JP2008134844A - ドライブレコーダおよびその画像取得タイミング制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両周辺の画像を撮影して保存する際に、できるだけ点灯状態にあるＬＥＤ信号機を撮影することが可能な「ドライブレコーダおよび画像取得タイミング制御方法」を提供する。
【解決手段】カメラ５２により撮像された画像に写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを画像認識部１５により判定し、滅灯状態にあることが検出された場合に、コントローラ１１が、画像キャプチャ１４による画像取得タイミングを一定の周期からずらすように制御することにより、信号機のＬＥＤが滅灯するタイミングと画像キャプチャ１４で画像をキャプチャするタイミングとが同期してしまう場合でも、その同期状態から外れやすくなるようにして、滅灯状態の画像取得期間をできるだけ早いタイミングで脱出することができるようにする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ドライブレコーダおよびその画像取得タイミング制御方法に関し、特に、ＬＥＤ信号機を被写体に含む画像を撮像して記録するドライブレコーダに用いて好適なものである。

従来、車両事故の発生原因を解析するための装置として、車載用ドライブレコーダが用いられている。この車載用ドライブレコーダは、事故発生前後の車速、加速度、ハンドル舵角等の車両の走行状態を記録することによって、記録された走行状態を分析することができるようになっている。近年では、車両の周辺を撮影するカメラを搭載し、このカメラによって事故発生前後に撮影された車両周辺の画像を記録して保存することによって、事故発生時の走行状態をさらに詳細に解析できるようにした車載用ドライブレコーダも使われている。

ところが、ドライブレコーダのカメラで発光ダイオード（ＬＥＤ）式信号機を撮影すると、信号の光が写らない場合がある。図９に示すように、信号機のＬＥＤは連続点灯ではなく、電力会社の交流電源周波数の周期に従って、通常人間の目では判断できない速さで点灯と滅灯とを繰り返している（点滅している）。一方、ドライブレコーダの画像取得タイミングも連続取得ではなく、３０フレーム／１秒などの一定の周期で撮影画像を取得している。

そのため、ＬＥＤ信号機が滅灯している期間とドライブレコーダの撮影画像取得タイミングとが一致してしまうと、信号機の点灯状態を画像として取得できなくなってしまう。ＬＥＤ信号機の点滅間隔とドライブレコーダの撮像間隔とが同調すると、滅灯している状態の信号機ばかりを連続して撮像してしまうことになる。西日本の交流の周波数は、画像取得周期のほぼ２倍に相当する６０Ｈｚで、特に同調しやすい。５０Ｈｚの東日本でも、ＬＥＤ信号機の点滅間隔とドライブレコーダの撮像間隔との組み合わせによって、信号機の光が写らない数秒間の滅灯状態が起き得る。

このような事情から、ドライブレコーダの撮像間隔を調節して点灯状態の信号機を撮像できるようにすることが望まれている。なお、信号機を撮像するドライブレコーダではないが、ＣＣＤカメラでの測光および撮像のタイミングに合わせてＬＥＤの点灯／消灯を制御する技術が存在する（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−１９５９４０号公報

本発明は、このような実情に鑑みて成されたものであり、車両周辺の画像を撮影して保存するドライブレコーダにおいて、できるだけ点灯状態にあるＬＥＤ信号機を撮像できるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明の一態様では、撮像部により撮像された画像に写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを判定し、滅灯状態にあることが検出された場合に、撮像部による画像取得タイミングを一定の周期からずらすように制御する。

本発明の他の態様では、一定の周期で車両の周囲を撮像するカメラを複数台用意し、それぞれのカメラの撮像周期をずらすことで、画像取得タイミングをずらすようにしている。

本発明の更に別の態様では、車両の周囲にある信号機からＬＥＤの点滅周期に関する情報を取得し、取得されたＬＥＤの点滅周期情報および撮像部の撮像周期情報に基づいて、撮像部により撮像される画像に写る信号機が滅灯状態になるか否かを判定する。そして、画像に写る信号機が滅灯状態になることが検出された場合に、撮像部による画像取得タイミングを一定の周期からずらすように制御する。

上記のように構成した本発明によれば、信号機のＬＥＤが滅灯するタイミングと撮像部で画像を撮像するタイミングとが同期してしまう場合に、画像取得タイミングが一定の周期からずらされるので、上述の同期状態から外れやすくなり、滅灯状態の画像取得期間をできるだけ早いタイミングで脱出することができる。これにより、できるだけ点灯状態にあるＬＥＤ信号機を撮像して記録することができるようになる。

（第１の実施形態）
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態によるドライブレコーダ１０の構成例を示す図である。本実施形態のドライブレコーダ１０は、１台の車両に搭載され、車両の走行（静止している状態も含む）に伴う車両周囲の状況を撮像し、自車に搭載の記録媒体に記録可能になっている。

ドライブレコーダ１０には、各種のセンサ類５１およびカメラ５２が接続されている。カメラ５２は、例えば車体のルーフ上に取り付けられており、車両の周囲を撮像する。カメラ５２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラであり、例えば車両の全方位を同時に撮像できる、いわゆる魚眼構造のカメラが用いられる。

各種センサ類５１には、例えば衝撃センサ、ブレーキセンサ、車速センサ、舵角センサなどが含まれる。衝撃センサは、車両外部から加わる所定値以上の衝撃力を検出し、その検出時にオンとなる検出信号を出力する。ブレーキセンサは、ブレーキの単位時間当たりの踏み込み量に応じたアナログ量の検出信号を出力する。車速センサは、車速に応じたアナログ量の検出信号を出力する。舵角センサは、単位時間当たりのハンドル操作量に応じたアナログ量の検出信号を出力する。これらの検出信号は、ドライブレコーダ１０に入力される。なお、アナログ量の検出信号は、ドライブレコーダ１０に入力される際にデジタルデータに変換される。

ドライブレコーダ１０は、コントローラ１１、記録プロセッサ１２、メモリ１３、画像キャプチャ１４、画像認識部１５およびタイマ１６を備えている。コントローラ１１は、ドライブレコーダ１０の全体を制御する。画像キャプチャ１４は、カメラ５２により撮影された画像を、通常は一定の周期（例えば、３０フレーム／１秒）で取得する。しかし、画像キャプチャ１４は、所定の場合にはこの一定の周期から外れたタイミングで画像を取得する。この画像取得タイミングの制御はコントローラ１１が行う。なお、カメラ５２および画像キャプチャ１４により本発明の撮像部が構成される。

記録プロセッサ１２は、本発明の画像記録部に相当するものであり、画像キャプチャ１４により取得した車両周辺の画像データ、各種センサ類５１より入力したブレーキ踏み込み量、車速、舵角などのデータをメモリ１３に記録する。すなわち、各種センサ類５１からコントローラ１１に入力される検出信号に基づいて、例えばコントローラ１１が急ブレーキや衝突の衝撃などを検知して事故の発生を検出すると、コントローラ１１から記録プロセッサ１２に記録の指示が出される。記録プロセッサ１２は、この指示を受けて、タイマ１６により計測される所定の時間（例えば、事故発生前後の数秒間）だけ上述の各種データをメモリ１３に記録する。

なお、ここでは事故発生の検出時にのみ各種データをメモリ１３に記録するように説明したが、これに限定されない。例えば、事故発生の有無によらず、上述の各種データを常時メモリ１３に記録するようにしても良い。この場合、メモリ１３はリングバッファ構造のメモリとし、所定時間（例えば３０分）毎にエンドレスにデータを書き込むことを可能にする。

画像認識部１５は、本発明の信号機判定部に相当するものである。すなわち、画像認識部１５は、画像キャプチャ１４により取得された画像データの１フレーム毎に画像認識処理を行い、その画像中に信号機が写っているか否かを判定する。信号機が写っていることが検出された場合には更に、画像認識部１５は、その写っている信号機が滅灯状態（赤、青、黄の何れでもない状態）にあるか否かを判定する。

コントローラ１１は、本発明の画像取得タイミング制御部を構成するものであり、画像キャプチャ１４にてキャプチャした画像中に写っている信号機が滅灯状態にあることが画像認識部１５により検出された場合に、画像キャプチャ１４による画像取得タイミングを通常の一定の周期からずらすように制御する。具体的には、コントローラ１１は、滅灯状態にある信号機が写っているフレームの次の１フレームについて、画像取得タイミングを一定の周期から所定量ずらすように制御する。

例えば、自車位置に対応した電源周波数（５０Ｈｚまたは６０Ｈｚ）より定まる周期の３／４後に次回の画像取得タイミングを設定する。自車位置に対応した電源周波数が５０Ｈｚの場合は、２０．０[ｍ秒]×３／４＝１５．０[ｍ秒]後に次のフレームの画像取得タイミングを設定する（−５．０[ｍ秒]の補正）。また、自車位置に対応した電源周波数が６０Ｈｚの場合は、１６．６[ｍ秒]×３／４＝１２．５[ｍ秒]後に次のフレームの画像取得タイミングを設定する（−４．１[ｍ秒]の補正）。

コントローラ１１が事故の発生を検出したことに応答して記録プロセッサ１２が車両周辺の画像データをメモリ１３に記録する際、上述のように補正した画像取得タイミングの情報も一緒にメモリ１３に記録するのが好ましい。このようにすれば、後から画像解析を行う際に、各フレーム間の時間間隔を正確に把握することができ、事故状況の分析を正しく行うことができる。

次に、以上のように構成した第１の実施形態によるドライブレコーダ１０の動作を説明する。図２は、ドライブレコーダ１０の動作例を示すフローチャートである。図２において、画像キャプチャ１４は、カメラ５２で撮影された車両周辺の画像から１フレームをキャプチャする（ステップＳ１）。そして、記録プロセッサ１２は、画像キャプチャ１４により取得された１フレームの画像データをメモリ１３に記録する（ステップＳ２）。

また、画像認識部１５は、画像キャプチャ１４により取得された１フレームの画像に信号機が写っているか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、取得した１フレームの画像に信号機が写っていないと画像認識部１５により判断された場合は、そのことがコントローラ１１に伝えられる。コントローラ１１は、一定の周期で次の１フレームの画像を取得するように画像キャプチャ１４を制御する（ステップＳ５）。そして、ステップＳ１に戻り、画像キャプチャ１４は、一定の周期に従ったタイミングで次の１フレームの画像を取得する。

一方、取得した１フレームの画像に信号機が写っていると画像認識部１５により判断された場合、画像認識部１５はさらに、その画像に写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、写っている信号機が点灯状態にあると画像認識部１５により判断された場合は、そのことがコントローラ１１に伝えられる。コントローラ１１は、一定の周期で次の１フレームの画像を取得するように画像キャプチャ１４を制御する（ステップＳ５）。そして、ステップＳ１に戻り、画像キャプチャ１４は、一定の周期に従ったタイミングで次の１フレームの画像を取得する。

また、写っている信号機が滅灯状態にあることが画像認識部１５により検出された場合、そのことがコントローラ１１に伝えられる。コントローラ１１は、画像キャプチャ１４による画像取得タイミングを一定の周期から所定量ずらして次の１フレームの画像を取得するように画像キャプチャ１４を制御する（ステップＳ６）。そして、ステップＳ１に戻り、画像キャプチャ１４は、一定の周期から所定量ずらされたタイミングで次の１フレームの画像を取得する。

図３は、第１の実施形態によるドライブレコーダ１０の動作例を示すタイミングチャートである。ここで、図３（ａ）は本実施形態の動作例を示し、図３（ｂ）は従来の動作例を示している。ここでは説明を分かりやすくするため、電源周波数を５０Ｈｚ、画像取得する一定の周期を５０フレーム／秒としている。

図３（ｂ）に示すように、従来は、信号機の滅灯期間中に画像取得タイミングが入ってしまうと、２０[ｍ秒]毎の一定の周期に従い、滅灯期間の周期と完全に同期したタイミングで画像を取得し続けるため、いつまで経っても点灯状態の信号機の画像を取得できない。

これに対して、第１の実施形態の場合は、図３（ａ）に示すように、例えば１フレーム目で取得した画像中に写っている信号機が滅灯状態にある場合は、１５[ｍ秒]後に画像を取得するようにタイミングを設定する。そして、１５[ｍ秒]に取得した２フレーム目の画像中に写っている信号機が滅灯状態にあるかどうかを判定し、滅灯状態にある場合は、次の３フレーム目に関しても、１５[ｍ秒]後に画像を取得するようにタイミングを設定する。

この動作を繰り返していくと、信号機の滅灯期間の周期から画像取得タイミングが外れるときがくるため、数フレーム後には、信号機が点灯状態にある画像を取得することができるようになる。その後は、２０[ｍ秒]周期の通常の画像取得タイミングで動作することにより、点灯状態にある画像を取得し続けることができる。

以上のように、第１の実施形態によれば、コントローラ１１が、カメラ５２により撮像された画像に写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを判定し、滅灯状態にあることが検出された場合に、画像取得タイミングを一定の周期からずらすようにしたので、信号機のＬＥＤが滅灯するタイミングと画像を撮影するタイミングとが同期してしまう場合でも、滅灯状態の画像取得期間を早いタイミングで脱出することができる。これにより、できるだけ点灯状態にあるＬＥＤ信号機を撮像して記録することができる。

なお、上記第１の実施形態では、電源周波数より定まる周期の３／４後に次回の画像取得タイミングを設定する例について説明したが、補正時間と回数はこれに限定されない。例えば、電源周波数より定まる周期の４／５あるいは６／５といったように画像取得タイミングを補正しても良いし、電源周波数より定まる周期の２／４あるいは１／４のように画像取得タイミングを補正しても良い。後者のようにすれば、滅灯状態の画像取得期間をより早いタイミングで脱出することができる。また、電源周波数とは無関係に補正時間を設定しても良い。さらに、滅灯状態にある信号機が写っているフレームの次からフレームレートを変更するようにしても良い。例えば、３０フレーム／秒を２９フレーム／秒に変える。

また、上記実施形態では、コントローラ１１が画像キャプチャ１４を制御することによって画像取得タイミングを補正する例について説明したが、カメラ５２を制御することによって画像取得タイミングを補正するようにしても良い。また、信号機の滅灯状態が検出されたときに、カメラ５２の電源を入れ直し、またはリセットし、それまでと異なるタイミングで撮影を開始するようにしても良い。ただし、この場合は撮影可能になるまである程度の時間が必要で、その間は撮影ができなくなる。したがって、上述した第１の実施形態のように、コントローラ１１によって画像取得タイミングを補正する例が好ましい。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図４は、第２の実施形態によるドライブレコーダ２０の構成例を示す図である。なお、この図４において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。

第２の実施形態によるドライブレコーダ２０には、２台のカメラ５２，５３が接続されている。各カメラ５２，５３は、例えば車体のルーフ上に取り付けられており、車両の周囲を撮像する。

第１の画像キャプチャ１４は、第１のカメラ５２により撮影された画像を一定の周期で取得する。また、第２の画像キャプチャ２４は、第１の画像キャプチャ１４が第１のカメラ５２により撮影された画像を取得する周期とは一定の時間だけずれた周期で、第２のカメラ５３により撮影された画像を取得する。通常は、第１の画像キャプチャ１４により取得した画像を採用し、これを画像認識部１５に供給している。記録プロセッサ１２も、通常は第１の画像キャプチャ１４によって取得された画像データをメモリ１３に記録している。

画像認識部１５は、本発明の信号機判定部に相当するものである。すなわち、画像認識部１５は、画像キャプチャ１４，２４より取得された画像データの１フレーム毎に画像認識処理を行い、その画像中に信号機が写っているか否かを判定する。信号機が写っていることが検出された場合には更に、画像認識部１５は、その写っている信号機が滅灯状態（赤、青、黄の何れでもない状態）にあるか否かを判定する。

上述のように、通常は第１の画像キャプチャ１４により取得された第１のカメラ５２による画像データが画像認識部１５に供給されているので、画像認識部１５は、第１のカメラ５２により撮像された画像の１フレーム毎に信号機が写っているか否かを判定し、信号機の存在が検出された場合に、その写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを判定する。

コントローラ２１は、第１のカメラ５２で撮像された画像中に写っている信号機が滅灯状態にあることが画像認識部１５により検出された場合に、第２のカメラ５３で撮像された画像を採用するように画像キャプチャ１４，２４を制御する。この場合に記録プロセッサ１２は、第２の画像キャプチャ２４により取得された第２のカメラ５３による画像データをメモリ１３に記録する。また、画像認識部１５は、第２のカメラ５３により撮像された画像の１フレーム毎に信号機が写っているか否かを判定し、信号機の存在が検出された場合に、その写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを判定する。

次に、以上のように構成した第２の実施形態によるドライブレコーダ２０の動作を説明する。図５は、ドライブレコーダ２０の動作例を示すフローチャートである。図５において、第１の画像キャプチャ１４は、第１のカメラ５２で撮影された車両周辺の画像から１フレームをキャプチャする（ステップＳ１１）。そして、記録プロセッサ１２は、第１の画像キャプチャ１４により取得された１フレームの画像データをメモリ１３に記録する（ステップＳ１２）。

また、画像認識部１５は、第１の画像キャプチャ１４により取得された第１のカメラ５２による１フレームの画像に信号機が写っているか否かを判定する（ステップＳ１３）。ここで、第１の画像キャプチャ１４で取得された１フレームの画像に信号機が写っていないと画像認識部１５により判断された場合は、そのことがコントローラ２１に伝えられる。コントローラ２１は、引き続き第１の画像キャプチャ１４で取得された第１のカメラ５２の撮影画像を採用するように制御する（ステップＳ１５）。そして、ステップＳ１１に戻り、第１の画像キャプチャ１４は、一定の周期に従ったタイミングで次の１フレームの画像を第１のカメラ５２から取得する。

一方、第１の画像キャプチャ１４で取得された１フレームの画像に信号機が写っていると画像認識部１５により判断された場合、画像認識部１５はさらに、その画像に写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１４）。ここで、写っている信号機が点灯状態にあると画像認識部１５により判断された場合は、そのことがコントローラ２１に伝えられる。コントローラ２１は、引き続き第１の画像キャプチャ１４で取得された第１のカメラ５２の撮影画像を採用するように制御する（ステップＳ１５）。そして、ステップＳ１１に戻り、第１の画像キャプチャ１４は、一定の周期に従ったタイミングで次の１フレームの画像を第１のカメラ５２から取得する。

また、写っている信号機が滅灯状態にあることが画像認識部１５により検出された場合、そのことがコントローラ２１に伝えられる。コントローラ２１は、第２の画像キャプチャ２４で取得された第２のカメラ５３の撮影画像を採用するように制御する（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ１１に戻り、第２の画像キャプチャ２４は、第１の画像キャプチャ１４による画像取得の周期から所定量ずれたタイミングで次の１フレームの画像を第２のカメラ５３から取得する。

以上のように構成した第２の実施形態の場合、第１のカメラ５２に点灯状態のＬＥＤ信号機が写らなくても、第２のカメラ５３には点灯状態のＬＥＤ信号機が写っている可能性がある。そして、コントローラ２１が、第１のカメラ５２により撮像された画像に写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを判定し、滅灯状態にあることが検出された場合に、第２のカメラ５３に切り替えて画像データをメモリ１３に記録するようにしたので、信号機のＬＥＤが滅灯するタイミングと第１のカメラ５２で画像を撮影するタイミングとが同期してしまう場合でも、第２のカメラ５３によって撮影された画像に切り替えることにより、できるだけ点灯状態にあるＬＥＤ信号機を撮影して記録することができる。

なお、上記第２の実施形態では、第１のカメラ５２により撮影された画像と第２のカメラ５３により撮影された画像とを切り替えてメモリ１３に記録するようにしたが、常に両方の画像をメモリ１３に記録するようにしても良い。

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態を図面に基づいて説明する。図６は、第３の実施形態によるドライブレコーダ３０の構成例を示す図である。なお、この図６において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。

図６において、周期情報取得部３２は、車両の周囲にあるＬＥＤ信号機が備える送信部５４から、ＬＥＤの点滅周期に関する情報を取得する。この周期情報取得部３２は、具体的には路車間通信装置によって構成されており、車両が信号機に対して所定距離以内に近づくと、信号機送信部５４から送信されている各種の情報を取得できるようになっている。その各種の情報の中に、ＬＥＤの点滅周期に関する情報が含まれている。

ＬＥＤの点滅状態は、信号機によって異なる可能性がある。例えば、図７に示すように、様々な点滅パターンが存在し得る。なお、図７の例は、電源周波数が５０ＨｚのＬＥＤ信号機の動作を５[ｍ秒]単位で表したものである。周期情報取得部３２が取得する点滅周期に関する情報は、これらのパターンのうちどのパターンに該当するのか、そして、どのタイミングでＬＥＤが点灯し、どのタイミングでＬＥＤが滅灯するかを示したものである。

コントローラ３１は、本発明の信号機判定部の機能を有している。すなわち、コントローラ３１は、周期情報取得部３２により取得されたＬＥＤの点滅周期情報と、カメラ５２および画像キャプチャ１４から成る撮像部の撮像周期情報とに基づいて、カメラ５２により撮像される画像に写るＬＥＤ信号機が滅灯状態になるか否かを判定する。

また、コントローラ３１は、本発明の画像取得タイミング制御部の機能も有している。すなわち、コントローラ３１は、カメラ５２および画像キャプチャ１４によって通常の周期で撮影されることになる画像に写るＬＥＤ信号機が滅灯状態になることを予想できた場合に、画像キャプチャ１４による画像取得タイミングを通常の一定の周期からずらすように制御する。

例えば、自車位置に対応した電源周波数より定まる周期の３／４後に画像取得タイミングを設定する。自車位置に対応した電源周波数が５０Ｈｚの場合は、２０．０[ｍ秒]×３／４＝１５．０[ｍ秒]後に画像取得タイミングを設定する。また、自車位置に対応した電源周波数が６０Ｈｚの場合は、１６．６[ｍ秒]×３／４＝１２．５[ｍ秒]後に画像取得タイミングを設定する。

次に、以上のように構成した第３の実施形態によるドライブレコーダ３０の動作を説明する。図８は、ドライブレコーダ３０の動作例を示すフローチャートである。図８において、画像キャプチャ１４は、カメラ５２で撮影された車両周辺の画像から１フレームをキャプチャする（ステップＳ２１）。そして、記録プロセッサ１２は、画像キャプチャ１４により取得された１フレームの画像データをメモリ１３に記録する（ステップＳ２２）。

周期情報取得部３２は、車両の周囲にある信号機送信部５４から、ＬＥＤの点滅周期に関する情報を取得する（ステップＳ２３）。そして、コントローラ３１は、周期情報取得部３２により取得されたＬＥＤの点滅周期情報と、カメラ５２および画像キャプチャ１４から成る撮像部の撮像周期情報とに基づいて、当該撮像部により撮像される画像の次のフレームに写るＬＥＤ信号機が滅灯状態になるか否かを判定する（ステップＳ２４）。

ここで、通常の周期で撮影される画像の次のフレームに写るＬＥＤ信号機が滅灯状態にならないと判断した場合、コントローラ３１は、一定の周期で次の１フレームの画像を取得するように画像キャプチャ１４を制御する（ステップＳ２５）。そして、ステップＳ２１に戻り、画像キャプチャ１４は、一定の周期に従ったタイミングで次の１フレームの画像を取得する。

一方、通常の周期で撮影される画像の次のフレームに写るＬＥＤ信号機が滅灯状態になると判断した場合、コントローラ３１は、画像キャプチャ１４による画像取得タイミングを通常の一定の周期からずらすように制御する（ステップＳ２６）。そして、ステップＳ２１に戻り、画像キャプチャ１４は、一定の周期から所定量ずらされたタイミングで次の１フレームの画像を取得する。

以上のように、第３の実施形態によれば、コントローラ１１が、車両の周囲にある信号機からＬＥＤの点滅周期に関する情報を取得し、取得したＬＥＤの点滅周期情報および撮像周期情報に基づいて、撮影画像に写る信号機が滅灯状態になるか否かを判定する。そして、撮影画像に写る信号機が滅灯状態になることが予想された場合に、画像取得タイミングを一定の周期からずらすようにしている。これにより、信号機のＬＥＤが滅灯するタイミングと画像を撮影するタイミングとが同期してしまう場合でも、これをあらかじめ予測して滅灯状態の画像取得期間を脱出し、点灯状態にあるＬＥＤ信号機を撮影して記録することができる。

なお、上記第３の実施形態では、電源周波数より定まる周期の３／４後に画像取得タイミングを補正する例について説明したが、これに限定されない。ＬＥＤの点滅周期に関する情報によって、どの程度タイミングをずらせば滅灯状態の画像取得期間を脱出できるかが計算できるので、その計算した量だけ画像取得タイミングをずらすようにしても良い。

その他、上記第１〜第３の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

第１の実施形態によるドライブレコーダの構成例を示す図である。 第１の実施形態によるドライブレコーダの動作例を示すフローチャートである。 第１の実施形態によるドライブレコーダの動作例を示すタイミングチャートである。 第２の実施形態によるドライブレコーダの構成例を示す図である。 第２の実施形態によるドライブレコーダの動作例を示すフローチャートである。 第３の実施形態によるドライブレコーダの構成例を示す図である。 信号機の各種点滅パターンの例を示す図である。 第３の実施形態によるドライブレコーダの動作例を示すフローチャートである。 ＬＥＤ信号機の光が写らなくなる仕組みの説明図である。

符号の説明

１０，２０，３０ ドライブレコーダ
１１，２１，３１ コントローラ
１２ 記録プロセッサ
１３ メモリ
１４，２４ 画像キャプチャ
１５ 画像認識部
３２ 周期情報取得部
５１ 各種センサ
５２，５３ カメラ

Claims (9)

1. 撮像部により撮像された画像の１フレーム毎に信号機が写っているか否かを判定し、信号機の存在が検出された場合に、その写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを判定する信号機判定部と、
   上記信号機判定部により上記写っている信号機が滅灯状態にあることが検出された場合に、上記撮像部による画像取得タイミングを一定の周期からずらすように制御する画像取得タイミング制御部と、
   上記撮像部により撮像された画像を記録する画像記録部とを備えたことを特徴とするドライブレコーダ。
2. 上記画像取得タイミング制御部は、滅灯状態にある信号機が写っているフレームの次の１フレームについて画像取得タイミングを上記一定の周期からずらすように制御することを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ。
3. 上記画像取得タイミング制御部は、滅灯状態にある信号機が写っているフレームの次からフレームレートを変更することを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ。
4. 第１のカメラおよび第２のカメラを用いて撮像周期を互いにずらして撮像するように制御する撮像タイミング制御部と、
   上記撮像周期がずれたタイミングの一定の周期で上記第１カメラおよび上記第２のカメラにより撮像された画像を記録する画像記録部とを備えたことを特徴とするドライブレコーダ。
5. 上記第１のカメラにより撮像された画像の１フレーム毎に信号機が写っているか否かを判定し、信号機の存在が検出された場合に、その写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを判定する信号機判定部を備え、
   上記画像記録部は、上記信号機判定部により上記写っている信号機が点灯状態にあることが検出された場合には上記第１のカメラにより撮像された画像を記録し、上記信号機判定部により上記写っている信号機が滅灯状態にあることが検出された場合には上記第２のカメラにより撮像された画像を記録するように制御することを特徴とする請求項４に記載のドライブレコーダ。
6. 車両の周囲にある信号機から、ＬＥＤの点滅周期に関する情報を取得する周期情報取得部と、
   上記周期情報取得部により取得されたＬＥＤの点滅周期情報および一定の周期で車両の周囲を撮像する撮像部の撮像周期情報に基づいて、上記撮像部により撮像される画像に写る信号機が滅灯状態になるか否かを判定する信号機判定部と、
   上記信号機判定部により上記画像に写る信号機が滅灯状態になることが検出された場合に、上記撮像部による画像取得タイミングを上記一定の周期からずらすように制御する画像取得タイミング制御部と、
   上記撮像部により撮像された画像を記録する画像記録部とを備えたことを特徴とするドライブレコーダ。
7. 一定の周期で車両の周囲を撮像部により撮像して記録するドライブレコーダにおいて画像取得のタイミングを制御する方法であって、
   上記撮像部により１フレームの画像が撮像されたときに、その画像に信号機が写っているか否かを判定する第１のステップと、
   上記第１のステップで画像中に信号機の存在が検出された場合に、その画像に写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを判定する第２のステップと、
   上記第１のステップで信号機が写っていないことが検出された場合、または上記第２のステップで上記写っている信号機が点灯状態にあることが検出された場合に、上記一定の周期に従ったタイミングで次のフレームの画像を撮像するように上記撮像部を制御する第３のステップと、
   上記第２のステップで上記写っている信号機が滅灯状態にあることが検出された場合に、上記撮像部による画像取得タイミングを上記一定の周期からずらして次のフレームの画像を撮像するように上記撮像部を制御する第４のステップとを有することを特徴とする画像取得タイミング制御方法。
8. 一定の周期で車両の周囲を撮像部により撮像して記録するドライブレコーダにおいて画像取得のタイミングを制御する方法であって、
   一定の周期で車両の周囲を撮像する第１のカメラにより１フレームの画像が撮像されたときに、その画像に信号機が写っているか否かを判定する第１のステップと、
   上記第１のステップで画像中に信号機の存在が検出された場合に、その画像に写っている信号機が滅灯状態にあるか否かを判定する第２のステップと、
   上記第１のステップで信号機が写っていないことが検出された場合、または上記第２のステップで上記写っている信号機が点灯状態にあることが検出された場合に、次のフレームでも上記第１のカメラにより撮像された画像を取得するように制御する第３のステップと、
   上記第２のステップで上記写っている信号機が滅灯状態にあることが検出された場合に、上記第１のカメラの撮像周期とずれたタイミングの一定の周期で車両の周囲を撮像する第２のカメラにより撮像された画像を次のフレームで取得するように制御する第４のステップとを有することを特徴とする画像取得タイミング制御方法。
9. 一定の周期で車両の周囲を撮像部により撮像して記録するドライブレコーダにおいて画像取得のタイミングを制御する方法であって、
   車両の周囲にある信号機から、ＬＥＤの点滅周期に関する情報を取得する第１のステップと、
   上記第１のステップで取得されたＬＥＤの点滅周期情報および上記撮像部の撮像周期情報に基づいて、上記撮像部により撮像される画像に写る信号機が滅灯状態になるか否かを判定する第２のステップと、
   上記第２のステップで上記画像に写る信号機が滅灯状態になることが検出された場合に、上記撮像部による画像取得タイミングを上記一定の周期からずらすように制御する第３のステップとを有することを特徴とする画像取得タイミング制御方法。