JP2008143382A - ハイブリッド車両の駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両挙動の目標値を決定し(S80)、前記車両挙動の目標値を実現する四輪の駆動力配分を求め(S60)、前記四輪の駆動力配分を実現するために必要なパワーの総和を推定し(S90)、前記車両挙動の目標値を実現可能な四輪の駆動力配分の集合を求め(S80)、前記実現可能な四輪の駆動力配分の集合夫々に必要なパワーの総和を推定し(S90)、蓄電装置9の放電中は前記実現可能な駆動力配分の複数の集合の中から、パワーの総和が前記パワー必要量推定値よりも大きな駆動力配分を選択し、および/または、蓄電装置9の充電中は前記実現可能な駆動力配分の複数の集合の中から、パワーの総和が前記パワー必要量推定値よりも小さな駆動力配分を選択(S160)するようにした。
【選択図】図1
Description
V=(V1+V2+V3+V4)÷4 ・・・(1)
の通り求める。
W1=(mgLr/2Ll)−(mhαx/2Ll)−(mhαy/2Lt) ・・・(2)
W2=(mgLr/2Ll)−(mhαx/2Ll)+(mhαy/2Lt) ・・・(3)
W3=(mgLf/2Ll)+(mhαx/2Ll)−(mhαy/2Lt) ・・・(4)
W4=(mgLf/2Ll)+(mhαx/2Ll)+(mhαy/2Lt) ・・・(5)
の通り求める。ただし、Lfは車両重心位置から前輪1,2の車軸までの距離(単位:m)、Lrはヨー回転方向の車両重心位置から後輪3,4の車軸までの距離(単位:m)、Ltは前後輪のトレッド長さ(単位:m)、Llはホイールベース長さ(単位:m)でLl=(Lf+Lr)、mは車両の質量(単位:kg),gは重力加速度(単位:m/s2)である。
δ3=δ4=(1/16)×[(Ko/(1+Te s))−(Kf/Kr)×(Te s/(1+Te s))]×θ・・・(6)
ただし、Te=IV/(2Ll・Lf・Kf+m・Lr・V2),
Ko=−[Lr+(m・Lf/2Ll・Kr)×Kf・V2]
/[Lf+(m・Lr/2Ll・Kf)×Kr・V2]
の応答となるようにステアリングアクチュエータ16を制御する。なお、式(6)のIは車両のヨー慣性モーメントであり(単位:kgm2)、Kf,Kr(単位:N/rad)は前輪1,2及び後輪3,4の横滑り角が十分小さい時の単位横すべり角あたりのコーナーリングフォースである。
tF=tFa+tFb ・・・(7)
の通り求める。なお、式(7)中のtFaはアクセルペダル6の踏込量AP及び車速Vに基づいて目標駆動力マップを参照した値であり、またtFbはブレーキペダル7の踏込量BPに基づいて目標制動力マップを参照した値である。なお、目標駆動力マップおよび目標制動力マップは、例えば、それぞれ図4及び図5のように設定される。また、車両前後方向力の目標値tFa,tFb,tFの何れも車両を前方に加速させる向きを正とする。
Fx1=Fx3=(tF/4)−(ΔF/4) ・・・(8)
Fx2=Fx4=(tF/4)+(ΔF/4) ・・・(9)
の通り求める。なお、各輪1〜4の駆動力配分Fx1,Fx2,Fx3,Fx4は車両を前進させる方向に働く力を正とする。
tPe=tF×V−100×esoc ・・・式(10)
の通り定める。なお、tFはステップS40で求めた車両前後方向力の目標値、VはステップS10で求めた車体速である。また、eSOCはステップS10で検出したバッテリ9の蓄電量BCから50を引いた値(eSOC=BC−50)である。即ち、蓄電量BCが50%より小さくなると充電、大きくなると放電するように、エンジン52の目標出力パワーtPeを定める。
K1=dFy1/dFx1 ・・・(11)
によって求まる。タイヤ特性マップは、図8(a)(b)のように設定される。また、図8(c)に感度k1の求め方の一例を示す。なお、感度k2〜k4についても同様にして求める。
ΔFx1:ΔFx2:ΔFx3:ΔFx4
=[(Lt/Ll)(h4−h2)+h2(h4−h3)]/(cosδ1−k1sinδ1)
:−[(Lt/Ll)(h3−h1)−h1(h4−h3)]/(cosδ2−k2sinδ2)
:−[(Lt/Ll)(h4−h2)−h4(h2−h1)]/(cosδ3−k3sinδ3)
:[(Lt/Ll)(h3−h1)+h3(h2−h1)]/(cosδ4−k4sinδ4) ・・・(12)
ただし、hi=(sinδi+kicosδi)/(cosδi−kisinδi)
を用いて、車両挙動を変化させない駆動力補正量比ΔFx1:ΔFx2:ΔFx3:ΔFx4を求める。
ΔFx1=[(Lt/Ll)(h4−h2)+h2(h4−h3)]/(cosδ1−k1sinδ1),
ΔFx2=−[(Lt/Ll)(h3−h1)−h1(h4−h3)]/(cosδ2−k2sinδ2),
ΔFx3=−[(Lt/Ll)(h4−h2)−h4(h2−h1)]/(cosδ3−k3sinδ3),
ΔFx4=[(Lt/Ll)(h3−h1)+h3(h2−h1)]/(cosδ4−k4sinδ4)
・・・(13)で表される値とする。
Fx1(l+1)=Fx1(l)+(ΔFx1/ΔFx4)×Δ ・・・(14)
Fx2(l+1)=Fx2(l)+(ΔFx2/ΔFx4)×Δ ・・・(15)
Fx3(l+1)=Fx3(l)+(ΔFx3/ΔFx4)×Δ ・・・(16)
Fx4(l+1)=Fx4(l)+Δ ・・・(17)
の通り駆動力配分Fx1(l+1),Fx2(l+1),Fx3(l+1),Fx4(l+1)を求める。
Fx1(l+1)=Fx1(l)+Δ ・・・(18)
Fx2(l+1)=Fx2(l)+(ΔFx2/ΔFx1)×Δ ・・・(19)
Fx3(l+1)=Fx3(l)+(ΔFx3/ΔFx1)×Δ ・・・(20)
Fx4(l+1)=Fx4(l)+(ΔFx4/ΔFx1)×Δ ・・・(21)
の通り駆動力配分Fx1(l+1),Fx2(l+1),Fx3(l+1),Fx4(l+1)を求める。
Ps max=Pg+Pb max ・・・(24)
Ps min=Pg+Pb min ・・・(25)
の通り求める。
Fd maxi=Pt maxi÷ωi ・・・(26)
Fd mini=Pt maxi÷ωi ・・・(27)
の通り、モータ駆動力上限値Fd maxi,モータ駆動力下限値Fd miniを各輪1〜4毎に求める。現在のモータ温度とモータ過熱を抑えることができる最大出力値Pt maxとの関係を求めたマップは、例えば、図13のように設定される。
Fxi(各輪駆動力)≧Fmaxi(各輪駆動力上限値)ならば、必要駆動力補正量ΔFsi=Fmaxi(各輪駆動力上限値)−Fxi(各輪駆動力)、
Fxi(各輪駆動力)≦Fmini(各輪駆動力下限値)ならば、必要駆動力補正量ΔFsi=Fmini(各輪駆動力下限値)−Fxi(各輪駆動力)。
Fxi>0の場合:Qi=(Fmaxi/Fxi)≧0 ・・・(28)
Fxi<0の場合:Qi=(Fmini/Fxi)≧0 ・・・(29)
Fxi=0の場合:Qi=1 ・・・(30)
(∴ステップS110で述べた通り、各輪駆動力上限値Fmaxiは0以上、下限値Fminiは0以下)
の通り再設定係数Qiを求める。
Fx1←Q×Fx1 ・・・(31)
Fx2←Q×Fx2 ・・・(32)
Fx3←Q×Fx3 ・・・(33)
Fx4←Q×Fx4 ・・・(34)
の通り再設定する。即ち、各輪1〜4の駆動力制限を満たすように、各輪1〜4の駆動力の絶対値を同じ割合で減少させる。
Pout(l)>Ps maxの場合、Fxi←(Ps max/Pout(l))×Fxi×τ・・・(35)
Pout(l)<Ps minの場合、Fxi←(Ps min/Pout(l))×Fxi×τ・・・(36)
の通り再設定する。
11〜14 モータ
21〜24 車輪速センサ
31〜34 インバータ
41〜44 舵角センサ
5 ステアリング
15 ステアリングギヤ
16 ステアリングアクチュエータ
25 ステアリング角センサ
6 アクセルペダル
26 アクセルストロークセンサ
7 ブレーキペダル
27 ブレーキストロークセンサ
8 コントローラ
9 バッテリ
51 ジェネレータ
52 エンジン
53 コンバータ
100 加速度センサ
101 ヨーレートセンサ
Claims (4)
- 蓄電装置の電力を用いて前輪および後輪の少なくともいずれか一方の左右輪を夫々独立に駆動するハイブリッド車両の駆動力制御装置において、
前記車両の車両前後方向力,車両横方向力,ヨーモーメントの目標値を決定する目標車両挙動決定手段と、
前記車両前後方向力,車両横方向力,ヨーモーメントの目標値を実現する四輪の駆動力配分を求める駆動力配分演算手段と、
前記四輪の駆動力配分を実現するために必要なパワーの総和を推定するパワー必要量推定手段と、
前記車両前後方向力,車両横方向力,ヨーモーメントの目標値を実現可能な四輪の駆動力配分の複数の集合を求める駆動力配分集合演算手段と、
前記実現可能な四輪の駆動力配分の複数の集合夫々を実現するために必要なパワーの総和を推定する総パワー必要量推定手段と、
前記蓄電装置の放電中は前記実現可能な駆動力配分の複数の集合の中から、パワーの総和が前記パワー必要量推定手段で推定した値よりも大きな駆動力配分を選択し、および/または、前記蓄電装置の充電中は前記実現可能な駆動力配分の複数の集合の中から、パワーの総和が前記パワー必要量推定手段で推定した値よりも小さな駆動力配分を選択する駆動力配分選択手段と、を備えることを特徴とするハイブリッド車両の駆動力制御装置。 - 前記蓄電装置の温度を検出する蓄電装置温度検出手段と、
前記蓄電装置の入出力可能電力を推定する蓄電装置入出力可能電力推定手段と、
前記蓄電装置温度が所定値以下の場合に、前記パワー必要量推定手段で推定した値および前記蓄電装置入出力可能電力から蓄電装置の充放電電力を演算する蓄電装置充放電電力演算手段とを備え、
前記充放電電力に基づいて前記蓄電装置の充放電を行うことを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の駆動力制御装置。 - 前記車両は、蓄電装置の電力を用いて四輪を夫々独立に駆動するものであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のハイブリッド車両の駆動力制御装置。
- 前記車両は、蓄電装置の電力を用いて前輪と左後輪と右後輪を夫々独立若しくは左前輪と右前輪と後輪を夫々独立に駆動するものであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のハイブリッド車両の駆動力制御装置。
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