラッキング駆動電流信号
１０８回転周波数成分
１０９増幅回転周波数成分
１１０１フォーカスエラー信号生成部
１１０２トラッキングエラー信号生成部
１２０１フォーカスフィルタ
１２０２低域通過フィルタ
１２０３増幅器
１２０４加算器
１２０５トラッキングフィルタ
１３０１フォーカスドライバ
１３０２トラッキングドライバ

Claims

光ディスクからの反射光に基づいてフォーカスエラー信号とトラッキングエラー信号とを生成する信号処理部と、
前記フォーカスエラー信号に基づいて対物レンズをフォーカス方向に駆動するフォーカス駆動信号を生成するサーボ処理部と、を具備し、
前記サーボ処理部は、
前記フォーカス駆動信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分に基づいて前記光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、前記回転周波数成分を用いて前記トラッキングエラー信号の変動を補正することを特徴とする光ディスク装置。
前記光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む帯域通過フィルタを具備し、
前記帯域通過フィルタにおいて前記フォーカス駆動信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分を抽出することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
前記光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む低域通過フィルタを具備し、
前記低域通過フィルタにおいて前記フォーカス駆動信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分を抽出することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、所定の増幅率で増幅した前記回転周波数成分を前記信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算して前記トラッキングエラー信号の変動を補正することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
前記所定の増幅率を、前記対物レンズが位置する前記光ディスクの半径方向の位置に応じて可変設定することを特徴とする請求項４に記載の光ディスク装置。
前記対物レンズの位置が前記光ディスクの内周側であるほど、前記所定の増幅率を大きく設定し、前記対物レンズの位置が前記光ディスクの外周側であるほど、前記所定の増幅率を小さく設定することを特徴とする請求項５に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、複数の所定の増幅率で前記回転周波数成分を増幅し、増幅したそれぞれの前記回転周波数成分をトラッキングエラー信号に加算し、加算して得られたそれぞれの予備トラッキングエラー信号のうち、前記予備トラッキングエラー信号の波形の最大値と最小値との差が最小となる補正増幅率を前記複数の所定の増幅率から選出し、選出した前記補正増幅率で増幅した前記回転周波数成分を前記信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算して前記トラッキングエラー信号の変動を補正することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、前記対物レンズを前記光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、前記フォーカス駆動信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分に基づいて前記光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、前記回転周波数成分を用いて前記トラッキングエラー信号の変動を補正し、前記トラッキングエラー信号を所定の状態に収束させることを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
前記所定の状態とは、前記トラッキングエラー信号のうちトラック横断成分が前記トラッキングエラー信号の基準電位と交点をもつ状態であることを特徴とする請求項８に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、前記対物レンズを前記光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、前記トラッキングエラー信号の変動の幅を測定し、前記対物レンズから出射されたレーザ光が前記情報トラックを横断することにより生じる前記トラッキングエラー信号の振幅に対して前記変動の幅が所定の割合以上である場合、前記トラッキングエラー信号の変動を補正して前記対物レンズを前記情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、前記対物レンズを前記光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、前記フォーカス駆動信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分の振幅を測定し、前記回転周波数成分の振幅が所定値以上である場合、前記トラッキングエラー信号の変動を補正して前記対物レンズを前記情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、前記対物レンズを前記光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、前記フォーカスエラー信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分の振幅を測定し、前記回転周波数成分の振幅が所定値以上である場合、前記トラッキングエラー信号の変動を補正して前記対物レンズを前記情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
光ディスクからの反射光に基づいてフォーカスエラー信号とトラッキングエラー信号とを生成し、
前記フォーカスエラー信号に基づいて対物レンズをフォーカス方向に駆動するフォーカス駆動信号を生成し、
前記フォーカス駆動信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分に基づいて前記光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、前記回転周波数成分を用いて前記トラッキングエラー信号の変動を補正することを特徴とする光ディスク装置の制御方法。
光ディスクからの反射光に基づいてフォーカスエラー信号とトラッキングエラー信号とを生成する信号処理部と、
前記フォーカスエラー信号に基づいて対物レンズをフォーカス方向に駆動するサーボ処理部と、を具備し、
前記サーボ処理部は、
前記フォーカスエラー信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分に基づいて前記光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、前記回転周波数成分を用いて前記トラッキングエラー信号の変動を補正することを特徴とする光ディスク装置。
前記光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む帯域通過フィルタを具備し、
前記帯域通過フィルタにおいて前記フォーカスエラー信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分を抽出することを特徴とする請求項１４に記載の光ディスク装置。
前記光ディスクの回転周波数を通過帯域に含む低域通過フィルタを具備し、
前記低域通過フィルタにおいて前記フォーカスエラー信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分を抽出することを特徴とする請求項１４に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、所定の増幅率で増幅した前記回転周波数成分を前記信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算して前記トラッキングエラー信号の変動を補正することを特徴とする請求項１４に記載の光ディスク装置。
前記所定の増幅率を、前記対物レンズが位置する前記光ディスクの半径方向の位置に応じて可変設定することを特徴とする請求項１７に記載の光ディスク装置。
前記対物レンズの位置が前記光ディスクの内周側であるほど、前記所定の増幅率を大きく設定し、前記対物レンズの位置が前記光ディスクの外周側であるほど、前記所定の増幅率を小さく設定することを特徴とする請求項１８に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、複数の所定の増幅率で前記回転周波数成分を増幅し、増幅したそれぞれの前記回転周波数成分をトラッキングエラー信号に加算し、加算して得られたそれぞれの予備トラッキングエラー信号のうち、前記予備トラッキングエラー信号の波形の最大値と最小値との差が最小となる補正増幅率を前記複数の所定の増幅率から選出し、選出した前記補正増幅率で増幅した前記回転周波数成分を前記信号処理部で生成されたトラッキングエラー信号に加算して前記トラッキングエラー信号の変動を補正することを特徴とする請求項１４に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、前記対物レンズを前記光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、前記フォーカスエラー信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分に基づいて前記光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、前記回転周波数成分を用いて前記トラッキングエラー信号の変動を補正し、前記トラッキングエラー信号を所定の状態に収束させることを特徴とする請求項１４に記載の光ディスク装置。
前記所定の状態とは、前記トラッキングエラー信号のうちトラック横断成分が前記トラッキングエラー信号の基準電位と交点をもつ状態であることを特徴とする請求項２１に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、前記対物レンズを前記光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、前記トラッキングエラー信号の変動の幅を測定し、前記対物レンズから出射されたレーザ光が前記情報トラックを横断することにより生じる前記トラッキングエラー信号の振幅に対して前記変動の幅が所定の割合以上である場合、前記トラッキングエラー信号の変動を補正して前記対物レンズを前記情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始することを特徴とする請求項１４に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、前記対物レンズを前記光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、前記フォーカス駆動信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分の振幅を測定し、前記回転周波数成分の振幅が所定値以上である場合、前記トラッキングエラー信号の変動を補正して前記対物レンズを前記情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始することを特徴とする請求項１４に記載の光ディスク装置。
前記サーボ処理部は、前記対物レンズを前記光ディスクの情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始する前に、前記フォーカスエラー信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分の振幅を測定し、前記回転周波数成分の振幅が所定値以上である場合、前記トラッキングエラー信号の変動を補正して前記対物レンズを前記情報記録面の情報トラックに追従させるトラッキング制御を開始することを特徴とする請求項１４に記載の光ディスク装置。
光ディスクからの反射光に基づいてフォーカスエラー信号とトラッキングエラー信号とを生成し、
前記フォーカスエラー信号に基づいて対物レンズをフォーカス方向に駆動し、
前記フォーカスエラー信号のうち前記光ディスクの回転周波数成分に基づいて前記光ディスク一回転中の傾きの変化を推測し、前記回転周波数成分を用いて前記トラッキングエラー信号の変動を補正することを特徴とする光ディスク装置の制御方法。