CN114074612B - 车辆用图像记录装置以及车辆用图像记录方法 - Google Patents

车辆用图像记录装置以及车辆用图像记录方法 Download PDF

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Abstract

本公开涉及车辆用图像记录装置以及车辆用图像记录方法。车辆用图像记录装置(10)具有：图像取得部(50)，取得拍摄车辆周边得到的周边图像；图像显示部(58)，在预定的驾驶辅助条件成立时，将对由所述图像取得部(50)取得的所述周边图像重叠了辅助图像的重叠图像显示在车室内的显示区域；以及图像记录部(60)，在所述重叠图像显示于所述显示区域的驾驶辅助状态下，将所述重叠图像记录于记录部，在不是所述驾驶辅助状态的情况下，将进行图像处理后的图像记录于所述记录部，所述图像处理包括使所述辅助图像成为无法视认的状态的处理。

Description

车辆用图像记录装置以及车辆用图像记录方法
技术领域
本公开涉及车辆用图像记录装置以及车辆用图像记录方法。
背景技术
日本特开2008-134844号公报中公开了一种拍摄并记录车辆周边的图像的行车记录仪。在该专利文献中，在由摄像头(camera)拍摄到的图像中映现的信号机(交通信号灯)为熄灭状态的情况下，通过错开图像取得周期，记录点亮状态的信号机。
此外，已知如泊车辅助这样通过显示拍摄车辆周边得到的周边图像来进行驾驶辅助的技术。在这种驾驶辅助时显示的周边图像中重叠显示有图标以及引导线等辅助图像，因此，不适于用作由行车记录仪记录的记录图像。另一方面，在搭载用于拍摄行车记录仪的记录图像的专用摄像头等的情况下，有可能会导致不必要的成本增加。
发明内容
本公开考虑到上述事实，提供能够以低成本记录行车记录仪的图像的车辆用图像记录装置以及车辆用图像记录方法。
本公开的第一方面是一种车辆用图像记录装置，具有：图像取得部，取得拍摄车辆周边得到的周边图像；图像显示部，在预定的驾驶辅助条件成立时，将对由所述图像取得部取得的所述周边图像重叠了辅助图像的重叠图像显示在车室内的显示区域；以及图像记录部，在所述重叠图像显示于所述显示区域的驾驶辅助状态下，将所述重叠图像记录于记录部，在不是所述驾驶辅助状态的情况下，将进行图像处理后的图像记录于所述记录部，所述图像处理包括使所述辅助图像成为无法视认(目视确认)的状态的处理。
根据上述第一方面的车辆用图像记录装置，图像取得部取得车辆周边的周边图像。另外，图像显示部在预定的驾驶辅助条件成立时，将对由图像取得部取得的周边图像重叠了辅助图像的重叠图像显示在车室内的显示区域。这样，通过在显示区域显示重叠图像，对乘员进行驾驶辅助。
另外，在重叠图像显示于显示区域的驾驶辅助状态下，图像记录部将重叠图像记录于记录部。另外，在不是驾驶辅助状态的情况下，图像记录部将进行包括使辅助图像成为无法视认的状态的处理的图像处理后的图像记录于记录部。由此，能够抑制记录于记录部的图像上重叠辅助图像而变得难以视认车辆周边状况。此外，这里所说的“辅助图像”是广泛包括车辆的泊车辅助时显示的引导线、表示接近的障碍物的方向的图标、表示车辆的行进方向的箭头、以及表示可操作的开关的图标等的图像。另外，这里所说的“使辅助图像成为无法视认的状态的处理”不限定于使辅助图像成为完全无法视认的状态的处理。例如是广泛包括如使辅助图像成为半透明的处理那样相对于重叠图像而使周边图像的视认性(易视性)提高的处理的概念。
在本公开的第二方面，根据上述第一方面，在不是所述驾驶辅助状态的情况下，所述图像记录部仅将从所述重叠图像去除所述辅助图像后的所述周边图像记录于所述记录部。
根据上述第二方面的车辆用图像记录装置，在不是驾驶辅助状态的情况下，仅将去除辅助图像后的周边图像记录于记录部。由此，能够降低在确认记录图像时等由于重叠了辅助图像而引起的烦感(困扰)。
在本公开的第三方面，根据上述第一方面，在不是所述驾驶辅助状态的情况下，所述图像记录部将进行使所述辅助图像变为透明或者半透明的图像处理后的图像记录于所述记录部。
根据上述第三方面的车辆用图像记录装置，在不是驾驶辅助状态的情况下，将使辅助图像变为透明或者半透明的图像记录于记录部。由此，能够在确认记录图像时等，与没有进行图像处理的重叠图像相比，提高车辆周边的障碍物等的视认性。
在本公开的第四方面，根据上述第一至第三方面中的任一项，在不是所述驾驶辅助状态的情况下，所述图像记录部将进行从在所述驾驶辅助状态下显示于所述显示区域的所述重叠图像提取一部分视角的视角提取处理得到的提取图像记录于所述记录部。
根据上述第四方面的车辆用图像记录装置，在不是驾驶辅助状态的情况下，将从重叠图像提取一部分视角得到的提取图像记录于记录部。在此，一般而言视角窄的图像比视角宽(广)的图像看起来更自然。因此，通过将从重叠图像提取一部分视角得到的视角窄的提取图像作为记录图像进行记录，使得在确认记录图像时等，图像易于查看。
在本公开的第五方面，根据上述第四方面，还具备从检测车辆周边的障碍物的周边检测传感器取得障碍物的信息的障碍物取得部，所述图像记录部在基于所述障碍物取得部取得的信息从所述提取图像的视角的外侧检测到接近自身车辆的障碍物的情况下，不进行所述视角提取处理而将图像记录于所述记录部。
根据上述第五方面的车辆用图像记录装置，在从提取图像的视角的外侧检测到接近自身车辆的障碍物的情况下，不进行视角提取处理。由此，能够以宽视角记录图像，能够从记录图像确认障碍物与自身车辆的位置关系。
本公开的第六方面是一种车辆用图像记录方法，包括：取得拍摄车辆周边得到的周边图像；在预定的驾驶辅助条件成立时，将对取得的所述周边图像重叠了辅助图像的重叠图像显示在车室内的显示区域；在所述重叠图像显示于所述显示区域的驾驶辅助状态下，将所述重叠图像记录于记录部，在不是所述驾驶辅助状态的情况下，将进行图像处理后的图像记录于所述记录部，所述图像处理包括使所述辅助图像成为无法视认的状态的处理。
根据上述第六方面的车辆用图像记录方法，在不是驾驶辅助状态的情况下，将进行包括使辅助图像成为无法视认的状态的处理的图像处理后的图像记录于记录部。由此，能够抑制记录于记录部的图像上重叠辅助图像而变得难以视认车辆周边的状况。
根据本公开涉及的车辆用图像记录装置以及车辆用图像记录方法，能够以低成本记录行车记录仪的图像。
附图说明
将基于以下附图对本公开的示例性实施方式进行详细说明，其中：
图1是表示第1实施方式涉及的车辆用图像记录装置的硬件结构的框图。
图2是从应用第1实施方式涉及的车辆用图像记录装置的车辆的后方侧观察车辆的车室内的前部得到的图。
图3是表示应用第1实施方式涉及的车辆用图像记录装置的车辆的俯视图。
图4是表示第1实施方式涉及的车辆用图像记录装置的功能结构的框图。
图5A是表示通过后视摄像头拍摄到的周边图像的一例的图。
图5B是表示对图5A的拍摄图像重叠了辅助图像后的重叠图像的图。
图6A是表示显示于中央显示器(center display)的影像的一例的图。
图6B是表示记录于储存器(storage)的影像的一例的图。
图7是表示第1实施方式中的图像处理的流程的一例的流程图。
图8是表示应用第2实施方式涉及的车辆用图像记录装置的车辆、以及接近自身车辆的其他车辆的俯视图。
图9是表示第2实施方式中的图像处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
＜第1实施方式＞
参照附图，对第1实施方式涉及的车辆用图像记录装置10进行说明。此外，为便于说明，将一部分附图扩大进行了绘制。
(车辆用图像记录装置10的硬件结构)
如图1所示，本实施方式的车辆用图像记录装置10构成为包括CPU(CentralProcessing Unit：处理器)14、ROM(Read Only Memory)16、RAM(Random Access Memory)18、作为记录部的储存器20、通信接口22以及输入输出接口24。各构成经由总线26可相互通信地连接。作为一例，本实施方式的车辆用图像记录装置10构成搭载于车辆12的ECU(Electronic Control Unit)的一部分。
CPU14是中央运算处理单元，执行各种程序，控制各个部分。即，CPU14从ROM16或者储存器20读取程序，将RAM18作为工作区域来执行程序。CPU14按照记录于ROM16或者储存器20的程序，进行上述各构成的控制以及各种运算处理。
ROM16是储存各种程序以及各种数据的非瞬时性记录介质。RAM18是作为工作区域临时存储程序或者数据的非瞬时性记录介质。储存器20由HDD(Hard Disk Drive)或者SSD(Solid State Drive)构成，是储存包括操作系统的各种程序、以及各种数据的非瞬时性记录介质。本实施方式的ROM16或者储存器20中保存用于进行图像记录处理的图像记录程序、以及车辆周边的图像等。另外，本实施方式的RAM18中保存车辆周边的图像等。
通信接口22是用于车辆用图像记录装置10通过计算机网络进行通信的接口，例如可使用5G、LTE、Wi-Fi(注册商标)、以太网(注册商标)等标准。
输入输出接口24上连接有前侧摄像头28、后侧摄像头30、左侧摄像头32、右侧摄像头34、中央显示器36、前侧毫米波雷达38以及后侧毫米波雷达40。前侧毫米波雷达38以及后侧毫米波雷达40均相当于本公开涉及的“周边检测传感器”。另外，输入输出接口24上连接有未图示的加速度传感器以及载荷传感器等的传感器组。
如图2所示，左侧摄像头32设置在车辆12的左侧方。具体而言，在车辆12的左侧方设置有左侧门外后视镜29，在左侧门外后视镜29的下端部安装有左侧摄像头32。
另一方面，右侧摄像头34设置在车辆12的右侧方。具体而言，在车辆12的右侧方设置有右侧门外后视镜31，在右侧门外后视镜31的下端部安装有右侧摄像头34。
如图3所示，前侧摄像头28设置在车辆12的前端部，例如，前侧摄像头28安装于未图示的前保险杠加强件(front bumper reinforcement)而对车辆前方侧进行拍摄。前侧摄像头28的视角AR1成为随着朝向车辆前方侧而在车辆宽度方向上扩大的大致扇形。
后侧摄像头30设置在车辆12的后端部，例如，后侧摄像头30安装于未图示的后保险杠加强件而对车辆后方侧进行拍摄。后侧摄像头30的视角AR2成为随着朝向车辆后方侧而在车辆宽度方向上扩大的大致扇形。
左侧摄像头32的视角AR3为车辆12的左侧方的整个区域，视角AR3的一部分与前侧摄像头28的视角AR1以及后侧摄像头30的视角AR2重复。
右侧摄像头34的视角AR4为车辆12的右侧方的整个区域，视角AR4的一部分与前侧摄像头28的视角AR1以及后侧摄像头30的视角AR2重复。由此，通过对前侧摄像头28、后侧摄像头30、左侧摄像头32和右侧摄像头34各自拍摄到的图像进行预定的处理而进行合成，能够取得从正上方观察车辆12得到的影像。此外，作为一例，本实施方式的后侧摄像头30也作为用于辅助进行车辆12的泊车的倒车监视器(back guide monitor)用的摄像头而发挥功能。
前侧毫米波雷达38构成为包括左前侧毫米波雷达38L以及右前侧毫米波雷达38R。左前侧毫米波雷达38L设置在车辆12的左前侧的角(corner)部，构成为能够相对于车辆12而在左前方侧的大范围内检测障碍物。右前侧毫米波雷达38R设置在车辆12的右前侧的角部，构成为能够相对于车辆12而在右前方侧的大范围内检测障碍物。
后侧毫米波雷达40构成为包括左后侧毫米波雷达40L以及右后侧毫米波雷达40R。左后侧毫米波雷达40L设置在车辆12的左后侧的角部，构成为能够相对于车辆12而在左后方侧的大范围内检测障碍物。右后侧毫米波雷达40R设置在车辆12的右后侧的角部，构成为能够相对于车辆12而在右后方侧的大范围内检测障碍物。
如图2所示，在车室内的前部设置有中央显示器36。中央显示器36设置在仪表板35的车辆宽度方向的中央部分，在中央显示器36上显示各种影像。例如，在中央显示器36上显示基于导航系统的地图信息以及多媒体信息等。另外，在驾驶辅助时，中央显示器36上显示车辆周边的图像以及驾驶辅助图像等。中央显示器36相当于本公开涉及的“显示区域”。
(车辆用图像记录装置10的功能结构)
车辆用图像记录装置10使用上述的硬件资源实现各种功能。参照图4对车辆用图像记录装置10实现的功能结构进行说明。
如图4所示，车辆用图像记录装置10构成为包括图像取得部50、重叠处理部52、障碍物检测部54、辅助状态判定部56、图像显示部58、图像记录部60以及事件(event)图像储存部62作为功能结构。各功能结构通过CPU14读取并执行存储于ROM16或者储存器20的程序来实现。
图像取得部50取得拍摄车辆12的周边得到的周边图像。具体而言，图像取得部50分别取得由前侧摄像头28、后侧摄像头30、左侧摄像头32以及右侧摄像头34拍摄到的图像。
重叠处理部52对由图像取得部50取得的周边图像重叠辅助图像。例如，在图5A中，表示了后侧摄像头30拍摄到的拍摄图像，该拍摄图像由图像取得部50作为周边图像而取得。如图5A所示，后侧摄像头30拍摄到的拍摄图像中映现有车辆12的后端部。另外，后侧摄像头30拍摄到的拍摄图像中映现有表示车辆12的泊车位置的白线64。
在图5B中，表示了对于后侧摄像头30拍摄到的拍摄图像重叠显示了作为辅助图像的引导线M1的重叠图像。引导线M1根据车辆12的方向以及白线64的位置而改变形状，由此进行用于驾驶员停泊车辆12的驾驶辅助。
另外，在图5B中，重叠显示有作为辅助图像的多个图标类M2。在中央显示器36上显示有重叠图像的状态下，图标类M2显示有与乘员能够进行的操作对应的图标。而且，乘员操作未图示的操作开关从图标类M2中选择预定的图标，由此执行与所选择的图标对应的处理。另外，图标类M2也可以包括显示出车辆12的状态等的图标，例如也可以重叠显示用于判别显示有车辆12的哪个方向的图像的图标。
图4所示的障碍物检测部54检测接近车辆12的障碍物。具体而言，障碍物检测部54由前侧毫米波雷达38以及后侧毫米波雷达40检测接近车辆12周边的障碍物。
辅助状态判定部56判定预定的驾驶辅助条件是否成立。例如，辅助状态判定部56也可以基于变速杆(shift lever)的位置，判定驾驶辅助条件是否成立。具体而言，辅助状态判定部56在变速杆移动到倒车挡(R挡位)的情况下，判定为驾驶辅助条件成立。
另外例如，辅助状态判定部56也可以在未图示的摄像头切换开关被操作的情况下，判定为驾驶辅助条件成立。摄像头切换开关配置于方向盘以及仪表板等，是乘员能够在任意定时(timing)使中央显示器36显示车辆12的周边图像的开关。在行驶中摄像头切换开关由乘员操作，从而有将车辆后方的图像显示于中央显示器36的指示的情况下，辅助状态判定部56判定为驾驶辅助条件成立。
再者，辅助状态判定部56也可以在由障碍物检测部54检测到接近车辆12周边的障碍物的情况下判定为驾驶辅助条件成立。即，在由前侧毫米波雷达38以及后侧毫米波雷达40检测到接近车辆12周边的障碍物的情况下判定为驾驶辅助条件成立。
另外，辅助状态判定部56也可以取得与显示于中央显示器36的内容有关的信息，并基于该信息判定驾驶辅助条件是否成立。即，在对中央显示器36进行指示以使其输出驾驶辅助用的周边图像的情况下，辅助状态判定部56也可以判定为驾驶辅助条件成立。
在由辅助状态判定部56判定为预定的驾驶辅助条件成立的情况下，图像显示部58将对由图像取得部50取得的周边图像重叠了辅助图像的重叠图像显示于中央显示器36。例如，图像显示部58在变速杆移动到倒车挡(R挡位)的情况下，将图5B所示的重叠图像显示于中央显示器36。即，图像显示部58显示用于进行倒车时的驾驶辅助的重叠图像。
另外，在通过摄像头切换开关的操作等而指示中央显示器36进行车辆后方的图像显示的情况下，图像显示部58对通过后侧摄像头30拍摄到的拍摄图像重叠辅助图像并显示于中央显示器36。作为该情况下的辅助图像，重叠显示视角变更用图标、将后车圈起来的标记等。
再者，图像显示部58在基于来自前侧毫米波雷达38的信号检测到其他车辆从车辆12的右前方接近过来的情况下，对通过前侧摄像头28拍摄到的拍摄图像重叠辅助图像并显示于中央显示器36。作为该情况下的辅助图像，重叠显示表示其他车辆的方向的箭头以及唤起注意的标记等。
图像记录部60在重叠图像显示于中央显示器36的驾驶辅助状态下，将重叠图像临时记录于RAM18，在不是驾驶辅助状态的情况下，将进行图像处理后的图像临时记录于RAM18，图像处理包括使辅助图像成为无法视认的状态的处理。以下，具体地对图像记录部60的功能进行说明。
在变速杆移动到倒车挡(R挡位)的情况下，由辅助状态判定部56判定为驾驶辅助条件成立，图5B所示的重叠图像显示于中央显示器36。此时，图像记录部60将显示于中央显示器36的重叠图像临时记录于RAM18。例如，图像记录部60将对每100毫秒拍摄到的图像重叠了辅助图像的重叠图像依次记录于RAM18。向RAM18记录的时间例如为20秒至30秒。因此，在RAM18中，依次记录200枚至300枚图像，并且，从旧到新依次删除旧图像。
另一方面，在如图6A所示的导航系统的信息显示于中央显示器36的情况下，不显示通过前侧摄像头28、后侧摄像头30、左侧摄像头32以及右侧摄像头34拍摄到的图像。除此之外，在多媒体信息显示于中央显示器36的情况下，也不显示通过前侧摄像头28、后侧摄像头30、左侧摄像头32以及右侧摄像头34拍摄到的图像。在该情况下，图像记录部60将对重叠图像实施图像处理后的图像临时记录于RAM18。具体而言，将对重叠图像实施使辅助图像成为无法视认的状态的处理后的图像临时记录于RAM18。例如，进行从图5B所示的重叠图像去除作为辅助图像的引导线M1以及图标类M2的处理，并将图6B所示的处理完的图像临时记录于RAM18。
另外例如，图像记录部60也可以从图5B所示的重叠图像进行使作为辅助图像的引导线M1以及图标类M2变为透明或者半透明的图像处理并临时记录于RAM18。在从图5B所示的重叠图像实施了使引导线M1以及图标类M2变为透明的处理的情况下，处理完的图像成为图6B所示的图像。
再者，图像记录部60也可以在向RAM18记录图像时记录提取了一部分视角后的图像。例如，图像记录部60也可以针对图3所示的前侧摄像头28的视角AR1，提取一部分视角，将由提取视角AR5所示的视角的图像记录于RAM18。同样地，图像记录部60也可以针对后侧摄像头30的视角AR2，提取一部分视角，将由提取视角AR6所示的视角的图像记录于RAM18。
图4所示的事件图像储存部62在发生了预定事件的情况下，将临时记录于RAM18的图像的一部分储存于储存器20。所谓预定事件，例如是由加速度传感器检测到突然加速或者突然减速的情况、以及由载荷传感器检测到车辆12被施加了碰撞载荷的情况等。
事件图像储存部62在发生了预定事件的情况下，将在事件的发生时刻的前后数秒至前后数十秒之间临时记录于RAM18的图像储存于储存器20。另外，除了图像数据之外，事件图像储存部62也储存事件的发生时刻以及传感器组的数据等。
(作用)
接着，说明本实施方式的作用。
(图像记录处理的一例)
图7是表示车辆用图像记录装置10的图像记录处理的流程的一例的流程图。该图像记录处理通过CPU14从ROM16或者储存器20读取程序并在RAM18中部署和执行来执行。
如图7所示，CPU14在步骤S102中取得车辆12周边的图像。具体而言，CPU14利用图像取得部50的功能取得通过前侧摄像头28、后侧摄像头30、左侧摄像头32以及右侧摄像头34拍摄到的图像。在本实施方式中，作为一例，通过左侧摄像头32以及右侧摄像头34拍摄到的图像不记录于RAM18。因此，在步骤S102中，CPU14取得通过前侧摄像头28拍摄到的车辆前方的图像以及通过后侧摄像头30拍摄到的车辆后方的图像。
CPU14在步骤S104中对拍摄到的图像重叠辅助图像。具体而言，CPU14利用重叠处理部52的功能，对拍摄图像重叠辅助图像。例如，CPU14对图5A所示的车辆后方的图像进行重叠处理以重叠引导线M1以及图标类M2而成为图5B的重叠图像。另外，同样地，CPU14利用重叠处理部52的功能，对车辆前方的图像进行重叠处理以重叠引导线以及图标类而成为重叠图像。
CPU14在步骤S106中判定是否为驾驶辅助状态。具体而言，CPU14利用辅助状态判定部56的功能，如果由于重叠图像显示于中央显示器36从而为正在辅助驾驶的状态，则在步骤S106中做出肯定判定而移至步骤S108的处理。另一方面，CPU14在中央显示器36显示有导航系统的信息以及多媒体信息等的情况下，在步骤S106中做出否定判定而移至步骤S112的处理。另外，即使为正在进行驾驶辅助的情况，在中央显示器36没有显示重叠图像的情况下，CPU14也在步骤S106中做出否定判定而移至步骤S112的处理。
在步骤S106的判定为肯定的情况下，CPU14在步骤S108中利用图像记录部60的功能将显示于中央显示器36的重叠图像临时记录于RAM18。然后，CPU14结束图像记录处理。
另一方面，在步骤S106的判定为否定的情况下，CPU14在步骤S110中从重叠图像去除辅助图像。另外，CPU14在步骤S112中将从重叠图像去除辅助图像后的图像临时记录于RAM18。然后，CPU14结束图像记录处理。
此外，CPU14也可以在步骤S110中进行使辅助图像变为透明或者半透明的图像处理以代替从重叠图像去除辅助图像的处理。
如上，在本实施方式涉及的车辆用图像记录装置10中，在预定的驾驶辅助条件成立时，图像显示部58将重叠图像显示在车室内的中央显示器36。由此，对乘员进行驾驶辅助。
另外，图像记录部60在重叠图像显示于显示区域的驾驶辅助状态下将重叠图像记录于RAM18，在不是驾驶辅助状态的情况下以无法视认辅助图像的状态将图像记录于RAM18。由此，能够抑制记录于RAM18的图像上重叠辅助图像而变得难以视认车辆周边状况。另外，由于使用对车辆12的周边进行拍摄的驾驶辅助用的摄像头来记录行车记录仪用的图像，因此无需设置行车记录仪专用的摄像头组。其结果，能够以低成本记录行车记录仪的图像。
另外，在本实施方式中，在不是驾驶辅助状态的情况下，仅将去除辅助图像后的周边图像记录于RAM18。由此，能够降低在确认记录图像时等由于重叠了辅助图像而引起的烦感。此外，在将使辅助图像变为透明或者半透明的图像记录于RAM18的情况下也同样，能够在确认记录图像时等，与没有进行图像处理的重叠图像相比，提高车辆周边的障碍物等的视认性。
＜第2实施方式＞
接着，对第2实施方式涉及的车辆用图像记录装置70进行说明。此外，对与第1实施方式同样的构成赋予相同的标号，并适当省略说明。
如图8所示，应用本实施方式的车辆用图像记录装置70的车辆72与第1实施方式同样地为图1所示的硬件结构。另外，本实施方式的车辆用图像记录装置70与第1实施方式同样地具备图4所示的功能结构。
在此，在本实施方式中，图像记录部60在车辆周边的图像没有显示于中央显示器36的情况下，将进行提取一部分视角的视角提取处理得到的提取图像临时记录于RAM18。即，图像记录部60针对图8所示的前侧摄像头28的视角AR1，提取一部分视角，将由提取视角AR5所示的视角的图像记录于RAM18。另外，图像记录部60针对后侧摄像头30的视角AR2，提取一部分视角，将由提取视角AR6所示的视角的图像记录于RAM18。
再者，在本实施方式中，图像记录部60在基于障碍物检测部54取得的信息而从提取图像的视角的外侧检测到接近车辆72的障碍物的情况下，不进行视角提取处理而将图像记录于RAM18。
关于上述处理，对如图8所示那样在交叉路口等处有其他车辆80接近的情况进行说明。在该情况下，由右前侧毫米波雷达38R检测到正在接近车辆72的其他车辆80。在此，在其他车辆80的位置位于前侧摄像头28的提取视角AR5的外侧的情况下，图像记录部60不进行视角提取处理，而以视角AR1的视角将图像记录于RAM18。
(作用)
接着，说明本实施方式的作用。
(图像记录处理的一例)
图9是表示车辆用图像记录装置10的图像记录处理的流程的一例的流程图。该图像记录处理通过CPU14从ROM16或者储存器20读取程序并在RAM18中部署和执行来执行。另外，以下的流程图作为一例，对如图8所示那样其他车辆80正在从右侧接近的情况进行说明。
如图9所示，步骤S202至步骤S208的处理与图7的步骤S102至步骤S108的处理是同样的。即，CPU14在步骤S206中判定是否为驾驶辅助状态，如果为驾驶辅助状态，则在步骤S208中利用图像记录部60的功能将显示于中央显示器36的重叠图像临时记录于RAM18。然后，CPU14结束图像记录处理。
与此相对地，CPU14在中央显示器36显示有导航系统的信息以及多媒体信息等的情况下，在步骤S206中做出否定判定而移至步骤S212的处理。另外，即使为正在进行驾驶辅助的情况，在中央显示器36没有显示重叠图像的情况下，CPU14也在步骤S206中做出否定判定而移至步骤S212的处理。
CPU14在步骤S212中判定是否存在接近车辆。具体而言，CPU14在利用障碍物检测部54的功能而检测到接近车辆72的其他车辆等的情况下，在步骤S212中做出肯定判定。在图8所示的状态下，会由右前侧毫米波雷达38R检测到正在接近车辆72的其他车辆80，因此，CPU14在步骤S212中做出肯定判定而移至步骤S216的处理。
另一方面，CPU14在步骤S212中利用障碍物检测部54的功能没有检测到接近车辆72的其他车辆等的情况下，在步骤S212中做出否定判定而移至步骤S214的处理。CPU14在步骤S214中提取视角。具体而言，CPU14进行从所拍摄的视角提取一部分视角的视角提取处理。在图8所示的例子中，从前侧摄像头28的视角AR1提取一部分视角而成为提取视角AR5的视角。
例如，在由左后侧毫米波雷达40L检测到正在接近车辆72的其他车辆的情况下，CPU14从后侧摄像头30的视角AR2提取一部分视角而成为提取视角AR6的视角。
CPU14在步骤S216中从重叠图像去除辅助图像。另外，CPU14在步骤S218中将从重叠图像去除辅助图像后的图像临时记录于RAM18。
在此，在步骤S212的判定为肯定的情况下，CPU14不执行步骤S214的处理而执行步骤S216以及步骤S218的处理。因此，在存在接近的其他车辆80的情况下，将作为宽视角的视角AR1的图像记录于RAM18。
另一方面，在步骤S212的判定为否定的情况下，CPU14在执行步骤S214的处理后执行步骤S216以及步骤S218的处理。因此，在不存在接近的其他车辆80的情况下，将作为窄视角的提取视角AR5的图像记录于RAM18。
如上，在本实施方式中，在不是驾驶辅助状态的情况下，将从重叠图像提取一部分视角得到的提取图像记录于RAM18。在此，一般而言视角窄的图像比视角宽的图像看起来更自然。因此，通过将从重叠图像提取一部分视角得到的视角窄的提取图像作为记录图像进行记录，使得在确认记录图像时等，图像易于查看。
另外，在本实施方式中，在从提取图像的视角的外侧检测到接近车辆72的其他车辆80等障碍物的情况下，不进行视角提取处理。由此，能够在存在接近的障碍物的情况下，以宽视角记录图像，并从记录图像确认障碍物与车辆72的位置关系。关于其他作用，与第1实施方式是同样的。
以上，对第1实施方式以及第2实施方式涉及的车辆用图像记录装置10、70进行了说明，当然，在不脱离本公开的主旨的范围内，可以以各种方式实施。例如，在上述实施方式中，图像取得部50取得了通过前侧摄像头28、后侧摄像头30、左侧摄像头32以及右侧摄像头34拍摄到的图像，但不限定于此。即，也可以只取得通过前侧摄像头28以及后侧摄像头30拍摄到的图像。另外，也可以在前侧摄像头28、后侧摄像头30、左侧摄像头32以及右侧摄像头34之外另行搭载摄像头，取得该摄像头拍摄到的图像。
另外，在上述实施方式中，图像显示部58构成为在中央显示器36上显示重叠图像，但不限定于此。例如，在除了中央显示器36之外还搭载有平视显示器(HUD)的情况下，也可以在该平视显示器的显示区域内显示重叠图像。
再者，在上述实施方式中，图像记录部60构成为将通过前侧摄像头28拍摄到的图像以及通过后侧摄像头30拍摄到的图像临时记录于RAM18，但不限定于此。例如，也可以除此之外将通过左侧摄像头32以及右侧摄像头34拍摄到的图像也临时记录于RAM18。
此外，在上述实施方式中，构成为，作为记录部而在RAM18中临时记录图像，并在事件发生时，将临时记录于RAM18的图像的一部分储存于储存器20，但不限定于此。例如，也可以构成为在储存器20分配多个存储区域，在一方存储区域临时记录图像，并在事件发生时，将图像的一部分储存于另一方存储区域。另外，也可以构成为将图像记录于存储卡、CD(Compact Disk)、DVD(Digital Versatile Disk)以及USB(Universal Serial Bus)存储器等非瞬时性记录介质。
另外，关于在上述实施方式中CPU14加载软件(程序)而执行的处理，也可以由CPU以外的各种处理器执行。作为该情况下的处理器，可例示FPGA(Field-Programmable GateArray，现场可编程门阵列)等可在制造后变更电路构成的PLD(Programmable LogicDevice，可编程逻辑器件)、以及ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)等作为具有为了执行特定的处理而专门设计出的电路构成的处理器的专用电气电路等。另外，既可以通过这些各种处理器中的一个来执行图像记录处理，也可以通过同种或者异种的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA、以及CPU与FPGA的组合等)来执行。另外，更具体而言，这些各种处理器的硬件上的构造是组合半导体元件等电路元件而成的电气电路。

Claims (5)

1.一种车辆用图像记录装置，具有：
图像取得部，取得拍摄车辆周边得到的周边图像；
图像显示部，在预定的驾驶辅助条件成立时，将对由所述图像取得部取得的所述周边图像重叠了辅助图像的重叠图像显示在车室内的显示区域；以及
图像记录部，在所述重叠图像显示于所述显示区域的驾驶辅助状态下，将所述重叠图像记录于记录部，即使为正在进行驾驶辅助的情况但所述重叠图像没有显示于所述显示区域即不是所述驾驶辅助状态的情况下，将进行图像处理后的图像记录于所述记录部，所述图像处理包括使所述辅助图像成为无法视认的状态的处理，
所述车辆用图像记录装置不具有行车记录仪专用的摄像头组，
在不是所述驾驶辅助状态的情况下，所述图像记录部将进行从在所述驾驶辅助状态下显示于所述显示区域的所述重叠图像提取一部分视角的视角提取处理得到的提取图像记录于所述记录部，
所述车辆用图像记录装置还具备障碍物取得部，所述障碍物取得部从检测车辆周边的障碍物的周边检测传感器取得障碍物的信息，
所述图像记录部在基于所述障碍物取得部取得的信息从所述提取图像的视角的外侧检测到接近自身车辆的障碍物的情况下，不进行所述视角提取处理而以宽视角将图像记录于所述记录部，由此从所记录的图像确认所述障碍物与所述车辆的位置关系。
2.根据权利要求1所述的车辆用图像记录装置，
在不是所述驾驶辅助状态的情况下，所述图像记录部仅将从所述重叠图像去除所述辅助图像后的所述周边图像记录于所述记录部。
3.根据权利要求1所述的车辆用图像记录装置，
在不是所述驾驶辅助状态的情况下，所述图像记录部将进行使所述辅助图像变为透明或者半透明的图像处理后的图像记录于所述记录部。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用图像记录装置，
所述图像显示部在变速杆移动到倒车挡的情况下判定为驾驶辅助条件成立。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用图像记录装置，
所述图像显示部将形状根据车辆的方向和表示泊车位置的白线的位置而变化的引导线作为所述辅助图像。
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