KR101496612B1 - 차량 속도 및 도로 슬로프에 기초한 트랙션 제어의 단계화 - Google Patents

차량 속도 및 도로 슬로프에 기초한 트랙션 제어의 단계화 Download PDF

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Abstract

본 발명은 트랙션 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량 속도 및 도로 슬로프에 기초하여 최대 구동 토크 및/또는 재생 제동 토크의 단계적 도입(phase-in) 및 단계적 제거(phase-out)를 이용한다.

Description

차량 속도 및 도로 슬로프에 기초한 트랙션 제어의 단계화{PHASING OF TRACTION CONTROL BASED ON VEHICLE SPEED AND ROAD SLOPE}
본 발명은 구동 모듈을 통해 전달되는 동력을 제어하기 위한 트랙션 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. 트랙션 제어 시스템 및 방법은 차량 속도 및 도로 슬로프에 기초하여 최대 구동 토크 및/또는 회생 제동 토크의 단계적 도입(phase-in) 및 단계적 제거(phase-out)를 이용한다.
현대의 고성능 자동차는 일반적으로 차량의 동역학, 운전자의 의도 및/또는 차량 주변에서의 환경 정보를 탐지하는 다양한 센서를 사용하여, 차량의 트랙션 및 등급 성능뿐 아니라, 하이브리드 차량의 에너지 소비를 제어하는 데에 도움을 주는 적절한 제어 작용을 수행하는 가용 액추에이터를 작동시키는 시스템을 구비하고 있다. 공지된 시스템은 일반적으로 의도된 목적에 있어서 유용하지만, 우리는 전체 시간 동안에 제1 차량 휠 세트를 구동하기 위해 채용되는 1차 동력 전달 장치와, 일부 시간 동안에 제2 차량 휠 세트를 구동하기 위해 채용되는 2차 동력 전달 장치를 구비하는 유형의 차량에 대한 특별한 문제에 주목하였다. 보다 구체적으로, 당업계에는 1차 동력 전달 장치와 관련된 차량 휠의 미끄러짐을 방지하기 위해 구동 토크를 우선적으로 가하는 2차 구동 전달 장치를 채용하는 것이 공지되어 있지만, 2차 구동 전달 장치와 관련된 차량 휠에 전달될 수 있는 최대 토크가 차량이 운전되는 지형 및 특정 차량 동역학 양자 모두를 포함하는 특정 환경에 따라 단계적으로 도입되거나 또는 단계적으로 제거되어야 함을 판단하였다.
이 부분은 본 발명의 일반적인 요약을 제공하는 것이고, 그 전체 범위의 포괄적인 개시이거나 그 특징부의 전부는 아니다.
일 형태로서, 본 발명의 교시 내용은 차량 휠 세트에의 동력의 전달을 제어하기 위한 방법을 제공한다. 이 방법은, 차량 휠 세트에 동력을 제공하기 위한 구동 모듈을 제공하는 단계와, 구동 모듈이 작동되는 표면의 슬로프를 측정하는 단계와, 구동 모듈이 상기 표면에서 작동하는 속도를 측정하는 단계와, 차량 휠 세트에 전달하는 최대 구동 토크를 측정하는 단계로서, 최대 구동 토크는, 측정된 속도가 소정 범위의 측정된 속도 내에 있고 측정된 슬로프가 소정의 범위의 측정된 슬로프 내에 있을 때에, 측정된 슬로프 및 측정된 속도에 적어도 부분적으로 기초하여 측정되는, 최대 구동 토크를 측정하는 단계와, 차량 휠 세트의 차량 휠 각각에 인가되는 회전 동력이 최대 구동 토크를 초과하지 않도록 차량 휠 세트에 동력을 전달하는 단계를 포함하고 있다.
다른 형태에서, 본 발명의 교시 내용은 차동 조립체, 전기 추진 모터, 한 쌍의 출력 부재, 한 쌍의 축 샤프트 및 제어기를 포함하는 구동 모듈을 제공한다. 전기 추진 모터는 차동 조립체를 구동하도록 구성되어 있다. 출력 부재는 적어도 부분적으로 차동 조립체에 의해 구동된다. 각각의 축 샤프트는 출력 부재 중 대응하는 출력 부재에 구동가능하게 결합된다. 제어기는 축 샤프트를 통해 전달되는 최대 구동 토크를 제어한다. 제어기는 구동 모듈이 작동되는 표면의 슬로프를 측정하고, 구동 모듈이 상기 표면에서 작동하는 속도를 측정하고, 차량 휠 세트에 전달하는 최대 구동 토크를 측정하고, 축 샤프트를 통하여 전달된 회전 동력이 최대 구동 토크를 초과하지 않도록 구동 모듈로부터의 회전 동력 출력의 전달을 제어하도록 구성되며, 측정된 속도가 소정의 범위의 측정된 속도 내에 있고 측정된 슬로프가 소정의 범위의 측정된 슬로프 내에 있을 때에, 최대 구동 토크는 측정된 슬로프 및 측정된 속도에 적어도 부분적으로 기초하여 측정된다.
또 다른 형태에서, 본 발명의 교시 내용은 차량 휠 세트에의 동력 전달을 제어하기 위한 방법을 제공한다. 상기 방법은, 차량 휠 세트에 동력을 제공하기 위한 구동 모듈을 제공하는 단계와, 구동 모듈이 작동되는 표면의 슬로프를 측정하는 단계와, 구동 모듈이 상기 표면에서 작동하는 속도를 측정하는 단계와, 차량 휠 세트에 전달하는 최대 회생 제동 토크를 측정하는 단계로서, 최대 회생 제동 토크는, 측정된 속도가 소정의 범위의 측정된 속도 내에 있고 측정된 슬로프가 소정의 범위의 측정된 슬로프 내에 있을 때에, 측정된 슬로프 및 측정된 속도에 적어도 부분적으로 기초하여 측정되는, 최대 회생 제동 토크를 측정하는 단계와, 차량 휠 세트의 차량 휠 각각에 인가되는 회생 제동 토크가 최대 회생 제동 토크를 초과하지 않게 차량 휠 세트에 회전 동력을 전달하도록 구동 모듈 내의 전기 모터를 작동시키는 단계를 포함하고 있다.
추가의 적용 분야는 본 명세서에 제공되는 설명으로부터 명백해 질 것이다. 요약에서의 설명 및 특정 예는 단지 예시를 위한 것이며, 본 발명의 범위를 제한하기 위한 것이 아니다.
본원에서 설명된 도면들은 모든 가능한 실시예들이 아닌 선택된 실시예들만을 설명하기 위한 것으로, 본 발명의 범주의 한정을 의도하는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 교시에 따라 구성된 구동 모듈을 갖는 예시적인 차량의 개략도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 교시에 따른 구동 모듈에 의해 제공되는 최대 추진 토크 상의 전이 속도(Tn)와 슬로프(M) 사이 관계의 결과를 도시하는 플롯이다.
도 4는 본 발명의 교시에 따른 구동 모듈에 의해 제공되는 최대 회생 제동 토크 상의 전이 속도(Tn)와 슬로프(M) 사이 관계의 결과를 도시하는 플롯이다.
도 5는 본 발명의 교시에 따른 방법의 개략적인 흐름도이다.
동일한 도면 부호는 여러 도면에 걸쳐 대응 부분을 지시한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 교시에 따라 구성되는 전기 구동 모듈(12)을 갖는 예시적인 차량이 대체로 도면 부호 10으로 도시된다. 전기 구동 모듈(12)은 한 쌍의 차량 휠(14)을 구동하기 위해 채용될 수 있다. 제공된 특정 예에서, 구동 모듈(12)은 후방 차량 휠(14)을 선택적으로 구동하기 위해 채용되는 반면(즉, 구동 모듈은 파트-타임 기반으로 작동하는 제2 동력 전달 장치의 부분일 수 있다), 종래의 내연 기관(16)과 트랜스미션(18)은 풀-타임 기반으로 전방 차량 휠 세트(20)를 구동하기 위해 채용된다. 그러나, 본 발명의 교시는 다양한 차량 구성에 응용될 수 있고, 본원에서 언급되고 첨부 도면에서 도시된 특정 예는 단지 예시일 뿐임이 이해될 것이다. 이와 관련하여, 당업자는 본 발명의 교시가 선택적으로 구동되는 차량 휠을 갖는 여러 형태의 차량에 응용될 수 있음을 이해할 것이다.
구동 모듈(12)은 공동 계류의 미국 특허 출원 제13/182,153호에 기술된 대로 구성될 수 있으며, 상기 문헌의 모든 내용은 본원에 참고로 인용된다. 간략히, 구동 모듈(12)은 차동 조립체(32)를 구동하기 위해 채용된 전기 추진 모터(30) 및 차동 조립체(32)에 의해 적어도 부분적으로 작동되고 대응 축 샤프트(36)를 구동하여 후방 휠(14)을 구동하는 한 쌍의 출력 부재(34)를 포함할 수 있다. 구동 모듈(12)은 구동 모듈(12)의 동작을 제어하도록 구성될 수 있는 제어기(40)를 더 포함할 수 있다. 제어기(40)는 추진 모터(30), 전원[예를 들어 배터리(44)] 및 차량 데이터 네트워크(46)에 결합될 수 있다. 차량 데이터 네트워크(46)는 차량(10) 내의 차량 데이터를 전송하기 위한, 제어기 에어리어 네트워크(CAN) 또는 로컬 인터커넥트 네트워크(LIN)과 같은 임의의 유형의 시스템 또는 네트워크일 수 있다. 배터리(44)는 임의의 유형의 배터리일 수 있고, 예를 들어 교류전원, 발전기 및/또는 회생 제동을 통해 충전될 수 있다. 본원에서, 제어기라는 용어는 하나 이상의 소프트웨어 또는 펌웨어 프로그램, 조합 논리 회로, 또는 설명된 기능을 제공하는 기타 적절한 구성요소를 실행할 수 있는 특정 용도 집적 회로(ASIC), 전기 회로, 프로세서(공유, 전용 또는 그룹) 및 메모리를 지칭한다. 제어기(40)는 차량 데이터 네트워크로부터 다음과 관련된 데이터를 수신할 수 있다: a) 차량(10)의 속도를 포함한 현재의 차량 운동; b) 차량(10)이 구동되는 표면(예를 들어, 노면); c) 차량(10)을 제어하기 위한 운전자 입력; 및 d) 차량(10)이 구동되는 환경. 제어기(40)는 구동 모듈(12)의 동작을 제어하기 위해 차량 데이터 네트워크(46)로부터 수신된 데이터를 사용하여 후방 휠(14)에 전달되는 토크를 조절할 수 있다.
예를 들어, 제어기(40)는 구동 모듈(12)이 후방 휠(14)에 우선적으로 토크를 가하여 전방 휠(20)의 미끄러짐을 방지하도록 작동하는 4륜 구동 우선(pre-emptive) 모드에서 작동될 수 있다. 우선 모드에서의 제어기(40)의 작동은 차량(10)이 거의 정지되어 있거나 0의 속도 조절에서 가속할 필요가 있거나 또는 차량(10)이 저마찰 표면, 부드러운 표면 또는 도로 경사와 같은 특정 상황에서 구동될 때 가속될 필요가 있는 상황에서 특히 유리하다.
도 2를 더 참고하며, 제어기(40)는 구동 모듈(12)[예를 들어 추진 모터(30)] 내의 하나 이상의 요소의 동작을 제어하여, 차량의 슬로프(mn)와 속도(sn)가 소정의 제1 범위(즉, mmin≤mn≤mmax 그리고 smin≤sn≤smax)에 있다면, 우선 모드에서 후방 휠(14)에 전달되는 최대 구동 토크가 차량(10)이 구동되는 표면의 슬로프(mn), 차량(10)의 속도(sn)에 부분적으로 근거하여 측정되도록 구성될 수 있다. 더 구체적으로, 제어기(40)는 [차량(10)의 속도(sn)가 소정의 제1 속도 범위(smin≤sn≤smax)에 있다면] 구동 모듈(12)에 의해 후방 휠(14)의 전달되는 토크(즉, 최대 구동 토크)를 차량(10)의 속도(sn)에 기초하여 제어하도록 구성될 수 있고, [차량 속도 및 슬로프가 각각의 소정 제1 범위에 있다면(즉, smin≤sn≤smax 그리고 mmin≤mn≤mmax)] 차량(10)이 구동되는 표면의 슬로프(mn)에 따라 주어진 차량 속도(sn)에 대한 최대 구동 토크를 변경할 수 있다.
최대 구동 토크는 차량 속도가 측정된 속도의 소정의 제1 범위보다 큰 경우(즉, sn>smax), 제로(0) 뉴턴-미터와 같은 소정의 최소값으로 설정될 수 있다.
슬로프의 소정의 제1 범위(mmin≤mn≤mmax) 내의 각 슬로프(mn)는 최대 구동 토크가 제로(0) 뉴턴-미터와 동일한 전이 속도(Tn)와 관련될 수 있다. 전이 속도(Tn)는 차량(10)이 전이 속도(Tn)에서 또는 전이 속도보다 빠르게 작동되는 경우 제어기(40)가 후방 차량 휠(14)에 보조 동력을 단계적으로 제거하는 지점으로 고려될 수 있다. 또한 전이 속도(Tn)는 차량(10)이 전이 속도(Tn)에서 또는 전이 속도 보다 느리게 작동되는 경우 제어기(40)가 후방 차량 휠(14)에 보조 동력을 단계적으로 도입하는 지점으로 고려될 수 있다. 전이 속도(Tn)는 차량(10)이 슬로프를 올라가는 경우 측정된 슬로프의 소정의 제1 범위(mmin≤mn≤mmax) 내에서 슬로프(mn)가 증가함에 따라 증가할 수 있다. 유사하게, 전이 속도(Tn)는 차량(10)이 슬로프를 내려가는 경우 측정된 슬로프의 소정의 제1 범위(mmin≤mn≤mmax) 내에서 슬로프(mn)가 증가함에 따라 감소할 수 있다.
제공된 특정 실시예에서, 전이 속도(Tn)와 최대 구동 토크의 최대값(Vmax) 사이에서 토크 전이는 슬로프의 소정의 범위(mmin≤mn≤mmax) 내의 각 슬로프(mn)에 대해 동일하다. 이와 달리, 전이 속도(Tn)와 최대 구동 토크의 최대값(Vmax) 사이에서 토크 전이는 도 3에 도시된 바와 같이 슬로프의 소정의 범위(mmin≤mn≤mmax) 내에서 슬로프(mn)가 증가함에 따라 더욱 완만하게 될 수 있다. 도 3의 예에서, 최대 구동 토크의 최대값(Vmax)으로부터 토크의 전이는 슬로프의 소정의 범위(mmin≤mn≤mmax) 내의 모든 슬로프에 대해 소정의 전이 속도(st)에서 발생한다.
도 1 및 도 2를 다시 참조하면, 차량(10)의 속도(sn)는 다양한 다른 방식으로 측정될 수 있음이 이해될 것이다. 예컨대, 차량의 속도(sn)는 차량 데이터 네트워크(46)로부터 직접 얻을 수 있거나, 추진 모터(30)의 출력 샤프트, 하나 이상의 출력 부재(34) 및/또는 하나 이상의 축 샤프트(36)와 같이 구동 모듈(12) 내의 요소의 회전 속도에 (전체적으로 또는 일부) 기초하여 제어기(40)에 의해 계산될 수 있다.
또한, 차량(10)이 작동하는 표면의 슬로프(mn)는 다양한 다른 방식으로 측정될 수 있음이 이해될 것이다. 예컨대, 슬로프(mn)는 센서(예컨대, 차량(10)의 피치를 감지하도록 구성되고 센서 신호를 반응하여 발생시키도록 구성된 센서)로부터 얻을 수 있거나, GPS 신호로부터 얻은 정보에 기초하여 계산될 수 있다.
최대 구동 토크는 계산 또는 룩업 테이블과 같은 임의의 바람직한 수단을 통해 측정될 수 있다.
또한, 발명자는 구동 모듈(12)에 의해 인가된 회생 제동 토크를 차량(10)이 작동하는 표면의 슬로프(mn) 및 차량(10)의 속도(sn)에 적어도 부분적으로 기초하여 후방 차량 휠(14)에 단계적으로 도입 또는 제거할 수 있는 것을 알아냈다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 제어기(40)는 구동 모듈(12) 내에 하나 이상의 요소(예컨대, 추진 모터(30))의 작동을 제어하도록 구성될 수 있어 제동 모드에서 후방 차량 휠(14)에 전달되는 최대 회생 제동 토크는 차량(10)이 작동하는 표면의 슬로프(mn) 및 차량(10)의 속도(sn)에 부분적으로 기초하여 측정되고, 여기서 차량의 속도(sn) 및 슬로프(mn)는 소정의 범위 내이다. 더 구체적으로, 제어기(40)는 [차량(10)의 속도(sn)가 속도의 소정의 제2 범위 내에 있는 경우] 차량(10)의 속도(sn)에 기초하여 후방 차량 휠(14)에 구동 모듈(12)에 의해 출력되는 회생 제동 토크(즉, 최대 회생 구동 토크)를 제한하도록 구성될 수 있고, [차량 속도 및 슬로프가 각각의 소정의 (제2) 범위 내인 경우] 차량(10)이 작동하는 표면의 슬로프(mn)에 따라 소정의 차량 속도(sn)에 대해 최대 회생 제동 토크를 변경시킬 수 있다. 슬로프(mn)의 소정의 제2 범위는 최대 구동 토크를 측정하기 위해 채용된 슬로프(mn)의 소정의 제1 범위와 동일할 필요는 없고, 그리고/또는 차량 속도(sn)의 소정의 제2 범위는 최대 구동 토크를 측정하기 위해 채용된 차량 속도(sn)의 소정의 제1 범위와 동일할 필요가 없음이 이해될 것이다.
차량 속도가 측정된 속도의 소정의 범위보다 작을 때(즉, sn<smin), 최대 회생 제동 토크는 제로(0) 뉴턴-미터와 같은 소정의 최소값으로 설정될 수 있다.
슬로프의 소정의 제2 범위(mmin≤mn≤mmax) 내의 각각의 슬로프(mn)는 최대 회생 제동 토크가 제로(0) 뉴턴-미터와 같은 소정의 최소 제동 토크와 동일한 전이 속도(Tn)와 관련될 수 있다. 전이 속도(Tn)는 차량(10)이 전이 속도(Tn) 또는 그 이하에서 운행되는 경우 제어기(40)가 후방 차량 휠(14)에서 최대 크기의 회생 제동으로 단계적으로 제거하는 지점으로 생각될 수 있다. 전이 속도(Tn)는 차량(10)이 전이 속도(Tn) 또는 그이상에서 운행되는 경우 제어기(40)가 후방 차량 휠(14)에서 회생 제동으로 단계적으로 도입하는 지점으로도 생각될 수 있다. 차량(10)이 슬로프를 오르고 있는 경우 슬로프(mn)가 측정된 슬로프의 소정의 제2 범위(mmin≤mn≤mmax) 내에서 증가함에 따라, 전이 속도(Tn)는 증가할 수 있다. 이와 유사하게, 차량(10)이 슬로프를 내려오고 있는 경우 슬로프(mn)가 측정된 슬로프의 소정의 제2 범위(mmin≤mn≤mmax) 내에서 증가함에 따라, 전이 속도(Tn)는 감소할 수 있다.
도 5에, 본 발명의 교시에 따라, 차량 휠 세트로 동력 전달을 제어하기 위한 방법이 개략적으로 도시된다. 차량 휠 세트로 동력을 전달하기 위한 구동 모듈이 제공되는 블록(100)으로 제어가 진행될 수 있다. 제어가 구동 모듈이 작동하는 표면의 슬로프를 측정할 수 있는 블록(102)으로 제어가 진행될 수 있다. 표면 상에서 구동 모듈이 작동하는 속도를 측정할 수 있는 블록(104)으로 제어가 진행될 수 있다. 제어가 a) 차량 휠 세트로 전달되는 최대 구동 토크 및/또는 b) 최대 회생 제동 토크를 측정할 수 있는 블록(106)으로 제어가 진행될 수 있다. 이는, 최대 구동 토크가 측정되는 경우, 측정된 속도가 측정된 속도의 소정의 제1 범위 내이고 측정된 슬로프가 측정된 슬로프의 소정의 제1 범위 내일 때 측정된 슬로프 및 측정된 속도에 따라 적어도 부분적으로 측정될 수 있다. 이와 유사하게, 최대 회생 제동 토크가 측정되는 경우, 측정된 속도가 측정된 속도의 소정의 제2 범위 내이고 측정된 슬로프가 측정된 슬로프의 소정의 제2 범위 내일 때 측정된 슬로프 및 측정된 속도에 적어도 부분적으로 기초하여 측정될 수 있다. 앞서 지적한 바와 같이, 측정된 속도의 소정의 제1 범위는 측정된 속도의 소정의 제2 범위와 동일하거나 또는 상이할 수 있고, 그리고/또는 측정된 슬로프의 소정의 제1 범위는 측정된 슬로프의 소정의 제2 범위와 동일하거나 또는 상이할 수 있다. 차량 휠 세트로 동력을 전달 또는 제어하기 위해 제어가 추진 모터와 같은 구동 모듈의 요소들을 작동시킬 수 있는 블록(108)으로 제어가 진행될 수 있다. 예를 들어, 구동 모듈의 추진 모터는 차량 휠 세트의 차량 휠 각각에 인가되는 회전 동력이 최대 구동 토크를 초과하지 않도록 차량 휠 세트에 동력을 전달하도록 제어될 수 있다. 다른 예로서, 구동 모듈의 추진 모터는 차량 휠 세트의 차량 휠 각각에 인가되는 회생 제동 토크가 최대 회생 제동 토크를 초과하지 않도록 차량 휠 세트에 동력을 전달하도록 제어될 수 있다.
실시예들의 전술한 설명은 설명 및 기재의 목적으로 제공된 것이다. 이것은 본 발명을 총망라한 것이거나 본 발명을 제한하는 것이 아니다. 특정 실시예의 개별 구성요소 또는 특징은 일반적으로 그 특정 실시예로 제한되지 않으며, 구체적으로 도시되거나 설명되지 않았더라도 적용가능하다면 교환가능한 것이고 선택된 실시예에 사용될 수 있다. 또한, 이는 다수의 방식으로 변화할 수 있다. 이러한 변화는 본 발명의 범위를 벗어나는 것으로 간주되지 않으며, 이러한 모든 개조물들도 본 발명의 범위 내에 속하는 것이다.

Claims (23)

  1. 차량 휠 세트에 동력 전달을 제어하기 위한 방법이며,
    차량 휠 세트에 동력을 제공하기 위해 구동 모듈을 제공하는 단계와,
    구동 모듈이 작동되는 표면의 슬로프를 측정하는 단계와,
    구동 모듈이 표면상에 작동하는 속도를 측정하는 단계와,
    차량 휠 세트에 전달하기 위한 최대 구동 토크를 측정하는 단계로서, 최대 구동 토크는 측정된 속도가 소정의 측정된 속도 범위내이고 측정된 슬로프는 소정의 측정된 슬로프 내에 있을 때 측정된 슬로프 및 측정된 속도에 적어도 부분적으로 기초하여 측정되는, 최대 구동 토크의 측정 단계와,
    차량 휠 세트의 차량 휠의 각각에 인가된 회전 동력이 최대 구동 토크를 초과하지 않도록 차량 휠 세트에 동력을 전달하는 단계를 포함하는 동력 전달 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 최대 구동 토크는 측정된 속도가 소정의 측정 속도 범위를 초과할 때 소정의 최소 수치로 설정되는 방법.
  3. 제2항에 있어서, 소정의 최소 수치는 제로(0) 뉴턴-미터인 방법.
  4. 제1항에 있어서, 최대 구동 토크가 제로(0) 뉴턴-미터로 떨어지는 전이 속도(Tn)는 측정된 슬로프가 소정의 측정된 슬로프 범위 내에서 증가함에 따라 증가되는 방법.
  5. 제4항에 있어서, 소정 범위의 측정된 슬로프 내의 각각의 측정된 슬로프에 대해, 최대 구동 토크의 최대 수치와 전이 속도(Tn) 사이의 토크 전이는 동일한 방법.
  6. 제4항에 있어서, 최대 구동 토크의 최대 수치와 전이 속도(Tn) 사이의 토크 전이는 측정된 슬로프가 소정의 측정된 슬로프 범위 내에서 증가됨에 따라 보다 점진적인 방법.
  7. 제4항에 있어서, 소정의 슬로프 범위 내에 있는 모든 측정된 슬로프에 대해, 최대 구동 토크의 최대 수치로부터의 전이는 소정의 전이 속도에서 발생하는 방법.
  8. 한쌍의 차량 휠을 구동시키기 위해 구성된 구동 모듈용 제어기이며,
    상기 제어기는
    구동 모듈이 작동하는 표면의 슬로프를 측정하고
    구동 모듈이 표면 상에 작동하는 속도를 측정하고,
    차량 휠 세트에 전송하기 위한 최대 구동 토크를 측정하고,
    구동 모듈로부터 회전 동력 출력이 최대 구동 토크를 초과하지 않도록 구동 모듈로부터 회전 동력 출력의 전달을 제어하도록 구성되며,
    최대 구동 토크는 측정된 속도가 소정의 측정된 속도 범위이고 측정된 슬로프가 소정의 측정된 슬로프 범위일 때 측정된 속도 및 측정된 슬로프 상에 적어도 부분적으로 기초하여 측정되는, 제어기.
  9. 구동 모듈이며,
    차동 조립체와,
    차동 조립체를 구동시키기 위해 구성된 전기 추진 모터와,
    차동 조립체에 의해 적어도 부분적으로 구동되는 한쌍의 출력 부재와,
    한쌍의 축 샤프트로서, 각각의 축 샤프트는 출력 부재의 대응하는 하나에 구동가능하게 결합되는, 한쌍의 축 샤프트와,
    축 샤프트를 통해 전달된 최대 구동 토크를 제어하기 위한 제어기로서, 제어기는 구동 모듈이 작동하는 표면의 슬로프를 측정하고; 구동 모듈이 표면 상에 작동하는 속도를 측정하고; 차량 휠 세트에 전송하기 위한 최대 구동 토크를 측정하고; 구동 모듈로부터 회전 동력 출력이 최대 구동 토크를 초과하지 않도록 구동 모듈로부터 회전 동력 출력의 전달을 제어하도록 구성되며, 최대 구동 토크는 측정된 속도가 소정의 측정된 속도 범위이고 측정된 슬로프가 소정의 측정된 슬로프 범위일 때 측정된 속도 및 측정된 슬로프 상에 적어도 부분적으로 기초하여 측정되는,
    제어기를
    포함하는 구동 모듈.
  10. 제9항에 있어서, 최대 구동 토크는 측정된 속도가 소정의 측정된 속도 범위를 초과할 때 제어기에 의해 소정의 최소 수치로 설정되는 구동 모듈.
  11. 제10항에 있어서, 소정의 최소값은 제로(0) 뉴턴-미터인 구동 모듈.
  12. 제9항에 있어서, 측정된 슬로프가 소정의 범위의 측정된 슬로프 내에서 증가함에 따라, 최대 구동 토크가 제로(0) 뉴턴-미터로 떨어지는 전이 속도(Tn)가 증가하는 구동 모듈.
  13. 제12항에 있어서, 소정의 범위의 측정된 슬로프 내의 각각의 측정된 슬로프에 대해, 최대 구동 토크의 최대값과 전이 속도(Tn) 사이의 토크의 전이가 동일한 구동 모듈.
  14. 제12항에 있어서, 최대 구동 토크의 최대값과 전이 속도(Tn) 사이의 토크의 전이는 측정된 슬로프가 소정의 범위의 측정된 슬로프 내에서 증가함에 따라 더욱 점진적으로 되는 구동 모듈.
  15. 제12항에 있어서, 소정의 범위의 슬로프 내의 모든 측정된 슬로프에 대하여, 최대 구동 토크의 최대값으로부터의 전이는 소정의 전이 속도에서 발생하는 구동 모듈.
  16. 차량 휠 세트로 동력 전달을 제어하기 위한 방법이며,
    차량 휠 세트를 구동하기 위해 구동 모듈을 제공하는 단계와,
    구동 모듈이 작동하는 표면의 슬로프를 측정하는 단계와,
    표면 상에서 구동 모듈이 작동하는 속도를 측정하는 단계와,
    측정된 속도가 소정의 범위의 측정된 속도 내이고 측정된 슬로프가 소정의 범위의 측정된 슬로프 내일 때 측정된 슬로프 및 측정된 속도에 적어도 부분적으로 기초하여 최대 회생 제동 토크가 측정되는, 차량 휠 세트로 전달되는 최대 회생 제동 토크를 측정하는 단계와,
    차량 휠 세트의 차량 휠 각각에 인가되는 회생 제동 토크가 최대 회생 제동 토크를 초과하지 않도록 차량 휠 세트로 동력을 전달하기 위해 구동 모듈 내의 전기 모터를 작동시키는 단계를 포함하는, 동력 전달 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서, 측정된 속도가 소정의 범위의 측정된 속도보다 작을 때, 최대 회생 제동 토크가 소정의 최소값으로 설정되는 동력 전달 제어 방법.
  18. 제17항에 있어서, 소정의 최소값은 제로(0) 뉴턴-미터인 동력 전달 제어 방법.
  19. 제16항에 있어서, 측정된 슬로프가 소정의 범위의 측정된 슬로프 내에서 증가함에 따라, 최대 회생 제동 토크가 제로(0) 뉴턴-미터로 떨어지는 전이 속도(Tn)가 증가하는 동력 전달 제어 방법.
  20. 제19항에 있어서, 소정의 범위의 측정된 슬로프 내의 각각의 측정된 슬로프에 대해, 최대 구동 토크의 최대값과 전이 속도(Tn) 사이의 토크의 전이가 동일한 동력 전달 제어 방법.
  21. 제19항에 있어서, 최대 회생 제동 토크의 최대값과 전이 속도(Tn) 사이의 토크의 전이는 측정된 슬로프가 소정의 범위의 측정된 슬로프 내에서 증가함에 따라 더욱 점진적으로 되는 동력 전달 제어 방법.
  22. 제19항에 있어서, 소정의 범위의 슬로프 내의 모든 측정된 슬로프에 대하여, 최대 회생 제동 토크의 최대값으로부터의 전이는 소정의 전이 속도에서 발생하는 동력 전달 제어 방법.
  23. 제16항에 있어서, 측정된 슬로프가 측정된 슬로프의 소정의 범위 내에서 증가함에 따라, 최대 회생 제동 토크가 제로(0) 뉴턴-미터로 떨어지는 전이 속도(Tn)가 감소하는 동력 전달 제어 방법.
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